CN118043236A - 停车辅助装置、停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车辅助装置、停车辅助方法。停车辅助装置(5)是辅助停车场(PL)内的车辆(V、Vo)的行驶和停车的装置。停车辅助装置具备空间识别部(51c)，该空间识别部基于由搭载于车辆的周边监视传感器(3)获取的车辆的周边信息，来搜索停车场内的用于停放车辆的停车空间。停车辅助装置具备信息提供部(54)，该信息提供部向用户提供用于提示从停车场内的作为搜索结果得到的停车空间中选择用于使车辆停车的目标停车空间的信息。停车辅助装置具备目标位置设定部(55)，该目标位置设定部基于由用户选择的目标停车空间来设定车辆的目标停车位置。信息提供部向用户提供将位于停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法

相关申请的交叉引用

本申请基于在2021年9月29日申请的日本专利申请号2021－159852，在此通过参照编入其记载内容。

技术领域

本公开涉及辅助停车场内的车辆的行驶和停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

以往，已知有在停车场中停车到用户希望的停车位置以外的位置的情况下，通过停车场管理设施监视希望的停车位置的空闲状况，若希望的停车位置空闲则使车辆自动地移动到希望的停车位置的技术(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2015－153145号公报

专利文献1所记载的技术以能够预先确定停车场内的目标停车位置的状况为前提，例如未假定一边搜索目标停车位置一边在停车场内行驶的状况。

本发明人们对辅助停车场内的车辆的行驶和停车的情况进行了仔细研究。其结果是，明确了例如在停车场内行驶中搜索停车空间的情况下，难以精确地从停车空间中确定适合停放车辆的停车框，而难以设定车辆的目标停车位置。作为理由，认为当在停车场内行驶中搜索停车空间的情况下，从便利性的观点来看需要以比停车时大的速度行驶、在停车场内存在很多阻碍确定停车空间的障碍物(例如，其他车辆)等。

发明内容

本公开的目的在于提供即使在难以确定适合停放车辆的停车框的状况，也能够设定车辆的目标停车位置的停车辅助装置和停车辅助方法。

根据本公开的一个观点，

停车辅助装置是辅助停车场内的车辆的行驶和停车的装置，具备：

空间识别部，基于由搭载于车辆的周边监视传感器获取的车辆的周边信息，来搜索停车场内的用于停放车辆的停车空间；

信息提供部，向用户提供用于提示从停车场内的作为搜索结果得到的停车空间中选择用于使车辆停车的目标停车空间的信息；以及

目标位置设定部，基于由用户选择的目标停车空间来设定车辆的目标停车位置，

信息提供部向用户提供将位于停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。

根据本公开的另一观点，

停车辅助方法是辅助停车场内的车辆的行驶和停车的方法，包含：

基于由搭载于车辆的周边监视传感器获取的车辆的周边信息，来搜索停车场内的用于停放车辆的停车空间；

向用户提供用于提示从停车场内的作为搜索结果得到的停车空间中选择用于使车辆停车的目标停车空间的信息；以及

基于由用户选择的目标停车空间来设定车辆的目标停车位置，

在提示从停车空间中选择使车辆停车的目标停车空间时，向用户提供将位于停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。

像这样，优选向用户提供将位于停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息，并根据由用户基于提供的信息选择的目标停车空间设定目标停车位置。由此，即使在难以通过空间识别部确定适合于停放车辆的单一的停车框的状况下，也能够通过利用了向用户提供区域信息以及目标停车空间的选择等的用户的识别能力的有效利用来设定车辆的目标停车位置。

此外，对各构成要素等标注的带括号的参照附图标记表示该构成要素等与后述的实施方式所记载的具体的构成要素等的对应关系的一个例子。

附图说明

图1是实施方式的自动停车系统的概略结构图。

图2是用于说明向显示部显示的显示内容的一个例子的说明图。

图3是用于说明搜索行驶时的向显示部显示的显示内容的一部分的说明图。

图4是用于说明搜索行驶时的向显示部显示的显示内容的变形例的说明图。

图5是用于说明停车场的一个例子的说明图。

图6是表示由停车辅助装置的车辆控制部执行的控制处理的一个例子的流程图。

图7是表示由车辆控制部执行的搜索行驶处理的一个例子的流程图。

图8是用于说明车辆的停车方向的说明图。

图9是表示在搜索行驶时由车辆控制部执行的指定变更处理的一个例子的流程图。

图10是表示由车辆控制部执行的停车辅助处理的一个例子的流程图。

图11是用于说明对显示部作为区域信息示出的指定范围的显示方式的第一变形例的说明图。

图12是用于说明对显示部作为区域信息示出的指定范围的显示方式的第二变形例的说明图。

图13是用于说明对显示部作为区域信息示出的指定范围的显示方式的第三变形例的说明图。

图14是用于说明对显示部作为区域信息示出的指定范围的显示方式的第四变形例的说明图。

图15是用于说明对显示部作为区域信息示出的指定范围的显示方式的第五变形例的说明图。

图16是用于说明对显示部作为区域信息示出的指定范围的显示方式的第六变形例的说明图。

图17是用于说明对显示部作为区域信息示出的指定范围的显示方式的第七变形例的说明图。

图18是用于说明停车场的其他例子的说明图。

具体实施方式

基于图1～图10对本公开的一个实施方式进行说明。在本实施方式中，对将本公开的停车辅助装置5以及停车辅助方法应用于自动停车系统1的例子进行说明。如图1所示，自动停车系统1具有周边监视传感器3、各种ECU4以及停车辅助装置5。停车辅助装置5直接或者经由车内LAN(Local Area Network：局域网)等以能够通信的方式与周边监视传感器3以及各种ECU4连接。

周边监视传感器3是搭载于自身的车辆V(以下，也称为本车辆Vo)，并监视本车辆Vo的周边环境的自主传感器。例如，周边监视传感器3检查由行人、其他车辆等移动的动态物标、路上的结构物等静止的静态物标这样的本车辆Vo的周边的立体物构成的障碍物、示出与停车场PL相关的信息亦即停车信息的停车框、行驶车道等作为检查对象物。在本车辆Vo中具备拍摄本车辆Vo的周围的规定范围的周边监视相机31、探测波传感器，作为周边监视传感器3。

周边监视相机31相当于拍摄装置，拍摄本车的周边图像，并将该拍摄数据作为感测信息输出到停车辅助装置5。这里，作为周边监视相机31，举出拍摄车辆前方、后方、左右侧方的图像的前方相机31a、后方相机31b、左侧方相机31c、右侧方相机31d，但并不限定于此。

探测波传感器将通过输出探测波并且获取其反射波得到的与物标的相对速度、相对距离以及物标存在的方位角等测定结果作为感测信息依次输出到停车辅助装置5。探测波传感器包含向本车辆Vo的周围的规定范围发送探测波的声呐32、毫米波雷达33、LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达的简称)34。

声呐32进行使用了超声波作为探测波的测定，对车辆V布置在多个位置，例如在前后的保险杠在车辆左右方向上并排配置多个，通过向车辆周围输出探测波来测定。毫米波雷达33进行使用了毫米波作为探测波的测定。LiDAR34进行使用了激光作为探测波的测定。毫米波雷达33和LiDAR34例如均向车辆V的前方的规定范围内输出探测波，并在该输出范围内进行测定。

此外，在本实施方式中，虽然举出具备周边监视相机31、声呐32、毫米波雷达33、LiDAR34的传感器，作为周边监视传感器3，但只要通过它们中的一个或多个组合进行周边监视即可，也可以不具备全部。

另外，停车辅助装置5与地图数据库35以及GPS36连接，能够定位本车辆Vo的当前位置。此外，地图数据库35既可以在车载设备中构建，也可以在车外的设备(例如，外部服务器)中构建。

停车辅助装置5构成用于进行用于实现自动停车系统1中的停车辅助方法的各种控制的ECU(即，电子控制装置)，由具备CPU、存储部50、I/O等的微型计算机构成。

存储部50包含ROM、RAM、EEPROM等。即，存储部50具有RAM等易失性存储器和EEPROM等非易失性存储器。存储部50由非过渡有形记录介质构成。

停车辅助装置5是辅助停车场PL内的本车辆Vo的行驶和停车的装置。停车辅助装置5基于在停车场PL内行驶时得到的本车辆Vo的周边信息，在停车场PL内搜索用于使停车场PL内的本车辆Vo停车的停车空间SP。另外，停车辅助装置5生成本车辆Vo应该通过的目标路径。目标路径包含在停车场PL内搜索停车空间SP并且在停车场PL内行驶的搜索行驶时车辆V应该通过的搜索路径DP、在本车辆Vo的停车时车辆V应该通过的停车路径TP。“周边信息”例如是本车辆Vo的周边的人、其他车辆等动态物标、本车辆Vo的周边的路缘石、建筑物等静态物标、各种标志、停车框、行驶车道等路面标识等信息。而且，停车辅助装置5例如在搜索行驶时，使本车辆Vo自动地沿着搜索路径DP移动。另外，停车辅助装置5在停车辅助时，使本车辆Vo沿着停车路径TP自动地移动到目标停车位置SEP。此外，目标停车位置SEP是成为停车路径TP的终点的位置。

具体而言，若在用户操作了未图示的停车辅助开关的情况下等发出进行停车辅助的指示，则停车辅助装置5开始搜索行驶。停车辅助装置5在搜索行驶时，基于周边监视传感器3的感测信息，来识别车辆V的搜索路径DP上的物标、用于使本车辆Vo停车的停车空间SP等。这些识别结果依次存储于存储部50中的非易失性存储器，并利用于停车辅助等。

接着，停车辅助装置5在搜索行驶时向用户发送用于提示目标停车空间TS的选择的信息。而且，停车辅助装置5基于由用户选择的目标停车空间TS，设定目标停车位置SEP，之后开始向目标停车位置SEP的本车辆Vo的停车辅助。即，停车辅助装置5基于搜索行驶时以及停车辅助时的周边监视传感器3的感测信息，生成到目标停车位置SEP的停车路径TP，并进行基于该路径的路径跟随控制。具体而言，停车辅助装置5为具有识别处理部51、车辆信息获取部52、车辆控制部53来作为执行各种控制的功能部的结构。

识别处理部51从周边监视传感器3输入感测信息，并基于该感测信息，进行想要停车的本车辆Vo的周边环境的识别、是进行怎样停车的场景的场景识别以及在本车辆Vo的周边存在的物体的识别。这里，通过图像识别部51a、空间识别部51b以及空闲空间识别部51c构成识别处理部51。

图像识别部51a进行场景识别、立体物识别、停车框/行驶车道识别等。通过对作为感测信息输入的来自周边监视相机31的拍摄数据进行图像解析，来实现由图像识别部51a进行的各种识别。

在场景识别中，识别停车场景是怎样的场景。例如，进行是在停车场PL内没有障碍物而并不特别限制本车辆Vo向目标停车位置SEP的停车的通常的停车场景，还是由于障碍物而限制本车辆Vo向目标停车位置SEP的停车的特殊的停车场景的识别。

从周边监视相机31输入的拍摄数据映现出其周边的情况，所以若对该图像进行解析，则能够辨别是通常的停车场景还是特殊的停车场景。例如，若从拍摄数据中检测到周围的物体，且该物体成为本车辆Vo的行驶、停车的障碍，则能够辨别为特殊的停车场景。此外，也可以不仅基于周边监视相机31的感测信息，还基于探测波传感器的感测信息来进行场景识别。

在立体物识别中，识别由动态物标、静态物标等存在于本车周边的立体物构成的障碍物作为检查对象物。基于通过该立体物识别识别出的检查对象物，优选为其中的静态物标的形状等，进行上述的场景识别、包含障碍物的停车辅助地图的生成。

空间识别部51b进行立体物识别等。空间识别部51b基于来自声呐32、毫米波雷达33、LiDAR34中的至少一个的感测信息，来进行本车辆Vo的周边的空间内的立体物识别。对于这里的立体物识别，与通过图像识别部51a进行的立体物识别相同。因此，若具备图像识别部51a和空间识别部51b中的任意一方，则能够进行立体物识别。另外，在本实施方式的情况下，在空间识别部51b中未进行场景识别，但也能够在空间识别部51b中，基于来自声呐32、毫米波雷达33、LiDAR34中的至少一个的感测信息来进行场景识别。

此外，虽然能够通过图像识别部51a和空间识别部51b中的任意一方进行立体物识别、场景识别，但通过使用双方能够进行精度更好的立体物识别、场景识别。例如，通过利用基于空间识别部51b的立体物识别、场景识别来补充基于图像识别部51a的立体物识别、场景识别，能够精度更好地进行立体物识别、场景识别。

空闲空间识别部51c进行从停车场PL中识别成为空闲空间的位置的空闲空间识别。空闲空间例如是指停车场PL中能够停放车辆V的停车空间SP。由在停车场PL中设定的一个或者多个停车框构成停车空间SP。停车框是停车空间SP中具有能够停放一台车辆V的大小以及形状的空间，例如在停车场PL内通过作为停车区划线的白线对该区域进行路面显示。此外，停车框不仅是用白线进行了路面显示的区域，也可以是位于其他车辆V之间的空间、设置了止轮器的空间等车辆V能够停车的区域。

空闲空间识别部51c基于图像识别部51a、空间识别部51b的场景识别以及立体物识别的识别结果，来识别停车场PL中的空闲空间。例如，由于能够根据场景识别以及立体物识别的结果把握停车场PL的形状、有无其他车辆的停车，所以基于该结果从停车场PL中识别空闲空间。另外，在空闲空间识别部51c中，例如利用基于各像素的周边信息对图像中的各像素进行类别分类的语义分割，从图像中确定空闲空间。在本说明书中，空闲空间识别部51c构成基于由搭载于本车辆Vo的周边监视传感器3获取的本车辆Vo的周边信息，来搜索停车场PL内的用于停放本车辆Vo的停车空间SP的“空间识别部”。

车辆信息获取部52从其他ECU4等获取与车辆V的操作量相关的信息。具体而言，车辆信息获取部52获取从搭载于车辆V的加速器位置传感器、制动器踏力传感器、转向角传感器、车轮速度传感器、档位传感器等各传感器输出的检测信号。

车辆信息获取部52基于车轮速度传感器的传感器输出，求出本车辆Vo的行驶速度。此外，也可以基于车轮速度传感器以外的设备的输出得到行驶速度。

车辆控制部53执行搜索行驶和停车辅助所需的各种控制。具体而言，车辆控制部53为具有信息提供部54、目标位置设定部55、方向估计部56、路径生成部57、位置估计部58以及跟随控制部59，作为执行各种控制的功能部的结构。

信息提供部54向用户提供用于提示从根据空闲空间识别部51c的搜索结果得到的停车空间SP中选择用于使本车辆Vo停车的目标停车空间TS的信息。此外，目标停车空间TS是停车空间SP的一部分且为成为目标停车位置SEP的候补的空间。目标停车空间TS例如包含两个以上的停车框。信息提供部54向用户提供将位于停车空间SP的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。

具体而言，信息提供部54利用HMI(Human Machine Interface：人机界面的缩写)45向用户提供区域信息。HMI45是用于对用户进行各种辅助的设备。HMI45具有显示部45a以及声音输入输出部45b。

显示部45a是以视觉的方式向用户提供信息的设备之一。显示部45a是导航系统或者仪表系统所使用的触摸面板式的显示器。此外，显示部45a也可以采用不受理触摸操作的显示器、平视显示器等。

声音输入输出部45b是以听觉的方式向用户提供信息的设备之一。声音输入输出部45b具备作为声音输入部的麦克风、作为声音输出部的扬声器。

信息提供部54通过HMI45的显示部45a以视觉的方式向用户提供各种信息。例如，在搜索行驶时，如图2所示，信息提供部54在显示部45a的左侧区域显示映现本车辆Vo的行进方向的前方的相机视点图像Gc，在显示部45a的右侧区域显示俯瞰图像Gh。此外，相机视点图像Gc以及俯瞰图像Gh的显示位置、大小等为一个例子，也可以与图2的例子不同。此外，在图2等中，

这里，相机视点图像Gc是以拍摄本车辆Vo的移动预定方向的风景的相机(在本例中为前方相机31a)的透镜的配设位置为视点的图像。另外，俯瞰图像Gh是将假想车辆图像Gv重叠于从设定在本车辆Vo的正上方的假想视点观察投影曲面并将规定的视场角所包含的投影曲面上的区域作为图像切出的假想视点图像而成的图像。基于在搜索行驶时和停车辅助时由周边监视相机31拍摄到的图像来生成相机视点图像Gc和俯瞰图像Gh。

另外，在搜索行驶时，例如如图3所示，信息提供部54在显示部45a显示使以包含多个停车框的范围为指定范围的区域信息与相机视点图像Gc重叠后的重叠图像。

在图3所示的例子中，将使包围映现在本车辆Vo的左前方的多个停车框以及映现在本车辆Vo的右前方的多个停车框的椭圆形状的圆框图像Ga重叠于相机视点图像Gc所得的图像作为区域信息提供给用户。图3所示的图像中重叠了圆框图像Ga的位置表示用户能够选择目标停车空间TS的范围(即，指定范围)。此外，信息提供部54例如也可以如图4所示，在显示部45a显示使长圆形状的圆框图像Ga1、Ga2重叠于俯瞰图像Gh后的重叠图像。

信息提供部54除了上述图像显示之外，还向用户提供提示目标停车空间TS的选择的消息。例如，通过提示目标停车空间TS的选择的消息的向显示部45a的显示或者该消息的从声音输入输出部45b的声音输出来实现该信息提供。例如，信息提供部54向用户提供提示用于指定目标停车空间TS的位置的触摸操作或者发声的消息。

而且，信息提供部54在向用户提供了提示目标停车空间TS的选择的信息之后，基于显示部45a的触摸操作的操作信号、用户发声的信息的识别结果，来获取用户对目标停车空间TS的选择结果。此外，信息提供部54也可以基于在显示部45a显示的选择按钮的操作信号、与显示部45a独立地设置的选择开关的操作信号，来获取用户对目标停车空间TS的选择结果。此外，本实施方式的HMI45不仅进行向用户的信息的提供，还兼作由用户操作的“操作部”。

目标位置设定部55基于由用户选择的目标停车空间TS来设定本车辆Vo的目标停车位置SEP。例如，在用户选择了一个停车框作为目标停车空间TS的情况下，目标位置设定部55将选择的停车框设定为目标停车位置SEP。另外，在用户选择了多个停车框作为目标停车空间TS的情况下，目标位置设定部55从选择的多个停车框中确定一个停车框，并将确定出的停车框设定为目标停车位置SEP。作为停车框的确定方法，例如考虑用户的便利性进行判断。目标位置设定部55例如优先将多个停车框中接近店铺等建筑物BL的入口的停车框设定为目标停车位置SEP。

在用区域信息示出的指定范围所包含的停车框为相对于本车辆Vo的行进方向倾斜的倾斜停车框的情况下，方向估计部56基于该倾斜停车框与本车辆Vo的位置关系，来估计停车方向为向前和向后中的哪一个。此外，向前停车是从本车辆Vo的前方移动到空闲空间进行停车的方法。另外，向后停车是从本车辆Vo的后方移动到空闲空间进行停车的方法。

路径生成部57基于场景识别、立体物识别以及空闲空间识别的结果，来生成在停车场PL内本车辆Vo应该通过的目标路径。具体而言，路径生成部57生成用于在搜索行驶时在停车场PL内进行搜索行驶的搜索路径DP作为目标路径。另外，如通过目标位置设定部55设定了目标停车位置SEP，则路径生成部57生成到达该目标停车位置SEP的停车路径TP作为目标路径。

位置估计部58基于由周边监视传感器3依次获取的感测信息，来估计本车辆Vo的当前位置。位置估计部58例如基于在搜索行驶时和停车辅助时获取的感测信息来估计当前位置。

跟随控制部59通过进行本车辆Vo的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制使本车辆Vo自动地沿着规定的目标路径进行移动。具体而言，跟随控制部59基于由位置估计部58估计出的本车辆Vo的当前位置和目标路径，使本车辆Vo沿着目标路径移动。例如，若在停车场PL内规定条件成立，则跟随控制部59使本车辆Vo自动地沿着搜索路径DP移动。另外，跟随控制部59在停车辅助时使车辆V自动地沿着停车路径TP移动到目标停车位置SEP。例如，上述的规定条件在侵入停车场PL内的情况下、或者在停车辅助时无法使本车辆Vo停车到目标停车位置SEP的情况下成立。跟随控制部59将搜索行驶时的行驶速度设定为停车辅助时的行驶速度(例如，1～5km/m)以上的速度。此外，在停车场PL内有限制速度的情况下，跟随控制部59将该限制速度作为上限来设定行驶速度。

各种ECU4能够列举进行转向操纵控制的转向ECU41、进行加减速控制的制动器ECU42、电源管理ECU43、进行照明、车门后视镜等各种电装品的控制的车身ECU44等。

具体而言，跟随控制部59经由车辆信息获取部52获取从搭载于车辆V的加速器位置传感器、制动器踏力传感器、转向角传感器、车轮速度传感器、档位传感器等各传感器输出的检测信号。而且，跟随控制部59根据获取的检测信号检测各部的状态，并对各种ECU4输出控制信号，以使本车辆Vo跟随搜索路径DP和停车路径TP移动。

如以上那样，构成本实施方式的自动停车系统1。接着，对像这样构成的自动停车系统1的工作进行说明。在本实施方式中，如图5所示，以使本车辆Vo在设置了许多的停车框作为停车空间SP的停车场PL停车的情况为例进行说明。图5所示的停车场PL假定设置于购物中心、高速道路的服务区等建筑物BL的前面的大规模的停车场。

在图5所示的停车场PL在纵向排列设置有在横向排列多个停车框的第一空间SP1、第二空间SP2、第三空间SP3、第四空间SP4，作为停车空间SP。在第一空间SP1与第二空间SP2之间设置有用于车辆V行驶的通路。另外，在第三空间SP3与第四空间SP4之间设置有用于车辆V行驶的通路。第二空间SP2与第三空间SP3接近地配置为车辆V不能通过。在第四空间SP4的两侧设定有停车场PL的出入口ET1、ET2。在第一空间SP1、第二空间SP2、第三空间SP3分别设置有多个相对于车辆V的行进方向倾斜的倾斜停车框。在第四空间SP4设置有多个与车辆V的行进方向大致正交的并列停车框。此外，在图5中，图示出本车辆Vo在第一空间SP1与第二空间SP2之间的通路上从一个出入口ET1侧朝向另一个出入口ET2侧行驶的状态。

以下，参照图6对由停车辅助装置5的车辆控制部53执行的控制处理进行说明。例如，若在停车场PL内用户操作了未图示的停车辅助开关的情况下等发出进行停车辅助的指示，则通过车辆控制部53执行图6所示的控制处理。例如，能够通过利用地图数据库35和GPS36来判定本车辆Vo是否位于停车场PL内。此外，通过停车辅助装置5的各功能部来实现本流程图所示的各处理。另外，实现本处理的各步骤也能够作为实现停车辅助方法的各步骤来掌握。

如图6所示，在步骤S100中，车辆控制部53开始识别处理。在该识别处理中，基于周边监视传感器3的感测信息，开始基于识别处理部51的场景识别、立体物识别、空闲空间识别。

接着，在步骤S110中，车辆控制部53开始在停车场PL内搜索停车空间SP并且在停车场PL内行驶的搜索行驶。以下，参照图7所示的流程图对步骤S110的搜索行驶处理的概要进行说明。

如图7所示，在步骤S200中，车辆控制部53基于由周边监视传感器3依次获取的感测信息，来确定停车框和行驶车道。然后，在步骤S210中，车辆控制部53基于由周边监视传感器3依次获取的感测信息，生成搜索路径DP。由车辆控制部53的路径生成部57进行该步骤S210的处理。

这里，优选车辆控制部53在搜索行驶中，在显示部45a显示对相机视点图像Gc以及俯瞰图像Gh重叠了表示搜索路径DP的图像后的图像，或者利用声音输入输出部45b向用户广播搜索路径DP。这样一来，能够向用户传递如何实施搜索行驶。

接着，车辆控制部53在步骤S220中，基于由周边监视传感器3依次获取的感测信息，来估计本车辆Vo的当前位置。由车辆控制部53的位置估计部58进行该步骤S220的处理。

接着，在步骤S230中，车辆控制部53开始通过进行本车辆Vo的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制，使本车辆Vo自动地沿着搜索路径DP移动的搜索行驶。由车辆控制部53的跟随控制部59进行该步骤S230的处理。

若在图6的步骤S110中开始搜索行驶，则在步骤S120中，车辆控制部53向用户提供将位于停车空间SP的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。由车辆控制部53的信息提供部54进行该步骤S120的处理。

这里，在一边搜索停车场PL内的停车框的空闲状态一边行驶的情况下，容易较大地限制本车辆Vo的行驶速度。这导致停车所需的时间变长、或者容易在停车场PL内产生交通拥堵，所以不优选。

因此，本实施方式的车辆控制部53首先不考虑停车框的空闲状态，而决定指定范围。之后，车辆控制部53对停车框的空闲状态利用用户的识别能力来确定目标停车空间TS。

例如，如图3所示，车辆控制部53使对相机视点图像Gc重叠了椭圆形状的圆框图像Ga后的图像作为区域信息显示于显示部45a，并且向用户提供提示目标停车空间TS的选择的消息。此外，图3所示的圆框图像Ga表示用于由用户指定目标停车空间TS的指定范围。圆框图像Ga的大小为包含多个停车框的大小。

在本车辆Vo在第一空间SP1与第二空间SP2之间的通路上行驶的情况下，在相机视点图像Gc中，在左侧映现第一空间SP1，在右侧映现第二空间SP2。第一空间SP1和第二空间SP2都能够成为本车辆Vo的目标停车空间TS。因此，车辆控制部53在相机视点图像Gc中的与第一空间SP1对应的区域重叠第一框图像Ga1，并对与第二空间SP2对应的区域重叠第二框图像Ga2。

这里，例如在本车辆Vo的行驶速度较大的情况下，在指定范围较大的情况下，用户更容易选择目标停车空间TS。另外，在本车辆Vo的行驶速度较大的情况下，在指定范围的位置为本车辆Vo的附近的情况下，在短时间到达指定范围，所以目标停车空间TS的选择变得困难。

另外，例如如图8所示，在使本车辆Vo向前向第一空间SP1的停车框停车的情况下，在到达目标停车位置SEP附近之前开始停车操作。另一方面，在使本车辆Vo向后向位于第二空间SP2的停车框停车的情况下，在到达目标停车位置SEP附近之后开始停车操作。因此，在向前将本车辆Vo停车于目标停车位置SEP的情况下，与向后对本车辆Vo进行停车的情况相比，需要提前决定目标停车位置SEP。

进一步考虑这些情况，车辆控制部53执行根据搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度和停车方向，来变更由圆框图像Ga指定的指定范围的大小和指定范围的位置的指定变更处理。参照图9所示的流程图对该处理进行说明。此外，通过信息提供部54进行本处理。

如图9所示，在步骤S300中，车辆控制部53估计本车辆Vo的停车方向。在由用户预先指定了停车方向的情况下、通过标志等指定了停车方向的情况下，根据该指定设定为停车方向。

这里，如图8所示，在停车空间SP的停车框包含倾斜停车框的情况下，基于倾斜停车框与本车辆Vo的位置关系，来估计停车方向为向前和向后中的哪一个。由车辆控制部53的方向估计部56进行该估计处理。此外，该估计处理既可以在停车空间SP的停车框有至少一个倾斜停车框的情况下实施，也可以在停车空间SP的停车框有多个倾斜停车框的情况下实施。

具体而言，若本车辆Vo的行进方向上的从本车辆Vo到倾斜停车框中的近前侧的距离Lf小于从本车辆Vo到倾斜停车框中的里侧的距离Lr，则车辆控制部53判定为停车方向为向前。另外，若本车辆Vo的行进方向上的从本车辆Vo到倾斜停车框中的里侧的距离Lr小于从本车辆Vo到倾斜停车框中的近前侧的距离Lf，则车辆控制部53判定为停车方向为向后。此外，从本车辆Vo到倾斜停车框中的近前侧的距离Lf例如是从本车辆Vo到倾斜停车框中的近前侧的基准位置(例如，中央部分)的长度。另外，从本车辆Vo到倾斜停车框中的里侧的距离Lr是从本车辆Vo到倾斜停车框中的里侧的基准位置(例如，中央部分)的长度。此外，距离Lf、Lr也可以定义为与上述的长度不同的长度。

例如，如图8所示，位于第一空间SP1的停车框由于到倾斜停车框中的近前侧的距离Lf1比到倾斜停车框中的里侧的距离Lr1小，所以判定为停车方向为向前。另外，位于第二空间SP2的停车框由于到倾斜停车框中的里侧的距离Lr1比到倾斜停车框中的近前侧的距离Lf2小，所以判定为停车方向为向后。此外，如图8所示，在有作为停车区划线的白线的情况下，车辆控制部53也可以基于白线的倾斜状态，来估计停车方向。另外，车辆控制部53例如也可以将在本车辆Vo的周边停车的车辆V的停车方向估计为本车辆Vo的停车方向。

接着，在步骤S310中，车辆控制部53判定本车辆Vo的行驶速度是否为规定速度以上。此外，规定速度例如设定为在停车辅助时假定的行驶速度(例如，5～10km/h)。

在本车辆Vo的行驶速度为规定速度以上的情况下，在步骤S320中，车辆控制部53判定停车方向是否为向前。基于步骤S300的停车方向的估计结果进行该判定处理。

在停车方向为向前的情况下，在步骤S330中，车辆控制部53将框的大小设定为由圆框图像Ga指定的指定范围为宽范围，并且将框的位置设定在上方以使指定范围的位置向远离本车辆Vo的位置偏移。

如上述那样，第一空间SP1的停车方向为向前。因此，在本车辆Vo的行驶速度为规定速度以上的情况下，在与第一空间SP1对应的区域在该区域的上方重叠为宽范围的第一框图像Ga1。另外，在图8所示的第一框图像Ga1中，设定有包含四个停车框的范围作为指定范围。此外，图8所示的第一框图像Ga1是一个例子也可以为不同的大小、位置。

另一方面，在本车辆Vo的行驶速度小于规定速度或者本车辆Vo的停车方向为向后的情况下，车辆控制部53移至步骤S340。在步骤S340中，车辆控制部53将框的大小设定为由圆框图像Ga指定的指定范围为窄范围，并且将框的位置设定在下方以使指定范围的位置向接近本车辆Vo的位置偏移。

如上述那样，第二空间SP2的停车方向为向后。因此，在与第二空间SP2对应的区域在该区域的下方重叠成为窄范围的第二框图像Ga2。另外，在图8所示的第二框图像Ga2中，设定包含两个停车框的范围作为指定范围。此外，图8所示的第二框图像Ga2是一个例子，也可以为不同的大小、位置。

另外，虽然未图示，但在本车辆Vo的行驶速度小于规定速度的情况下，在与第一空间SP1对应的区域在该区域的下方重叠为窄范围的第一框图像Ga1。该第一框图像Ga1将包含比本车辆Vo的行驶速度为规定速度以上时少的数目的停车框的范围设定为指定范围。

在像这样向用户提供了区域信息后，在步骤S130中，车辆控制部53判定是否有用户对目标停车空间TS的选择。例如，基于显示部45a的触摸操作的操作信号、用户发声的信息的识别结果进行该判定处理。

车辆控制部53进行待机直至有目标停车空间TS的选择为止，若有目标停车空间TS的选择，则移至步骤S140。例如，车辆控制部53若基于显示部45a的触摸操作的操作信号、用户发声的信息的识别结果，获取用户对目标停车空间TS的选择结果，则移至步骤S140。

在步骤S140中，车辆控制部53开始本车辆Vo的停车辅助。也可以在有来自用户的指示的情况下开始该步骤S140的处理。以下，参照图10所示的流程图对步骤S140的停车辅助处理的概要进行说明。

如图10所示，在步骤S400中，车辆控制部53基于由用户选择的目标停车空间TS，来决定本车辆Vo的目标停车位置SEP。由车辆控制部53的目标位置设定部55进行该步骤S400的处理。

接着，在步骤S410中，车辆控制部53生成到目标停车位置SEP为止的停车路径TP。由车辆控制部53的路径生成部57进行该步骤S410的处理。

这里，优选车辆控制部53在停车辅助中，在显示部45a显示对相机视点图像Gc以及俯瞰图像Gh重叠了表示停车路径TP的图像后的图像、或者利用声音输入输出部45b向用户广播停车路径TP。这样一来，能够向用户传递如何实施停车辅助。

接着，在步骤S420中，车辆控制部53基于由周边监视传感器3依次获取的感测信息，来估计本车辆Vo的当前位置。由车辆控制部53的位置估计部58进行该步骤S420的处理。

接着，在步骤S430中，车辆控制部53通过进行本车辆Vo的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制，使本车辆Vo沿着停车路径TP移动，并停车到目标停车位置SEP。由车辆控制部53的跟随控制部59进行该步骤S430的处理。

若在图6的步骤S140中开始停车辅助，则在步骤S150中，车辆控制部53判定是否能够将本车辆Vo停车到目标停车位置SEP。例如，基于由识别处理部51依次获取的车辆V的停车路径TP以及目标停车位置SEP附近的障碍物的检查结果进行该判定处理。

在能够将本车辆Vo停车到目标停车位置SEP的情况下，在步骤S160中，车辆控制部53判定向目标停车位置SEP的停车是否完成。例如，若在目标停车位置SEP本车辆Vo的档位切换为表示停车的档位(例如，P档)，则车辆控制部53判定为向目标停车位置SEP的停车完成。

在向目标停车位置SEP的停车完成的情况下，车辆控制部53退出本控制处理，在向目标停车位置SEP的停车未完成的情况下，车辆控制部53返回到步骤S140，继续停车辅助。

另一方面，在不能将本车辆Vo停车到目标停车位置SEP的情况下，不能继续向目标停车位置SEP的停车辅助，而需要将本车辆Vo停车到其他位置。因此，在不能将本车辆Vo停车到目标停车位置SEP的情况下，在步骤S170中，车辆控制部53向用户提供询问可否继续搜索行驶的询问信息。由车辆控制部53的信息提供部54进行该询问处理。车辆控制部53通过向显示部45a的询问可否继续搜索行驶的消息显示、从声音输入输出部45b输出询问可否继续搜索行驶的声音等来实现向用户的询问信息的提供。

接着，在步骤S180中，车辆控制部53判定是否继续搜索行驶。例如，车辆控制部53基于显示部45a的触摸操作的操作信号或者用户发声的信息的识别结果，来识别用户对可否继续搜索行驶的意向，从而判定是否继续搜索行驶。

在继续搜索行驶的情况下，车辆控制部53返回到步骤S110。即，在用户的意向为继续搜索行驶的情况下，车辆控制部53从停车辅助切换为搜索行驶。

另一方面，在不继续搜索行驶的情况下，在步骤S190中，车辆控制部53中止停车辅助。例如，车辆控制部53将本车辆Vo的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制从自动控制切换为手动控制。

以上说明的停车辅助装置5以及停车辅助方法基于搭载于本车辆Vo的周边监视传感器3获取的本车辆Vo的周边信息，来搜索停车场PL内的用于停放本车辆Vo的停车空间SP。停车辅助装置5和停车辅助方法向用户提供用于提示从停车场PL内的作为搜索结果得到的停车空间SP中选择用于使本车辆Vo停车的目标停车空间TS的信息。停车辅助装置5和停车辅助方法基于由用户选择的目标停车空间TS来设定本车辆Vo的目标停车位置SEP。停车辅助装置5和停车辅助方法在提示从停车空间SP中选择用于使本车辆Vo停车的目标停车空间TS时，向用户提供将位于停车空间SP的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。

这样，优选向用户提供将位于停车空间SP的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息，并根据由用户基于提供的信息选择的目标停车空间TS来设定目标停车位置SEP。由此，即使在难以通过空闲空间识别部51c确定适合于停放本车辆Vo的单一的停车框的状况下，也能够通过用户的识别能力的有效利用来设定目标停车位置SEP。

另外，根据本实施方式，能够得到以下的效果。

(1)信息提供部54在停车场PL内进行搜索停车空间SP并且在停车场PL内行驶的搜索行驶时，向用户提供区域信息。

在较多地存在其他车辆等障碍物的停车场PL内的搜索行驶中，容易产生难以通过空闲空间识别部51c确定适合于停放本车辆Vo的停车框的状况。因此，优选在搜索行驶中，向用户提供将位于停车空间SP的多个停车框作为指定范围的区域信息，并根据由用户基于提供的信息选择的目标停车空间TS设定目标停车位置SEP。

(2)信息提供部54根据搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度，来变更指定范围的大小以及指定范围的位置中的至少一方。例如，在本车辆Vo的行驶速度较大的情况下，在指定范围较大的情况下，用户更容易选择目标停车空间TS。另外，在本车辆Vo的行驶速度较大的情况下，在指定范围的位置在本车辆Vo的附近的情况下，由于在短时间到达指定范围，所以目标停车空间TS的选择变得困难。考虑这些情况，优选根据搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度，来变更指定范围的大小和指定范围的位置中的至少一方。由此，能够降低在目标停车位置SEP附近的紧急减速、多余的折回，而提高便利性。

(3)信息提供部54以搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度越大指定范围的大小越扩大的方式，来变更指定范围的大小。由此，即使在本车辆Vo的行驶速度较大的情况下，用户也容易选择目标停车空间TS。

(4)信息提供部54以搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度越大指定范围的位置越向远离本车辆Vo的位置偏移的方式，来变更指定范围的位置。由此，即使在本车辆Vo的行驶速度较大的情况下，用户也容易从指定范围中选择目标停车空间TS。

(5)信息提供部54根据目标停车位置SEP上的本车辆Vo的停车方向，来变更指定范围的大小和指定范围的位置中的至少一方。

在使本车辆Vo向后停车的情况下，在到达目标停车位置SEP附近后开始停车操作。另一方面，在使本车辆Vo向前停车的情况下，在到达目标停车位置SEP附近之前开始停车操作。因此，在向前将本车辆Vo停车到目标停车位置SEP的情况下，与使本车辆Vo向后停车的情况相比，需要提前决定目标停车位置SEP。考虑这些情况，优选根据目标停车位置SEP上的本车辆Vo的停车方向，来变更指定范围的大小和指定范围的位置中的至少一方。由此，能够降低在目标停车位置SEP附近的紧急减速、多余的折回，而提高便利性。

(6)信息提供部54以在使本车辆Vo相对于目标停车位置SEP向前停车的情况下，与使本车辆Vo向后停车的情况相比，指定范围的大小扩大的方式，来变更指定范围的大小。由此，即使在使本车辆Vo相对于目标停车位置SEP向前停车的情况下，用户也容易从指定范围中选择目标停车空间TS。

(7)信息提供部54在使本车辆Vo相对于目标停车位置SEP向前停车的情况下，与使本车辆Vo向后停车的情况相比，指定范围的位置向远离本车辆Vo的位置偏移的方式，来变更指定范围的位置。由此，即使在使本车辆Vo相对于目标停车位置SEP向前停车的情况下，用户也容易从指定范围中选择目标停车空间TS。

(8)停车辅助装置5具备估计部56，在指定范围所包含的停车框是相对于本车辆Vo的行进方向倾斜的倾斜停车框的情况下，估计部56基于倾斜停车框与本车辆Vo的位置关系，来估计停车方向是向前和向后中的哪一个的方向。这样，优选构成为能够自动地判定相对于倾斜停车框的停车方向。

(9)若本车辆Vo的行进方向上的从本车辆Vo到倾斜停车框中的近前侧的距离Lf小于从本车辆Vo到倾斜停车框中的里侧的距离Lr，则方向估计部56判定为停车方向为向前。另外，若本车辆Vo的行进方向上的从本车辆Vo到倾斜停车框中的里侧的距离Lr小于从本车辆Vo到倾斜停车框中的近前侧的距离Lf小，则方向估计部56判定为停车方向为向后。由此，能够自动地判定相对于倾斜停车框的停车方向。

(10)停车辅助装置5具备跟随控制部59，该跟随控制部59使本车辆Vo自动地沿着规定的目标路径移动。若在停车场PL内规定条件成立，则跟随控制部59将为了在停车场PL内进行搜索行驶而生成的搜索路径DP作为目标路径使本车辆Vo自动地沿着搜索路径DP移动。这样，若构成为在搜索行驶时本车辆Vo沿着搜索路径DP自动地移动，则减轻搜索行驶时的用户的负担，从而能够进一步提高便利性。

(11)上述的规定条件至少在不能使本车辆Vo停车到目标停车位置SEP的情况下成立。这样，优选在不能将本车辆Vo停车到目标停车位置SEP的情况下，移至本车辆Vo自动地沿着搜索路径DP移动的搜索行驶。由此，能够减轻搜索行驶时的用户的负担，从而能够进一步提高便利性。此外，在本实施方式中，若在停车场PL内从用户侧发出进行停车辅助的指示，则开始搜索行驶。因此，在停车场PL内从用户侧发出了进行停车辅助的指示的情况下，上述的规定条件也成立。

(12)停车辅助装置5具备路径生成部57，该路径生成部57生成在停车场PL内本车辆Vo应该通过的目标路径。若通过目标位置设定部55设定了目标停车位置SEP，则路径生成部57生成到达目标停车位置SEP的停车路径TP作为目标路径。若通过路径生成部57生成停车路径TP，则跟随控制部59使本车辆Vo自动地沿着停车路径TP移动到目标停车位置SEP。这样，若构成为在停车辅助时本车辆Vo沿着目标路径自动地移动，则能够减轻停车辅助时的用户的负担，所以能够进一步提高便利性。

(13)信息提供部54以视觉的方式向用户提供区域信息。由此，用户能够在明确地掌握了停车空间SP所包含的指定范围的基础上，从该停车空间SP中选择使本车辆Vo停车的目标停车空间TS。由此，能够提高停车辅助的便利性。

(区域信息的变形例)

在上述的实施方式中，例示了将在相机视点图像Gc重叠了表示指定范围的圆框图像Ga后的图像作为区域信息显示于显示部45a的情况，但作为区域信息示出的指定范围的显示方式并不限定于此。作为区域信息示出的指定范围的显示方式例如能够如以下那样变形。

[第一变形例]

例如，如图11所示，车辆控制部53也可以使在相机视点图像Gc重叠了表示指定范围的四边形状的角框图像Gb1、Gb2后的图像作为区域信息显示于显示部45a。此外，角框图像Gb1、Gb2并不限定于四边形状，也可以为三角形状、五边形状等其他多边形状。

[第二变形例]

另外，如图12所示，车辆控制部53也可以使在相机视点图像Gc重叠了表示指定范围的由粗线构成的范围指定线Gd1、Gd2后的图像作为区域信息显示于显示部45a。

[第三变形例]

如图13所示，上述的范围指定线Gd1、Gd2也可以强调指定范围的两端位置。此外，优选范围指定线Gd1、Gd2通过基于红色等的着色或者闪烁显示来进行强调。这对于上述的圆框图像Ga、或角框图像Gb、或后述的图像也相同。

[第四变形例]

另外，如图14所示，车辆控制部53也可以使对相机视点图像Gc重叠可表示指定范围的箭头形状的箭头图像Ge1、Ge2后的图像作为区域信息显示于显示部45a。优选箭头图像Ge1、Ge2为了确保在相机视点图像Gc映现的图像的可视性，而以半透明的方式示出。另外，优选箭头图像Ge1、Ge2的大小根据距离本车辆Vo的距离而变化。

[第五变形例]

优选如图15所示，上述的箭头图像Ge1、Ge2重叠在相机视点图像Gc中避开与其他车辆的干扰的位置(例如，本车辆Vo的行驶用的通路所在的位置)。

[第六变形例]

另外，优选如图16所示，车辆控制部53除了箭头图像Ge1、Ge2之外，还使在相机视点图像Gc重叠了表示停车方向的车辆V的多边形Gp1、Gp2后的图像作为区域信息显示于显示部45a。

[第七变形例]

上述的箭头图像Ge1、Ge2并不限定于箭头形状。箭头图像Ge1、Ge2例如也可以例如图17所示，采用以手指表示方向的插图图像。

(停车场的其他例子)

在上述的实施方式中，例示了包含倾斜停车框的停车场作为停车场PL，但停车场PL并不限定于此。例如如图18所示，停车场PL也可以不包含倾斜停车框。虽然未图示，但也可以在停车场PL包含纵列停车框。另外，虽然未图示，但停车场PL并不限定于在本车辆Vo的宽度方向的两侧设置停车空间SP的停车场，也可以仅在本车辆Vo的宽度方向的一方设置停车空间SP。

(其他实施方式)

以上，对本公开的代表性的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，例如能够如以下那样进行各种变形。

在上述的实施方式中，对停车辅助装置5的详细的结构、搜索行驶以及停车辅助的详细内容进行了说明，但停车辅助装置5和停车辅助方法并不限定于上述的结构，也可以其一部分不同。例如，虽然停车辅助装置5包含地图数据库35和GPS36，但地图数据库35和GPS36并不是必需的，也可以省略。

上述的实施方式的信息提供部54在停车场PL内进行搜索行驶时，向用户提供区域信息，但并不限定于此，例如也可以根据来自用户的请求来提供区域信息。

上述的实施方式的信息提供部54根据搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度是否为规定速度以上，分别变更指定范围的大小和指定范围的位置，但并不限定于此。信息提供部54例如也可以根据搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度，逐渐或者阶段性地变更指定范围的大小和指定范围的位置中的至少一方。另外，信息提供部54也可以根据搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度，仅变更指定范围的大小和指定范围的位置中的一方。此外，信息提供部54也可以不管搜索行驶时的本车辆Vo的行驶速度，而将指定范围设定为预先决定的大小和位置。

上述的实施方式的信息提供部54根据在目标停车位置SEP的本车辆Vo的停车方向，分别变更指定范围的大小和指定范围的位置，但并不限定于此。信息提供部54例如也可以根据本车辆Vo的停车方向，仅变更指定范围的大小和指定范围的位置中的一方。另外，信息提供部54也可以不管本车辆Vo的停车方向，而将指定范围设定为预先决定的大小和指定范围的位置。另外，在上述的实施方式中，作为指定范围例示了图9所示的两个模式，但指定范围并不限定于上述的模式。信息提供部54例如也可以根据本车辆Vo的行驶速度分步地对指定范围的位置等进行几个阶段的变更、或者根据本车辆Vo的行驶速度对指定范围的位置等进行线性变更。

上述的实施方式的信息提供部54也可以根据本车辆Vo的行驶速度、停车方向以外的要素分别变更指定范围的大小和指定范围的位置。信息提供部54例如也可以根据停车场PL内的通路的宽度方向上的本车辆Vo的行驶位置，分别变更指定范围的大小和指定范围的位置。

如上述的实施方式那样，优选停车辅助装置5在位于指定范围的停车框为倾斜停车框的情况下，估计停车方向是向前和向后中的哪一个，但并不限定于此。停车辅助装置5也可以不进行停车方向的估计。

虽然例示了上述的实施方式的停车辅助装置5在搜索行驶时和停车辅助时分别使本车辆Vo以跟随目标路径的方式自动地移动的情况，但并不必须进行目标路径的生成和目标路径的跟随。即，停车辅助装置5也可以不构成为在搜索行驶时使本车辆Vo沿着搜索路径DP自动地移动。另外，停车辅助装置5也可以不构成为在停车辅助时使本车辆Vo沿着停车路径TP自动地移动。

虽然如上述的实施方式那样，优选信息提供部54以视觉的方式向用户提供区域信息，但并不限定于此。信息提供部54例如也可以以听觉的方式(例如，基于声音的通知)向用户提供区域信息。

在上述的实施方式中，对停车辅助装置5基于用户选择的目标停车空间TS设定目标停车位置SEP的例子进行了说明，但并不限定于此。停车辅助装置5例如也可以仅在停车场PL的管理系统不具有与停车框的空闲状态相关的信息的情况下，基于用户选择的目标停车空间TS来设定目标停车位置SEP。此外，停车辅助装置5也可以在停车场PL的管理系统具有与停车框的空闲状态相关的信息的情况下，从管理系统获取该信息，并使用该信息设定目标停车位置SEP。

在上述的实施方式中，对将本公开的停车辅助装置5应用于大规模的停车场PL中的停车辅助的例子进行了说明，但并不限定于此，停车辅助装置5也能够应用于设置了多个停车框的中规模或者小规模的停车场PL中的停车辅助。

在上述的实施方式中，除了特别明示了是必需的情况以及在原理上明确认为必需的情况等之外，构成实施方式的要素当然并不一定是必需的要素。

在上述的实施方式中，在提及实施方式的构成要素的个数、数值、量、范围等数值的情况下，除了特别明示了是必须的数值的情况以及在原理上明确限定为特定的数值的情况等之外，并不限定于该特定的数值。

在上述的实施方式中，在提及构成要素等的形状、位置关系等时，除了特别明示的情况以及在原理上限定为特定的形状、位置关系等的情况等之外，并不限定于该形状、位置关系等。

在上述的实施方式中，在记载了从传感器获取车辆V的外部环境信息的情况下，也能够废弃该传感器，而从车辆V的外部的服务器或者云端接收该外部环境信息。或者，也能够废弃该传感器，而从车辆V的外部的服务器或者云端获取与该外部环境信息相关的相关信息，并基于获取的相关信息来估计该外部环境信息。

也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机来实现本公开的控制部及其方法。也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机来实现本公开的控制部及其方法。也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机来实现本公开的控制部及其方法。另外，计算机程序也可以作为通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非过渡有形记录介质。

[本公开的特征]

本公开公开以下的技术特征。

[公开1]

一种停车辅助装置，是辅助停车场(PL)内的车辆(V、Vo)的行驶和停车的停车辅助装置，具备：

空间识别部(51c)，基于由搭载于上述车辆的周边监视传感器(3)获取的上述车辆的周边信息，来搜索上述停车场内的用于停放上述车辆的停车空间；

信息提供部(54)，向用户提供用于提示从上述停车场内的作为搜索结果得到的上述停车空间中选择使上述车辆停车的目标停车空间的信息；以及

目标位置设定部(55)，基于由上述用户选择的上述目标停车空间来设定上述车辆的目标停车位置，

上述信息提供部向上述用户提供将位于上述停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。

[公开2]

根据公开1所述的停车辅助装置，上述信息提供部在上述停车场内进行搜索上述停车空间并且在上述停车场内行驶的搜索行驶时，向上述用户提供上述区域信息。

[公开3]

根据公开2所述的停车辅助装置，上述信息提供部根据上述搜索行驶时的上述车辆的行驶速度，来变更上述指定范围的大小和上述指定范围的位置中的至少一方。

[公开4]

根据公开3所述的停车辅助装置，上述信息提供部以上述搜索行驶时的上述车辆的行驶速度越大上述指定范围的大小越扩大的方式，变更上述指定范围的大小。

[公开5]

根据公开3或4所述的停车辅助装置，上述信息提供部以上述搜索行驶时的上述车辆的行驶速度越大上述指定范围的位置越向远离上述车辆的位置偏移的方式，变更上述指定范围的位置。

[公开6]

根据公开2～5中任一个所述的停车辅助装置，上述信息提供部根据上述目标停车位置上的上述车辆的停车方向，来变更上述指定范围的大小和上述指定范围的位置中的至少一方。

[公开7]

根据公开6所述的停车辅助装置，上述信息提供部以在使上述车辆相对于上述目标停车位置向前停车的情况下，与使上述车辆向后停车的情况相比，上述指定范围的大小扩大的方式，变更上述指定范围的大小。

[公开8]

根据公开6或7所述的停车辅助装置，上述信息提供部以在使上述车辆相对于上述目标停车位置向前停车的情况下，与使上述车辆向后停车的情况相比，上述指定范围的位置向远离上述车辆的位置偏移的方式，变更上述指定范围的位置。

[公开9]

根据公开6～8中任一个所述的停车辅助装置，具备方向估计部(56)，在上述指定范围所包含的上述停车框是相对于上述车辆的行进方向倾斜的倾斜停车框的情况下，上述方向估计部基于上述倾斜停车框与上述车辆的位置关系，估计上述停车方向是向前和向后中的哪一个。

[公开10]

根据公开9所述的停车辅助装置，

若上述行进方向上的从上述车辆到上述倾斜停车框中的近前侧的距离小于从上述车辆到上述倾斜停车框中的里侧的距离，则上述方向估计部判定为上述停车方向为向前，

若上述行进方向上的从上述车辆到上述倾斜停车框中的里侧的距离小于到从上述车辆到上述倾斜停车框中的近前侧的距离，则上述方向估计部判定为上述停车方向为向后。

[公开11]

根据公开2～10中任一个所述的停车辅助装置，具备跟随控制部(59)，上述跟随控制部使上述车辆自动地沿着规定的目标路径移动，

若在上述停车场内规定条件成立，则上述跟随控制部将为了在上述停车场内进行上述搜索行驶而生成的搜索路径作为上述目标路径使上述车辆自动地沿着上述搜索路径移动。

[公开12]

根据公开11所述的停车辅助装置，上述规定条件至少在不能使上述车辆停车到上述目标停车位置的情况下成立。

[公开13]

根据公开11或12所述的停车辅助装置，具备路径生成部(57)，上述路径生成部生成上述目标路径，

若通过上述目标位置设定部设定了上述目标停车位置，则上述路径生成部生成到达上述目标停车位置的停车路径作为上述目标路径，

若通过上述路径生成部生成了上述停车路径，则上述跟随控制部使上述车辆自动地沿着上述停车路径移动到上述目标停车位置。

[公开14]

根据公开1～13中任一个所述的停车辅助装置，上述信息提供部以视觉的方式向上述用户提供上述区域信息。

[公开15]

一种停车辅助方法，是辅助停车场(PL)内的车辆(V、Vo)的行驶和停车的停车辅助方法，包含：

基于由搭载于上述车辆的周边监视传感器(3)获取的上述车辆的周边信息，来搜索上述停车场内的用于停放上述车辆的停车空间；

向用户提供用于提示从上述停车场内的作为搜索结果得到的上述停车空间中选择使上述车辆停车的目标停车空间的信息；以及

基于由上述用户选择的上述目标停车空间来设定上述车辆的目标停车位置，

在提示从上述停车空间中选择使上述车辆停车的上述目标停车空间时，向上述用户提供将位于上述停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。

Claims (15)

1.一种停车辅助装置，是辅助停车场(PL)内的车辆(V、Vo)的行驶和停车的停车辅助装置，具备：

空间识别部(51c)，基于由搭载于上述车辆的周边监视传感器(3)获取的上述车辆的周边信息，来搜索上述停车场内的用于停放上述车辆的停车空间；

信息提供部(54)，向用户提供用于提示从上述停车场内的作为搜索结果得到的上述停车空间中选择使上述车辆停车的目标停车空间的信息；以及

目标位置设定部(55)，基于由上述用户选择的上述目标停车空间来设定上述车辆的目标停车位置，

上述信息提供部向上述用户提供将位于上述停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述信息提供部在上述停车场内进行搜索上述停车空间并且在上述停车场内行驶的搜索行驶时，向上述用户提供上述区域信息。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

上述信息提供部根据上述搜索行驶时的上述车辆的行驶速度，来变更上述指定范围的大小和上述指定范围的位置中的至少一方。

4.根据权利要求3所述的停车辅助装置，其中，

上述信息提供部以上述搜索行驶时的上述车辆的行驶速度越大上述指定范围的大小越扩大的方式，变更上述指定范围的大小。

5.根据权利要求3或4所述的停车辅助装置，其中，

上述信息提供部以上述搜索行驶时的上述车辆的行驶速度越大上述指定范围的位置越向远离上述车辆的位置偏移的方式，变更上述指定范围的位置。

6.根据权利要求2～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述信息提供部根据上述目标停车位置上的上述车辆的停车方向，来变更上述指定范围的大小和上述指定范围的位置中的至少一方。

7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其中，

上述信息提供部以在使上述车辆相对于上述目标停车位置向前停车的情况下，与使上述车辆向后停车的情况相比，上述指定范围的大小扩大的方式，变更上述指定范围的大小。

8.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其中，

上述信息提供部以在使上述车辆相对于上述目标停车位置向前停车的情况下，与使上述车辆向后停车的情况相比，上述指定范围的位置向远离上述车辆的位置偏移的方式，变更上述指定范围的位置。

9.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其中，

具备方向估计部(56)，在上述指定范围所包含的上述停车框是相对于上述车辆的行进方向倾斜的倾斜停车框的情况下，上述方向估计部基于上述倾斜停车框与上述车辆的位置关系，来估计上述停车方向是向前和向后中的哪一个。

10.根据权利要求9所述的停车辅助装置，其中，

若上述行进方向上的从上述车辆到上述倾斜停车框中的近前侧的距离小于从上述车辆到上述倾斜停车框中的里侧的距离，则上述方向估计部判定为上述停车方向为向前，

若上述行进方向上的从上述车辆到上述倾斜停车框中的里侧的距离小于到从上述车辆到上述倾斜停车框中的近前侧的距离，则上述方向估计部判定为上述停车方向为向后。

11.根据权利要求2～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

具备跟随控制部(59)，上述跟随控制部使上述车辆自动地沿着规定的目标路径移动，

若在上述停车场内规定条件成立，则上述跟随控制部将为了在上述停车场内进行上述搜索行驶而生成的搜索路径作为上述目标路径使上述车辆自动地沿着上述搜索路径移动。

12.根据权利要求11所述的停车辅助装置，其中，

上述规定条件至少在不能使上述车辆停车到上述目标停车位置的情况下成立。

13.根据权利要求11所述的停车辅助装置，其中，

具备路径生成部(57)，上述路径生成部生成上述目标路径，

若通过上述目标位置设定部设定了上述目标停车位置，则上述路径生成部生成到达上述目标停车位置的停车路径作为上述目标路径，

若通过上述路径生成部生成了上述停车路径，则上述跟随控制部使上述车辆自动地沿着上述停车路径移动到上述目标停车位置。

14.根据权利要求1～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

上述信息提供部以视觉的方式向上述用户提供上述区域信息。

15.一种停车辅助方法，是辅助停车场(PL)内的车辆(V、Vo)的行驶和停车的停车辅助方法，包含：

基于由搭载于上述车辆的周边监视传感器(3)获取的上述车辆的周边信息，来搜索上述停车场内的用于停放上述车辆的停车空间；

向用户提供用于提示从上述停车场内的作为搜索结果得到的上述停车空间中选择使上述车辆停车的目标停车空间的信息；以及

基于由上述用户选择的上述目标停车空间来设定上述车辆的目标停车位置，

在提示从上述停车空间中选择使上述车辆停车的上述目标停车空间时，向上述用户提供将位于上述停车空间的包含多个停车框的范围作为指定范围的区域信息。