CN106062516B - 车辆操作装置和车辆操作方法 - Google Patents

Abstract

车辆操作装置被用于自动驾驶车辆，自动地控制车辆，以使车辆沿着设定的行驶路径行驶，它包括：目的地设定单元，设定具有扩展的范围，作为用于设定行驶路径的目的地；路径设定单元，根据包含当前位置以及目的地的路径搜索条件，在目的地的范围的边界上设定虚拟目的地，设定通过虚拟目的地的行驶路径；以及提示单元，在向虚拟目的地在行驶路径中行驶的期间，对用户提示在到达虚拟目的地后在目的地的范围内执行的任务，作为用户选择的项目。

Description

车辆操作装置和车辆操作方法

技术领域

本发明涉及用于操作自动驾驶车辆的车辆操作装置。

背景技术

引导从出发地至设定的目的地的路径的导航装置已在普及。提出了即使在出发时没有正确地设定目的地的情况下，也可以引导没有不必要的绕远的路径的导航装置(参照专利文献1)。这样的导航装置搜索至多个虚拟目的地为止的各个路径，在接近路径的分支点的情况下，提醒用户进一步缩小目的地的范围。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2011－209027号公报

发明内容

但是，专利文献1中记载的技术存在只要用户不能确定最终的目的地，就不能继续路径引导的问题。

鉴于上述问题点，本发明的目的在于，提供可以在确定详细的目的地之前开始自动驾驶，可以顺畅地持续自动驾驶直至最终的目的地的车辆操作装置。

车辆操作装置被用于自动驾驶车辆，自动地控制车辆，以使车辆沿着设定的行驶路径行驶，它包括：目的地设定单元；路径设定单元；以及提示单元。目的地设定单元设定具有扩展的范围，作为用于设定行驶路径的目的地。路径设定单元根据包含当前位置以及目的地的路径搜索条件，在目的地的范围的边界上设定虚拟目的地，设定通过虚拟目的地的行驶路径。提示单元在向虚拟目的地行驶在行驶路径的期间，对用户提示到达了虚拟目的地后在目的地的范围内执行的任务，作为用户选择的项目。

附图说明

图1是说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆的基本的结构的方框图。

图2是说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作的流程图。

图3是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图4是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图5是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图6是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图7是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图8是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图9是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图10是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图11是为了说明本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图12是说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆的基本的结构的方框图。

图13是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图14是停车场中的自动驾驶车辆的俯视图，用于说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作。

图15是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图16是停车场中的自动驾驶车辆的俯视图，用于说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作。

图17是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图18是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图19是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图20是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图21是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图22是说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作的停车场中的自动驾驶车辆的俯视图。

图23是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图24是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

图25是说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作的停车场中的自动驾驶车辆的俯视图。

图26是为了说明本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆具有的车辆操作装置的动作而图示了输入单元以及提示单元的一例。

具体实施方式

参照附图，说明本发明的第1以及第2实施方式。在附图的记载中，对于同一或者类似的部分附加同一或者类似的标号，省略重复的说明。

(第1实施方式)

如图1所示，本发明的实施方式的自动驾驶车辆C包括：将自动驾驶车辆C加减速的驱动装置51；将自动驾驶车辆C转向的转向装置52；通过控制驱动装置51以及转向装置52来控制自动驾驶车辆C的行驶的车辆操作装置1。自动驾驶车辆C自动地控制本车辆，以便沿着在车辆操作装置1中设定的行驶路径行驶。

车辆操作装置1包括：将与自动驾驶车辆C的用户的操作相应的信号输入到自动驾驶车辆C的输入单元11；将信息提示给用户的提示单元12；将信息对用户广播的广播单元13；以及控制自动驾驶车辆C具有的各个部分的控制单元2。车辆操作装置1还包括：获取与自动驾驶有关的信息的信息获取单元31；检测自动驾驶车辆C的周围的信息的传感器单元32；以及存储控制单元2进行处理所需要的数据的存储单元4。

输入单元11由接受用户的操作，将与操作相应的信号输入到控制单元2 的输入装置构成。提示单元12由具有对用户显示图像或文字的画面的显示装置、再现声音的扬声器等输出装置构成。提示单元12对用户提示自动驾驶车辆C执行的任务作为用户选择的项目。输入单元11以及提示单元12例如由触摸屏显示器构成。广播单元13例如由再现声音的扬声器等输出装置构成。广播单元13也可以由与提示单元12同一硬件构成。

控制单元2包括：设定用于设定自动驾驶车辆C行驶的行驶路径的目的地的目的地设定单元21；根据目的地设定行驶路径的路径设定单元22；以及估计向用户推荐的任务的任务估计单元23。控制单元2例如由具有中央运算处理装置(CPU)等的计算机构成，处理自动驾驶车辆C中需要的运算。控制单元2、目的地设定单元21、路径设定单元22以及任务估计单元23分别是作为逻辑结构的显示，既可以由单独的硬件构成，也可以由一体的硬件构成。控制单元2根据来自信息获取单元31、传感器单元32以及存储单元4 的信息控制自动驾驶车辆C，以便在行驶路径中安全且守法地行驶。

目的地设定单元21根据对应于用户的操作的输入单元11的信号，设定具有一定扩展的范围，作为用于设定行驶路径的目的地。路径设定单元22根据包含目的地设定单元21设定的目的地以及当前位置的路径搜索条件，在目的地的范围的边界上设定虚拟目的地，搜索并设定通过虚拟目的地的行驶路径。除此之外，路径搜索条件可以包含行驶路径以及行驶路径周边的交通信息以及交通法规、时间段、道路类别以及路径确定中的优先事项等。

任务估计单元23从存储单元4以及信息获取单元31的至少一个获取任务信息，根据任务信息，估计向用户推荐的任务。任务估计单元23将估计的任务经由提示单元12对用户提示。任务估计单元23例如从存储单元4或者信息获取单元31获取用户从前选择的任务的历史、执行任务时的预测时间段、直至到达目的地为止的行驶历史以及目的地的范围内的设施信息等任务信息。在本发明中，任务是到达任意场所，也可以根据吃饭、游乐、购物等的用户的行动，限定到达的场所。

信息获取单元31通过无线通信从外部获取信息，输入到控制单元2。信息获取单元31例如通过全地球定位系统(GPS)等定位系统获取自动驾驶车辆C的当前位置。而且，信息获取单元31经由网络，从保有至少包含自动驾驶车辆C的用户的注册信息、投稿历史以及行动历史的其中一个的用户信息的外部的服务器6，获取用户信息。信息获取单元31也可以从其它服务器6 获取交通管制、交通拥堵预测等的道路信息以及地图数据等。

传感器单元32例如由摄像机、距离测量装置、速度计等传感器构成。在使用电磁波的传感器的情况下，电磁波能够采用电波频域、红外光、可视光等各种频带。传感器单元32检测其它车辆、障碍物、行驶路径的线形、道宽、道路标识、道路标示、车道边界线、路面状态等，自动驾驶车辆C的周围的信息，输入到控制单元2。

存储单元4由磁盘、半导体存储器等存储装置构成。存储单元4存储在控制单元2中进行的处理所需要的程序、地图数据、交通法规等各种数据。除此之外，存储单元4也可以作为控制单元2中进行的处理的暂时存储区域来使用。

(车辆操作装置的动作)

使用图2的流程图，一边参照图3～图11一边作为一个例子说明第1实施方式的自动驾驶车辆C具有的车辆操作装置1的动作。

首先，在步骤S101中，控制单元2等待，直至被输入了与用户的操作相应的输入单元11的信号。如果根据用户的操作从输入单元11输入信号，则在步骤S102中，判定目的地设定单元21是否已设定了目的地的范围。

提示单元12通过控制单元2的控制，参照信息获取单元31或者存储单元4的地图数据，例如在图3所示画面上显示地图。例如通过用户对输入单元11的操作而指定地图上的任意的地点d，目的地设定单元21设定以地点d 为中心的规定半径的圆的范围作为目的地D。目的地设定单元21也可以设定如图4所示包含地点d的行政边界(市区街村或都道府县等的行政区划的边界)的范围、如图5所示包含被区分为地点d的格子状的范围、如图6所示被包含地点d的主要道路所包围的范围等作为目的地D。除此之外，目的地设定单元21也可以设定通过描绘图7所示地图的用户的操作而包围的任意的范围作为目的地D。

控制单元2在步骤S102中判定为未设定目的地D的情况下，将处理返回步骤S101，在步骤S102中判定为已设定了目的地D的情况下，将处理进至步骤S103。

在步骤S103中，如图8所示，路径设定单元22例如根据包含当前位置以及目的地D的路径搜索条件，搜索目的地D的边界与规定的主要道路的交点作为多个虚拟目的地E。在与目的地D的边界交差的主要道路是收费道路或绕行道路等，从虚拟目的地E前方不能选择其它的路径的道路的情况下，路径设定单元22也可以采用位于目的地D的范围内的立体交叉道等分支点作为虚拟目的地E。

在步骤S104中，路径设定单元22从搜索到的多个虚拟目的地E中，根据路径搜索条件从多个虚拟目的地E中确定一个虚拟目的地E(图9中黑圆点表示)。路径设定单元22例如根据至各虚拟目的地E的距离、到达时间、耗油量、右左转弯的次数、有无收费区间等条件，确定一个虚拟目的地。

在步骤S104中不能确定一个虚拟目的地E的情况下，在步骤S105中，路径设定单元22将确定多个虚拟目的地E或者一个虚拟目的地的条件，作为用户选择的项目，经由提示单元12提示给用户。路径设定单元22根据经由输入单元11被用户选择的项目，确定一个虚拟目的地E。

在步骤S106中，如图9所示，路径设定单元22设定从当前位置至步骤 S104或者步骤S105中确定的一个虚拟目的地E的行驶路径F1。

在步骤S107中，控制单元2通过控制驱动装置51以及转向装置52来控制自动驾驶车辆C，使其在步骤S106中设定的行驶路径F1中行驶。通过控制单元2的控制，自动驾驶车辆C开始向一个虚拟目的地E在行驶路径F1 中自动地行驶的自动驾驶。

在步骤S108中，在自动驾驶车辆C行驶在行驶路径F1的期间，任务估计单元23根据从信息获取单元31或者存储单元4获取的任务信息，估计作为对用户推荐的任务的推荐任务。任务估计单元23估计的推荐任务是在到达虚拟目的地E后在目的地D的范围内被执行的任务。任务估计单元23也可以根据信息获取单元31从服务器6获取的用户信息，估计向用户推荐的推荐任务。

在步骤S109中，任务估计单元23判定估计出的推荐任务是否是唯一的。在推荐任务为多个而不是唯一的情况下，任务估计单元23将处理进至步骤 S110，在推荐任务是唯一的情况下，将处理进至步骤S112。

在步骤S110中，例如如图10所示，在自动驾驶车辆C行驶在行驶路径 F1的期间，提示单元12将多个推荐任务表示的各个候选地G1～G5作为用户选择的项目提示给用户。在步骤S111中，判定任务估计单元23是否已从步骤S110中提示的推荐任务中，通过用户对输入单元11的操作而选择了唯一的推荐任务。在选择了唯一的推荐任务的情况下，将处理进至步骤S112，在未选择唯一的推荐任务的情况下，将处理进至步骤S113。

在步骤S112中，路径设定单元22通过在步骤S109～S111中是否通过任务估计单元23的估计或者用户的选择而唯一地确定了任务，判定是否确定了作为到达的场所的最终目的地。路径设定单元22在确定了最终目的地的情况下，将处理进至步骤S114，在未确定最终目的地的情况下，将处理进至步骤S118。

在步骤S114中，路径设定单元22设定被唯一地确定的推荐任务所表示的候选地作为最终候选地G3。在步骤S115中，如图10所示，路径设定单元 22根据路径搜索条件，设定从行驶路径F1到达的虚拟目的地E至最终目的地G3的行驶路径F2。

在步骤S116中，控制单元2通过控制驱动装置51以及转向装置52来控制自动驾驶车辆C，使其在行驶路径F1以及F2中行驶。在通过控制单元2 的控制，自动驾驶车辆C在一个虚拟目的地E中到达目的地D的范围后，持续自动地行驶在行驶路径F1以及F2中的自动驾驶，以到达最终目的地G3。

在步骤S111中未选择唯一的推荐任务而仍继续在步骤S107中开始的自动驾驶的情况下，在步骤S113中，路径设定单元22判定自动驾驶车辆C是否已到达虚拟目的地E。在自动驾驶车辆C未到达虚拟目的地E的情况下，将处理返回步骤S108，在到达虚拟目的地E的情况下，将处理进至步骤S117。

在步骤S117中，路径设定单元22将在步骤S108中估计的推荐任务分别作为候选地G1～G5设定在巡回列表中。在步骤S118中，如图11所示，路径设定单元22在一个虚拟目的地E中到达目的地D的范围后，设定依次到达候选地G1～G5那样的巡回路径，作为从行驶路径F1开始的行驶路径 F3。

在步骤S119中，控制单元2通过控制驱动装置51以及转向装置52来控制自动驾驶车辆C，使其在行驶路径F1以及F3中行驶。通过控制单元2的控制，自动驾驶车辆C在一个虚拟目的地E中到达目的地D的范围后，继续自动地行驶在行驶路径F1以及F3中的自动驾驶，以便依次到达候选地G1～ G5。

在步骤S120中，路径设定单元22判定作为执行推荐任务的场所的候选地G1～G5是否已到达了规定距离内。在未到达规定距离内的情况下将处理返回步骤S119，在到达了规定距离内的情况下，将处理进至步骤S121。

在步骤S121中，广播单元13每次向用户广播接近了候选地G1～G5的情况。与广播单元13的广播同时，提示单元12将是否将广播单元13的广播表示的候选地G1～G5设为最终目的地，与候选地G1～G5的信息一起作为用户选择的项目对用户提示。

在步骤S122中，路径设定单元22判定是否从步骤S121中提示的候选地G1～G5中，通过用户对输入单元11的操作而选择了唯一的候选地。在选择了唯一的候选地的情况下，将处理进至步骤S114，在未选择唯一的候选地的情况下，将处理进至步骤S123。在步骤S123中控制自动驾驶车辆C，以向通过巡回路径到达的下一个候选地G1～G5行驶。自动驾驶车辆C通过控制单元2的控制，继续自动地行驶在作为巡回路径的行驶路径F3上的自动驾驶，以便依次到达候选地G1～G5。

按照本发明的第1实施方式的自动驾驶车辆C具有的车辆操作装置1，通过在范围内设定目的地D，可以在确定详细的目的地之前开始自动驾驶的行驶。而且，按照车辆操作装置1，通过自动地提示在目的地D的范围内执行的任务，可以顺畅地持续自动驾驶直至最终的目的地。

而且，按照车辆操作装置1，通过从存储单元4或者信息获取单元31获取任务信息，可以提示反映了用户的意图或者嗜好的推荐任务，可以用更少的步骤提醒用户进行最终的选择。

而且，按照车辆操作装置1，通过从服务器6获取用户信息，可以根据下了自动驾驶车辆C的状态的路过停靠场所或兴趣的信息，估计推荐任务。

而且，按照车辆操作装置1，在可以唯一地确定最终目的地的情况下，通过继续向最终目的地的自动驾驶，可以用较少的操作，没有不适感地到达最终目的地。

而且，按照车辆操作装置1，即使在不能唯一地确定最终目的地的情况下，也可以通过自动地生成巡回候选地的巡回路径，顺畅地持续自动驾驶而不需要手动的驾驶。

而且，按照车辆操作装置1，即使在用户不选择候选地的情况下，通过在巡回路径中自动地行驶，可以继续顺畅地自动驾驶而不需要手动的驾驶。

而且，按照车辆操作装置1，通过在巡回路径中，将接近候选地与候选地的信息一起向用户广播，可以正确地反映用户的意图。

(第2实施方式)

本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆C具有的车辆操作装置1A，在能够应用于休息设施或购物中心等的停车场中的方面等与第1实施方式不同。第2实施方式中未说明的其它的结构、作用以及效果与第1实施方式实质相同，所以省略重复的说明。

如图12所示，车辆操作装置1A除了包括目的地设定单元21、路径设定单元22以及任务估计单元23以外，还包括具有检测泊车位的泊车位检测单元24、以及包括控制自动驾驶车辆C，以泊车在检测到的泊车位的泊车控制单元25的控制单元2A。

在停车场中，泊车位检测单元24检测在自动驾驶车辆C的周围自动驾驶车辆C能够泊车的泊车位。泊车位检测单元24例如从作为摄像机的传感器单元32拍摄的图像中，通过图像处理检测其它车辆、障碍物以及泊车位等，检测能够泊车的泊车位。泊车控制单元25控制自动驾驶车辆C，使得一边从传感器单元32拍摄的图像中通过图像处理检测其它车辆、障碍物以及泊车位等，一边泊车到由泊车位检测单元24检测到的能够泊车的泊车位。

如图13所示，提示单元12从由存储单元4或者信息获取单元31获取的地图数据，将表示停车场的配置的示意图中预先确定的区划作为用户选择的项目对用户提示。在图13所示的例子中，提示单元12在与停车场的示意图对应的画面上，将作为停车场的区划的第1泊车区域～第4泊车区域作为项目H1～H4进行提示。

如图14所示，根据用户对于输入单元11的操作，目的地设定单元21 例如设定第4泊车区域作为目的地D。路径设定单元22设定目的地D的范围的边界、与作为停车场中车辆通行的道路的通行道路的交差的点作为虚拟目的地E。路径设定单元22从信息获取单元31获取时间段和停车场的泊车状况等信息，例如从多个到达虚拟目的地E的行驶路径F4、F5中，自动地设定拥挤的可能性低的一方的行驶路径F4。

例如如图15所示，在自动驾驶车辆C行驶在行驶路径F4中，提示单元 12参照示意图，作为用户选择项目，提示作为表示泊车在餐厅侧、小卖部侧、厕所侧的哪一个的项目H5～H7。餐厅、小卖部、厕所从停车场入口向出口依次选址。目的地设定单元21根据用户对输入单元11的操作，例如设定第4 泊车区域的小卖部侧作为一个候选地。

而且，在用户未选择项目H5～H7的情况下，路径设定单元22也可以设定在停车场的通行道路中最长地行驶的路径作为行驶路径。泊车位检测单元 24在行驶路径中行驶的期间，检测能够泊车的泊车位。提示单元12提示是否在由泊车位检测单元24检测到的泊车位泊车，作为用户选择的项目。路径设定单元22根据泊车在泊车位的用户的选择变更行驶路径，泊车控制单元 25使自动驾驶车辆C泊车在检测到的泊车位上。

例如在图16中，在自动驾驶车辆C位于位置C1时，如图17所示，提示单元12提示6个箭头A1～A6，作为用户选择的项目。箭头A1～A6分别意味着左转弯、直行、右转弯、泊车至左侧的泊车位、临时停车、泊车至右侧的泊车位的行动。在图17所示的例子中，整个面用剖面线表示的箭头A2 意味着在位置C1中的下一个分支点直行。

如图18所示，在位于位置C2时，自动驾驶车辆C提示单元12显示意味着在下一个分支右转弯的箭头A3。右转弯的判断例如也可以根据时间段和停车场的泊车状况等信息，由路径设定单元22自动地进行。右左转弯、直行等行动也可以通过用户对与输入单元11的箭头A1～A6对应的区域的操作来进行。

在位于位置C3时，自动驾驶车辆C泊车位检测单元24检测自动驾驶车辆C的右侧中能够泊车的泊车位J。这时，如图19所示，提示单元12显示仅周边部分以剖面线表示的箭头A6，使其与表示自动驾驶车辆C的行动预定的箭头A2的显示方法不同。箭头A6意味着在右侧检测到能够泊车的泊车位 J，通过操作与输入单元11的箭头A6对应的区域，泊车控制单元25使自动驾驶车辆C泊车在泊车位J。

自动驾驶车辆C在位于位置C4时，参照停车场的示意图，检测交差的通行道路，自动地临时停车。这时，如图20所示，提示单元12显示意味着接着直行的箭头A2。

自动驾驶车辆C在位于位置C5时，泊车位检测单元24在传感器单元 32的视野中的左前方的视野K中，检测能够泊车的泊车位。这时，提示单元 12显示意味着接着泊车在检测到的左侧的能够泊车的泊车位中的箭头A4。

泊车控制单元25一边由传感器单元32检测其它车辆、障碍物以及泊车位等，一边通过控制驱动装置51以及转向装置52，控制自动驾驶车辆C，使其泊车在由泊车位检测单元24检测到的能够泊车的泊车位中。如位置C6所示，自动驾驶车辆C通过泊车控制单元25的控制，安全、自动地泊车在能够泊车的泊车位中。

在候选地未能检测到能够泊车的泊车位的情况下，既可以路径设定单元 22设定在停车场内巡回的巡回路径，也可以提示单元12再次提示第1泊车区域～第4泊车区域作为目的地。

例如，如图22所示，用户在目的地的范围外发现了右前方中其它车辆要离开的泊车位的情况下，也可以通过用户的操作，使自动驾驶车辆C泊车在发现的泊车位中。这时，如图23所示，输入单元11通过至与箭头A5对应的区域的用户的操作，对控制单元2A输入临时停车的命令。控制单元2A根据用户的操作，控制自动驾驶车辆C，使其临时停车。

在其它车辆从泊车位离开后，泊车位检测单元24检测其它车辆离开的泊车位作为能够泊车的泊车位。接着，如图24所示，输入单元11通过至与箭头A6对应的区域的用户的操作，对控制单元2A输入至右侧的泊车位的泊车的命令。泊车控制单元25根据用户的操作控制自动驾驶车辆C，使其泊车在能够泊车的泊车位。

而且，在不能利用停车场的示意图的情况下，如图25所示，目的地设定单元21也可以采用由以自动驾驶车辆C为基准的前、右以及左方向和距离确定的区划作为目的地。这时，如图26所示，提示单元12提示由前、右以及左的方向和距离确定的区划作为用户选择的范围B1～B3。目的地设定单元 21将通过用户的操作而选择的范围B2设定作为目的地D2(参照图25)。之后，路径设定单元22根据传感器单元32检测的周围的信息，逐次生成直至目的地D2的行驶路径。

按照本发明的第2实施方式的自动驾驶车辆C具有的车辆操作装置1A，通过在范围内设定目的地D，可以在确定详细的目的地之前开始自动驾驶的行驶。而且，按照车辆操作装置1，通过自动地提示在目的地D的范围内执行的任务，可以顺畅地继续自动驾驶直至最终的目的地。

而且，按照车辆操作装置1A，通过设定停车场的任意的范围作为目的地，自动驾驶车辆C可以行驶并泊车至当前位置不能检测的泊车区域。而且，按照车辆操作装置1A，在通过用户的操作设定目的地的情况下，可以使自动驾驶车辆C泊车而不需要管理停车场的空闲状况的系统。

而且，按照车辆操作装置1A，即使在设定的行驶路径的途中也可以使控制中断，即使是拥挤的停车场，也可以尽快使自动驾驶车辆C泊车在任意的泊车位。

而且，按照车辆操作装置1A，通过参照表示停车场和设施的配置的示意图，可以根据用户的意图选择成为目的的设施的周边和日常空闲的泊车区划。

而且，按照车辆操作装置1A，通过从外部获取示意图，可以参照私营设施的停车场和与最新的设施的停车场有关的信息，更正确地反映用户的意图。

而且，按照车辆操作装置1A，即使在用户未选择目的地的情况下，通过自动地行驶在最长地行驶的路径中，在停车场内可以泊车的可能性进一步提高。

而且，按照车辆操作装置1A，即使在不能利用示意图的情况下，通过在大致的范围内设定目的地，自动地行驶在路径中，可以在仍继续自动驾驶的情况下自动地泊车。

(其它的实施方式)

如上所述，通过上述的实施方式记载了本发明，但是构成本公开的一部分的论述以及附图不应理解为限定本发明。对于本领域的技术人员来说，从本公开可以明了各种代替实施方式、实施例以及运用技术。

例如，在已经叙述的实施方式中，输入单元11也可以是接受基于用户的声音的操作的声音输入装置。

除了上述之外，当然包含将第1以及第2实施方式相互地应用的结构等，本发明在这里未记载的各种实施方式等。因此，本发明的技术的范围是从上述的说明，仅通过妥当的权利要求的范围的发明确定事项所确定的范围。

日本特愿2014－048570号(申请日：2014年3月12日)的全部内容被沿用于此。

工业实用性

按照本发明，能够提供通过在范围内设定目的地，可以在确定详细的目的地之前开始自动驾驶的行驶，通过提示在目的地的范围内执行的任务，可以顺畅地继续自动驾驶，直至最终的目的地的车辆操作装置。

标号说明

C 自动驾驶车辆

D 目的地

E 虚拟目的地

F 行驶路径

1，1A 车辆操作装置

12 提示单元

13 广播单元

21 目的地设定单元

22 路径设定单元

23 任务估计单元

24 泊车位检测单元

25 泊车控制单元

31 信息获取单元

32 传感器单元

Claims (9)

1.一种车辆操作装置，被用于自动驾驶车辆，自动地控制车辆，以使车辆沿着设定的行驶路径行驶，其特征在于，包括：

目的地设定单元，设定具有扩展的范围，作为用于设定所述行驶路径的目的地；

路径设定单元，根据包含当前位置以及所述目的地的路径搜索条件，在所述目的地的范围的边界上设定虚拟目的地，并设定通过所述虚拟目的地的所述行驶路径；以及

提示单元，在所述自动驾驶车辆向所述虚拟目的地驶在所述行驶路径的期间，对用户提示在到达所述虚拟目的地后在所述目的地的范围内执行的任务，作为用户选择的项目，

所述车辆操作装置在选择了所述任务后，控制所述自动驾驶车辆，执行所述任务，

所述任务是到达作为目的地而设定的具有扩展的范围中的具体的目的地的任务，

所述路径设定单元决定从所述虚拟目的地到所述具体的目的地为止的行驶路径。

2.如权利要求1所述的车辆操作装置，其特征在于，

所述提示单元为了设定最终目的地，对用户提示在到达了所述虚拟目的地后在所述目的地的范围内执行的任务，作为用户选择的项目。

3.如权利要求1或2所述的车辆操作装置，其特征在于，

还包括：

任务估计单元，根据所述用户选择的任务的历史、执行任务时的时间段、直至到达所述目的地为止的行驶历史以及所述目的地的范围内的设施信息中的至少一个，估计向所述用户推荐的任务，

所述提示单元向所述用户提示由所述任务估计单元估计的任务，作为所述用户选择的项目。

4.如权利要求1或2所述的车辆操作装置，其特征在于，

还包括：

信息获取单元，从保有至少包含所述用户的注册信息、投稿历史以及行动历史的其中一个的用户信息的服务器，经由网络获取所述用户信息；以及

任务估计单元，根据所述信息获取单元获取的所述用户信息，估计向所述用户推荐的任务，

所述提示单元向所述用户提示由所述任务估计单元估计的任务，作为所述用户选择的项目。

5.如权利要求3所述的车辆操作装置，其特征在于，

在所述任务是唯一的情况下，所述路径设定单元设定所述行驶路径，以便在到达所述目的地的范围后，执行所述任务。

6.如权利要求3所述的车辆操作装置，其特征在于，

在所述任务不是唯一的而还存在其它多个任务的情况下，所述路径设定单元设定一个巡回路径作为所述行驶路径，以便在到达所述目的地的范围后，沿着所述行驶路径依次执行所述多个任务。

7.如权利要求1或2所述的车辆操作装置，其特征在于，

在所述任务未被所述用户选择的情况下，所述路径设定单元设定在到达所述目的地的范围后依次执行所述任务那样的巡回路径，作为所述行驶路径。

8.如权利要求6所述的车辆操作装置，其特征在于，

还包括：广播单元，当所述自动驾驶车辆行驶在所述行驶路径的期间，向所述用户广播接近了执行所述任务的场所，

在所述广播单元广播时，所述提示单元向所述用户提示所述广播单元的广播表示的任务，作为所述用户选择的项目。

9.一种车辆操作方法，被用于自动驾驶车辆，自动地控制车辆，以使车辆沿着设定的行驶路径行驶，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

设定具有扩展的范围，作为用于设定所述行驶路径的目的地；

根据包含当前位置以及所述目的地的路径搜索条件，在所述目的地的范围的边界上设定虚拟目的地，并设定通过所述虚拟目的地的所述行驶路径；以及

在所述自动驾驶车辆向所述虚拟目的地驶在所述行驶路径的期间，对用户提示在到达所述虚拟目的地后在所述目的地的范围内执行的任务，作为用户选择的项目，

在选择了所述任务后，控制所述自动驾驶车辆，执行所述任务，

所述任务是到达作为目的地而设定的具有扩展的范围中的具体的目的地的任务，

在设定所述行驶路径时，决定从所述虚拟目的地到所述具体的目的地为止的行驶路径。