CN108372858B - 自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质，自动驾驶车辆的控制装置具备：基于拍摄图像来识别被拍摄物的被拍摄物识别部；基于所识别出的被拍摄物来决定第1不可驻停车区域的不可驻停车区域决定部；存储第1驻停车预定位置的存储部；基于第1不可驻停车区域和第1驻停车预定位置来判定是否能够使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的可否驻停车判定部；在判定为不能驻停车的情况下，将自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置的驻停车预定位置变更部；以及设定从车辆位置到第2驻停车预定位置的路径，基于路径来控制自动驾驶车辆的移动的移动控制部。

Description

自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录 介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质。

背景技术

近年来，提出了使用以无人方式自动行驶的自动驾驶车辆的网络(online，在线)配送系统(例如，参照专利文献1)。在该网络配送系统中，搭载有储物柜的自动驾驶车辆从配送中心行驶到货物的配送目的地(例如，收件人的家门前)。在自动驾驶车辆到达货物的配送目的地时，收件人走出家门并移动到自动驾驶车辆处，由此能够从自动驾驶车辆的储物柜收取货物。

与此相对，在通过配送员的驾驶员驾驶的车辆进行配送的情况下，在车辆达到货物的配送目的地时，通过驾驶员将货物送到收件人家的大门口，由此收件人能够呆在家中而从驾驶员直接收取货物。

因此，在使用了自动驾驶车辆的网络配送系统中，收件人的手续增多，但由于不需要配送员的驾驶员，因此能够抑制驾驶员的人工费。其结果是，与通过驾驶员驾驶的车辆进行的配送相比，能够将配送费用设定得便宜。特别是，能够在驾驶员的人工费高涨的时间段(例如，清晨或深夜等)提供便宜的配送。另外，因为收件人不用告知驾驶员住址就能够收取货物，所以能够保护收件人的个人信息。

现有技术文献

专利文献1：美国专利第9256852号说明书

专利文献2：日本特开2009-31196号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在上述的使用了自动驾驶车辆的网络配送系统中，自动驾驶车辆会在配送目的地驻停车，以使得收件人能够在配送目的地收取货物。然而，在配送目的地包含在道路交通法所规定的禁止驻停车区域中的情况下，有可能会因使自动驾驶车辆在配送目的地驻停车而导致违反道路交通法。

此外，已知在驾驶员驾驶的车辆已驻停车在禁止驻停车区域时向驾驶员通知驻停车违规的技术(例如，参照专利文献2)。然而，该技术是将驾驶员驾驶的车辆设为对象的技术，因此无法适用于以无人方式行驶的自动驾驶车辆。

因此，本公开提供一种在不能使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，能够控制自动驾驶车辆的移动的自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及程序。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案的自动驾驶车辆的控制方法，包括：取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动。

此外，这些总括性或具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

发明的效果

根据本公开的一个技术方案的自动驾驶车辆的控制方法，在不能使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，将自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置，使自动驾驶车辆自主地移动到变更后的第2驻停车预定位置。由此，能够抑制自动驾驶车辆非法地驻停车在第1驻停车预定位置。

附图说明

图1是表示实施方式1的网络配送系统的整体构成的概念图。

图2是表示实施方式1的自动驾驶车辆的功能构成的框图。

图3是表示基于道路交通法第44条法规的不可驻停车区域决定规则的一例的图。

图4是表示第1不可驻停车区域的例1的图。

图5是表示第1不可驻停车区域的例2的图。

图6是表示第1驻停车预定位置的一例的图。

图7是表示街区方式下的住宅标示的一例的图。

图8是表示道路方式下的住宅标示的一例的图。

图9是表示图7的例子中的第1驻停车预定位置的一例的图。

图10是表示变更自动驾驶车辆的驻停车预定位置的方法的一例的图。

图11是表示变更自动驾驶车辆的驻停车预定位置的方法的一例的图。

图12是表示实施方式1的收件人终端的功能构成的框图。

图13是表示实施方式1的自动驾驶车辆的动作的流程的流程图。

图14是表示实施方式1的收件人终端上的通知信息的显示例1的图。

图15是表示实施方式1的收件人终端上的通知信息的显示例2的图。

图16是表示实施方式1的收件人终端上的通知信息的显示例3的图。

图17是表示基于道路交通法第45条法规的不可驻车区域设定规则的一例的图。

图18是表示不可驻车区域的一例的图。

图19是表示实施方式1的收件人终端上的通知信息的显示例4的图。

图20是表示实施方式2的自动驾驶车辆的功能构成的框图。

图21是表示第1驻停车预定位置的周边区域的例1的图。

图22是表示第1驻停车预定位置的周边区域的例2的图。

图23是表示实施方式2的自动驾驶车辆的动作的流程的流程图。

图24是表示实施方式2的收件人终端上的通知信息的显示例1的图。

图25是表示实施方式2的收件人终端上的通知信息的显示例2的图。

图26是表示实施方式2的收件人终端上的通知信息的显示例3的图。

具体实施方式

本公开的一个技术方案的自动驾驶车辆的控制方法，包括：取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动。

根据本技术方案，在不能使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，将自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置，使自动驾驶车辆自主地移动到变更后的第2驻停车预定位置。由此，能够抑制自动驾驶车辆非法地驻停车在第1驻停车预定位置。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：将驻停车区存储于所述存储部，所述驻停车区表示包含所述第1驻停车预定位置的规定区域，所述规定的变更条件是如下条件：决定所述驻停车区中的除所述第1不可驻停车区域之外的区域即可驻停车区域；将在使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下所驻停车的所述自动驾驶车辆的区域与所述第1不可驻停车区域不重叠、且所述自动驾驶车辆的所述区域的至少一部分包含在所述可驻停车区域中的位置决定为所述第2驻停车预定位置。

根据本技术方案，例如在驻停车区是作为货物的配送目的地而指定的区域的情况下，第2驻停车预定位置成为作为配送目的地而指定的区域内。由此，能够按照货物收件人的希望将货物配送到配送目的地。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：基于所述第1驻停车预定位置，决定所述第1驻停车预定位置的周边区域，基于地图信息以及与禁止驻停车有关的规则，将作为禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域而预先决定的第2不可驻停车区域存储于所述存储部，所述规定的变更条件是如下条件：基于所决定的所述周边区域和所述第2不可驻停车区域，将所述周边区域中的所述自动驾驶车辆能够驻停车的位置决定为所述第2驻停车预定位置。

根据本技术方案，在无法在驻停车区内变更自动驾驶车辆的驻停车预定位置的情况下，在第1驻停车预定位置的周边区域，决定成为第1驻停车预定位置的代替场所的位置，将自动驾驶车辆的驻停车预定位置变更为该位置，由此能够使驻停车区优先来尝试驻停车预定位置的变更。例如，在驻停车区是作为货物的配送目的地而指定的区域的情况下，会使作为配送目的地而指定的区域优先来尝试驻停车预定位置的变更，由此能够以使得尽可能符合货物收件人的希望的方式配送货物。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：将驻停车预定列表存储于所述存储部，所述驻停车预定列表表示所述自动驾驶车辆按顺序要驻停车的预定的多个驻停车预定位置，所述规定的变更条件是如下条件：基于所述驻停车预定列表，将所述多个驻停车预定位置中的所述第1驻停车预定位置之后的下一个要驻停车的预定的驻停车预定位置决定为所述第2驻停车预定位置。

根据本技术方案，能够通过简单的结构来变更自动驾驶车辆的驻停车预定位置。另外，在预先决定了要在多个驻停车预定位置驻停车的时刻的情况下，在被判定为无法驻停车的第1驻停车预定位置以外的驻停车预定位置，能够按所预定的时刻使自动驾驶车辆驻停车。

例如，也可以是，对于所述变更，在通过所述识别而识别为所述被拍摄物是移动体、且通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，不将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置，所述控制方法还包括：设定从所述车辆位置到所述第1驻停车预定位置的路径；基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，以使得所述自动驾驶车辆在经过规定期间之后再次到达所述第1驻停车预定位置。

根据本技术方案，由于在第1驻停车预定位置驻停车有其他的移动体，因此能够自主地判断为暂时不能使自动驾驶车辆驻停车，控制自动驾驶车辆的移动，以使得自动驾驶车辆在经过规定期间之后再次到达第1驻停车预定位置。进而，由于不用变更自动驾驶车辆的驻停车预定位置，因此能够简化自动驾驶车辆的处理。

例如，也可以是，所述自动驾驶车辆是用于向配送目的地配送货物的车辆，所述控制方法还包括：将所述货物的收件人所操作的收件人终端的地址预先存储于所述存储部；生成第1通知信息，所述第1通知信息表示已将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置之意；基于所述地址，将所生成的所述第1通知信息发送到所述收件人终端。

根据本技术方案，在不能使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，配送目的地的收件人能够掌握自动驾驶车辆的驻停车预定位置已被变更。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：生成第2通知信息，所述第2通知信息表示对所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置进行了变更的理由；基于所述地址，将所生成的所述第2通知信息发送到所述收件人终端。

根据本技术方案，例如在对自动驾驶车辆的驻停车预定位置进行了变更的理由是第1驻停车预定位置包含在第1不可驻停车区域中这一理由的情况下，配送目的地的收件人能够认识到不能在第1驻停车预定位置收取货物。另一方面，在对自动驾驶车辆的驻停车预定位置进行了变更的理由是在第1驻停车位置驻停车有其他车辆这一理由的情况下，配送目的地的收件人能够认识到存在a)变更配送时刻而让自动驾驶车辆再次配送到第1驻停车位置、或者b)让自动驾驶车辆在另外的场所驻停车这两个选项。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：在所述第2驻停车预定位置包含在所述驻停车区内的情况下，不向所述收件人终端发送所述第1通知信息。

根据本技术方案，在能够符合货物收件人的希望地进行配送的情况下，不需要向收件人通知变更自动驾驶车辆的驻停车预定位置之意，因此能够省略由通知控制部进行的通知处理。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：生成表示所述第2驻停车预定位置的第3通知信息；基于所述地址，将所生成的所述第3通知信息发送到所述收件人终端。

根据本技术方案，收件人基于第3通知信息，能够掌握第2驻停车预定位置，能够去往自动驾驶车辆要驻停车的第2驻停车预定位置收取货物。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻车的区域的不可驻车区域；在判定为能够使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于所述不可驻车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻车；在判定为不能使所述自动驾驶车辆驻车的情况下，生成第4通知信息，所述第4通知信息表示所述自动驾驶车辆只能在所述第1驻停车预定位置停车规定期间之意；基于所述地址，将所生成的所述第4通知信息发送到所述收件人终端。

根据本技术方案，收件人能够掌握自动驾驶车辆只能在第1驻停车预定位置停车规定期间之意。由此，收件人能够仍是到需要在自动驾驶车辆停车的规定期间内进行货物的收取。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：在判定为不能使所述自动驾驶车辆驻车的情况下，使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置停车规定期间。

根据本技术方案，因为使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置停车规定期间，所以能够防止将自动驾驶车辆非法地驻车在第1驻停车预定位置。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：生成第5通知信息，所述第5通知信息表示促使所述收件人选择所述货物的配送方法之意；基于所述地址，将所生成的所述第5通知信息发送到所述收件人终端。

根据本技术方案，随着对自动驾驶车辆的驻停车预定位置进行了变更这一情况，向收件人询问货物的配送方法的选择(变更)，因此能够根据符合收件人希望的配送方法来进行货物的配送。

例如，也可以是，所述控制方法还包括：在从所述收件人终端接收到与所述第5通知信息对应的所述收件人的选择信息时，基于所接收到的所述选择信息，控制所述自动驾驶车辆的移动。

根据本技术方案，因为基于收件人的回答来对自动驾驶车辆进行移动控制，所以能够根据符合收件人希望的配送方法来进行货物的配送。

例如，也可以是，对于所述拍摄图像的取得，在所述自动驾驶车辆的位置处于距所述第1驻停车预定位置规定距离的范围内的情况下，取得所述拍摄图像。

根据本构成，在远离第1驻停车预定位置的场所，可以不进行上述的各处理。由此，能够抑制CPU(Central Processing Unit：中央运算处理装置)等的处理资源被浪费。

另外，本公开的一个技术方案的自动驾驶车辆的控制装置，具备：识别部，其取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像，基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；决定部，其基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；存储部，其存储表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置；判定部，其基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；变更部，其在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；以及控制部，其取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置，设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径，基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动。

根据本技术方案，在不能使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，将自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置，使自动驾驶车辆自主地移动到变更后的第2驻停车预定位置。由此，能够抑制自动驾驶车辆非法地驻停车在第1驻停车预定位置。

另外，本公开的一个技术方案的记录介质，是记录有控制自动驾驶车辆的程序的计算机可读取的非瞬时性记录介质，所述程序在由计算机执行时，执行包括以下的方法：取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动。

根据本技术方案，在不能使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，将自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置，使自动驾驶车辆自主地移动到变更后的第2驻停车预定位置。由此，能够抑制自动驾驶车辆非法地驻停车在第1驻停车预定位置。

此外，这些总括性或具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

以下，参照附图对实施方式进行具体说明。

此外，以下说明的实施方式都表示总括性或具体的例子。以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一例，并非旨在限定本公开。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的未记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素来说明。

(实施方式1)

[1-1.网络配送系统的整体构成]

首先，参照图1，对实施方式1的网络配送系统的整体构成进行说明。图1是表示实施方式1的网络配送系统的整体构成的概念图。

实施方式1的网络配送系统是例如在网络购物中通过自动驾驶车辆1将商品(货物)配送到配送目的地的系统。如图1所示，网络配送系统具备自动驾驶车辆1和经由互联网等网络与自动驾驶车辆1通信的收件人终端2。

在图1中，呈现了如下情形：自动驾驶车辆1到达配送目的地的建筑物3的周边，要在预先存储的第1驻停车预定位置(后述)驻停车。在配送目的地的建筑物3的周边，设置有表示禁止驻停车的道路标识4。货物的收件人5居住在配送目的地的建筑物3中，收件人5具有收件人终端2。

自动驾驶车辆1是通过行驶程序以无人方式自动行驶的车辆，搭载有用于收纳多个货物的储物柜等。自动驾驶车辆1拍摄自动驾驶车辆1周边的被拍摄物(例如道路标识4等)并取得拍摄图像，从拍摄图像中识别被拍摄物。进而，自动驾驶车辆1基于被拍摄物的识别结果，决定表示禁止自动驾驶车辆1的驻停车的区域的第1不可驻停车区域(后述)，基于第1不可驻停车区域和预先存储的第1驻停车预定位置，判定是否能够在第1驻停车预定位置驻停车。进而，自动驾驶车辆1在判定为不能在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将要驻停车的预定位置(驻停车预定位置)从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置(后述)，并且向收件人终端2进行通知。

收件人终端2是由收件人5操作的终端，例如是便携电话、智能手机、平板终端或个人计算机等。收件人终端2例如具有向收件人5显示来自自动驾驶车辆1的通知的功能、受理收件人5的输入操作的功能、以及与自动驾驶车辆1通信的功能。

以下，对自动驾驶车辆1以及收件人终端2的各构成进行详细说明。

[1-2.自动驾驶车辆的功能构成]

首先，参照图2对自动驾驶车辆1(自动驾驶车辆1的控制装置)的功能构成进行说明。图2是表示实施方式1的自动驾驶车辆1的功能构成的框图。

如图2所示，自动驾驶车辆1具备通信部11、拍摄部12、位置测定部13、传感器部14、驱动部15、控制部16和存储部17。

通信部11使用无线，向收件人终端2的通信部41(参照后述的图12)发送各种信息，并且从收件人终端2的通信部41接收各种信息。

拍摄部12是用于拍摄自动驾驶车辆1周边的被拍摄物的摄像头。例如，对于拍摄部12，在自动驾驶车辆1搭载有多个，例如分别安装于自动驾驶车辆1的前端部、后端部、右侧部以及左侧部。此外，只要是能够拍摄自动驾驶车辆1周边的被拍摄物的构成即可，搭载拍摄部12的位置以及个数并不限定于上述的构成。例如，也可以取代将1个拍摄部12安装于自动驾驶车辆1的右侧部(左侧部)而将2个拍摄部12分别安装于自动驾驶车辆1的右前端部(左前端部)和右后端部(左后端部)这两个部位。

位置测定部13例如由GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机等构成，定期地测定并取得与表示自动驾驶车辆1的当前位置的车辆位置有关的信息。与车辆位置有关的信息例如由纬度以及经度来表示。

传感器部14感测与自动驾驶车辆1的周边环境有关的信息、和/或与自动驾驶车辆1的状态有关的信息。

此外，作为感测与自动驾驶车辆1的周边环境有关的信息的传感器，例如有LIDAR(Light Detection and Ranging)和毫米波雷达。LIDAR计测从照射红外线激光到由物体反射而返回为止的时间，检测到位于周围的物体为止的距离和/或相对速度。由此，能够读取周边环境的三维构造。另外，毫米波雷达虽然进行与LIDAR同样的计测，但不是使用红外线雷达还是使用电波来进行计测。使用红外线雷达的LIDAR即使在夜间也能使用，但在恶劣天气时功能会降低。与此相对，使用电波的毫米波雷达虽然分辨率比LIDAR差，但不管天气如何都能够进行检测，补足用LIDAR无法计测的情况。

作为感测与自动驾驶车辆1的状态有关的信息的传感器，有行驶距离仪和惯性传感器等。行驶距离仪计测轮胎的旋转数来计测自动驾驶车辆1前进的距离。惯性传感器是由3轴的角速度传感器和3个方向的加速度传感器构成的检测惯性运动量的传感器，检测自动驾驶车辆1的举动。

驱动部15在自动驾驶车辆1是发动机车辆的情况下，例如是发动机以及传动装置。另外，驱动部15在自动驾驶车辆1是狭义的电动汽车(battery vehicle)的情况下，例如是行驶马达以及传动装置。对于这些发动机以及行驶马达，都可经由点火开关进行启动以及停止。

控制部16例如由CPU构成。控制部16具备移动控制部21、被拍摄物识别部22、不可驻停车区域决定部23、可否驻停车判定部24、驻停车预定位置变更部25和通知控制部26。

移动控制部21基于自动驾驶基本程序存储部302(后述)所存储的自动驾驶基本程序，控制自动驾驶车辆1的移动。具体而言，移动控制部21基于路径信息存储部303(后述)所存储的路径和由位置测定部13取得的车辆位置，决定自动驾驶车辆1的移动方向，基于自动驾驶基本程序，使自动驾驶车辆1朝向所决定的移动方向移动。

被拍摄物识别部22基于被拍摄物识别程序存储部308(后述)所存储的被拍摄物识别程序，识别由拍摄部12拍摄到的被拍摄物。被拍摄物识别部22例如通过对预先存储的图像模板与被拍摄物的拍摄图像进行模式匹配来识别被拍摄物。此外，对于图像模板与被拍摄物的拍摄图像的模式匹配，优选使用机器学习来较高精度地识别被拍摄物。对于在机器学习中使用的学习数据，优选是不仅包含本车辆的数据还包含其他车辆的数据在内的学习数据。这些学习数据能够经由通信部11从作为存储学习数据的管理装置的外部服务器(未图示)等取得。

不可驻停车区域决定部23基于不可驻停车区域决定程序存储部309(后述)所存储的不可驻停车区域决定程序，决定表示禁止自动驾驶车辆1的驻停车的区域的第1不可驻停车区域。具体而言，不可驻停车区域决定部23预先存储有按每个被拍摄物确定的不可驻停车区域设定规则，基于不可驻停车区域设定规则，根据由被拍摄物识别部22识别出的被拍摄物来决定第1不可驻停车区域。不可驻停车区域设定规则是至少包括a)基于与禁止驻停车有关的法律设定第1不可驻停车区域的规则、和b)将被拍摄物所在的区域设定为第1不可驻停车区域的规则的构成。不可驻停车区域设定规则预先通过系统的管理者等来决定。

作为与禁止驻停车有关的法律，例如在日本，道路交通法第44条有与禁止驻停车有关的规定。图3是表示基于道路交通法第44条法规的不可驻停车区域设定规则的一例的图。在图3所示的例子中，在被拍摄物是“人行横道”的情况下，对于不可驻停车区域设定规则，基于道路交通法第44条第1号以及第3号的规定，设定为“人行横道的部分、以及从人行横道前后的侧端分别向前后五米以内的部分”。

图4是表示第1不可驻停车区域的例1的图。在图4所示的例子中，在被拍摄物是“人行横道”的情况下，第1不可驻停车区域(由虚线表示的区域)基于图3所示的不可驻停车区域设定规则来设定。

另外，将被拍摄物所在的区域设定为第1不可驻停车区域的规则，是在被拍摄物所在的区域由于因被拍摄物成为障碍物导致无法使自动驾驶车辆1驻停车而需要的规则。图5是表示第1不可驻停车区域的例2的图。在图5所示的例子中，在在道路上驻车有其他车辆6的情况下，其他车辆6所在的区域(由虚线表示的区域)被决定为第1不可驻停车区域。

可否驻停车判定部24根据可否驻停车判定程序存储部310(后述)所存储的可否驻停车判定程序，基于预先存储的第1驻停车预定位置(后述)和由不可驻停车区域决定部23决定的第1不可驻停车区域，判定是否能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。可否驻停车判定部24例如通过第1驻停车预定位置是否包含在第1不可驻停车区域中，判定是否能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。在第1驻停车预定位置包含在第1不可驻停车区域中的情况下，可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。另一方面，在第1驻停车预定位置未包含在第1不可驻停车区域中的情况下，判定为能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。

图6是表示第1驻停车预定位置的一例的图。如图6所示，可否驻停车判定部24也可以通过在第1不可驻停车区域以外的区域是否能够将规定大小的图形(例如，大小与自动驾驶车辆1的大小对应的图形)配置成包含第1驻停车预定位置，判定是否能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。在图6中，★标记表示第1驻停车预定位置，由斜线表示的区域表示规定大小的图形。

在图6所示的例子中，可否驻停车判定部24在将第1不可驻停车区域重叠于地图信息上之后，在地图信息上将规定大小的图形以能够移动的方式配置在包含第1驻停车预定位置的范围内。由此，可否驻停车判定部24通过在第1不可驻停车区域以外的区域是否能够配置规定大小的图形，判定是否能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。可否驻停车判定部24在能够配置规定大小的图形的情况下，判定为能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。另一方面，可否驻停车判定部24在不能配置规定大小的图形的情况下，判定为不能使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。

通过设为该构成，能够在考虑了自动驾驶车辆1的大小的基础上，判定是否能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。例如，在虽然第1驻停车预定位置空着但在第1驻停车预定位置的前后驻停车着其他车辆的情况下，能够判定为不能使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。此外，在配置上述的规定大小的图形的情况下，优选设为能够仅在规定方向上进行配置的构成。其理由是因为：在自动驾驶车辆1驻停车在道路上的情况下，需要以使自动驾驶车辆1的前后方向与道路的行进方向平行的方式进行驻停车。

驻停车预定位置变更部25在通过可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于驻停车预定位置变更程序存储部311(后述)所存储的驻停车预定位置变更程序，将自动驾驶车辆1要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置。在本实施方式中，对在作为配送目的地而指定的范围内变更自动驾驶车辆1要驻停车的预定位置的方法进行说明。

首先，对作为配送目的地而指定的范围进行说明。在收件人5委托配送员进行货物配送时，往往会指定收件人5的住址来作为配送目的地。住址基于住宅标示的构造而构成，而由住宅标示的构造指定的场所不是由点而由区域来表示。因此，作为由住宅标示的构造指定的场所的区域，会是作为配送目的地而指定的范围。

对于住宅标示的构造，大致分类而存在街区方式和道路方式。以下，对街区方式以及道路方式的构造和作为配送目的地而指定的位置进行说明。

首先，参照图7对在日本大多采用的街区方式的构造进行说明。图7是表示街区方式下的住宅标示的一例的图。对于街区方式，原则上是被道路包围的区划(区块)成为单位(街区)，一个町名由1个或多个街区构成。在街区方式下，附加有被称为街区符号的符号。如图7所示，该街区符号是以街区周边中与市町村的中心近的角为起点、从该处沿着街区的外周顺时针地测量距离、每10m～15m进行区隔、按顺序赋予“1”、“2”、“3”、……、“12”而得到的基础编号。例如，在“……○丁目Δ番×号”这一住宅标示的情况下，Δ的部分是表示街区的编号，×的部分是基础编号。

对于该街区方式下的住宅标示，由成为住宅标示的对象的建筑物的大门或者建筑物的主要出入口所面向的位置的基础编号来表示。在图7所示的例子中，建筑物A的住宅标示成为建筑物A的大门所面向的位置处的基础编号即“3”。因此，在作为配送目的地指定了建筑物A的住址的情况下，作为配送目的地而指定的位置会成为由建筑物A的住宅标示所表示的基础编号“3”的全部区域。

接着，参照图8对国外大多采用的道路方式的构造进行说明。图8是表示道路方式下的住宅标示的一例的图。如图8所示，在道路方式下，对道路赋予名字“ABC街道”，并且，对与该道路面对或者具有经过该道路的道路的建筑物赋予住宅编号“1”、“2”、“3”、……、“10”。对于道路方式下的住宅标示，由道路的名字和对建筑物赋予的住宅编号来表示。在图8所示的例子中，对道路“ABC街道”的一侧的建筑物赋予奇数编号的住宅编号，对另一侧的建筑物赋予偶数编号的住宅编号。在图8所示的例子中，建筑物A的住宅标示，成为建筑物A的住宅编号即“1”，其范围成为建筑物A面向道路的部分的区域。因此，在作为配送目的地指定了建筑物A的住址的情况下，作为配送目的地而指定的位置会成为由住宅标示所表示的建筑物A面向道路的部分的区域。此外，赋予住宅编号的方式根据国家或者地域而不同，但用道路的名字和对建筑物赋予的住宅编号来表示住址的构造是相同的。

如上述那样，由于作为配送目的地而指定的住址表示区域，因此在通过自动驾驶车辆1配送货物的情况下，会选择由住址表示的区域中的任意的点来作为第1驻停车预定位置。作为第1驻停车预定位置的选择方法，既可以由用户来选择，也可以是由专用的程序来自动选择。图9是表示图7的例子中的第1驻停车预定位置的一例的图。在图9所示的例子中，作为配送目的地而指定的区域的中心被选择为第1驻停车预定位置。此外，作为其他例子，在预先知道了建筑物入口的位置的情况下，也可以将距建筑物的入口最近的场所决定为第1驻停车预定位置。

在此，参照图10以及图11，对由驻停车预定位置变更部25变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置的方法进行说明。图10以及图11是表示变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置的方法的一例的图。在图10所示的例子中，由于第1驻停车预定位置(由★标记表示的位置)包含在第1不可驻停车区域(由虚线表示的区域)中，因此可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车。该情况下，驻停车预定位置变更部25首先基于作为配送目的地而指定的范围(以下，称为“驻停车区”)和由不可驻停车区域决定部23决定的第1不可驻停车区域，决定驻停车区中的未包含在第1不可驻停车区域中的区域(以下，称为“可驻停车区域”)。然后，如图11所示，驻停车预定位置变更部25将在使自动驾驶车辆1驻停车的情况下所驻停车的自动驾驶车辆1的区域与第1不可驻停车区域不重叠、且自动驾驶车辆1的区域的至少一部分包含在可驻停车区域中的位置决定为第2驻停车预定位置(由☆标记表示的位置)。根据该构成，能够不会使自动驾驶车辆1在第1不可驻停车区域驻停车，并且，能够使自动驾驶车辆1在所指定的配送目的地所表示的位置驻停车。

通知控制部26基于通知控制程序存储部312(后述)所存储的通知控制程序，生成用于向收件人5通知的通知信息，将所生成的通知信息发送到收件人终端2。此外，通知控制部26基于收件人终端信息存储部307(后述)所预先存储的收件人终端2的地址，将通知信息发送到收件人终端2。

例如，通知控制部26在由可否驻停车判定部24判定为能够使自动驾驶车辆1驻停车的情况下，将表示已使自动驾驶车辆1在配送目的地驻停车之意的通知信息发送到收件人终端2。另外，例如，通知控制部26在由可否驻停车判定部24判定为不能在驻停车区内变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置的情况下，将表示不能使自动驾驶车辆1在配送目的地驻停车之意的通知信息发送到收件人终端2。

存储部17例如由半导体存储器构成。存储部17具备地图信息存储部301、自动驾驶基本程序存储部302、路径信息存储部303、车辆位置信息存储部304、驻停车预定位置信息存储部305、驻停车区存储部306、收件人终端信息存储部307、被拍摄物识别程序存储部308、不可驻停车区域决定程序存储部309、可否驻停车判定程序存储部310、驻停车预定位置变更程序存储部311和通知控制程序存储部312。

地图信息存储部301存储地图信息。在地图信息中，例如包含：a)与道路连接有关的道路数据、b)与交叉路口有关的交叉路口数据、c)与设施有关的设施数据、d)表示为了向驾驶员提供各种行驶上的信息以及引导等而在道路上设置或形成的标示物的地物数据等。该地图信息例如预先从外部服务器等取得并存储。此外，优选定期访问外部服务器等来将地图信息更新为最新的地图信息。

自动驾驶基本程序存储部302存储用于对自动驾驶车辆1进行移动控制的自动驾驶基本程序。移动控制部21按照该自动驾驶基本程序，基于由传感器部14计测出的感测信息和/或由位置测定部13取得的车辆位置的信息来控制驱动部15，由此控制自动驾驶车辆1的移动。

路径信息存储部303存储表示从出发地到作为配送目的地的驻停车预定位置为止的路径的信息。自动驾驶车辆1例如能够通过从外部服务器等接收来取得表示由外部服务器等所具有的已有的路径设定程序设定的路径的信息。或者，也可以通过自动驾驶车辆1所具有的路径生成程序来设定表示路径的信息。

车辆位置信息存储部304存储表示由位置测定部13取得的车辆位置的信息。移动控制部21基于车辆位置信息存储部304所存储的表示车辆的位置和路径信息存储部303所存储的表示路径的信息，能够决定自动驾驶车辆1的移动方向。

驻停车预定位置信息存储部305存储表示自动驾驶车辆1要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置的信息。第1驻停车预定位置例如基于在网络购物中通过收件人终端2输入的配送目的地来预先决定。另外，在通过驻停车预定位置变更部25变更了自动驾驶车辆1的驻停车预定位置的情况下，驻停车预定位置信息存储部305所存储的第1驻停车预定位置的信息也被变更。此外，所谓第1驻停车预定位置的信息，例如是在地图信息上重叠了第1驻停车预定位置的信息。

驻停车区存储部306存储表示由配送目的地的信息表示的区域的信息。在配送目的地是住址的情况下，由于由配送目的地的信息表示的位置表示区域，因此存储表示该区域的信息。

收件人终端信息存储部307例如存储表示收件人终端2的地址的信息。收件人终端2的地址例如在自动驾驶车辆1向收件人终端2发送通知信息时利用。例如在网络购物时的配送委托时，使通过收件人终端2输入的地址的信息存储于收件人终端信息存储部307。

被拍摄物识别程序存储部308存储用于识别由拍摄部12拍摄到的被拍摄物的被拍摄物识别程序。被拍摄物识别程序由被拍摄物识别部22来执行。在被拍摄物识别程序中，预先包含用于识别被拍摄物的图像模板的信息。

不可驻停车区域决定程序存储部309存储用于基于由被拍摄物识别部22识别出的被拍摄物来决定第1不可驻停车区域的不可驻停车区域决定程序。不可驻停车区域决定程序由不可驻停车区域决定部23来执行。在不可驻停车区域决定程序中，预先包含按每个被拍摄物确定的不可驻停车区域设定规则。

可否驻停车判定程序存储部310存储用于判定是否能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车的可否驻停车判定程序。可否驻停车判定程序由可否驻停车判定部24来执行。

驻停车预定位置变更程序存储部311存储用于在由可否驻停车判定部24判定为不能进行自动驾驶车辆1的驻停车的情况下变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置的驻停车预定位置变更程序。驻停车预定位置变更程序由驻停车预定位置变更部25来执行。

通知控制程序存储部312生成从自动驾驶车辆1向收件人终端2的通知信息，并且存储用于向收件人终端2发送通知信息的通知控制程序。通知控制程序由通知控制部26来执行。

[1-3.收件人终端的功能构成]

接着，参照图12对收件人终端2的功能构成进行说明。图12是表示实施方式1的收件人终端2的功能构成的框图。

如图12所示，收件人终端2具备通信部41、显示部42、输入部43、控制部44和存储部45。

通信部41向自动驾驶车辆1的通信部11发送各种信息，并且从自动驾驶车辆1的通信部11接收各种信息。

显示部42例如是液晶显示器等，显示从自动驾驶车辆1接收到的通知信息等。

输入部43例如是键盘和/或鼠标等。收件人5通过使用输入部43，能够输入例如配送目的地的信息等。此外，输入部43例如也可以如智能手机的触摸面板那样是与显示部成为一体的构成。

控制部44例如是CPU，进行收件人终端2的各种控制。

存储部45例如是半导体存储器等，存储从自动驾驶车辆1接收到的信息和/或由输入部43输入的信息等。

[1-4.自动驾驶车辆的动作]

接着，参照图13，对自动驾驶车辆1的动作进行说明。图13是表示实施方式1的自动驾驶车辆1的动作的流程的流程图。

如图13所示，首先，被拍摄物识别部22从拍摄部12取得被拍摄物的拍摄图像(S1)，基于所取得的拍摄图像来识别被拍摄物(S2)。

接着，不可驻停车区域决定部23基于由被拍摄物识别部22识别出的被拍摄物，决定第1不可驻停车区域(S3)。

接着，可否驻停车判定部24基于预先存储的第1驻停车预定位置和由不可驻停车区域决定部23决定的第1不可驻停车区域，判定是否能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车(S4)。

当在步骤S4中通过可否驻停车判定部24判定为能够使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，移动控制部21使自动驾驶车辆1移动到第1驻停车预定位置，使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻车(S5)。

另一方面，当在步骤S4中通过可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，驻停车预定位置变更部25变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置。

驻停车预定位置变更部25首先基于驻停车区存储部306所存储的驻停车区和在步骤S3中通过不可驻停车区域决定部23决定的第1不可驻停车区域，提取驻停车区中的除第1不可驻停车区域之外的区域(可驻停车区域)(S6)。然后，驻停车预定位置变更部25将在使自动驾驶车辆1驻停车的情况下所驻停车的自动驾驶车辆1的区域与第1不可驻停车区域不重叠、且自动驾驶车辆1的至少一部分包含在可驻停车区域中的位置决定为第2驻停车预定位置。由此，驻停车预定位置变更部25将自动驾驶车辆1的驻停车预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置(S7)。

接着，移动控制部21从位置测定部13取得车辆位置的信息(S8)。该处理例如通过在移动控制部21向位置测定部13进行了指示时，从位置测定部13接收由位置测定部13测定出的车辆位置的信息来进行。或者，在位置测定部13定期地测定车辆位置的信息的情况下，移动控制部21也可以从该车辆位置信息存储部304取得最后测定出的车辆位置的信息。但是，该情况下，从最后测定了车辆位置的信息的时刻起的经过时间越长，则进行了测定的时刻的车辆位置与当前的车辆位置之间的差异有可能会越大。因此，优选的是，仅在最后测定了车辆位置的信息的时刻处于从当前时刻起的规定期间以内的情况下，移动控制部21从车辆位置信息存储部304取得最后测定出的车辆位置的信息。

然后，移动控制部21基于通过步骤S8取得的车辆位置的信息，设定从车辆位置到第2驻停车预定位置的路径，基于所设定的路径，使自动驾驶车辆1从车辆位置移动到第2驻停车预定位置，使自动驾驶车辆1在第2驻停车预定位置驻车(S9)。

然后，通知控制部26生成表示已使自动驾驶车辆1在配送目的地驻车之意的通知信息(S10)，基于收件人终端信息存储部307所存储的收件人终端2的地址，将所生成的通知信息发送到收件人终端2(S11)。图14是表示实施方式1的收件人终端2上的通知信息的显示例1的图。在图14所示的例子中，在收件人终端2的显示部42上，作为表示自动驾驶车辆1已在配送目的地驻车之意的通知信息，显示“已到达配送目的地。请您收取货物。”这一消息。

[1-5.效果]

根据以上的构成，在判定为不能使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，将自动驾驶车辆1要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置。由此，能够不会违反例如道路交通法而使自动驾驶车辆1驻停车。

[1-6.变形例]

在实施方式1中，在步骤S10中，通知控制部26将表示自动驾驶车辆1已在配送目的地驻车之意的通知信息发送到收件人终端2，但也可以在由驻停车预定位置变更部25在驻停车区内变更了自动驾驶车辆1的驻停车预定位置的情况下，进一步将表示变更后的驻停车预定位置(第2驻停车预定位置)的通知信息(第3通知信息的一例)发送到收件人终端2。图15是表示实施方式1的收件人终端2上的通知信息的显示例2的图。在图15所示的例子中，在收件人终端2的显示部42上，作为表示第2驻停车预定位置的通知信息，显示有由★标记示出第2驻停车预定位置的地图信息。通过设为该构成，例如在事先向收件人终端2通知过第1驻停车预定位置的情况下，能够向收件人终端2通知已在与所通知过的第1驻停车预定位置不同的场所驻停车，因此收件人能够不会感到迷惑而去往所驻停车的自动驾驶车辆1来收取货物。

另外，在实施方式1中，在由驻停车预定位置变更部25在驻停车区内变更了自动驾驶车辆1的驻停车预定位置的情况下，将表示自动驾驶车辆1已到达配送目的地之意的通知信息发送到收件人终端2，但也可以将表示变更了驻停车预定位置之意的通知信息(第1通知信息的一例)发送到收件人终端2。通过设为该构成，例如，在事先向收件人终端2通知过驻停车预定位置的情况下，收件人能够获知所通知的驻停车预定位置已被变更之意。

此时，在第2驻停车预定位置包含在驻停车区内的情况下，通知控制部26也可以不向收件人终端2发送表示变更了驻停车预定位置之意的通知信息。这是由于：在能够进行符合收件人5希望的配送的情况下，不需要向收件人5通知要变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置之意。

另外，在实施方式1中，由可否驻停车判定部24进行自动驾驶车辆1可否驻停车的判定，但也可以进一步，控制部16具备不可驻车区域决定部31以及可否驻车判定部32(参照图2)，由此进行自动驾驶车辆1可否驻车的判定。

具体而言，当在步骤S4中通过可否驻停车判定部24判定为能够在第1驻停车预定位置进行自动驾驶车辆1的驻停车的情况下，通过可否驻车判定部32判定是否能够在第1驻停车预定位置进行自动驾驶车辆1的驻车。在判定为能够驻车的情况下，将表示自动驾驶车辆1要在第1驻停车预定位置驻车之意的通知信息发送到收件人终端2，在判定为不能驻车的情况下，将表示自动驾驶车辆1只能在第1驻停车预定位置停车规定期间之意的通知信息(第4通知信息的一例)发送到收件人终端2。图16是表示实施方式1的收件人终端2上的通知信息的显示例3的图。在图16所示的例子中，在收件人终端2的显示部42上，作为表示自动驾驶车辆1只能在第1驻停车预定位置停车规定期间之意的通知信息，显示“在所指定的配送目的地，只能使自动驾驶车辆停车5分钟。”这一消息。

通过设为该构成，收件人5能够掌握自动驾驶车辆1是能够在第1驻停车预定位置驻车、还是只能停车规定期间。在此，所谓规定期间，是预先确定的期间，例如是不会视为由道路交通法第45条确定的驻车的可停车期间(例如5分钟)。该规定期间只要是比不会视为法律所确定的驻车的可停车期间短的期间即可，也可以是任意的期间(例如3分钟)。如图16所示，通过设为使该规定期间的信息包含于通知信息的构成，收件人5在自动驾驶车辆1只能在第1驻停车预定位置停车规定期间的情况下，能够认识到需要在从自动驾驶车辆1到达第1驻停车预定位置起规定期间内进行货物的收取。

此外，在设为该构成的情况下，不可驻车区域决定部31与不可驻停车区域决定部23同样地，预先存储有按每个被拍摄物确定的不可驻车区域设定规则，基于不可驻车区域设定规则，根据由被拍摄物识别部22识别出的被拍摄物来决定不可驻车区域。不可驻车区域设定规则至少包含：a)基于与禁止驻车有关的法规来设定不可驻车区域的规则、和b)将被拍摄物所在的区域设定为不可驻车区域的规则。作为与禁止驻车有关的法规，例如在日本，道路交通法第45条有与禁止驻车有关的规定。图17是表示基于道路交通法第45条法规的不可驻车区域设定规则的一例的图。在图17所示的例子中，在被拍摄物为“消火栓”的情况下，不可驻车区域设定规则设定为“距设有消火栓的位置五米以内的部分”。

图18是表示不可驻车区域的一例的图。在图18所示的例子中，在被拍摄物为“消火栓”的情况下，不可驻车区域(由虚线表示的区域)基于图17所示的不可驻车区域设定规则来设定。

另外，可否驻车判定部32与可否驻停车判定部24同样地，基于第1驻停车预定位置和不可驻车区域，判定是否能够在第1驻停车预定位置进行自动驾驶车辆1的驻车，在判定为不能驻车的情况下，也可以在作为配送目的地所表示的区域的驻停车区变更驻停车预定位置。由于在收件人5去往停车规定期间的自动驾驶车辆1收取货物的情况下，收件人5会受到货物收取时间的制约，因此希望驻停车在配送目的地所表示的区域中的可驻车场所。通过设为该构成，能够在作为配送目的地所表示的区域的驻停车区，优先提取可驻车场所并向收件人5通知。

此外，在通过可否驻车判定部32判定为不能在第1驻停车预定位置进行自动驾驶车辆1的驻车、向收件人终端2发送了表示只能停车规定期间之意的通知信息的情况下，移动控制部21使自动驾驶车辆1移动到第1驻停车预定位置并停车规定期间。通过设为该构成，不会使自动驾驶车辆1在第1驻停车预定位置违法驻车。

此外，图13中示出的流程图的各处理(S1～S11)，在自动驾驶车辆1的位置处于距第1驻停车预定位置规定距离的范围内的情况下执行。这是因为：在自动驾驶车辆1处于远离第1驻停车预定位置的位置的情况下，不需要执行图13中示出的流程图的各处理。通过设为该构成，能够削减上述各处理所需的处理负荷。

此外，在实施方式1中，在通过可否驻停车判定部24判定为不能在第1驻停车预定位置进行自动驾驶车辆1的驻停车的情况下，变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置。也可以取代这样的构成而设为如下构成：被拍摄物是车辆(移动体的一例)，在通过由该车辆决定的第1不可驻停车区域而判定为不能在第1驻停车预定位置进行自动驾驶车辆1的驻停车的情况下，不变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置，而控制自动驾驶车辆1的移动，以使得自动驾驶车辆1在经过规定的期间之后再次到达第1驻停车预定位置。在该构成的情况下，移动控制部21设定以第1驻停车预定位置为出发点以及目的地的成为闭环的路径，基于所设定的路径来控制自动驾驶车辆1的移动。

另外，基于如上述那样设定的路径，能够算出自动驾驶车辆1的移动时间。进而，基于该移动时间，能够算出自动驾驶车辆1再次到达第1驻停车预定位置的时间。通过设为该构成，不用变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置，能够向收件人5所指定的配送目的地配送货物。此外，在该构成的情况下，优选变更自动驾驶车辆1的到达时刻，并再次向收件人终端2发送表示配送货物之意的通知信息。图19是表示实施方式1的收件人终端2上的通知信息的显示例4的图。在图19所示的例子中，在收件人终端2的显示部42上，作为上述通知信息，显示“会在30分钟后再次为您配送。”这一消息。通过设为该构成，收件人5能够认识到货物会被再次配送。此外，该情况下，优选将表示货物会被再次配送的理由的通知信息一并发送到收件人终端2。在图19所示的例子中，在收件人终端2的显示部42上，作为上述通知信息，显示“由于在所指定的配送目的地已驻车有其他车辆，因此无法使自动驾驶车辆驻停车。”这一消息。通过设为该构成，收件人5能够获知货物会被再次配送的理由。

此外，也可以设为如下构成：将实施方式1的自动驾驶车辆1的控制部16以及存储部17中的构成要素的一部分或者全部配置于服务器等外部装置(控制装置)，通过外部装置控制自动驾驶车辆1。在该构成的情况下，会在自动驾驶车辆1与外部装置之间交换必要信息。例如，也可以将由自动驾驶车辆1的拍摄部12拍摄到的拍摄图像发送到外部装置，在外部装置中基于拍摄图像来识别被拍摄物。

(实施方式2)

[2-1.自动驾驶车辆的功能构成]

接着，参照图20，对实施方式2的自动驾驶车辆1A(自动驾驶车辆1A的控制装置)的功能构成进行说明。图20是表示实施方式2的自动驾驶车辆1A的功能构成的框图。此外，在本实施方式中，对与上述实施方式1相同的构成要素标注相同的标号，省略其说明。

如图20所示，自动驾驶车辆1A相对于图2所示的自动驾驶车辆1，控制部16A以及存储部17A不同。

控制部16A相对于图2所示的自动驾驶车辆1的控制部16，驻停车预定位置变更部25A、通知控制部26A以及周边区域决定部27A不同。

周边区域决定部27A在通过可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于第1驻停车预定位置和预先确定的周边区域决定规则，决定第1驻停车预定位置的周边区域。周边区域决定规则可以是任意的规则。图21是表示第1驻停车预定位置的周边区域的例1的图。在图21所示的周边区域决定规则的例子中，距第1驻停车预定位置规定距离内的区域被决定为周边区域。在图21中，★标记表示第1驻停车预定位置，横线的区域表示第1驻停车预定位置的周边区域。此外，由于第1驻停车预定位置需要是自动驾驶车辆1A能够到达的位置，因此优选将图21所示的横线的区域中的自动驾驶车辆1A能够达到的范围决定为第1驻停车预定位置的周边区域。自动驾驶车辆1A能够到达的范围例如是道路。此外，在除道路之外预先确定有自动驾驶车辆1A能够行驶的区域的情况下，该区域也可以被设为自动驾驶车辆1A能够到达的范围。

图22是表示第1驻停车预定位置的周边区域的例2的图。在图22所示的周边区域决定规则的例子中，在由收件人5指定的配送目的地是住址的情况下，与配送目的地的住址“3”的两侧相邻的住址“2”以及“4”被决定为周边区域。在图22中，★标记表示第1驻停车预定位置，横线的区域表示第1驻停车预定位置的周边区域。

驻停车预定位置变更部25A在通过可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于由周边区域决定部27A决定的第1驻停车预定位置的周边区域和事先不可驻停车区域存储部314A(后述)所存储的事先不可驻停车区域(第2不可驻停车区域)，变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置。例如，驻停车预定位置变更部25A提取周边区域中的除第2不可驻停车区域之外的区域，在判断为所提取出的除第2不可驻停车区域之外的区域的面积大于规定阈值的情况下，将自动驾驶车辆1的驻停车预定位置从第1驻停车预定位置变更为上述区域中的第2驻停车预定位置。或者，驻停车预定位置变更部25A也可以提取周边区域中的除第2不可驻停车区域之外的区域，在判断为能够在所提取出的区域配置规定大小的图形(例如，大小与自动驾驶车辆1A的大小对应的图形)的情况下，将自动驾驶车辆1的驻停车预定位置从第1驻停车预定位置变更为上述区域中的第2驻停车预定位置。

此外，驻停车预定位置变更部25A在所提取出的除第2不可驻停车区域之外的区域存在多个的情况下，例如也可以从距第1驻停车预定位置最近的区域开始依次判断作为第2驻停车预定位置是否适当，将最初判断为适当的区域中的位置决定为第2驻停车预定位置。通过设为该构成，能够将驻停车预定位置变更为距收件人5指定的配送目的地最近的位置。

或者，驻停车预定位置变更部25A在所提取出的除第2不可驻停车区域之外的区域存在多个的情况下，也可以从以自动驾驶车辆1A的当前位置为起点的移动距离最短的区域开始依次判断作为第2驻停车预定位置是否适当，将最初判断为适当的区域中的位置决定为第2驻停车预定位置。通过设为该构成，能够将驻停车预定位置变更为距自动驾驶车辆1A的位置最近的位置。

通知控制部26A在通过驻停车预定位置变更部25A变更了驻停车预定位置的情况下，生成表示自动驾驶车辆1A不能在配送目的地驻停车之意的通知信息，将所生成的通知信息发送到收件人终端2。

存储部17A相对于图2所示的自动驾驶车辆1的存储部17，驻停车预定位置变更程序存储部311A、通知控制程序存储部312A、周边区域决定程序存储部313A和事先不可驻停车区域存储部314A不同。

驻停车预定位置变更程序存储部311A存储用于变更驻停车预定位置的驻停车预定位置变更程序。驻停车预定位置变更程序通过驻停车预定位置变更部25A来执行。

通知控制程序存储部312A存储用于生成通知信息并向收件人终端2发送的通知控制程序。通知控制程序通过通知控制部26A来执行。

周边区域决定程序存储部313A存储用于决定第1驻停车预定位置的周边区域的周边区域决定程序。周边区域决定程序通过周边区域决定部27A来执行。周边区域决定程序包含基于第1驻停车预定位置决定周边区域的周边区域决定规则。

事先不可驻停车区域存储部314A基于地图信息以及与禁止驻停车有关的法律(例如道路交通法第44条)(规则的一例)，存储作为禁止自动驾驶车辆1A的驻停车的区域而预先决定的事先不可驻停车区域(第2不可驻停车区域)。在此，对第2不可驻停车区域与由不可驻停车区域决定部23决定的第1不可驻停车区域的不同进行说明。第1不可驻停车区域基于由自动驾驶车辆1A的拍摄部12拍摄到的被拍摄物而决定，与此相对，第2不可驻停车区域基于地图信息而预先决定。对于由上述的不可驻停车区域设定规则决定的第1不可驻停车区域，虽然认为与第2不可驻停车区域重叠的部分多，但也存在不重叠的部分。例如，在新建设了道路和/或设施等、或者变更了道路和/或设施等的情况下，并不一定实时地进行了地图信息的更新。因此，这些场所的地图信息的更新有时会延迟，在这样的场所，无法基于地图信息生成第2不可驻停车区域。另外，根据地图信息不同，基于道路交通法第44条法规，认为也存在未包含用于决定第2不可驻停车区域所需的信息(例如，与车站的标示杆的位置有关的信息)的情况，该情况下，也无法根据地图信息生成第2不可驻停车区域。如此，由于能够根据地图信息生成的第2不可驻停车区域不一定断言是足够的，因此需要根据由自动驾驶车辆1A的拍摄部12拍摄到的被拍摄物来决定第1不可驻停车区域。

此外，在本实施方式中，基于地图信息以及与禁止驻停车有关的法律，决定了事先不可驻停车区域，但并不限于此，也可以基于地图信息以及私有地(例如，主题公园等)上的与禁止驻停车有关的规则来预先决定事先不可驻停车区域。

[2-2.自动驾驶车辆的动作]

接着，参照图23，对自动驾驶车辆1A的动作进行说明。图23是表示实施方式2的自动驾驶车辆1A的动作的流程的流程图。此外，在图23所示的流程图中，对与图13所示的流程图相同的步骤标注相同的步骤编号，省略其说明。

在图23所示的流程图中，相对于图13所示的流程图，S1A、S2A以及S3A的各步骤不同。

首先，与上述实施方式1同样地，执行步骤S1～S4。然后，当在步骤S6中可否驻停车判定部24无法提取驻停车区中的除第1不可驻停车区域之外的可驻停车区域、即判定为不能使自动驾驶车辆1A在驻停车区内驻停车的情况下，周边区域决定部27A基于第1驻停车预定位置来决定第1驻停车预定位置的周边区域(S1A)。

接着，驻停车预定位置变更部25A基于由周边区域决定部27A决定的周边区域和事先不可驻停车区域存储部314A所存储的第2不可驻停车区域，将自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置(S2A)。

接着，通知控制部26A生成表示无法使自动驾驶车辆1A在配送目的地驻停车之意的通知信息(S3A)。通过该通知信息，能够向收件人5通知无法使自动驾驶车辆1A在驻停车区驻停车。图24是表示实施方式2的收件人终端2上的通知信息的显示例1的图。在图24所示的例子中，在收件人终端2的显示部42上，作为表示无法使自动驾驶车辆1A在配送目的地驻停车之意的通知信息，显示“无法使自动驾驶车辆在所指定的配送目的地驻停车。”这一消息。

[2-3.效果]

根据以上的处理，在判定为不能使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，通过将自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置变更为第1驻停车预定位置的周边区域中的能够驻停车的场所，能够使自动驾驶车辆1A移动到变更后的驻停车预定位置。其结果是，能够以尽可能符合收件人5意思的方式配送货物。

[2-4.变形例]

在实施方式2中，在判定为不能使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车的情况下(S4)，从驻停车区提取了可驻停车区域(S6)，但也可以省略该步骤S6，将自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置变更为第1驻停车预定位置的周边区域中的能够驻停车的场所。在设为该构成的情况下，优选进行使第1驻停车预定位置的周边区域中的驻停车区优先来变更驻停车预定位置的处理。通过设为该构成，能够以尽可能符合收件人5意思的方式配送货物。

另外，在实施方式2中，通知控制部26A生成表示无法使自动驾驶车辆1A在配送目的地驻停车之意的通知信息并向收件人终端2发送，但也可以生成表示变更了自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置之意的通知信息并向收件人终端2发送。

另外，在实施方式2中，在步骤S3中，通知控制部26A生成表示无法使自动驾驶车辆1A在配送目的地驻停车之意的通知信息并向收件人终端2发送，但也可以进一步生成表示无法使自动驾驶车辆1A在配送目的地驻停车的理由的通知信息并向收件人终端2发送。图25是表示实施方式2的收件人终端2上的通知信息的显示例2的图。在图25所示的例子中，在收件人终端2的显示部42上，作为表示无法使自动驾驶车辆1A在配送目的地驻停车的理由的通知信息，显示“由于所指定的配送目的地包含在由道路交通法第44条规定的距人行横道的侧端五米以内的部分中，因此无法使自动驾驶车辆在配送目的地驻停车。”这一消息。通过设为该构成，收件人5能够获知自动驾驶车辆1A无法在配送目的地驻停车的理由，下次，在委托自动驾驶车辆1A进行配送的情况下，能够将该通知信息作为参考。此外，通知控制部26A也可以取代生成无法使自动驾驶车辆1A在配送目的地驻停车的理由，而生成表示对自动驾驶车辆1A的驻停车位置进行了变更的理由的通知信息(第2通知信息的一例)。

另外，通知控制部26A也可以进一步生成表示向收件人5询问如何变更(选择)配送方法的询问信息(即，促使收件人5选择货物的配送方法之意)的通知信息(第5通知信息的一例)，并向收件人终端2发送。图26是表示实施方式2的收件人终端2上的通知信息的显示例3的图。在图26所示的例子中，在收件人终端2的显示部42上，作为表示向收件人5询问如何变更配送方法的询问信息的通知信息，显示配送方法的选择项(在★的位置收取货物、变更货物收取场所、由驾驶员进行再次配送)。与由收件人5选择的配送方法有关的信息，被从收件人终端2发送到自动驾驶车辆1A。由此，自动驾驶车辆1A基于与从收件人终端2接收到的配送方法有关的选择信息，控制自动驾驶车辆1A的移动。

例如，在收件人5选择了“在★的位置收取货物”的选择项的情况下，自动驾驶车辆1A在图26所示的★的位置继续驻车。另外，在收件人5选择了“变更货物收取场所”的选择项的情况下，自动驾驶车辆1A从第1驻停车预定位置的周边区域中再次决定第2驻停车预定位置，将所决定的第2驻停车预定位置作为配送目的地的变更场所的候选而发送到收件人终端2。在通过收件人终端2将第2驻停车预定位置决定为配送目的地的变更场所的情况下，移动控制部21使自动驾驶车辆1A移动到第2驻停车预定位置。另外，在收件人5选择了“由驾驶员进行再次配送”的选择项的情况下，由于需要使自动驾驶车辆1A所装载的货物转移到驾驶员所使用的车辆，因此例如使自动驾驶车辆1A移动到配送中心的集配地等预先决定的位置。根据以上的构成，收件人5基于收件人终端2所显示的询问信息，能够指定希望的配送方法。

另外，在实施方式2中，通知控制部26A在判定为能够使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，生成表示已使自动驾驶车辆1A在作为配送目的地的第1驻停车预定位置驻车之意的通知信息。在此，通知控制部26A在变更了自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置的情况下，也可以生成表示已使自动驾驶车辆1A在第2驻停车预定位置驻车之意的通知信息。

另外，在实施方式2中，在通过可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，将驻停车预定位置变更为第1驻停车预定位置的周边区域中的能够驻停车的位置。在此，在存储部17A中预先存储有表示自动驾驶车辆1A按顺序要驻停车的预定的多个驻停车预定位置的驻停车预定列表的情况下，当通过可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车时，驻停车预定位置变更部25A也可以基于驻停车预定列表，将第2驻停车预定位置决定为多个驻停车预定位置中的第1驻停车预定位置之后的下一个要驻停车的预定的驻停车预定位置。通过设为该构成，能够通过简单的结构来变更自动驾驶车辆1的驻停车预定位置，并且，能够在除第1驻停车预定位置之外的驻停车预定位置，在所预定的时刻通过自动驾驶车辆1A配送货物。

此时，可否驻停车判定部24也可以判断是否能够在驻停车区变更自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置。也可以是，仅在通过可否驻停车判定部24判定为不能进行驻停车位置的变更的情况下，驻停车预定位置变更部25A将自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置变更为下一个第2驻停车预定位置。通过设为该构成，通过顺序上的下一个第2驻停车预定位置，能够使驻停车区中的能够驻停车的位置优先来进行驻停车预定位置的变更。

另外，通知控制部26A也可以向被判定为无法驻停车的第1驻停车预定位置的配送目的地的收件人终端2，发送包含表示无法在第1驻停车预定位置配送货物之意的信息和用于向收件人5询问如何变更配送方法的信息在内的通知信息。该情况下，自动驾驶车辆1A也可以在向下一个第2驻停车预定位置移动的期间接收来自收件人终端2的回答，基于所接收到的回答来决定移动控制方法。通过设为该构成，自动驾驶车辆1A能够一边向作为下一个配送目的地的第2驻停车预定位置移动，一边基于来自被判定为无法驻停车的第1驻停车预定位置的配送目的地的收件人终端2的回答，决定移动控制方法，因此能够高效地进行配送。

另外，在由于其他车辆驻车在第1驻停车预定位置而判定为不能使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车的情况下，也可以将第1驻停车预定位置变更为作为下一个配送目的地的第2驻停车预定位置，并且变更被判定为无法驻停车的第1驻停车预定位置的配送顺序。通过设为该构成，也可以仅变更被判定为无法驻停车的第1驻停车预定位置的配送顺序而不变更第1驻停车预定位置。

另外，在预先决定了多个驻停车预定位置的配送顺序以及各驻停车预定位置处的配送时刻的情况下，在通过可否驻停车判定部24判定为不能使自动驾驶车辆1A在第1驻停车预定位置驻停车、且判断为在到达下一个第2驻停车预定位置之前时间上有余裕时，也可以将驻停车预定位置变更为能够驻停车的位置，使自动驾驶车辆1A在变更后的驻停车预定位置驻停车。通过设为该构成，收件人能够在变更后的驻停车预定位置收取货物，另外，对于所预定的第1驻停车预定位置处的配送时刻而言也不会发生延迟地进行货物的配送。

另外，在实施方式2中，驻停车预定位置变更部25A基于第1驻停车预定位置的周边区域和第2不可驻停车区域，变更自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置，但也可以进一步，将通过地图信息以及法律等预先决定的事先不可驻车区域也考虑在内来变更自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置。通过设为该构成，能够在第1驻停车预定位置的周边区域中的能够驻车的区域内变更驻停车预定位置。

另外，也可以是，在无法通过驻停车预定位置变更部25A在第1驻停车预定位置的周边区域内变更自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置的情况下，周边区域决定部27A进行扩大(变更)第1驻停车预定位置的周边区域的处理，驻停车预定位置变更部25A再次进行在扩大后的周边区域内变更自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置的处理。通过设为该构成，能够切实地在第1驻停车预定位置的周边区域内，变更自动驾驶车辆1A的驻停车预定位置。

(其他变形例)

以上，基于上述实施方式对一个或多个技术方案的自动驾驶车辆的控制装置等进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式。在不脱离本公开的主旨的范围内，在实施方式以及变形例中实施本领域技术人员能想到的各种变形而得到的方式、组合不同实施方式或变形例中的构成要素而构成的方式，也可以包含在一个或多个技术方案的范围内。例如，也可以将上述实施方式以及变形例分别进行组合。

例如，在上述各实施方式中，拍摄部12搭载于自动驾驶车辆1，但并不限定于此，拍摄部12例如也可以是设置在道路两侧等的防盗摄像头。

此外，在上述各实施方式中，各构成要素也可以通过由专用的硬件构成或执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或处理器等程序执行部读出并执行硬盘或半导体存储器等记录介质所记录的软件程序来实现。

实施方式1以及2的自动驾驶车辆1、1A的控制装置的功能的一部分或全部，典型而言，作为集成电路即LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)来实现。它们既可以单独地单芯片化，也可以以包含一部分或全部的方式单芯片化。另外，集成电路化并不限于LSI，也可以由专用电路或通用处理器来实现。也可以利用能够在LSI制造后进行编程的FPGA(Field Programmable Gate Array；现场可编程门阵列)或者能够对LSI内部的电路单元的连接和/或设定进行重构的可重构处理器(reconfigurable processor)。

另外，也可以通过CPU等处理器执行程序来实现实施方式1以及2的自动驾驶车辆1、1A的控制装置的功能的一部分或者全部。

另外，上述中使用的数字，全部都是为了具体说明本公开而例示的，本公开并不限于所例示的数字。

另外，图13以及图23所示的流程图中的各步骤被执行的顺序，是为了具体说明本公开而例示的，在可获得同样效果的范围内也可以是上述以外的顺序。另外，上述步骤的一部分也可以与其他步骤同时(并行)执行。

进而，在不脱离本公开的主旨的范围内对本公开的各实施方式实施本领域技术人员能想到的范围内的变更而得到的各种变形例也包含在本公开中。

构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由能够装卸于各装置的IC卡或单体模块构成。所述IC卡或所述模块是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机系统。所述IC卡或所述模块也可以包括上述的超多功能LSI。微处理器按照计算机程序进行工作，由此所述IC卡或所述模块实现其功能。该IC卡或该模块可以具有防篡改性能。

本公开也可以是上述所示的方法。另外，也可以是通过计算机实现这些方法的计算机程序，还可以是由所述计算机程序形成的数字信号。另外，本公开也可以将所述计算机程序或所述数字信号记录于计算机可读取的记录介质，例如软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器等。另外，也可以是记录在这些记录介质中的所述数字信号。另外，本公开也可以将所述计算机程序或所述数字信号经由电通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等进行传输。另外，本公开也可以是具备微处理器和存储器的计算机系统，所述存储器存储有上述计算机程序，所述微处理器按照所述计算机程序进行工作。另外，也可以是，通过将所述程序或所述数字信号记录在所述记录介质中并进行移送、或者经由所述网络等将所述程序或所述数字信号进行移送，由此通过独立的其他的计算机系统来实施。

产业上的可利用性

本公开的自动驾驶车辆的控制装置例如用于受理由自动驾驶车辆配送货物的配送方法的指定的网络配送系统配送方法等。

Claims (22)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动；

对于所述变更，在通过所述识别而识别为所述被拍摄物是移动体、且通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，不将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置，

所述控制方法还包括：

设定从所述车辆位置到所述第1驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，以使得所述自动驾驶车辆在经过规定期间之后再次到达所述第1驻停车预定位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

将驻停车区存储于所述存储部，所述驻停车区表示包含所述第1驻停车预定位置的规定区域，

所述规定的变更条件是如下条件：

决定所述驻停车区中的除所述第1不可驻停车区域之外的区域即可驻停车区域；

将在使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下所驻停车的所述自动驾驶车辆的区域与所述第1不可驻停车区域不重叠、且所述自动驾驶车辆的所述区域的至少一部分包含在所述可驻停车区域中的位置决定为所述第2驻停车预定位置。

3.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

基于所述第1驻停车预定位置，决定所述第1驻停车预定位置的周边区域，

基于地图信息以及与禁止驻停车有关的规则，将作为禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域而预先决定的第2不可驻停车区域存储于所述存储部，

所述规定的变更条件是如下条件：

基于所决定的所述周边区域和所述第2不可驻停车区域，将所述周边区域中的所述自动驾驶车辆能够驻停车的位置决定为所述第2驻停车预定位置。

4.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

将驻停车预定列表存储于所述存储部，所述驻停车预定列表表示所述自动驾驶车辆按顺序要驻停车的预定的多个驻停车预定位置，

所述规定的变更条件是如下条件：

基于所述驻停车预定列表，将所述多个驻停车预定位置中的所述第1驻停车预定位置之后的下一个要驻停车的预定的驻停车预定位置决定为所述第2驻停车预定位置。

5.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动；

所述自动驾驶车辆是用于向配送目的地配送货物的车辆，

所述控制方法还包括：

将所述货物的收件人所操作的收件人终端的地址预先存储于所述存储部；

生成第1通知信息，所述第1通知信息表示已将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置之意；

基于所述地址，将所生成的所述第1通知信息发送到所述收件人终端。

6.根据权利要求5所述的控制方法，还包括：

生成第2通知信息，所述第2通知信息表示对所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置进行了变更的理由；

基于所述地址，将所生成的所述第2通知信息发送到所述收件人终端。

7.根据权利要求5所述的控制方法，还包括：

在所述第2驻停车预定位置包含在所述驻停车区内的情况下，不向所述收件人终端发送所述第1通知信息。

8.根据权利要求5所述的控制方法，还包括：

生成表示所述第2驻停车预定位置的第3通知信息；

基于所述地址，将所生成的所述第3通知信息发送到所述收件人终端。

9.根据权利要求5所述的控制方法，还包括：

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻车的区域的不可驻车区域；

在判定为能够使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于所述不可驻车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻车；

在判定为不能使所述自动驾驶车辆驻车的情况下，生成第4通知信息，所述第4通知信息表示所述自动驾驶车辆只能在所述第1驻停车预定位置停车规定期间之意；

基于所述地址，将所生成的所述第4通知信息发送到所述收件人终端。

10.根据权利要求9所述的控制方法，还包括：

在判定为不能使所述自动驾驶车辆驻车的情况下，使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置停车规定期间。

11.根据权利要求5所述的控制方法，还包括：

生成第5通知信息，所述第5通知信息表示促使所述收件人选择所述货物的配送方法之意；

基于所述地址，将所生成的所述第5通知信息发送到所述收件人终端。

12.根据权利要求11所述的控制方法，还包括：

在从所述收件人终端接收到与所述第5通知信息对应的所述收件人的选择信息时，基于所接收到的所述选择信息，控制所述自动驾驶车辆的移动。

13.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动；

对于所述拍摄图像的取得，在所述自动驾驶车辆的位置处于距所述第1驻停车预定位置规定距离的范围内的情况下，取得所述拍摄图像。

14.一种自动驾驶车辆的控制装置，具备：

识别部，其取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像，基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

决定部，其基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

存储部，其存储表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置；

判定部，其基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

变更部，其在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；以及

控制部，其取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置，设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径，基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，

所述变更部，在通过所述识别部而识别为所述被拍摄物是移动体、且通过所述判定部而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，不将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置，

所述控制部，设定从所述车辆位置到所述第1驻停车预定位置的路径，

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，以使得所述自动驾驶车辆在经过规定期间之后再次到达所述第1驻停车预定位置。

15.一种自动驾驶车辆的控制装置，具备：

识别部，其取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像，基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

决定部，其基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

存储部，其存储表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置；

判定部，其基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

变更部，其在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；以及

控制部，其取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置，设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径，基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，

所述自动驾驶车辆是用于向配送目的地配送货物的车辆，

将所述货物的收件人所操作的收件人终端的地址预先存储于所述存储部；

所述控制装置还具备：

通知控制部，其生成第1通知信息，所述第1通知信息表示已将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置之意，基于所述地址，将所生成的所述第1通知信息发送到所述收件人终端。

16.一种自动驾驶车辆的控制装置，具备：

识别部，其取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像，基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

决定部，其基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

存储部，其存储表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置；

判定部，其基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

变更部，其在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；以及

控制部，其取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置，设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径，基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，

所述识别部，在所述自动驾驶车辆的位置处于距所述第1驻停车预定位置规定距离的范围内的情况下，取得所述拍摄图像。

17.一种记录介质，是记录有控制自动驾驶车辆的程序的计算机可读取的非瞬时性记录介质，

所述程序在由计算机执行时，执行包括以下的方法：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动；

对于所述变更，在通过所述识别而识别为所述被拍摄物是移动体、且通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，不将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置，

所述方法还包括：

设定从所述车辆位置到所述第1驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，以使得所述自动驾驶车辆在经过规定期间之后再次到达所述第1驻停车预定位置。

18.一种记录介质，是记录有控制自动驾驶车辆的程序的计算机可读取的非瞬时性记录介质，

所述程序在由计算机执行时，执行包括以下的方法：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动；

所述自动驾驶车辆是用于向配送目的地配送货物的车辆，

所述方法还包括：

将所述货物的收件人所操作的收件人终端的地址预先存储于所述存储部；

生成第1通知信息，所述第1通知信息表示已将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置之意；

基于所述地址，将所生成的所述第1通知信息发送到所述收件人终端。

19.一种记录介质，是记录有控制自动驾驶车辆的程序的计算机可读取的非瞬时性记录介质，

所述程序在由计算机执行时，执行包括以下的方法：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，

对于所述拍摄图像的取得，在所述自动驾驶车辆的位置处于距所述第1驻停车预定位置规定距离的范围内的情况下，取得所述拍摄图像。

20.一种自动驾驶车辆的控制装置，具备：

处理电路；和

存储器，其存储有至少一组指令，当所述指令被处理电路执行时，使所述处理电路执行包括以下的工作：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动；

对于所述变更，在通过所述识别而识别为所述被拍摄物是移动体、且通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，不将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置，

所述工作还包括：

设定从所述车辆位置到所述第1驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，以使得所述自动驾驶车辆在经过规定期间之后再次到达所述第1驻停车预定位置。

21.一种自动驾驶车辆的控制装置，具备：

处理电路；和

存储器，其存储有至少一组指令，当所述指令被处理电路执行时，使所述处理电路执行包括以下的工作：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，

所述自动驾驶车辆是用于向配送目的地配送货物的车辆，

所述工作还包括：

将所述货物的收件人所操作的收件人终端的地址预先存储于所述存储部；

生成第1通知信息，所述第1通知信息表示已将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置之意；

基于所述地址，将所生成的所述第1通知信息发送到所述收件人终端。

22.一种自动驾驶车辆的控制装置，具备：

处理电路；和

存储器，其存储有至少一组指令，当所述指令被处理电路执行时，使所述处理电路执行包括以下的工作：

取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；

基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；

基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；

将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；

基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；

在判定为不能使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；

取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；

设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；

基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，

对于所述拍摄图像的取得，在所述自动驾驶车辆的位置处于距所述第1驻停车预定位置规定距离的范围内的情况下，取得所述拍摄图像。

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