JP2020166764A - 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】効率的に車両を管理することができる管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】駐車場管理システムにおいて、予約管理装置５００は、車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付ける第１予約部と、第１予約に関する駐車場の駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付ける第２予約部と、第１予約部の受け付け結果および第２予約部の受け付け結果に応じた処理を行う情報処理部とを備える。【選択図】図６

Description

本発明は、管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムに関する。

従来、予約済み車両の予約入場時刻及び予約使用時間と予約要求に係る予定入場時刻及び予定使用時間との間の重複の有無を判別してその予約要求の受け入れ可否を判定する駐車場の予約管理装置が開示されている（例えば特許文献１）。

特開平９−１６８９８号公報

しかしながら、従来の装置では、駐車場の予約に関連するユーザの動作（例えば乗降など）については考慮されていない場合があった。このため、車両の管理について効率的でない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、効率的に車両を管理することができる管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付ける第１受付部と、前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付ける第２受付部と、前記第１受付部の受け付け結果および前記第２受付部の受け付け結果に応じた処理を行う情報処理部と、を備える管理装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記情報処理部は、前記第１予約が受け付けられ、前記第２予約が受け付けられなかった場合に、前記指定エリアとは異なる非指定エリアの利用を前記車両のユーザに促す処理を実行するものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記情報処理部は、前記第１予約および前記第２予約を受け付けた場合に、前記車両のユーザの端末装置に前記指定エリアの利用が可能なことを通知するものである。

（４）：上記（１）から（３）の態様において、前記情報処理部は、前記第１予約および前記第２予約を受け付けた場合に、前記車両のユーザが前記指定エリアを利用できるように、前記駐車場を含む施設において前記指定エリアの利用を管理する駐車場管理装置に前記車両が前記指定エリアを利用可能であることを示す情報を通知するものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記情報処理部は、前記第１予約が受け付けられ、前記第２予約が受け付けられなかった場合に、前記車両のユーザの端末装置に前記指定エリアとは異なる非指定エリアの利用を通知するものである。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記指定エリアは、前記車両のユーザが前記車両に乗車するエリア、前記ユーザが前記車両から降車するエリア、前記ユーザが前記車両に荷物を積み込むエリア、または前記ユーザが前記車両から荷物を取り出すエリアであるものである。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記第１予約は、駐車開始時刻を含み、前記第２予約は、利用終了時刻を含み、前記情報処理部は、前記駐車開始時刻と前記利用終了時刻とが第１所定時間の範囲に含まれる場合、前記第１予約と前記第２予約とを受け付け、前記駐車開始時刻と前記利用終了時刻とが前記第１所定時間の範囲に含まれない場合、前記第１予約または前記第２予約を受け付けないものである。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記第１予約は、駐車終了時刻を含み、前記第２予約は、利用開始時刻を含み、前記情報処理部は、前記駐車終了時刻と前記利用開始時刻とが第２所定時間の範囲に含まれる場合、前記第１予約と前記第２予約とを受け付け、前記駐車終了時刻と前記利用開始時刻とが前記第２所定時間の範囲に含まれない場合、前記第１予約または前記第２予約を受け付けないものである。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記第２予約は、前記指定エリアを利用する利用時間を含み、前記情報処理部は、単位時間で指定された利用時間を含む前記第２予約を受け付けるものである。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記情報処理部は、第１種別のユーザの前記第２予約を、第２種別のユーザの前記第２予約よりも優先するものである。

（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、複数の前記指定エリアが存在し、前記情報処理部は、第１種別のユーザの前記第２予約については、前記複数の前記指定エリアの中で、第１種別に対応する前記指定エリアの利用を割り当て、第２種別のユーザの前記第２予約については、前記複数の前記指定エリアの中で、第２種別に対応する前記指定エリアの利用を割り当てるものである。

（１２）：上記（１０）または（１１）のの態様において、前記第１種別のユーザは、複数回、前記駐車場を利用することができる権利を有するユーザであり、前記第２種別のユーザは、前記第１種別のユーザよりも前記駐車場を利用することができる回数が少ない権利を有するユーザであるものである。

（１３）：上記（１）から（１２）のいずれかの態様の管理装置と、前記第２予約が受け付けられている場合、前記駐車場に駐車している車両を前記駐車場から出庫させ、前記車両を前記指定エリアに誘導する誘導装置とを備える管理システムである。

（１４）：上記（１３）の態様の管理システムにおいて、前記誘導装置は、前記第２予約が受け付けられていない場合、前記駐車場に駐車している車両を前記駐車場から出庫させ、前記車両を前記指定エリアとは異なる非指定エリアに誘導するものである。

（１５）：上記（１）から（１２）のいずれかの態様の管理装置と、前記第２予約が受け付けられている場合、前記駐車場を有する施設に入場した車両を前記指定エリアに誘導する誘導装置とを備える管理システムである。

（１６）：上記（１５）のの態様の管理システムにおいて、前記誘導装置は、前記第２予約が受け付けられていない場合、前記駐車場を有する施設に入場した車両を前記指定エリアとは異なる非指定エリアに誘導するものである。

（１７）：上記（１）から（１２）のいずれかの態様の管理装置と、前記指定エリアへの入場を許可または不許可とするゲート装置と、を備え、前記ゲート装置は、前記第２予約に関連付けられたユーザまたは車両の進入を許可し、前記第２予約に関連付けられていないユーザまたは車両の進入を許可しない管理システムである。

（１８）：この発明の一態様に係る管理装置は、車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を取得する第１取得部と、前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を取得する第２取得部と、前記第１取得部により第１予約が取得され、前記第２取得部により第２予約が取得されなかった場合、前記指定エリアとは異なる非指定エリアに車両を誘導する誘導制御部とを備える管理装置である。

（１９）：上記（１８）の態様において、前記誘導制御部は、前記第１取得部により第１予約が取得され、且つ前記第２取得部により第２予約が取得された場合、前記指定エリアに車両を誘導するものである。

（２０）：この発明の一態様に係る管理方法は、コンピュータが、車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付け、前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付け、前記第１予約の受け付け結果および前記第２予約の受け付け結果に応じた処理を行う管理方法である。

（２１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付けさせ、前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付けさせ、前記第１予約の受け付け結果および前記第２予約の受け付け結果に応じた処理を行わせるプログラムである。

（１）−（６）、（２０）、（２１）によれば、第１予約と第２予約との受け付け結果に応じた処理が行われることにより、効率的に車両を管理することができる。

（７）、（８）によれば、管理装置が、第１予約の時間と、第２予約の時間とが時間的な所定の条件を満たす場合に、第１予約または第２予約を受け付けるため、より効率的に車両が移動できるように車両を管理することができる。

（９）によれば、管理装置が、所望の単位時間で予約を受け付けるため、需要に応じたサービスを提供することができる。この結果、ユーザにとっての利便性が向上したり、運営者の収益が向上したりする。

（１０）−（１２）によれば、管理装置が、ユーザの種別に応じた処理を行うことにより、よりユーザにとっての満足度が向上する。

（１３）−（１７）によれば、誘導装置が、第２予約の有無に応じて車両を所定のエリアに誘導するため、より確実に所望のエリアに車両を誘導することができる。

（１８）、（１９）によれば、管理装置が、第１予約が取得し、第２予約を取得しなかった場合、指定エリアとは異なる非指定エリアに車両を誘導することにより、効率的に車両を管理することができる。

車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。 車両システム２の機能構成の一例を示す図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 予約管理装置５００の機能構成の一例を示す図である。 予約管理装置５００と端末装置６００とにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 レコメンドする情報が特定される処理について説明するための図である。 表示部に表示される情報の内容の一例を示す図である。 表示部に表示される情報の内容の他の一例を示す図である。 駐車場管理システム１により実行される入庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両が、第１停止エリア３１０―１に誘導される様子の一例を示す図である。 駐車場管理システム１により実行される出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両が、第３停止エリア３１０―３に誘導される様子の一例を示す図である。 第２実施形態の駐車場管理装置４００Ａの機能構成の一例を示す図である。 第２予約を行っていないユーザが第１停止エリア３１０−１を利用する場面の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。駐車場管理システム１は、例えば、車両システム２を搭載した一以上の車両（以下、車両Ｍ）と、一以上の駐車場管理装置４００と、一以上の予約管理装置５００と、一以上の端末装置６００と、一以上の出力装置７００と、一以上の特定ゲート装置８００と、認識装置９００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、セルラー網や、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。まず、端末装置６００、および車両システム２の詳細について説明する。

端末装置６００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどの利用者が携帯可能な端末装置である。端末装置６００は、車両Ｍと通信し、利用者のリクエストを車両Ｍに送信したり、車両Ｍまたは駐車場管理装置４００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。また、端末装置６００は、予約管理装置５００と通信して、所定の駐車場に車両Ｍを駐車するための予約を行う。

図２は、車両システム２の機能構成の一例を示す図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両の任意の箇所に取り付けられる。車両システム２は、例えば、複数のカメラ１０を備える。カメラ１０は、例えば、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられ、車両の前方を撮像する。また、カメラ１０は、例えば、リアウインドシールド上部や、車両の後方外側のナンバープレート付近、車両の後方外側のトランクのドア付近に取り付けられ、車両の後方を撮像する。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行または自動走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。駐車場管理装置４００は、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。制御部４２０は、第１取得部４２２と、第２取得部４２４とを含む。

第１取得部４２２は、車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を取得する。第２取得部４２４は、第１予約に関する駐車場の駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を取得する。制御部４２０は、第１取得部４２２により第１予約が取得され、第２取得部４２４により第２予約が取得されなかった場合、指定エリアとは異なる非指定エリアに車両を誘導する。制御部４２０は、第１取得部４２２により第１予約が取得され、且つ第２取得部４２４により第２予約が取得された場合、指定エリアに車両を誘導する。

道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して第１停止エリア３１０−１、または第２停止エリア３１０−２まで進行する。例えば、ゲート３００−ｉｎを通過後に車両Ｍが本線Ｒを直進すると、車両Ｍは第２停止エリア３１０−２に到達し、ゲート３００−ｉｎを通過後に、車両Ｍが直進せずに分岐路Ｒ２に進入し、分岐路Ｒ２を走行すると、車両Ｍは第１停止エリア３１０−１に到達する。本線Ｒ１と分岐路Ｒ２との接続地点Ｐ１には、出力装置７００と特定ゲート装置８００とが設けられている。第１停止エリア３１０−１は、訪問先施設にアクセス可能な第１乗降エリア３２０−１に面している。第２停止エリア３１０−２は、訪問先施設にアクセス可能な第２乗降エリア３２０−２に面している。

出力装置７００は、接続地点Ｐ１に近づいた車両Ｍに対して、第１停止エリア３１０−１に進行することを示す情報を出力したり、第２停止エリア３１０−２に進行することを示す情報を出力したりする。

特定ゲート装置８００は、第１停止エリア３１０−１への進入を許容したり、第２停止エリア３１０−１への進入を阻止したりする。

出力装置７００、特定ゲート装置８００、または駐車場管理装置４００は、第２予約が受け付けられている場合、駐車場に駐車している車両Ｍを駐車場から出庫させ、車両Ｍを指定エリアに誘導する誘導装置の一例である。また、特定ゲート装置８００は、ゲート装置の一例であり、出力装置７００は、提供装置の一例である。

また、ゲート３００−ｉｎが設けられた箇所付近には、認識装置９００が設けられる。認識装置９００は、ゲート３００−ｉｎを通過して施設に入場しようとする車両Ｍを特定するための情報を認識する。例えば、認識装置９００は、車両Ｍのナンバープレートを撮像するカメラと、カメラにより撮像された画像に基づいてナンバープレートの数字や文字を認識する認識処理部とを備える。

また、認識装置９００は、ＩＣカードリーダ等を含む装置であってもよい。この場合、認識装置は、車両Ｍのユーザに翳されたＩＣカードと通信して、ＩＣカードにより送信された情報を取得し、取得した情報に基づいて、ユーザＩＤや車両ＩＤを認識する。また、認識装置９００は、車両Ｍと直接通信して、車両Ｍを特定するための情報を取得してもよい。なお、認識装置９００が行う処理の一部は、予約管理装置５００または駐車場管理装置４００により行われてもよい。

車両Ｍは、第１停止エリア３１０−１または第２停止エリア３１０―２（停止エリア３１０）でユーザや荷物を降ろした後、無人（または有人）で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４、予約管理情報４３６、ユーザの識別情報、車両Ｍの識別情報、ユーザの端末装置６００の識別情報、ユーザの識別情報と車両Ｍの識別情報と端末装置６００の識別情報とが対応付けられた情報などの情報が格納されている。駐車場管理装置４００は、第２予約が受け付けられている場合、駐車場に駐車している車両Ｍを駐車場から出庫させ、車両Ｍを指定エリアに誘導する誘導装置の一例である。

通信部４１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両Ｍから駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。また、制御部４２０は、複数の車両Ｍの位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両Ｍが進行しないように、必要に応じて特定の車両Ｍに停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両Ｍでは、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置６００から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを第３停止エリア３１０−３または第４停止エリア３１０−４まで移動させる。第３停止エリア３１０−３は、訪問先施設からアクセス可能な第３乗降エリア３２０−３に面している。第４停止エリア３１０−４は、訪問先施設からアクセス可能な第４乗降エリア３２０−４に面している。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両Ｍの位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両Ｍが進行しないように、必要に応じて特定の車両Ｍに停止・徐行などを指示する。第３停止エリア３１０−３または第４停止エリア３１０−４まで車両Ｍを移動させてユーザや荷物等を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

第１停止エリア３１０−１と、第３停止エリア３１０−３とを区別しない場合は、単に「指定エリア」と称する場合がある。第２停止エリア３１０−２と、第４停止エリア３１０−４とを区別しない場合は、単に「非指定エリア」と称する場合がある。第１乗降エリア３２０−１から第４乗降エリア３２０−４を区別しない場合は、単に「乗降エリア３２０」と称する場合がある。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。

［予約管理装置］
図６は、予約管理装置５００の機能構成の一例を示す図である。予約管理装置５００は、例えば、取得部５０２と、第１予約部５０４（第１受付部）と、第２予約部５０６（第２受付部）と、情報処理部５０８と、記憶部５２０とを備える。記憶部５２０は、例えば、駐車スペース状態テーブル５２２や、第１予約管理情報５２４、第２予約管理情報５２６等を備える。駐車スペース状態テーブル５２２は、駐車スペース状態テーブル４３４と同様の情報である。駐車スペース状態テーブル５２２は、駐車場管理装置４００により提供された情報である。第１予約管理情報５２４、および第２予約管理情報５２６詳細については後述する。

取得部５０２は、端末装置６００がユーザの指示に基づいて送信した情報を取得する。この情報は、駐車場の利用の予約または乗降エリア３２０（停止エリア３１０）の利用の予約に関する情報である。

第１予約部５０４は、取得部５０２が取得した情報に基づいて、車両Ｍを駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付ける。第１予約とは、例えば、駐車スペースＩＤ、駐車する車両ＩＤ、および駐車する時間を含む情報である。受け付けるとは、例えば、第１予約を取得することである。また、受け付けるとは、第１予約を取得して取得した第１予約の内容を記憶部５２０の第１予約管理情報５２４（図８参照）に対応付けること、または第１予約を取得して取得した第１予約を確定することであってもよい。

第２予約部５０６は、取得部５０２が取得した情報に基づいて、第１予約に関する駐車場の駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付ける。「動作」とは、ユーザが車両Ｍに乗車または降車する動作や、ユーザが車両Ｍから荷物を取り出す動作、ユーザが車両Ｍに荷物を積み込む動作など車両Ｍまたは車両Ｍに含まれる物体に対して行われる何らかの動作である。

指定エリアとは、上記の動作が行われるエリア（第１停止エリア３１０−１、第３停止エリア３１０−２）である。指定エリアは、第２予約を行ったユーザが、車両Ｍに乗車するエリア、車両Ｍから降車するエリア、車両Ｍに荷物を積み込むエリア、または車両Ｍから荷物を取り出すエリアである。

第２予約とは、例えば、乗降エリアＩＤ、利用する車両ＩＤ、および利用する時間を含む情報である。受け付けるとは、例えば、第２予約を取得することである。また、受け付けるとは、第２予約を取得して取得した第２予約の内容を記憶部５２０の第２予約管理情報５２６（図８参照）に対応付けること、または第２予約を取得して取得した第２予約を確定することであってもよい。

情報処理部５０８は、第１予約部５０４の受け付け結果および第２予約部５０６の受け付け結果に応じて処理を行う。情報処理部５０８は、受け付け結果に応じて、車両Ｍまたはユーザを、指定エリアまたは非指定エリアに誘導する。例えば、情報処理部５０８は、端末装置６００に通知を行ったり、第１予約または第２予約の情報を駐車場管理装置４００に提供したりして誘導を行う。この処理の詳細については後述する。第２停止エリア３１０−２または第４停止エリア３１０−４は、「非指定エリア」の一例である。

［予約処理］
図７は、予約管理装置５００と端末装置６００とにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、端末装置６００は、第１予約およびユーザの識別情報を予約管理装置５００に送信する（ステップＳ１００）。予約管理装置５００が、端末装置６００により送信されたユーザの識別情報および第１予約を受信すると、第１予約を第１予約管理情報５２４に対応付ける（ステップＳ２０２）。対応付けるとは、記憶部５２０の第１予約管理情報５２４において送信された第１予約の情報が１レコードとして記憶されることである。これにより第１予約が確定する。

次に、予約管理装置５００が、第１予約に対応する第２予約をレコメンドする（ステップＳ２０４）。予約管理装置５００の情報処理部５０８は、第１予約を受け付けた場合、第２予約に関する情報をユーザに提供する。第２予約に関する情報は、第１停止エリア３１０−１または第３停止エリア３１０−３が利用可能な時間を示す情報を含む。例えば、予約管理装置５００は、第１予約に基づいて、レコメンドする第２予約が可能な時間および乗車エリア（停止エリア）を特定し、特定した情報および第１予約に関する情報を端末装置６００に送信する。

図８は、レコメンドする情報が特定される処理について説明するための図である。例えば、予約管理装置５００は、第１予約管理情報５２４における第１予約を参照して、第１予約の駐車開始時刻を基準にした時間と、第１予約の駐車終了時刻を基準にした時間とを導出し、導出した時間に基づいてレコメンドする第２予約が可能な時間および乗車エリアを特定する。

第１予約の駐車開始時刻を基準にした時間は、駐車開始時刻に車両Ｍを駐車場に駐車させる前に、ユーザが乗降エリア３２０を使用すると想定される時間である。例えば、第１予約の駐車開始時刻を基準にした時間とは、駐車開始時刻よりも前の時間であって、駐車開始時刻から、駐車開始時刻から所定時間前（例えば５分前や１０分前）までの時間である。例えば、第１予約の駐車開始時刻が１０時００分である場合、９時５０分〜１０時００分の第２予約がレコメンドされる。

第１予約の駐車終了時刻（図中、Ｔ１）を基準にした時間は、駐車終了時刻に車両Ｍを駐車場から出庫させた後に、ユーザが乗降エリア３２０を使用すると想定される時間（図中、Ｔ２）である。例えば、第１予約の駐車終了時刻を基準にした時間とは、駐車終了時刻よりも後の時間であって、駐車終了時刻から、駐車終了時刻から所定時間後（例えば５分後や１０分後）までの時間である。例えば、第１予約の駐車開始時刻が１１時００分である場合、１１時００分〜１１時１０分の第２予約がレコメンドされる。

図７の説明に戻る。次に、端末装置６００は、予約管理装置５００により送信された情報を表示部に表示させる（ステップＳ１０２）。図９は、表示部に表示される情報の内容の一例を示す図である。例えば、表示部には、第１予約が完了したことを示す情報ＩＦ１と、第１予約に対応する乗降エリア３２０の第２予約に関する情報とが表示される。また、表示部には、乗降エリア３２０の予約を依頼する予約ボタンＢ１が表示される。

ユーザが、予約ボタンＢ１を操作すると、端末装置６００は、操作に応じた第２予約の情報を予約管理装置５００に送信する（ステップＳ１０４）。次に、予約管理装置５００は、ステップＳ１０４で送信された情報を取得し、取得した情報に基づいて第１予約に対応する第２予約を受け付ける（ステップＳ２０６）。この場合、予約管理装置５００は、第２予約を第２予約管理情報５２６に対応付ける。そして、予約管理装置５００は、第１予約と第２予約とを対応付けて管理する。対応付けて管理するとは、予約管理装置５００が、ユーザの第１予約に紐づけてユーザの第２予約を対応付けて管理することであり、第１予約を参照することで第２予約を特定可能、または第２予約を参照することで第１予約を特定可能な態様で、第１予約および第２予約を管理することである。

また、予約管理装置５００は、第１予約については、第２予約よりも余裕を持たせてもよい。例えば、予約管理装置５００は、駐車場の利用の利用枠の余裕度を、停止エリアの利用の利用枠の余裕度を大きくしてもよい。例えば、予約管理装置５００は、乗降エリアの利用枠を「１０」残している場合、駐車場の利用枠を「１０」を超える数残す。これにより、予約時間を超えて駐車している車両Ｍが存在する場合であっても、第１予約を行っている車両Ｍは円滑に駐車場に駐車することができる。

次に、予約管理装置５００は、第１予約および第２予約が完了したことを示す予約完了情報を端末装置６００に送信する（ステップＳ２０８）。予約管理装置５００の情報処理部５０８は、上記のように第１予約および第２予約を受け付けた場合に、ユーザの端末装置６００に指定エリアの利用が可能なことを通知する。

次に、端末装置６００は、予約管理装置５００により送信された完了情報を取得し、取得した予約完了情報を表示部に表示させる（ステップＳ１０６）。図１０は、表示部に表示される情報の内容の他の一例を示す図である。例えば、表示部には、第１予約が完了したことを示す情報ＩＦ１と、第１予約に対応する第２予約が完了したことを示す情報ＩＦ３が表示される。また、情報ＩＦ３には、予約がされた乗車エリアを示す情報と、予約時間を示す情報と、乗降エリア３２０の位置を地図上に表示させるためのボタンＢ２とが含まれる。

なお、予約管理装置５００が、第１予約が受け付けられ、第２予約が受け付けられなかった場合、非指定エリアの利用をユーザに促す処理を実行する。促す処理とは、予約管理装置５００が、ユーザの端末装置６００に非指定エリアの利用を通知する処理や、駐車場管理装置４００に、ユーザが特定ゲート装置８００や出力装置７００により非指定エリアに誘導されるように予約に関する情報（予約管理情報）を駐車場管理装置４００に提供することである。

また、ステップＳ２０８の処理後に、予約管理装置５００は、第１予約および第２予約の情報、または第１予約の情報を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ２１０）。予約管理装置５００の情報処理部５０８は、第１予約および第２予約を受け付けた場合に、ユーザが第１停止エリア３１０−１を利用できるように、駐車場を含む施設において指定エリアの利用を管理する駐車場管理装置４００に車両Ｍが指定エリアを利用可能であることを示す情報を通知する。駐車場管理装置４００は、上記の通知を受けると、後述するように、ユーザが指定エリアを利用することができるように、車両Ｍを指定エリアに誘導する。これにより本フローチャートの処理が終了する。

上述したように、ユーザは、駐車場の予約に加え、更に乗降エリア３２０の予約を行うことができるため、ユーザにとっての利便性が向上する。

［第１予約、第２予約の時間］
上記の第１予約または第２予約は、指定された単位時間で予約が行われる。単位時間は、１時間や、３０分、１５分、５分、１分などのように所定時間単位の時間または分単位の時間であってもよい。

予約管理装置５００は、第１単位時間の長さ、第２単位時間の長さ、または第１単位時間の長さと第２単位時間の長さを変更してもよい。予約管理装置５００は、時間帯または時期に基づいて、第１単位時間の長さ、第２単位時間の長さ、または第１単位時間の長さと第２単位時間の長さ、を変更してもよい。例えば、予約管理装置５００は、繁忙期は、上記の第１単位時間、または第２単位時間の長さを短くしたり、閑散期は、上記の第１単位時間、または第２単位時間の長さを長くしたりする。例えば、通勤や帰宅の時間である朝や夕方は、短い単位時間が設定され、昼間は長い単位時間が設定されてもよい。

また、第１単位時間は、例えば、第２単位時間に比して長い時間であってもよい。例えば、予約管理装置５００は、第１単位時間が第２単位時間よりも短い場合、第１予約または第２予約を受け付けなくてもよい。

［予約に関する制約（その１）］
第１予約は、第１単位時間で指定された駐車場を利用する第１利用時間を含み、第２予約は、第１単位時間とは異なる第２単位時間で指定された指定エリアを利用する第２利用時間を含む。すなわち、予約管理装置５００は、第１予約において予約された第１利用時間と、第２予約において予約された第２利用時間とが重ならないように、原則、第１予約および第２予約を管理する。

なお、第１利用時間と第２利用時間とは、一部が重複するように設定されてもよい。例えば、買い物の途中で、車両Ｍを出庫させ、乗降エリア３２０で荷物を車両Ｍに積み込んだ後、再度、ユーザが車両Ｍを駐車場に入庫させる場合があるためである。

［予約に関する制約（その２）］
予約管理装置５００は、第２予約の受付に関して、第１予約の駐車開始時刻と第２予約の利用終了時刻とが第１所定時間の範囲に含まれる場合、第１予約と第２予約とを受け付け、第１予約の駐車開始時刻と第２予約の利用終了時刻とが第１所定時間の範囲に含まれない場合、第１予約または第２予約を受け付けなくてもよい。

例えば、第１所定時間が１分である場合、予約管理装置５００は、第１予約の駐車開始時刻が１０時である場合、第２予約の利用終了時刻が「９時５９分」の場合、この予約を受け付け、第２予約の利用終了時刻が「９時５８分」の場合、この予約を受け付けない。これらの時刻に差があると、車両Ｍが、停止エリアから駐車場に向かう途中で待機する必要があり、車両Ｍの移動が円滑に行われなくなるためである。

［予約に関する制約（その３）］
予約管理装置５００は、第２予約の受付に関して、予約管理装置５００は、第１予約の駐車終了時刻と第２予約の利用開始時刻とが第２所定時間の範囲に含まれる場合、第１予約と第２予約とを受け付け、第１予約の駐車終了時刻と第２予約の利用開始時刻とが第２所定時間の範囲に含まれない場合、第１予約または第２予約を受け付けない。

例えば、第２所定時間が１分である場合、予約管理装置５００は、第２予約の駐車終了時刻が１０時である場合、第２予約の利用開始時刻が「１０時０１分」の場合、この予約を受け付け、第２予約の利用開始時刻が「１０時０２分」の場合、この予約を受け付けない。これらの時刻に差があると、車両Ｍが、駐車場から停止エリアに向かう途中で待機する必要があり、車両Ｍの移動が円滑に行われなくなるためである。

上述した［第１予約、第２予約の時間］、および［予約に関する制約（その１）］〜［予約に関する制約（その３）］で説明したように、予約管理装置５００は、第１予約または第２予約の単位時間を調整したり、予約に関する制約を設けたりすることにより、より効率的な運営を実現する。

［予約に関する制約（その４）］
予約管理装置５００は、第１種別のユーザの第２予約を、第２種別のユーザの前記第２予約よりも優先してもよい。例えば、予約管理装置５００は、所定時間または所定時期において、第１種別のユーザの第２予約を受け付け、第２種別のユーザの第２予約を受け付けなくてもよい。また、予約管理装置５００は、所定時間または所定時期において、受け付ける第２種別のユーザの予約の数を、第１種別のユーザの予約の数よりも制限してもよい。

第１種別のユーザは、複数回、駐車場を利用することができる権利を有するユーザである。すなわち、第１種別のユーザは、固定利用者または定期利用者などの常連である。第２種別のユーザは、第１種別のユーザよりも駐車場を利用することができる回数が少ない権利を有するユーザである。すなわち、第２種別のユーザは、１回駐車場を利用する権利を有するスポット利用者（利用の都度利用の申し込みが必要な利用者）である。

施設において、複数の指定エリアが存在する場合、予約管理装置５００は、第１種別のユーザの第２予約については、複数の指定エリアの中で、第１種別に対応する指定エリアの利用を割り当て、第２種別のユーザの第２予約については、複数の指定エリアの中で、第２種別に対応する指定エリアの利用を割り当ててもよい。また、この処理において、第１種別のユーザに割り当てる指定エリアの数は、第２種別のユーザに割り当てる指定エリアの数よりも多くしてもよい。また、第１種別のユーザに割り当てる指定エリアの広さは、第２種別のユーザに割り当てる指定エリアの広さよりも大きくしてもよい。これにより、予約管理装置５００は、第１種別のユーザの第２予約を、第２種別のユーザの第２予約よりも優先する。

また、上記の処理により生成された第１予約管理情報５２４および第２予約管理情報５２６は、駐車場管理装置４００に提供される。そして、駐車場管理装置４００は、提供された第１予約管理情報５２４および第２予約管理情報５２６（予約管理情報４３６）を参照して、以下の処理を行う。

［入庫処理］
図１１は、駐車場管理システム１により実行される入庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、認識装置９００が、車両Ｍを認識したか否かを判定する（ステップＳ３００）。車両Ｍを認識した場合、認識装置９００は、車両Ｍに関する情報（例えばナンバープレート）を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ３０２）。

次に、駐車場管理装置４００は、ステップＳ３０２に送信された車両Ｍに関する情報を参照し、施設に入場しようとしている車両Ｍが駐車可能であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。車両Ｍが駐車できないと判定した場合、駐車場管理装置４００は、車両Ｍに入場不可の通知を行う（ステップＳ３０６）。例えば、駐車場管理装置４００が、施設の入口付近に設けられた表示部やスピーカに駐車不可の情報を出力させたり、駐車場管理装置４００においてナンバープレートに対応付けられて記憶された車両Ｍ（またはユーザの端末装置６００）のアドレスに入場不可の通知を行ったりする。例えば、駐車場管理装置４００は、駐車場の駐車スペースに空きがなく、且つ入場しようとする車両Ｍが第１予約を行っていない車両Ｍである場合、入場不可の通知を行う。

車両Ｍが駐車できると判定した場合、駐車場管理装置４００は、ゲート３００−ｉｎを開放させる指示を行う（ステップＳ３０８）。例えば、駐車場管理装置４００は、駐車場の駐車スペースに空きが存在する場合や、駐車の駐車スペースに空きがないが、入場しようとしている車両Ｍが第１予約を行っている車両Ｍである場合、ゲート３００−ｉｎを開放させる指示を行う。

次に、ゲート３００−ｉｎは、ステップＳ３０８で送信された指示に基づいてゲートを開放する（ステップＳ３１０）。これにより、車両Ｍは施設に入場することができる。

次に、駐車場管理装置４００は、入場した車両Ｍが第２予約を行っているか否かを判定する（ステップＳ３１２）。車両Ｍが第２予約を行っていないと判定した場合、駐車場管理装置４００は、第２停止エリア３１０−２に車両Ｍを誘導する（ステップＳ３１４）。この場合、特定ゲート装置８００は、第２予約に関連付けられていないユーザまたは車両Ｍの第１停車エリア３１０−１への進入を許可しない。また、駐車場管理装置４００は、第１停止エリア３１０−１に進行することを示す情報を出力装置７００に出力させる指示を行うことで車両Ｍが第１停車エリア３１０−１に向かうように誘導する。すなわち、出力装置７００は、第２予約に関連付けられていないユーザに、第１停止エリア３１０−１を利用しないことを促す情報を提供する。これにより、車両Ｍは、第２停止エリア３１０−２に向けて走行し、第２停止エリア３１０−２で停車する。

車両Ｍが第２予約を行っていると判定した場合、駐車場管理装置４００は、予約者用の第１停止エリア３１０−１に車両Ｍを誘導する（ステップＳ３１６）。例えば、駐車場管理装置４００は、特定ゲート装置８００にゲートを開放することを指示することで車両Ｍが第１停車エリア３１０−１に向かうように誘導する。また、駐車場管理装置４００は、第１停止エリア３１０−１に進行することを示す情報を出力装置７００に出力させる指示を行うことで車両Ｍが第１停車エリア３１０−１に向かうように誘導する。

次に、特定ゲート装置８００は、駐車場管理装置４００の指示に応じてゲートを開放する（ステップＳ３１８）。すなわち特定ゲート装置８００は、第２予約に関連付けられたユーザまたは車両Ｍの進入を許可する。次に、出力装置７００は、駐車場管理装置４００の指示に応じて情報を出力する（ステップＳ３２０）。なお、駐車場管理装置４００は、ユーザの端末装置６００に停止エリアに関する情報を通知してもよい。車両Ｍは、上記の特定ゲート装置８００や出力装置７００に誘導され、第１停止エリア３１０−１に向けて走行し、第１停止エリア３１０−１で停車する。

図１２は、車両Ｍが、第１停止エリア３１０―１に誘導される様子の一例を示す図である。図１２は、図４の本線Ｒ１、分岐路Ｒ２、第１停止エリア３１０−１、および第２停止エリア３１０−２に着目した図である。車両Ｍは、第１予約および入庫前の第２予約を行ったユーザの車両であるものとする。

時刻ｔにおいて、車両Ｍが道路を走行している。時刻ｔ＋１において、車両Ｍが施設に入場した後、特定ゲート装置８００のゲートは開放され、出力装置７００には第１停止エリア３１０−１に進むことを示す情報が表示される。

時刻ｔ＋２において、車両Ｍは、上記の特定ゲート装置８００や出力装置７００の態様に基づいて、分岐路Ｒ２を走行して、時刻ｔ＋３において、車両Ｍは、第１停止エリア３１０−１に停車する。車両Ｍのユーザが、第１停止エリア３１０−１において、降車したり、荷物を降ろしたりした後、入庫指示を行うと、時刻ｔ＋４において、車両Ｍは、駐車場に向けて自動で走行する。そして、車両Ｍは、駐車場の第１予約に対応する駐車スペースに駐車する。

上述したように、駐車場管理装置４００が、予約管理情報４３６を参照して、第１予約および第２予約の受け付け結果に応じて車両Ｍを指定エリアまたは非指定エリアに誘導することで、効率的に車両Ｍを管理することができる。

［出庫処理］
図１３は、駐車場管理システム１により実行される出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、端末装置６００が、出庫指示の操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４００）。出庫指示の操作が行われた場合、端末装置６００は、出庫指示を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ４０２）。

次に、駐車場管理装置４００は、端末装置６００により送信された出庫指示を取得すると、出庫指示を行ったユーザが第２予約を行っているか否かを判定する（ステップＳ４０４）。第２予約を行っていない場合、駐車場管理装置４００は、第４停止エリア３１０−４に車両Ｍを誘導することをユーザに通知する（ステップＳ４０６）。第２予約を行っている場合、駐車場管理装置４００は、第３停止エリア３１０−３に車両Ｍを誘導することをユーザに通知する（ステップＳ４０８）。通知とは、誘導先のエリアの情報が端末装置６００に送信されることである。端末装置６００は、ステップＳ４０６またはステップＳ４０８で送信された情報を表示部に表示させる（ステップＳ４１０）。これにより、ユーザは、車両Ｍが停車する停車エリア３１０または乗降エリア３２０を認識することができる。

ステップＳ４０６の処理後、駐車場管理装置４００は、車両Ｍを第４停車エリア３１０−４に誘導する（ステップＳ４１２）。すなわち、駐車場管理装置４００は、第２予約が受け付けられていない場合、駐車場ＰＡに駐車している車両Ｍを駐車場から出庫させ、車両Ｍを第４停止エリア３１０−４に誘導する。

ステップＳ４０８の処理後、駐車場管理装置４００は、車両Ｍを第３停車エリア３１０−３に誘導する（ステップＳ４１４）。誘導するとは、駐車場管理装置４００が、車両Ｍと通信して、車両Ｍに指定した停車エリアで停車することを指示することである。

車両Ｍは、ステップＳ４１２またはステップＳ４１４における誘導に応じて、走行して指定された停車エリアに停車する（ステップＳ４１６）。これにより、車両Ｍは指定された停車エリアに停車することができる。

図１４は、車両Ｍが、第３停止エリア３１０―３に誘導される様子の一例を示す図である。図１４は、図４の駐車場ＰＡ、第３停止エリア３１０−３、および第４停止エリア３１０−４に着目した図である。車両Ｍは、出庫後の第２予約を行ったユーザの車両であるものとする。

時刻ｔにおいて、車両Ｍが駐車スペースＰＳに駐車している。このときに出庫指示が行われると、車両Ｍは駐車場を出て、時刻ｔ＋１１において、第３停止エリア３１０−３に向けて誘導される。

時刻ｔ＋１２において、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導に従って、第３停車エリア３１０−３に停車する。車両Ｍのユーザが、第３停止エリア３１０−３において、乗車したり、荷物を積んだりした後、車両Ｍは、走行を開始する。そして、時刻ｔ＋１３において、車両Ｍは、ゲート３００−ｏｕｔを通過する。

上述したように、駐車場管理装置４００が、予約管理情報４３６を参照して、第１予約および第２予約の受け付け結果に応じて車両Ｍを指定エリアまたは非指定エリアに誘導することで、効率的に車両を管理することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、駐車場管理システム１が、第１予約および第２予約に応じた処理を行うことにより、効率的に車両Ｍを管理することができる。例えば、乗降エリアも予約制とすることで、乗降エリアの混雑が緩和されたり、車両Ｍの入庫および出庫に関する渋滞が緩和されたりする。また、ユーザは、予約時間を利用して、車両Ｍの乗降を行ったり、車両Ｍに荷物を積んだり、車両Ｍから荷物を降ろしたりすることができるため、ユーザにとっての利便性が向上する。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、第２予約に関連付けられていないユーザが第１停止エリア３１０−１または第３停止エリア３１０−３を利用した場合において、ユーザが第２停止エリア３１０−２または第４停止エリア３１０−４を利用した場合に支払う料金よりも高い料金、または第２予約に関連付けられたユーザが第１停止エリア３１０−１または第３停止エリア３１０−３を利用した場合に支払う料金よりも高い料金、を請求する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１５は、第２実施形態の駐車場管理装置４００Ａの機能構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００Ａは、制御部４２０に代えて、制御部４２０Ａを備える。制御部４２０Ａは、例えば、第１取得部４２２および第２取得部４２４に加え、更に認識部４２６および精算部４２８を備える。認識部４２６は、特定カメラにより撮像された画像を解析し、解析結果に基づいて、第１停止エリア３１０−１または第３停止エリア３１０−３を利用したユーザを特定する。特定カメラは、例えば、第１停止エリア３１０−１または第３停止エリア３１０−３を撮像するカメラである（図１６参照）。

認識部４２６は、例えば、特定カメラにより撮像された画像から第１停止エリア３１０−１または第３停止エリア３１０−３を利用した車両Ｍのナンバープレートを取得して、取得したナンバープレートに基づいて停止エリアを利用した車両Ｍを特定する。なお、第２予約を行った車両Ｍのナンバープレートの情報やナンバープレートに対応するユーザの情報等は記憶部４３０に記憶されている。認識部４２６は、取得したナンバープレートの情報が、記憶部４３０に記憶されていない場合、第２予約を行っていないユーザが第１停止エリア３１０−１または第２停止エリア３１０−３を利用したと判定する。認識部４２６は、車両Ｍと通信して車両を特定してもよい。

精算部４２８は、駐車場の利用料金や、停止エリアの利用料金を算出し、算出結果を不図示の決済サーバに送信する。決済サーバにおいて、銀行口座からの引き落としや、クレジットカード決済など、上記の利用料金に関する決済が行われる。精算部４２８は、車両Ｍが停車エリアを利用した時間や、駐車場を利用した時間、第１予約の状況、第２予約の状況に基づいて、利用料金の精算を行う。上記の精算に用いられる情報は、記憶部４３０において、料金管理情報４３８として記憶されている。

このとき、精算部４２８は、第２予約を行っていないユーザが停止エリアを利用した場合、ユーザが非指定エリアを利用した場合に支払う料金よりも高い料金を導出し、導出した料金を料金管理情報４３８に対応付けて、決済を行ってもよい。また、精算部４２８は、第２予約を行っていないユーザが指定エリアを利用した場合、第２予約に関連付けられたユーザが指定エリアを利用した場合に支払う料金よりも高い料金を導出し、導出した料金を料金管理情報４３８に対応付けて、決済を行ってもよい。

図１６は、第２予約を行っていないユーザが第１停止エリア３１０−１を利用する場面の一例を示す図である。図１６の例では、特定ゲート装置８００は設けられていない。時刻ｔにおいて、車両Ｍが道路を走行している。時刻ｔ＋２１において、車両Ｍが施設に入場した後、出力装置７００には第２停止エリア３１０−２に進むことを示す情報が表示されたものとする。

時刻ｔ＋２２において、車両Ｍは、上記の出力装置７００の態様に気が付かず、分岐路Ｒ２を走行して、時刻ｔ＋２３において、車両Ｍは、第１停止エリア３１０−１に停車したものとする。車両Ｍのユーザが、第１停止エリア３１０−１において、降車したり、荷物を降ろしたりした後、入庫指示を行うと、時刻ｔ＋２４において、車両Ｍは、駐車場に向けて自動で走行する。そして、車両Ｍは、駐車場の第１予約に対応する駐車スペースに駐車する。

この際に、特定カメラ９５０Ａ（監視装置）または特定カメラ９５０Ｂ（監視装置）は、第１停止エリア３１０−１において車両Ｍを撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する。すなわち、特定カメラ９５０Ａ、特定カメラ９５０Ｂは、指定エリアのユーザの利用状況を監視する。駐車場管理装置４００は、送信された画像を解析し、車両Ｍを特定する。そして、駐車場管理装置４００は、第２予約を行わずに、第１停止エリア３１０−１を利用したユーザに対して請求する料金を、基準料金よりも多くする。基準料金は、第２予約を行って第１停止エリア３１０−１を利用する料金である。

以上説明した第２実施形態によれば、予約管理装置５００が、第２予約を行っていいないユーザが指定エリアを使用した場合、基準料金よりも高い料金を請求することにより、ルールに基づいて利用が促進される。この結果、駐車場管理システム１は、効率的に車両Ｍを管理することができる。

［ハードウェア構成］
図１７は、実施形態の予約管理装置５００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、予約管理装置５００は、通信コントローラ５００−１、ＣＰＵ５００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）５００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）５００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置５００−５、ドライブ装置５００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ５００−１は、予約管理装置５００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置５００−５には、ＣＰＵ５００−２が実行するプログラム５００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ５００−３に展開されて、ＣＰＵ５００−２によって実行される。これによって、取得部５０２、第１予約部５０４、第２予約部５０６、および情報処理部５０８のうち一部または全部が実現される。また、駐車場管理装置４００も、上記と同様に通信コントローラ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶装置、ドライブ装置などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。そして、記憶装置に記憶されたプログラムが、ＣＰＵに実行されることにより、制御部４２０が各種処理を行う。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付け、
前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付け、
前記第１受付部の受け付け結果および前記第２受付部の受け付け結果に応じた処理を行う、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１０‥カメラ、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１４０‥行動計画生成部、１６０‥第２制御部、４００‥駐車場管理装置、４２０‥制御部、５００‥予約管理装置、５０２‥取得部、５０４‥第１予約部、５０６‥第２予約部、５０８‥情報処理部、５２４‥第１予約管理情報、５２６‥第２予約管理情報、７００‥出力装置、８００‥特定ゲート装置

Claims (21)

1. 車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付ける第１受付部と、
   前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付ける第２受付部と、
   前記第１受付部の受け付け結果および前記第２受付部の受け付け結果に応じた処理を行う情報処理部と、
   を備える管理装置。
2. 前記情報処理部は、前記第１予約が受け付けられ、前記第２予約が受け付けられなかった場合に、前記指定エリアとは異なる非指定エリアの利用を前記車両のユーザに促す処理を実行する、
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記情報処理部は、前記第１予約および前記第２予約を受け付けた場合に、前記車両のユーザの端末装置に前記指定エリアの利用が可能なことを通知する、
   請求項１または２に記載の管理装置。
4. 前記情報処理部は、前記第１予約および前記第２予約を受け付けた場合に、前記車両のユーザが前記指定エリアを利用できるように、前記駐車場を含む施設において前記指定エリアの利用を管理する駐車場管理装置に前記車両が前記指定エリアを利用可能であることを示す情報を通知する、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の管理装置。
5. 前記情報処理部は、前記第１予約が受け付けられ、前記第２予約が受け付けられなかった場合に、前記車両のユーザの端末装置に前記指定エリアとは異なる非指定エリアの利用を通知する、
   請求項１から４のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
6. 前記指定エリアは、前記車両のユーザが前記車両に乗車するエリア、前記ユーザが前記車両から降車するエリア、前記ユーザが前記車両に荷物を積み込むエリア、または前記ユーザが前記車両から荷物を取り出すエリアである、
   請求項１から５のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
7. 前記第１予約は、駐車開始時刻を含み、
   前記第２予約は、利用終了時刻を含み、
   前記情報処理部は、
   前記駐車開始時刻と前記利用終了時刻とが第１所定時間の範囲に含まれる場合、前記第１予約と前記第２予約とを受け付け、
   前記駐車開始時刻と前記利用終了時刻とが前記第１所定時間の範囲に含まれない場合、前記第１予約または前記第２予約を受け付けない、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の管理装置。
8. 前記第１予約は、駐車終了時刻を含み、
   前記第２予約は、利用開始時刻を含み、
   前記情報処理部は、
   前記駐車終了時刻と前記利用開始時刻とが第２所定時間の範囲に含まれる場合、前記第１予約と前記第２予約とを受け付け、
   前記駐車終了時刻と前記利用開始時刻とが前記第２所定時間の範囲に含まれない場合、前記第１予約または前記第２予約を受け付けない、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の管理装置。
9. 前記第２予約は、前記指定エリアを利用する利用時間を含み、
   前記情報処理部は、単位時間で指定された利用時間を含む前記第２予約を受け付ける、
   請求項１から８のうちいずれか１項に記載の管理装置。
10. 前記情報処理部は、第１種別のユーザの前記第２予約を、第２種別のユーザの前記第２予約よりも優先する、
    請求項１から９のうちいずれか１項に記載の管理装置。
11. 複数の前記指定エリアが存在し、
    前記情報処理部は、
    第１種別のユーザの前記第２予約については、前記複数の前記指定エリアの中で、第１種別に対応する前記指定エリアの利用を割り当て、
    第２種別のユーザの前記第２予約については、前記複数の前記指定エリアの中で、第２種別に対応する前記指定エリアの利用を割り当てる、
    請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の管理装置。
12. 前記第１種別のユーザは、複数回、前記駐車場を利用することができる権利を有するユーザであり、
    前記第２種別のユーザは、前記第１種別のユーザよりも前記駐車場を利用することができる回数が少ない権利を有するユーザである、
    請求項１０または１１に記載の管理装置。
13. 請求項１から１２のいずれか１項に記載の管理装置と、
    前記第２予約が受け付けられている場合、前記駐車場に駐車している車両を前記駐車場から出庫させ、前記車両を前記指定エリアに誘導する誘導装置と、
    を備える管理システム。
14. 前記誘導装置は、前記第２予約が受け付けられていない場合、前記駐車場に駐車している車両を前記駐車場から出庫させ、前記車両を前記指定エリアとは異なる非指定エリアに誘導する、
    請求項１３に記載の管理システム。
15. 請求項１から１２のいずれか１項に記載の管理装置と、
    前記第２予約が受け付けられている場合、前記駐車場を有する施設に入場した車両を前記指定エリアに誘導する誘導装置と、
    を備える管理システム。
16. 前記誘導装置は、前記第２予約が受け付けられていない場合、前記駐車場を有する施設に入場した車両を前記指定エリアとは異なる非指定エリアに誘導する、
    請求項１５に記載の管理システム。
17. 請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の管理装置と、
    前記指定エリアへの入場を許可または不許可とするゲート装置と、を備え、
    前記ゲート装置は、
    前記第２予約に関連付けられたユーザまたは車両の進入を許可し、
    前記第２予約に関連付けられていないユーザまたは車両の進入を許可しない、
    管理システム。
18. 車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を取得する第１取得部と、
    前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を取得する第２取得部と、
    前記第１取得部により第１予約が取得され、前記第２取得部により第２予約が取得されなかった場合、前記指定エリアとは異なる非指定エリアに車両を誘導する誘導制御部と、
    を備える管理装置。
19. 前記誘導制御部は、前記第１取得部により第１予約が取得され、且つ前記第２取得部により第２予約が取得された場合、前記指定エリアに車両を誘導する、
    請求項１８に記載の管理装置。
20. コンピュータが、
    車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付け、
    前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付け、
    前記第１予約の受け付け結果および前記第２予約の受け付け結果に応じた処理を行う、
    管理方法。
21. コンピュータに、
    車両を駐車させる駐車場の駐車スペースの利用に関する第１予約を受け付けさせ、
    前記第１予約に関する前記駐車場の前記駐車スペースとは異なる指定エリアの利用に関する第２予約を受け付けさせ、
    前記第１予約の受け付け結果および前記第２予約の受け付け結果に応じた処理を行わせる、
    プログラム。

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