JP2020194209A - 制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る制御装置は、少なくとも車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択する乗降施設選択部と、前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する誘導部と、を備える制御装置である。
第1実施形態に係る制御装置は、主として、駐車場を利用する各種車両を管理する駐車場管理装置と有線または無線で通信する装置であるものとして説明する。
図1は、車両制御装置を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、車両M)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図3は、駐車場管理装置400の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置400は、例えば、通信部410と、制御部420と、記憶部430とを備える。記憶部430には、駐車場地図情報432、駐車スペース状態テーブル434などの情報が格納されている。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図4は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。なお、以下の説明において駐車場PAの一部または全部においてバレーパーキング方式が採用されているものとして説明する。また、図4に示した場面における駐車場PAは、主に所定度合以上の車両が利用することを想定しているものとするが、これに限定するものではなく、自動運転レベル3以下の車両や、手動運転の車両を受け入れるものであってもよい。
自走駐車制御部142および通信装置20は、車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、ユーザUにより送信された出庫リクエストに応じて駐車場管理装置400により送信された出庫指示を受信した場合、車両Mのシステムを起動させ、駐車場管理装置400の誘導に従って、指定された停止エリア310まで車両Mを移動させる。なお、自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員の端末装置(ユーザ端末T)から迎車リクエストを受信した場合、車両Mのシステムを起動させ、駐車場管理装置400の誘導に従って、指定された停止エリア310まで車両Mを移動させてもよい。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に、現在駐車している駐車スペースPSからいずれかの停止エリア310までの移動を誘導することを要求する出庫リクエストを送信する。駐車場管理装置400は、ユーザUのユーザ端末Tによって実行されている駐車場アプリケーションやサーバ装置、つまり、ユーザUのユーザ端末T、または車両Mにより送信された出庫リクエストを受信すると、いずれかの乗降エリア320を選択し、選択した乗降エリア320まで車両Mを誘導する。なお、以下の説明においては、ユーザUのユーザ端末Tによって実行されている駐車場アプリケーションにより直接、駐車場管理装置400に出庫リクエストが送信されてくるものとして説明する。
図5は、制御装置500の構成図である。制御装置500は、例えば、通信部510と、停車難易度設定部520と、運転支援度合取得部530と、制御部540と、認識度合設定部550と、乗降施設選択部560と、誘導部570とを備える。なお、駐車場管理装置400と制御装置500とはそれぞれ独立した装置であるものとして説明するが、一体の装置として機能するものであってもよい。
以下、認識度合設定部550による車両Mの認識度合の設定方法について説明する。
認識度合設定部550は、車両Mが実施可能な自動運転度合に基づいて、認識度合を設定してもよい。その場合、認識度合設定部550は、運転支援度合取得部530により取得された運転支援度合に基づいて、車両Mの認識度合を設定する。その場合、乗降施設選択部560は、運転支援度合取得部530により取得された運転支援度合に基づいて設定された、車両Mの認識度合に基づいて、乗降施設を選択する。すなわち、乗降施設選択部560は、車両Mの自動運転度合などの運転支援度合に基づいて、乗降施設を選択する。
以下、乗降施設選択部560によって実現される、ユーザUに利用させる乗降施設を選択する(出庫した車両Mを自動的に移動させて向かわせる停止エリア310を決定する)処理について説明する。
以下、制御装置500による乗降施設の選択処理の流れについて説明する。図10は、制御装置500による乗降施設の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。図10に示す処理は、例えば、制御装置500の制御対象である車両Mが駐車場PAに入庫する場合(ゲート300−inを通過する際など)や、出庫しようとする場合(出庫リクエスト受信時など)に行われるものである。
以下、認識度合設定部550による、車両Mの運転支援度合を取得(または推定)する処理の流れについて説明する。図11は、認識度合設定部550による、車両Mの運転支援度合を取得(または推定)する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、乗降施設選択部560による、車両Mの利用する乗降施設を選択する処理の流れについて説明する。図12は、乗降施設選択部560による、車両Mの利用する乗降施設を選択する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、制御装置500に相当する機能が車両Mに搭載される自動運転制御装置100に内包されるものとして説明する。なお、第2実施形態においては、車両Mが自動運転車両であってもよいし、自動運転車両でなくてもよい(すなわち、車両のユーザUが自ら運転操舵することがある)ものとして説明する。
通信装置20は、例えば、訪問先施設やゲート300−inから所定の距離に到達した場合(入庫直前の状態になった場合)や、駐車場管理装置400と通信可能になった場合に、駐車場管理装置400に関する情報を受信する。乗降施設選択部180は、制御部176による出力結果、および認識度合設定部178による設定結果に基づいて、車両Mに利用させる駐車場PA1および駐車場PA2を選択する。図示の例において、乗降施設選択部560は、車両Mが停車する駐車場を駐車場PA1と駐車場PA2のどちらかにするかを選択し、選択結果を車両MのHMI30に表示させたり、車両Mに進路を誘導する駐車場内信号機Sに送信したりすることで、車両Mを選択した駐車場に誘導する。
車両Mが手動運転中の車両であり、乗降施設で車両MのユーザUを降車させた後に自動駐車イベントを開始させる場合、乗降施設選択部180は、まず駐車場PA2を利用すると選択する。手動運転中の車両Mは、ユーザU(運転者)による運転操作に従って、まずゲート300−inを通過し、停止エリア330に車両Mを停止させる。車両Mの自走駐車制御部142は、車両MのユーザUを降車させた後、上述の自走駐車イベントを開始させる。
なお、車両Mが自律的に走行した状態で(例えば、自動運転度合が所定度合以上の状態で)、訪問先施設に立ち寄る場合、乗降施設選択部180は、駐車場PA1および駐車場PA2のどちらに駐車するかを、より柔軟に利用してもよい。例えば、駐車場PA1が満状態である場合、自走駐車制御部142は、停止エリア310および乗降エリア320でユーザUを降車させた後、駐車場PA1の通路を通過させて駐車場PA2に車両Mを移動させて駐車場PA2に駐車させたりする。
図15は、車両システム1Aによる入場時処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図16は、実施形態の制御装置500のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、制御装置500は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、制御装置500以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、制御装置500のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両を駐車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、少なくとも前記車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車された前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を前記複数の乗降施設の中から選択し、
前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する、
ように構成されている、駐車場管理装置。
Claims (12)
- 少なくとも車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択する乗降施設選択部と、
前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する誘導部と、
を備える、制御装置。 - 前記乗降施設選択部は、前記車両の停車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、前記乗降施設を選択する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記乗降施設選択部は、前記車両を前記駐車場に入庫させる場合に、前記乗降施設を選択する、
請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記乗降施設選択部は、前記運転支援の度合が高いほど、停車難易度が高い乗降施設を選択する、
請求項3に記載の制御装置。 - 前記乗降施設選択部は、前記運転支援の度合が基準度合以上である場合、基準度合未満である場合に比して、停車難易度が高い乗降施設を選択する、
請求項3または4に記載の制御装置。 - 前記車両の認識精度の度合を表す認識度合を設定する、認識度合設定部を更に備え、
前記乗降施設選択部は、
前記運転支援の度合が第1の度合以上且つ前記第1の度合よりも高い第2の度合未満である場合、前記車両の認識度合が前記第1の度合未満である状況において選択する前記乗降施設よりも停車難易度が高い前記乗降施設を選択し、
前記車両の認識度合が前記第2の度合以上である場合、前記車両の認識度合が前記第1の度合以上且つ前記第2の度合未満である状況において選択する前記乗降施設よりも停車難易度が高い前記乗降施設を選択する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記認識度合設定部は、前記車両が前記車両のユーザの運転操作を伴わずに自律走行することができる度合に基づいて前記認識度合を設定し、
前記乗降施設選択部は、前記自律走行することができる度合に基づいて設定された前記認識度合に基づいて、前記乗降施設を選択する、
請求項6に記載の制御装置。 - 前記乗降施設選択部は、前記停車難易度を、前記車両が前記選択した乗降施設に縦列駐車する場合に要する車長方向の余剰スペースに応じて設定し、設定した前記停車難易度に基づいて前記乗降施設を選択する、
請求項4から7のうちいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記乗降施設の停車難易度に関連する情報を設定する停車難易度設定部をさらに備え、
前記乗降施設選択部は、前記停車難易度設定部による設定結果と、自車両の認識度合とに基づいて、空き状態の前記乗降施設のうち、前記自車両が停車可能な乗降施設、且つ、前記停車難易度がより高い前記乗降施設を選択する、
請求項1から8のいずれか1項に記載の制御装置。 - 駐車場における車両の駐車スペースとは離間した位置に前記車両のユーザの乗降する乗降施設であって、
前記乗降施設は、停車難易度の異なる複数の乗降施設を含み、
前記車両または前記ユーザに、前記駐車場への入場時に前記車両の周辺を認識することができる度合に応じた前記乗降施設を利用させ、前記乗降施設の利用の後、前記車両を前記乗降施設に対応付いた前記駐車場に駐車させる、
乗降施設。 - コンピュータが、
車両を駐車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、少なくとも前記車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択し、
前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する、
制御方法。 - コンピュータに、
車両を駐車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、少なくとも前記車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択させ、
前記選択された乗降施設に前記車両を誘導させる、
プログラム。
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