JP7096191B2 - 駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、予約制の駐車場についての技術が開示されている（例えば、特許文献１）。特許文献１では、道路交通状況を把握することで、駐車場の予約開始時刻に対して車両の到着が遅れそうな場合に、車両の位置情報から推定した到着予定時刻に自動的に変更することが示されている。

特開２００５－３１７６６号公報

しかしながら、従来の技術では、予約開始時刻に遅れる場合とは逆に、予約開始時刻よりも早く到着することが予想された場合の処理については十分に考慮されていなかった。また、従来の技術では、予約終了時刻によりも早く出庫することになった場合に、自動運転車両を好適に出庫させることについては十分に考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、予約時間の変更をより柔軟に受け付ける駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る駐車場管理装置は、車両が駐車場に入場する予約開始時刻および前記駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約を受け付ける受付部と、前記車両の所定位置への到着に応じて前記駐車場への到着時刻を予測する予測部と、前記予測部により予測された到着時刻が前記受付部により受け付けられた前記予約開始時刻よりも早い場合に、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定し、前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に、少なくとも前記予約開始時刻または前記予約終了時刻のうち一方を変更するよう制御する制御部と、を備える、駐車場管理装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記予約開始時刻を早める変更を行った場合に、前記予約終了時刻も早める変更を行うものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記制御部は、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定する際に、前記予約開始時刻を早めた場合に前記駐車場において前記車両のユーザが前記車両の乗降をする乗降場を利用できるか否かを判定条件に含めて判定を行うものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記制御部は、前記予約開始時刻を早めた場合に、前記駐車場が前記車両の受入不可であり、且つ、前記乗降場が前記車両を受入可である場合、前記予約開始時刻に基づいて前記車両を前記乗降場まで入場させるものである。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記車両が前記駐車場に駐車した時間に応じて駐車料金を計算する計算部と、前記駐車場の将来の混雑状況を推定する推定部と、を更に備え、前記推定部は、前記受付部によりあらかじめ受け付けられた前記予約開始時刻の混雑状況と前記到着時刻の混雑状況とを推定し、前記制御部は、前記推定部により、前記到着時刻予約開始時刻の混雑状況が所定の混雑度合以上であり、且つ、前記予約開始時刻の方が前記到着時刻よりも混雑度合が高いと推定される場合、前記予約開始時刻を早める変更ができるか否かを判定し、前記計算部は、前記制御部により前記予約開始時刻を早める変更ができると判定され、前記車両の前記予約開始時刻を早める場合、前記駐車料金にインセンティブを適用するものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記インセンティブは、前記制御部により前記予約開始時刻を早める変更ができると判定された場合、前記受付部が予め受け付けた前記予約開始時刻を利用開始時刻とみなして前記駐車料金を計算することである。

（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記制御部は、前記推定部により推定された前記予約開始時刻における混雑状況が所定の混雑度合未満である場合、前記予約開始時刻を早める変更ができるか否かを判定し、前記計算部は、前記制御部により前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合、前記到着時刻を予約開始時刻として前記駐車料金を計算するものである。

（８）：この発明の一態様に係る駐車場管理装置は、車両が駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約、および前記車両のユーザの前記車両への乗車予定時刻を含む出庫リクエストを受け付ける受付部と、前記受付部により受け付けられた前記乗車予定時刻が前記受付部により受け付けられた前記予約終了時刻よりも早い場合に、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に変更するよう制御する制御部と、を備える、駐車場管理装置である。

（９）：上記（８）の態様において、前記制御部は、前記予約終了時刻を早めた場合に前記駐車場において前記ユーザが前記車両から乗降する乗降場を利用できるか否かを判定条件に含めて前記車両を前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記車両が前記乗降場を利用できるよう予約するものである。

（１０）：上記（８）または（９）の態様において、前記車両が前記駐車場に駐車した時間に応じて駐車料金を計算する計算部と、前記駐車場の将来の混雑状況を推定する推定部と、を更に備え、前記推定部は前記予約終了時刻の混雑状況と、前記乗車予定時刻の混雑状況とを推定し、前記制御部は、前記推定部により前記予約終了時刻の混雑状況が所定の混雑度合以上であり、且つ、前記予約終了時刻の方が前記乗車予定時刻よりも混雑度合が高いと推定される場合、前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に早める変更ができるか否かを判定し、前記計算部は、前記制御部により前記予約終了時刻を早める変更ができると判定され、前記車両が前記予約終了時刻を早める場合、前記駐車料金にインセンティブを適用するものである。

（１１）：上記（１０）の態様において、前記インセンティブは、前記制御部により前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に早める変更ができると判定された場合、前記乗車予定時刻を利用終了時刻とみなして前記駐車料金を計算することである。

（１２）：上記（１０）または（１１）の態様において、前記制御部は、前記推定部により前記予約終了時刻における混雑状況が所定の混雑度合未満である場合、前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に早める変更ができるか否かを判定し、前記計算部は、前記制御部により前記予約終了時刻を早める変更ができると判定され、前記車両が前記予約終了時刻を早める場合、前記予約終了時刻に応じて前記駐車料金を計算するものである。

（１３）：この発明の一態様に係る駐車場管理方法は、車両が駐車場に入場する予約開始時刻および前記駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約、および前記車両のユーザの前記車両への乗車予定時刻を含む出庫リクエストを受け付け、前記車両の所定位置への到着に応じて前記駐車場への到着時刻を予測し、予測された到着時刻が前記予約開始時刻よりも早い場合に、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定し、前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に少なくとも前記予約開始時刻または前記予約終了時刻のうち一方を変更するよう制御し、前記乗車予定時刻が前記予約終了時刻よりも早い場合に、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に変更するよう制御する、駐車場管理方法である。

（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両が駐車場に入場する予約開始時刻および前記駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約、および前記車両のユーザの前記車両への乗車予定時刻を含む出庫リクエストを受け付けさせ、前記車両の所定位置への到着に応じて前記駐車場への到着時刻を予測させ、予測された到着時刻が前記予約開始時刻よりも早い場合に、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定し、前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に少なくとも前記予約開始時刻または前記予約終了時刻のうち一方を変更するよう制御させ、前記乗車予定時刻が前記予約終了時刻よりも早い場合に、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に変更するよう制御させる、プログラムである。

（１）～（１４）によれば、予約時間の変更をより柔軟に受け付けることができる。

自動運転制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 予約開始時刻の変更の一例を説明するための図である。 予約開始時刻の変更の他の一例を説明するための図である。 予約開始時刻の変更の他の一例を説明するための図である。 予約開始時刻の変更の他の一例を説明するための図である。 予約終了時刻の変更の一例を説明するための図である。 駐車場管理装置４００の入場時処理の流れの一例を示すフローチャートである。 駐車場管理装置４００の入場時処理の流れの一例を示すフローチャートである。 駐車場管理装置４００の退場時処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の駐車場制御装置、駐車場制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、自動運転制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両のユーザが利用する端末（以下、ユーザ端末Ｔ）、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。

図３の道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。乗降エリア３２０には、乗車専用エリアおよび降車専用エリアが設定されてもよいし、利用を希望するユーザの有無や数に応じて乗車専用エリアや降車専用エリアが変更されてもよい。以下の説明では、乗降エリア３２０は固定の乗車専用エリアおよび降車専用エリアは特に設けられず、乗車ユーザと降車ユーザとによって共同利用されるものとして説明する。また、乗降エリア３２０の利用者を撮像するためのカメラＣが設けられている。カメラＣにより撮像された画像は、例えば、駐車場管理装置４００や、課金装置５００、各車両などに送信され、利用者の認識に用いられる。停止エリア３１０および乗降エリア３２０は、「乗降場」の一例である。

なお、以下の説明において駐車場ＰＡの一部または全部においてバレーパーキング方式が採用されているものとして説明する。車両Ｍのユーザは、訪問先施設における予定が決まったタイミングや、車両Ｍの乗車開始時、訪問先施設へ向けて移動を開始したタイミングなどにあらかじめ駐車場管理装置４００に対して、駐車場ＰＡの予約開始時刻および予約終了時刻を含む利用予約を行う。駐車場管理装置４００は、予約のない車両およびユーザを受け付けてもよいが、その場合、予約のある車両およびユーザに駐車場ＰＡ内の施設を優先利用する権限を与えたり、駐車料金に事前予約の割引を適用したりするなどが行われてもよい。

バレーパーキング方式の駐車場に車両Ｍを入庫させる場合、ユーザは駐車スペースの手前の専用位置（以下、停止エリア３１０）に車両Ｍを停止させ、停止エリア３１０に隣接する乗降エリア３２０を利用して車両Ｍから降車する。バレーパーキング方式の駐車場に入庫した場合、ユーザは乗車時も同様に、乗降エリア３２０を利用して車両Ｍに乗車する。

駐車場管理装置４００は、車両Ｍを駐車させる駐車スペースの利用予約に加えて、車両Ｍの利用者が乗降するための乗降エリア３２０の利用予約を併せて受け付ける。乗降エリア３２０の利用予約は、例えば、「１３時４分３０秒から１３時４分５０秒まで」のように絶対的な予約スケジュールが組まれるものであってもよいし、「１３時～１３時１０分の間で最大３０［ｓｅｃ］」のように幅を持たせた予約スケジュールが組まれるものであってもよい。

車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

なお、乗降エリア３２０のユーザの利用タイミングと、車両Ｍが駐車場ＰＡを利用開始するタイミングとは同時に開始されるものでなくてもよい。例えば、ユーザは乗降エリア３２０まで車両Ｍを走行させて先に降車する。車両Ｍは、ユーザを降車させた後、駐車場管理装置４００により駐車場ＰＡに自車両用の駐車スペースが確保されるまで停止エリア３１０付近の待機スペースで停車していてもよいし、駐車場ＰＡの外で待機してもよい。車両Ｍは駐車スペースが確保されるまで駐車場ＰＡの外で待機する場合、駆動源エネルギーの補給や、車室内清掃、シェアカーやタクシーとして自律走行しながら駐車場管理装置４００により空きスペースができたことの通知を受信するまでの時間を活用してもよい。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０と、予測部４４０と、推定部４５０と、計算部４６０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４、予約テーブル４３６などの情報が格納されている。

通信部４１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。予約テーブル４３６は、駐車スペースＩＤに対して、予約時間と車両ＩＤとが対応付けられたものである。予約テーブル４３６には、例えば、予約に際してユーザ端末Ｔを介してユーザスケジュールを取得している場合には、そのスケジュールを併せて格納してもよい。また、予約テーブル４３６には、利用予約として、駐車場ＰＡの利用予約に当たる駐車予約と、乗降エリア３２０の利用予約にあたる乗降エリア予約などが格納される。

通信部４１０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する予約開始時刻および駐車場ＰＡを退場する予約終了時刻の指定を含む予約を受け付ける。通信部４１０は、例えば、ユーザ端末Ｔを介して、または車両Ｍを介してユーザからの駐車場利用の事前予約を受け付ける。また、通信部４１０は、車両Ｍを介して、またはユーザ端末Ｔからユーザの乗車予定時刻を含む出庫リクエストを受け付ける。出庫リクエストには、例えば、出庫予定時間を含む。通信部４１０は、「受付部」の一例である。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

予測部４４０は、車両Ｍの所定位置への到着に応じて駐車場ＰＡへの到着時刻を予測する。所定位置は、車両Ｍが駐車場ＰＡに到着する時間を予測することができる道路上の位置であって、駐車場ＰＡから３［ｋｍ］の地点、１．５［ｋｍ］の地点、駐車場ＰＡまで５つ手前の交差点などに設定される。予測部４４０は、車両ＭのＧＮＳＳ受信機５１が測位した位置情報を、通信部４１０を介して取得して到着時刻を予測する。予測部４４０は、車両Ｍの測位情報に加えて、駐車場ＰＡ周辺の交通情報などを取得して車両Ｍの到着時刻を予測する。

推定部４５０は、記憶部４３０の駐車スペース状態テーブル４３４および予約テーブル４３６を参照して駐車場ＰＡの将来の混雑状況を推定する。推定部４５０は、過去の駐車場ＰＡの利用状況に基づいて混雑状況を推定してもよい。混雑状況は、「混雑、やや混雑、余裕あり」のように段階的に表現されるものであってもよいし、駐車場内の通路を走行する車両の台数などで数値表記されるものであってもよいし、駐車場内の通路や停止エリア３１０の稼働率のパーセント表記などで表現されるものであってもよい。

計算部４６０は、車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車した時間や駐車場ＰＡの利用を予約した時間に応じて駐車料金を計算する。

制御部４２０は、予測部４４０により予測された到着時刻が通信部４１０により受け付けられた予約開始時刻よりも早い場合に、車両Ｍの予約開始時刻を早めて駐車場ＰＡに入場させることができるか否かを判定し、予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に少なくとも予約開始時刻または予約終了時刻のうち一方を変更するよう制御する。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。

以下、図５～図８を用いて、車両Ｍが予約開始時刻より早く到着する場合の駐車場管理装置４００の処理例について説明する。なお、以下において「予約時間」は、駐車場ＰＡへの予約開始時刻の指定と、滞在予定時間または退場予定時間の指定を含むものとして説明する。

［予約時間前に到着した場合１］
図５は、予約開始時刻の変更の一例を説明するための図である。車両Ｍの通信装置２０は、所定位置に到着したタイミングで、駐車場管理装置４００にまもなく到着予定であることの通知を送信する。駐車場管理装置４００の通信部４１０は、車両Ｍからの通知を受信して、予測部４４０に出力する。予測部４４０は、車両Ｍの到着時刻を予測し、到着時刻が予約時の予約開始時刻と所定時間（例えば、１０［ｍｉｎ］程度）以上乖離する場合に推定部４５０に出力する。推定部４５０は、車両Ｍの到着時刻の駐車場ＰＡの混雑状況を推定する。制御部４２０は、推定部４５０による推定結果に基づいて、車両Ｍの予約開始時刻を早めて駐車場ＰＡに入場させることができるか否かを判定する。制御部４２０は、例えば、推定部４５０による推定結果が所定の混雑度合未満である場合、車両Ｍの予約開始時刻を早めて駐車場ＰＡに入場させることができるか否かを判定する。所定の混雑度合は、固定の度合が設定されてもよいし、制御部４２０により動的に変更されるものであってもよい。所定の混雑度合が動的に変更されるものである場合、制御部４２０は、例えば、複数の時間帯における混雑度合（例えば、１５［ｍｉｎ］単位毎の混雑度合）の推移に基づいて、混雑度合が平準化されたり、利用タイミングが極端に集中したりしないように、所定の混雑度合を設定する。また、制御部４２０は、到着時刻の混雑度合の推定結果と予約開始時刻の混雑度合の推定結果とを比較して、到着時刻の混雑度合の方が予約開始時刻の混雑度合よりも低い場合に、車両Ｍの予約開始時刻を早めて駐車場ＰＡに入場させることができると判定してもよい。

なお、制御部４２０は、乗降エリア３２０と駐車場ＰＡの両方の利用予約ができるか否かに基づいて車両Ｍの予約開始時刻を早めて駐車場ＰＡに入場させることができるか否かを判定する。すなわち、制御部４２０は、予約開始時刻を早めた場合に乗降エリア３２０の利用できるか否かを判定条件に含めて判定する。例えば、制御部４２０は、予約開始時刻を早めても車両Ｍに乗降エリア３２０と駐車場ＰＡの両方の利用を許可することができる場合に、車両Ｍの予約開始時刻を早めて駐車場ＰＡに入場させると判定する。

制御部４２０により予約開始時刻を早める変更ができると判定された場合、ユーザは、予約開始時刻と予約終了時刻のうち少なくとも一方を変更することを選択する。例えば、ユーザは滞在予定時間を変更せず予約開始時刻を早めた分だけ予約終了時刻も早めると決定してもよいし（図５のパターン１）、予約終了時刻は変更せず予約開始時刻を早めた分だけ滞在予定時間を延長すると決定してもよい（図５のパターン２）。ユーザは、ＨＭＩ３０やユーザ端末Ｔを介して退場予定時間の設定を図５のパターン１およびパターン２のどちらにするかを入力する。

［予約時間前に到着した場合２］
また、制御部４２０は、ユーザスケジュールをあらかじめ取得している場合、そのユーザスケジュールに基づいて予約終了時刻も早めるか否か（予約終了時刻を変更するか否か）を判定してもよい。図６は、予約開始時刻の変更の他の一例を説明するための図である。図６に示すように、ユーザスケジュールが１１時４５分まで詰まっている場合、制御部４２０は予約開始時刻を早めた分だけ予約終了時刻を早めるパターン１より、車両Ｍの予約終了時刻を変更しないパターン２の方が好適であると判定して、自動的に予約終了時刻を変更しない（滞在予定時間を延長する）と決定してもよい。

［予約時間前に到着した場合３］
また、制御部４２０は、推定部４５０による混雑状況の推定結果に基づいて予約開始時刻を早めるか否かを判定してもよい。図７は、予約開始時刻の変更の他の一例を説明するための図である。

制御部４２０は、推定部４５０により推定された予約開始時刻における混雑状況が所定の混雑度合未満である場合、予約開始時刻を早める変更ができるか否かを判定する。例えば、図７に示すように、車両Ｍの当初の予約開始時刻の１０時の混雑状況よりも到着時刻の９時３０分の混雑状況の方が、混雑度合が低い場合、制御部４２０は、駐車場ＰＡ内の混雑の緩和やピークシフトのために車両Ｍに予約開始時刻を早めることを推奨する。この場合、計算部４６０は、車両Ｍにインセンティブを適用する。インセンティブとは、例えば、予約開始時刻を早める変更ができると判定し、さらに予約開始時刻を早めることを推奨した場合、あらかじめ受け付けた予約開始時刻を利用開始時刻とみなして駐車料金を計算することであって、図７に示す例においては、９時３０分から１０時までの駐車料金を発生させないことや、９時３０分から１０時までの駐車料金に対して割引を適用することなどの、ピークシフトへの謝礼である。

［予約時間前に到着し、駐車場が利用できない場合］
なお、制御部４２０は、予約開始時刻を早めた場合、車両Ｍに乗降エリア３２０の利用は許諾できるが、駐車場ＰＡに空きがないため車両Ｍを受入不可であり、受入可になるまで待機時間が発生する場合に、車両ＭのＨＭＩ３０またはユーザ端末Ｔを介してユーザの降車意向を確認する。図８は、予約開始時刻の変更の他の一例を説明するための図である。ユーザは、駐車場ＰＡの空きスペースができるまで車両内で待機すると選択してもよいし、車両Ｍを乗降エリア３２０の付近の空きスペースで待機させると選択してもよいし、訪問先施設の周辺で待機させると選択してもよい。

なお、図８に示す例において、計算部４６０は、予約開始時刻の混雑度合と到着時刻の混雑度合を比較し、その比較結果に基づいて、到着時刻の混雑度合の方が高い場合（すなわち、車両Ｍのユーザが入庫待ち時間を短縮する恩恵を受ける場合）には、駐車時間を早めた時間分以上の追加料金を加算してもよい。また、計算部４６０は、予約開始時刻の混雑度合と到着時刻の混雑度合とを比較して、混雑度合に大きな差異がない場合は駐車時間を早めた時間分の駐車料金を加算してもよい。

［予約終了時刻前に出庫する場合］
以下、図９を用いて、車両Ｍが予約終了時刻前に出発する場合の駐車場管理装置４００の処理例について説明する。図９は、予約終了時刻の変更の一例を説明するための図である。

制御部４２０は、通信部４１０により受け付けられた乗車予定時刻があらかじめ受け付けていた予約終了時刻よりも早い場合に、車両Ｍを乗車予定時刻に駐車場ＰＡを退場させることができるか否かを判定し、車両Ｍを乗車予定時刻に駐車場ＰＡを退場させることができると判定した場合に予約終了時刻を乗車予定時刻に変更するよう制御する。乗車予定時刻は、例えば、ユーザ端末Ｔを介して車両Ｍが出庫リクエストを受け付けた場合に設定されるものである。ユーザは、例えば、車両Ｍに対して「今すぐ乗降エリア３２０に向かってほしい」、「１２時に乗降エリア３２０に迎えに来てほしい」などのように時間指定を含む出庫リクエストを送信する。車両Ｍは、出庫リクエストを受信したことを駐車場管理装置４００に送信する。

制御部４２０は、出庫リクエストに応じて乗降エリア３２０の利用割り当てができるか否かを判定し、利用割り当てができる場合には車両Ｍの乗降エリア３２０の利用予約の予約終了時刻を変更する。制御部４２０は、出庫リクエストに応じた乗降エリア３２０の利用割り当てができない場合には、車両Ｍに一時待機命令を送信するとともに、ユーザ端末Ｔに車両Ｍに対して乗降エリア３２０の利用割り当てができる時間の候補情報などを送信することで駐車場ＰＡ内が混雑しないように調整する。

予約済の予約終了時刻を乗車予定時刻に変更する場合、計算部４６０は、当初予約の予約終了時刻まで車両Ｍが駐車したものとして駐車料金を計算してもよいし、車両Ｍがゲート３００－ｉｎを通過してからゲート３００－ｏｕｔを通過するまでの時間を駐車時間として駐車料金を計算してもよい。

また、制御部４２０は、推定部４５０による混雑状況の推定結果に応じて車両Ｍを乗車予定時刻に駐車場ＰＡを退場させることができるか否かを判定してもよい。制御部４２０は、例えば、推定部４５０により乗車予定時刻の混雑状況が所定の混雑度合未満であると推定された場合、予約終了時刻を乗車予定時刻に早める変更ができるか否かを判定する。所定の混雑度合は、入庫時に用いられる混雑度合と同様に、固定の度合が設定されてもよいし、制御部４２０により動的に変更されるものであってもよい。また、制御部４２０は、予約終了時間の混雑度合の推定結果と乗車予定時刻の混雑度合の推定結果とを比較して、乗車予定時刻の混雑度合の方が予約終了時間の混雑度合よりも低い場合に、車両Ｍの予約終了時刻を早めて駐車場ＰＡを出庫させることができると判定してもよい。例えば、図９に示すように、通信部４１０により受け付けられた乗車予定時刻における混雑状況が当初予約の予約終了時刻の混雑状況よりも高い場合には、車両Ｍのユーザに乗車予定時刻の変更を打診して駐車場ＰＡ内の混雑状況を調整する。計算部４６０は、混雑度合の低い時間に予約終了時刻を変更する、または混雑度合の高い時間に予約終了時刻を変更することを取りやめると決定したユーザの車両Ｍの駐車料金にインセンティブを適用する。ここでのインセンティブとは、例えば、計算部４６０に乗車予定時刻を利用終了時刻とみなして駐車料金を計算させることである。

なお、計算部４６０は、車両Ｍの到着時と同様に、予約終了時間の混雑度合と乗車予定時間の混雑度合とを比較し、その比較結果に基づいて、乗車予定時間の混雑度合の方が高い場合（すなわち、車両Ｍのユーザが出庫待ち時間を短縮する恩恵を受ける場合）は、駐車時間を短くした時間分の料金を減算しないようにしてもよい。また、計算部４６０は、予約終了時間の混雑度合と乗車予定時間の混雑度合とを比較して、混雑度合に大きな差異がない場合は駐車時間を早めた時間分の駐車料金を減算してもよい。

［処理フロー 入場時］
図１０および図１１は、駐車場管理装置４００の入場時処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、通信部４１０は、車両Ｍが所定位置に到着したことの通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ１００）。通知を受信していないと判定した場合、通信部４１０は、一定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を行う。通知を受信したと判定した場合、予測部４４０は車両Ｍの到着時刻を予測し、予約開始時刻よりも前に車両Ｍが到着するか否かを予測する（ステップＳ１０２）。予約開始時刻よりも後に車両Ｍが到着すると予測した場合、予測部４４０は、処理を終了する。予約開始時刻よりも前に車両Ｍが到着すると予測した場合、推定部４５０は予約開始時刻および車両Ｍの到着時刻における駐車場ＰＡの混雑状況を推定する（ステップＳ１０４）。

次に、制御部４２０は、推定部４５０におる推定結果を参照して、車両Ｍにピークシフトの協力を依頼するか、すなわち予約開始時刻を変更するよう依頼するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ピークシフトの協力を依頼しないと判定した場合、後述するステップＳ１１４に処理を進める。ピークシフトの協力を依頼すると判定した場合、制御部４２０は、通信部４１０を介してユーザ端末Ｔまたは車両Ｍにピークシフトへの協力依頼を送信する（ステップＳ１０８）。

計算部４６０は、ピークシフトの協力を依頼した結果、協力するという応答が得られた場合、その車両Ｍに対してインセンティブを適用すると決定する（ステップＳ１１２）。ピークシフトの協力を依頼した結果、協力するという応答が得られなかった場合、制御部４２０は、予約開始時刻を早めるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。予約開始時刻を早めると判定した場合、制御部４２０は、車両Ｍの予約開始時刻を変更する（ステップＳ１１６）。なお、ステップＳ１１６における予約開始時刻の変更には乗降エリア３２０の利用予約の時間変更を含む。

次に、制御部４２０は、予約開始時刻変更に応じて予約終了時刻を早めるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。なお、ステップＳ１１８における処理はユーザによる入力を受け付けるものであってもよいし、ユーザスケジュールに基づいて制御部４２０が判定するものであってもよい。予約終了時刻を早めると判定した場合、制御部４２０は、予約終了時刻、およびそれに伴う乗降エリア３２０の利用予約を変更する（ステップＳ１２０）。予約終了時刻を早めると判定しなかった場合、処理を終了する。

図１１に移り、ステップＳ１１４において予約開始時刻を早めると判定されなかった場合、制御部４２０は、駐車場ＰＡに空きスペースがないため予約開始時刻を早める変更ができないと判定された場合であって、乗降エリア３２０は予約開始時刻前に乗降エリア３２０を利用できるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。予約開始時刻前に乗降エリア３２０を利用できないと判定した場合、処理を終了する。予約開始時刻前に乗降エリア３２０を利用できると判定した場合、制御部４２０は通信部４１０を介してユーザ端末Ｔまたは車両Ｍその情報を通知することで、ユーザが先に降車するかどうかの問い合わせを行う（ステップＳ１２４）。

次に、制御部４２０はステップＳ１２４の問い合わせの結果を受け付ける（ステップＳ１２６）。ユーザが先に降車しない場合、処理を終了する。ユーザが先に降車するために乗降エリア３２０を利用する場合、予約開始時刻前でも車両Ｍを乗降エリア３２０に進行させ、ユーザの降車後には駐車スペースが空くまで車両Ｍを待機させる（ステップＳ１２８）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

［処理フロー 退場時］
図１２は、駐車場管理装置４００の退場時処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、通信部４１０は車両Ｍまたはユーザ端末Ｔから出庫リクエストを受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２００）。出庫リクエストを受け付けたと判定しなかった場合、一定時間経過後に再度ステップＳ２００の処理を行う。出庫リクエストを受け付けたと判定した場合、制御部４２０は、出庫リクエストに含まれる乗車予定時刻が予約終了時刻よりも早いか、予約終了時刻通りか（または予約終了時刻を超過しているか）を判定する（ステップＳ２０２）。予約終了時刻通りである場合、処理を終了する。乗車予定時刻が予約終了時刻よりも早い場合、推定部４５０は予約終了時刻および乗車予定時刻における駐車場ＰＡの混雑状況を推定する（ステップＳ２０４）。なお、ステップＳ２０２において、予約終了時間を超過すると判定した場合、制御部４２０は、計算部４６０に超過（延長）した時間分の料金（以下、超過料金）を追加計算させて、車両Ｍに対して通常請求分の駐車料金に合わせて超過料金を請求させてもよい。

次に、制御部４２０は、推定部４５０におる推定結果を参照して、車両Ｍにピークシフトの協力を依頼するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ピークシフトの協力を依頼しないと判定した場合、ステップＳ２１２に処理を進める。ピークシフトの協力を依頼すると判定した場合、制御部４２０は、通信部４１０を介してユーザ端末Ｔまたは車両Ｍにピークシフトへの協力依頼を送信する（ステップＳ２０８）。

ピークシフトの協力を依頼した結果、協力するという応答が得られなかった場合、制御部４２０は、車両Ｍの予約終了時刻を変更する（ステップＳ２１２）。計算部４６０は、ピークシフトの協力を依頼した結果、協力するという応答が得られた場合、予約終了時刻の変更し、さらにその車両Ｍに対してインセンティブを適用すると決定する（ステップＳ２１４）。なお、ステップＳ２１２およびＳ２１４における予約終了時刻の変更には乗降エリア３２０の利用予約の時間変更を含む。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

以上説明したように、駐車場管理装置４００によれば、通信部４１０が車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する予約開始時刻および駐車場ＰＡを退場する予約終了時刻の指定を含む予約時間を受け付け、予測部４４０が車両Ｍの所定位置への到着に応じて駐車場ＰＡへの到着時刻を予測し、制御部４２０が、予測部４４０により予測された到着時刻があらかじめ受け付けられた予約開始時刻よりも早い場合に、予約開始時刻を早めて駐車場ＰＡに入場させることができるか否かを判定し、予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に少なくとも予約開始時刻または予約終了時刻のうち一方を変更するよう制御することにより、車両Ｍの駐車場利用の予約時間の変更をより柔軟に受け付けることができ、駐車場ＰＡ内の混雑を緩和させたり、乗降エリア３２０の好適な利用割り当てをしたりすることができる。

［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、駐車場管理装置４００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、駐車場管理装置４００のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両が駐車場に入場する予約開始時刻および前記駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約、および前記車両のユーザの前記車両への乗車予定時刻を含む出庫リクエストを受け付け、
前記車両の所定位置への到着に応じて前記駐車場への到着時刻を予測し、
予測された到着時刻が前記予約開始時刻よりも早い場合に、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定し、前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に少なくとも前記予約開始時刻または前記予約終了時刻のうち一方を変更するよう制御し、
前記乗車予定時刻が前記予約終了時刻よりも早い場合に、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両を前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に変更するよう制御する、
ように構成されている、駐車場管理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００－ｉｎ…ゲート、３００－ｏｕｔ…ゲート、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４４０…予測部、４５０…推定部、４６０…計算部、Ｔ…ユーザ端末

Claims (14)

1. 車両が駐車場に入場する予約開始時刻および前記駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約を受け付ける受付部と、
   前記車両の所定位置への到着に応じて前記駐車場への到着時刻を予測する予測部と、
   前記予測部により予測された到着時刻が前記受付部により受け付けられた前記予約開始時刻よりも早い場合に、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定し、前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に、少なくとも前記予約開始時刻または前記予約終了時刻のうち一方を変更する制御部と、
   前記車両が前記駐車場に駐車した時間に応じて駐車料金を計算する計算部と、
   前記予約開始時刻の前記駐車場の混雑状況と前記到着時刻の前記駐車場の混雑状況とを推定する推定部と、を備え、
   前記計算部は、前記推定部により、前記予約開始時刻の混雑状況が所定の混雑度合以上であり且つ前記予約開始時刻の方が前記到着時刻よりも混雑度合が高いと推定され、前記制御部により前記車両の前記予約開始時刻が早められる場合、前記駐車料金にインセンティブを適用する、
   駐車場管理装置。
2. 前記制御部は、前記予約開始時刻を早める変更を行った場合に、前記予約終了時刻も早める変更を行う、
   請求項１に記載の駐車場管理装置。
3. 前記制御部は、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定する際に、前記予約開始時刻を早めた場合に前記駐車場において前記車両のユーザが前記車両の乗降をする乗降場を利用できるか否かを判定条件に含めて判定を行う、
   請求項１または２に記載の駐車場管理装置。
4. 前記制御部は、前記予約開始時刻を早めた場合に、前記駐車場が前記車両を受入不可であり、且つ、前記乗降場が前記車両を受入可である場合、前記予約開始時刻に基づいて前記車両を前記乗降場まで入場させる、
   請求項３に記載の駐車場管理装置。
5. 前記インセンティブは、前記制御部により前記予約開始時刻を早める変更ができると判定された場合、前記受付部が予め受け付けた前記予約開始時刻を利用開始時刻とみなして前記駐車料金を計算することである、
   請求項１に記載の駐車場管理装置。
6. 前記制御部は、前記推定部により推定された前記予約開始時刻における混雑状況が所定の混雑度合未満である場合、前記予約開始時刻を早める変更できるか否かを判定し、
   前記計算部は、前記制御部により前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合、前記到着時刻を予約開始時刻として前記駐車料金を計算する、
   請求項１または５に記載の駐車場管理装置。
7. 車両が駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約、および前記車両のユーザの前記車両への乗車予定時刻を含む出庫リクエストを受け付ける受付部と、
   前記受付部により受け付けられた前記乗車予定時刻が前記受付部により受け付けられた前記予約終了時刻よりも早い場合に、前記車両が前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両が前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に変更する制御部と、
   前記車両が前記駐車場に駐車した時間に応じて駐車料金を計算する計算部と、
   前記予約終了時刻の前記駐車場の混雑状況と、前記乗車予定時刻の前記駐車場の混雑状況とを推定する推定部と、を備え、
   前記計算部は、前記推定部により前記予約終了時刻の混雑状況が所定の混雑度合以上であり且つ前記予約終了時刻の方が前記乗車予定時刻よりも混雑度合が高いと推定され、前記制御部によって前記予約終了時刻が早められる場合、前記駐車料金にインセンティブを適用する、
   駐車場管理装置。
8. 前記制御部は、前記予約終了時刻を早めた場合に前記駐車場において前記ユーザが前記車両から乗降する乗降場を利用できるか否かを判定条件に含めて前記車両が前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両が前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記車両が前記乗降場を利用できるよう予約する、
   請求項７に記載の駐車場管理装置。
9. 前記インセンティブは、前記制御部により前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に早める変更ができると判定された場合、前記乗車予定時刻を利用終了時刻とみなして前記駐車料金を計算することである、
   請求項７に記載の駐車場管理装置。
10. 前記制御部は、前記推定部により前記予約終了時刻における混雑状況が所定の混雑度合未満である場合、前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に早める変更ができるか否かを判定し、
    前記計算部は、前記制御部により前記予約終了時刻を早める変更ができると判定され、前記車両が前記予約終了時刻を早める場合、前記予約終了時刻に応じて前記駐車料金を計算する、
    請求項７または９に記載の駐車場管理装置。
11. コンピュータが、
    車両が駐車場に入場する予約開始時刻および前記駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約を受け付け、
    前記車両の所定位置への到着に応じて前記駐車場への到着時刻を予測し、
    前記到着時刻が前記予約開始時刻よりも早い場合に、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定し、前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に、少なくとも前記予約開始時刻または前記予約終了時刻のうち一方を変更し、
    前記車両が前記駐車場に駐車した時間に応じて駐車料金を計算し、
    前記予約開始時刻の前記駐車場の混雑状況と前記到着時刻の前記駐車場の混雑状況とを推定し、
    前記予約開始時刻の混雑状況が所定の混雑度合以上であり且つ前記予約開始時刻の方が前記到着時刻よりも混雑度合が高いと推定され、前記車両の前記予約開始時刻が早められる場合、前記駐車料金にインセンティブを適用する、
    駐車場管理方法。
12. コンピュータが、
    車両が駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約、および前記車両のユーザの前記車両への乗車予定時刻を含む出庫リクエストを受け付け、
    前記乗車予定時刻が前記予約終了時刻よりも早い場合に、前記車両が前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両が前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に変更し、
    前記車両が前記駐車場に駐車した時間に応じて駐車料金を計算し、
    前記予約終了時刻の前記駐車場の混雑状況と、前記乗車予定時刻の前記駐車場の混雑状況とを推定し、
    前記予約終了時刻の混雑状況が所定の混雑度合以上であり且つ前記予約終了時刻の方が前記乗車予定時刻よりも混雑度合が高いと推定され、前記予約終了時刻が早められる場合、前記駐車料金にインセンティブを適用する、
    駐車場管理方法。
13. コンピュータに、
    車両が駐車場に入場する予約開始時刻および前記駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約を受け付けることと、
    前記車両の所定位置への到着に応じて前記駐車場への到着時刻を予測することと、
    前記到着時刻が前記予約開始時刻よりも早い場合に、前記予約開始時刻を早めて前記駐車場に入場させることができるか否かを判定し、前記予約開始時刻を早める変更ができると判定した場合に、少なくとも前記予約開始時刻または前記予約終了時刻のうち一方を変更することと、
    前記車両が前記駐車場に駐車した時間に応じて駐車料金を計算することと、
    前記予約開始時刻の前記駐車場の混雑状況と前記到着時刻の前記駐車場の混雑状況とを推定することと、
    前記予約開始時刻の混雑状況が所定の混雑度合以上であり且つ前記予約開始時刻の方が前記到着時刻よりも混雑度合が高いと推定され、前記車両の前記予約開始時刻が早められる場合、前記駐車料金にインセンティブを適用することと、
    を実行させるためのプログラム。
14. コンピュータに、
    車両が駐車場を退場する予約終了時刻の指定を含む予約、および前記車両のユーザの前記車両への乗車予定時刻を含む出庫リクエストを受け付けることと、
    前記乗車予定時刻が前記予約終了時刻よりも早い場合に、前記車両が前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができるか否かを判定し、前記車両が前記乗車予定時刻に前記駐車場を退場させることができると判定した場合に前記予約終了時刻を前記乗車予定時刻に変更することと、
    前記車両が前記駐車場に駐車した時間に応じて駐車料金を計算することと、
    前記予約終了時刻の前記駐車場の混雑状況と、前記乗車予定時刻の前記駐車場の混雑状況とを推定することと、
    前記予約終了時刻の混雑状況が所定の混雑度合以上であり且つ前記予約終了時刻の方が前記乗車予定時刻よりも混雑度合が高いと推定され、前記予約終了時刻が早められる場合、前記駐車料金にインセンティブを適用することと、
    を実行させるためのプログラム。

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