CN111754805B - 停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种高效地使车辆停放在停车场内的停车空间并使有事前预约的车辆能够停车的停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质。该停车场管理装置具备：识别部，其识别停车场内的车辆；以及停车位置决定部，其基于通过所述识别部识别到的所述车辆的车长及车宽决定所述停车场内的车辆的停车位置，在该停车场管理装置中，所述停车位置决定部基于通过所述识别部识别到的所述车辆的外形尺寸及所述停车场的地图信息假想地设定能够停放所述车辆的停车框，将所设定的所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置。

Description

停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质
技术领域
本发明涉及停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质。
背景技术
近年来对自动控制车辆进行了研究。与之关联，公开了在欲停车在满车状态的停车场的情况下计算到能够停车的时间的技术(例如国际公开第2006/109828号)。
发明内容
但是，在现有技术中，并未充分考虑高效地使车辆停放在停车场内的停车空间。在现有技术中，在停车场为受理事前预约的停车场的情况下有可能尽管有预约也成为无法停车状态，并且未充分考虑能够实现有事前预约的车辆的停车且使无事前预约的车辆停放在不妨碍停车场内的移动的位置。
本发明的方案是考虑这样的情况提出的，目的之一在于提供高效地使车辆停放在停车场内的停车空间并使有事前预约的车辆能够停车的停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质。
本发明的停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质采用以下结构。
(1)：本发明一方案的停车场管理装置具备：识别部，其识别停车场内的车辆；以及停车位置决定部，其基于通过所述识别部识别到的所述车辆的外形尺寸及所述停车场的地图信息假想地设定能够停放所述车辆的停车框，将所设定的所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置。
(2)：在上述(1)方案的基础上，所述停车位置决定部将所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置，并将所述车辆重新配置在所述停车框中。
(3)：在上述(2)方案的基础上，所述停车场管理装置还具备：预约部，其受理使所述车辆停放在所述停车场的事前预约；以及顺位设定部，其针对通过所述预约部受理所述事前预约的车辆设定参与所述重新配置的顺位，所述停车位置决定部在判定为即使使无所述事前预约的车辆移动也无法消除满车状态的情况下，决定使通过所述顺位设定部设定了更高顺位的所述车辆参与所述重新配置。
(4)：在上述(3)方案的基础上，所述停车位置决定部以有所述事前预约的车辆的移动距离最小的方式进行所述重新配置。
(5)：在上述(3)或(4方案中，所述顺位设定部针对有所述事前预约的车辆中的在参与所述重新配置的情况下移动距离较长的所述车辆设定更低顺位。
(6)：在上述(3)至(5)任一方案的基础上，所述顺位设定部针对能够进行更高难度的自主行驶的车辆设定更高顺位。
(7)：在上述(3)至(6)任一方案的基础上，所述顺位设定部针对有所述事前预约的车辆中的过去参与过所述重新配置的所述车辆且是在所参与的所述重新配置中的移动距离较长的所述车辆设定更低顺位。
(8)：在上述(3)至(7)任一方案的基础上，所述顺位设定部针对车宽相对较大的所述车辆设定更低顺位。
(9)：在上述(3)至(8)任一方案的基础上，所述顺位设定部针对位于对于能够停车区域的车宽方向的空间的填充率较高的空间中的所述车辆设定更低顺位。
(10)：在上述(3)至(9)任一方案的基础上，所述停车位置决定部在即使进行所述重新配置也无法决定新车辆的停车位置的情况下，使无所述事前预约的车辆移动至与所述停车位置不同的位置。
(11)：在上述(3)至(10)任一方案的基础上，所述识别部获取所述停车场内的其他车辆的识别结果，识别所述其他车辆的外形尺寸及对于能够停车区域的车宽方向的空间的填充率。
(12)：在上述(3)至(11)任一方案的基础上，所述停车位置决定部基于通过所述预约部受理的预约和已停放在所述停车场中的所述车辆的停车位置判定所述停车场将来是否会变为满车状态，在判定为会变为满车状态的情况下决定进行所述重新配置。
(13)：本发明一方案的停车场管理方法为，计算机识别停车场内的车辆，基于所识别到的所述车辆的外形尺寸及所述停车场的地图信息假想地设定能够停放所述车辆的停车框，将所设定的所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置。
(14)：本发明一方案的存储介质，其存储有程序，该程序使计算机识别停车场内的车辆，基于所识别到的所述车辆的外形尺寸及所述停车场的地图信息假想地设定能够停放所述车辆的停车框，将所设定的所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置。
根据上述(1)～(13)方案，能够高效地车辆停放在停车场内的停车空间。
根据上述(3)～(11)方案，能够使有事前预约的车辆优先停车，并使无事前预约的车辆停放在停车场内的不妨碍其他车辆的移动的位置。
附图说明
图1是利用自动驾驶控制装置的车辆系统的构成图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图3是示意性地示出执行无人停车事件的情形的图。
图4是示出停车场管理装置的构成的一例的图。
图5是用于说明车辆的状态的图。
图6是用于说明重新配置前的停车位置的一例的图。
图7是用于说明重新配置后的停车位置的一例的图。
图8是示出停车场管理装置的处理流程的一例的流程图。
图9是示出顺位设定部的顺位设定处理流程的一例的流程图。
图10是示出实施方式的停车场管理装置的硬件构成的一例的图。
具体实施方式
以下参照附图说明本发明的停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是利用自动驾驶控制装置100的车辆系统1的构成图。搭载车辆系统1的车辆是例如二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或这些的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、取景器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作元件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的构成只不过是一例，可以省略构成的一部分或进一步增加其他构成。
相机10例如是利用CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载车辆系统1的车辆(以下记为车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装在前挡风玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆M的周边发射毫米波等电波并检测由物体反射的电波(反射波)以至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在车辆M的任意部位。雷达装置1也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式检测物体的位置及速度。
取景器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。取景器14向车辆M的周边照射光并测量散射光。取景器14基于从发光到受光的时间检测到对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。取景器14安装在车辆M的任意部位。
物体识别装置16针对相机10、雷达装置12及取景器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，以识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及取景器14的检测结果保持原样地向自动驾驶控制装置100输出。车辆系统1也可以省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与车辆M周边存在的其他车辆、停车场管理装置(后述)或各种服务器装置通信。
HMI30向车辆M的用户提示各种信息并受理乘员进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包含检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或插补。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以使部分或全部与前述的HMI30共用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从通过GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或输入的任意位置)到由用户使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下记为地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的连线、通过连线连接的节点表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被输出至MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径进行使用导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板电脑终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器获取与地图上路径等同的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61并在HDD、闪存等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如沿车辆行进方向按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62按每区块决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在左起第几条车道上行驶。推荐车道决定部61以在地图上路径存在分支部位的情况下使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度高于第一地图信息54的地图信息。第二地图信息62例如包含车道中央的信息或车道边界的信息等。在第二地图信息62中可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮编)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时更新。
驾驶操作元件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作元件。在驾驶操作元件80安装有检测操作量或有无操作的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120与第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先保存在自动驾驶控制装置100的HDD、闪存等存储装置(具备非短暂性存储介质的存储装置)中，也可以保存在DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质中，也可以通过将存储介质(非短暂性存储介质)安装于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现AI(ArtificialIntelligence；人工知能)功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉点”的功能可以并行执行基于深度学习等的交叉点识别和基于预先赋予的条件(包括能够实现图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方打分进行综合评价来实现。由此确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及取景器14经由物体识别装置16输入的信息，识别在车辆M周边存在的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如识别为将车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)作为原点的绝对坐标上的位置并用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、拐角等代表点表示，也可以由所表现的区域表示。物体的“状态”可以包含物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。
识别部130例如识别车辆M行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62获得的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从通过相机10拍摄的图像识别的车辆M周边的道路划分线的图案进行对比，从而识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、路缘石、中央分离带、护栏等在内的路线边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，可以加入从导航装置50获取的车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130识别临时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路事物。
识别部130在识别行驶车道时识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将车辆M的基准点与车道中央的偏离及车辆M的行进方向相对于连接车道中央而成的线所成的角度识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。取而代之，识别部130也可以将车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130识别停车中的其他车辆的外形尺寸(例如车长、车宽等)、对于能够停车区域的车宽方向的空间的填充率等。关于填充率见后述。
识别部130具备在后述的无人停车事件中起动的停车空间识别部132。关于停车空间识别部132的功能的详细内容见后述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对车辆M的周边状况的方式，生成车辆M将来自动(不依赖于驾驶者的操作)地行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道以将车辆M应到达的地点(轨道点)依次排列的形式表现。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度生成为目标轨道的一部分。轨道点也可以是每隔规定采样时间的相应采样时刻的车辆M的应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140可以每当生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件包括匀速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、合流事件、接管事件、以及在代客泊车等中无人驾驶并停车的无人停车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件对应的目标轨道。行动计画生成部140具备在执行无人停车事件的情况下起动的无人停车控制部142。关于无人停车控制部142的功能的详细内容见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按预定时刻通过由行动计画生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备获取部162、速度控制部164和转向控制部166。获取部162获取由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息并使其存储在存储器(未图示)中。速度控制部164基于存储器中存储的目标轨道所附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储器中存储的目标轨道的弯曲状况控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合实现。作为一例，转向控制部166组合并执行与车辆M的前方道路的曲率对应的前馈控制和基于与目标轨道的偏离的反馈控制。
行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合以及对这些组合进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作元件80输入的信息控制上述构成。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作元件80输入的信息控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作元件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为辅助。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息控制致动器并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条-小齿轮机构作用力以变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作元件80输入的信息驱动电动马达，变更转向轮的朝向。
[无人停车事件-入库时]
无人停车控制部142例如基于通过通信装置20从停车场管理装置400获取到的信息使车辆M停放在停车空间内。图3是示意性地示出执行无人停车事件的情形的图。
在图3的从道路Rd到访问对象设施的路径上设置有门300-入口及300-出口。车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而通过门300-入口并行进至停止区域310。停止区域310面向与访问对象设施连接的乘降区域320。在乘降区域320设置有用于遮挡雨、雪的檐部。在停车场PA设置有拍摄通路、停车空间的相机(未图示)。
在以下的说明中，说明在停车场PA的部分或全部受理事前预约的情况。车辆M的用户在决定了访问对象设施的预定的时刻、车辆M的乘车开始时、到达访问对象设施的时刻等针对停车场管理装置400进行停车场PA的利用预约。停车场管理装置400可以受理无预约的车辆及用户，但在该情况下，可以对有预约的车辆及用户赋予优先利用停车场PA内的设备的权限或对停车收费应用事前预约的折扣等。
在使车辆M入库代客泊车方式的停车场的情况下，用户使车辆停放在停车空间近前的专用位置(以下记为停止区域310)，并利用与停止区域310相邻的乘降区域320从车辆M下车。在入库到代客泊车方式的停车场的情况下，用户在乘车时也同样地利用乘降区域320乘上车辆M。
也可以在停车场PA设置有用于使车辆停车的停车器、用于区分能够停车的位置与通路的划分线、作为停车位置的目标的标记。车辆M在停止区域310使用户下车后进行无人的自动驾驶，开始执行移动至停车场PA内的停车空间PS的无人停车事件。无人停车事件的开始触发例如可以是用户的一些操作，也可以是从停车场管理装置400利用无线接收到规定的信号。无人停车控制部142在开始执行无人停车事件的情况下，控制通信装置20以向停车场管理装置400发送停车请求。然后，车辆M按照停车场管理装置400的引导或自行感测而从停止区域310移动到停车场PA。
图3中的区域A1与A2是相同范围的区域，区域A1停放有比区域A2多的车辆。在图示的情况下，可以说区域A1是各车辆的车宽方向的填充率较高的状态。
图4是示出停车场管理装置400的构成的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、存储部430、识别部440、停车位置决定部450、顺位设定部460及预约部470。在存储部430中保存有停车场地图信息432、停车空间状态表434、预约表436等信息。
通信部410与车辆M及其他车辆利用无线来通信。控制部420基于由通信部410获取到的信息和存储部430中保存的信息将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息432是以几何方式表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包含每个停车空间PS的坐标。停车空间状态表434例如是针对停车空间PS的识别信息即停车空间ID，将表示是空闲状态还是满车(停车中)状态的状态与满车状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆ID建立对应的表。预约表436针对停车空间ID将预约时间与车辆ID建立对应的表。
控制部420在通信部410从车辆接收停车请求时，参照停车空间状态表434抽取状态为空闲状态的停车空间PS，从停车场地图信息432获取所抽取的停车空间PS的位置，并使用通信部410向车辆发送到所获取的停车空间PS的位置的优选路径。控制部420基于多台车辆的位置关系，根据需要对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向同一位置行进。
在接收到路径的车辆(以下记为车辆M)中，无人停车控制部142生成基于路径的目标轨道。当接近成为目标的停车空间PS时，停车空间识别部132识别划分停车空间PS的停车框线等，识别停车空间PS的详细位置并提供给无人停车控制部142。无人停车控制部142接收该信息对目标轨道进行修正，使车辆M停放在停车空间PS。
识别部440识别停车场PA内的停车中、行驶中的车辆。识别部440可以使用由在停车场PA的各处设置的相机拍摄的图像识别停车场PA内的车辆，也可以获取各车辆的识别部130的识别结果以识别车辆，还可以经由网络获取与车型对应的信息。识别部440例如获取各车辆的识别部130的识别结果，识别各车辆的外形尺寸、对于能够停车区域的车宽方向的空间的填充率等。识别部440可以识别各车辆的具体车宽、车长的尺寸，也可以识别(或推定)各车辆的车型以识别(或推定)各车辆的车宽、车长。识别部440在识别各车辆的车型来识别外形尺寸的情况下，也可以基于各车辆的车型来应用“超大型、大型、中型、小型”等区分。
停车位置决定部450对利用停车场PA的各车辆的停车位置进行决定。停车位置决定部450例如基于通过识别部440识别到的各车辆的外形尺寸及停车场地图信息432，假想地设定能够停放各车辆的停车框，将所设定的停车框决定为停车场PA内的车辆M的停车位置。停车位置决定部450也可以决定在停车场PA中之后欲停车的车辆的停车位置，还可以决定将已经停车的车辆的停车位置变更为其他停车位置。停车位置决定部450以能够高效利用停车场PA的能够停车区域的方式决定各车辆的停车位置。在以下的说明中，存在将包含已停车的车辆在内以能够高效地利用停车场PA的能够停车区域的方式决定停车位置的情况称为“重构”的情况。
停车位置决定部450基于通过预约部470受理的预约和已经停车在停车场PA的车辆的停车位置，判定停车场PA是否会在不久的将来变为满车状态，并在判定为会变为满车状态的情况下决定进行重新配置。此时，停车位置决定部450可以决定仅在停车场PA中的部分区域进行重新配置，也可以决定在多个区域进行重新配置，还可以决定整体地进行重新配置。
停车位置决定部450也可以将过去进行重构时使各车辆移动的距离存储在存储部430中。与该距离相关的信息可以是通过停车位置决定部450计算出的理论上的移动距离，也可以是使参与过重构的车辆报告该车辆实际移动的距离来获取。停车位置决定部450可以使存储部430存储本次停车中各车辆参与重构而移动的距离，也可以使存储部430存储在规定期间内(例如过去1个月)各车辆参与重构而移动的距离。
顺位设定部460设定各车辆参与重新配置的顺位。关于顺位的设定方法见后述。
预约部470从经由通信部410接收的车辆M或从车辆M的用户利用的通信终端受理利用停车场PA的事前预约。
[无人停车事件-出库时]
无人停车控制部142及通信装置20在车辆M停车中也维持动作状态。无人停车控制部142例如在通信装置20从用户的终端装置接收到迎车请求的情况下使车辆M的系统起动，并使车辆M移动至停止区域310。此时，无人停车控制部142控制通信装置20以向停车场管理装置400发送发动请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样地，基于多台车辆的位置关系，根据需要向特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向同一位置行进。在使车辆M移动至停止区域310并使用户上车时，无人停车控制部142停止动作，之后开始手动驾驶或基于其他功能部的自动驾驶。
不限于上述说明，无人停车控制部142也可以不依赖于通信，而基于相机10、雷达装置12、取景器14或物体识别装置16的检测结果自行发现空闲状态的停车空间，并使车辆M停放在所发现的停车空间内。
以下使用图5～图7说明停车位置决定部450进行的重新配置处理。以下说明重新配置对象的车辆为4[台]车辆M1～M4的情况。
图5是用于说明车辆M1～M4的状态的图。预约部470受理车辆M1～M4中的仅车辆M3的停车场PA的事前预约。车辆M1及M4是与其他车辆相比能够以高难度的自主行驶水平行驶的车辆。自主行驶水平例如是在没有划分线的停车场中自行识别由停车场管理装置400指定的位置且无需来自其他外部装置、其他车辆的引导、支援就能够停车的情况下评价为自主行驶水平高的车辆。
车辆M4分类为与其他车辆相比为小型的车型。车辆M2及M4过去参与过重构。
图6是用于说明重新配置前的停车位置的一例的图。在停车位置决定部450进行的重新配置前，三台车辆M1～M3停放在障碍物OB之间。车辆M4停放在停车场PA的其他区域。
停车位置决定部450设想决定针对车辆M1～M3停车的部分区域进行重新配置以更高效地使车辆停车的情况，从而假想地设定停车框F1～F4。停车位置决定部450为了以避免大幅度改变已经停车的车辆的停车位置而对重新配置进行模拟，基于车辆M1～M3的外形尺寸设定停车框F1～F4的大小。这样的模拟可以以恒定周期进行，也可以在预估停车场PA在不久的将来会成为满车状态的情况等进行。
由于车辆M3停放在假想设定的停车框F4的内侧，因此停车位置决定部450决定车辆M3可以在重构时不移动。停车位置决定部450识别到假想设定的各停车框F1～F3与车辆M1及车辆M2的停车位置存在偏差。停车位置决定部450推定在使车辆M1及车辆M2的停车位置移动时能够再停1台新的车辆，因此决定使车辆M1及车辆M2参与重构。
[顺位设定]
此时，顺位设定部460根据车辆M3为有事前预约的车辆，针对车辆M3设定更低顺位，使车辆M3不易成为参与的对象。其理由在于，有事前预约的车辆预先由停车位置决定部450决定优选的停车位置，使其停放在该位置的可能性高于无事前预约的车辆。停车位置决定部450参照基于顺位设定部460的顺位设定结果模拟重构。停车位置决定部450在该模拟结果判定为未消除对象的停车区域(或停车场PA整体)的满车状态时，在判定为有事前预约的车辆也需要参与重构的情况下，以针对有事前预约的车辆设定的顺位也成为参与对象的方式模拟重构。
但是，顺位设定部460针对有事前预约的车辆中的在参与重新配置的情况下移动距离长的车辆设定更低顺位。即使在以有事前预约的车辆成为参与对象的方式重构的情况下，停车位置决定部450也以有事前预约的车辆M3的移动距离最小的方式进行重新配置。
顺位设定部460也可以针对有事前预约的车辆中的过去参与过重新配置的车辆且是在所参与的重新配置中的移动距离长的车辆设定较低顺位。其理由在于，对于车辆M的使用者赋予停车场的事前预约的奖励(激励)。
顺位设定部460也可以针对能够实现更高难度的自主行驶的车辆M1设定更高顺位。高难度的自主行驶是指能够实现包含例如几[cm]～几[mm]单位的停车位置调整的行驶。顺位设定部460也可以针对车宽相对较大的车辆设定更低顺位。换言之，顺位设定部460也可以通过针对转弯更小的车辆设定更高顺位从而更加顺利地进行整体的重构。
顺位设定部460也可以针对位于对于能够停车区域的车宽方向的空间的填充率较高的空间中的车辆设定更低顺位。例如图3所示的停放在区域A1中的各车辆由于车宽方向的空间的填充率较高，因此与停放在区域A2中的各车辆相比，顺位设定部460设定更低顺位。
图7是用于说明重新配置后的停车位置的一例的图。车辆M1及车辆M2移动至由停车位置决定部450决定的重新配置后的停车位置。重新配置后的位置分别是假想设定的停车框F2及停车框F3的内侧。通过车辆M1及车辆M2的重新配置，在与停车框F1相当的区域形成空闲空间，能够停放新的车辆M4。
假设在其他停车区域中确保小于停车框F1且尺寸与车辆M4能够停车的停车框RF1相同、或大小为停车框RF1以上的停车框(以下记为停车框NF(未图示))，且其他车辆MA能够停放在停车框F1中而无法停放在停车框NF中(与车辆M1等相同程度的外形尺寸)的情况下，停车位置决定部450决定使车辆M4移动至停车框NF。
[停车区域满车的情况]
在将有事前预约的车辆优先停放在停车场PA内的停车区域的结果而出现无法停放在停车区域内的无事前预约的车辆的情况下，停车位置决定部450使该无事前预约的车辆移动至与停车区域不同的不妨碍其他车辆移动的位置。不妨碍移动的位置例如是停车场PA内的通路、停止区域310附近的空闲空间。
[基于驱动能量余量的顺位决定1]
顺位设定部460也可以基于能否在停车场PA内补充车辆M的驱动能量来设定顺位。在车辆M的驱动能量能够在停车场PA内补充的情况下，即，在停车场PA内有供油设备、充电桩、非接触充电系统等的情况下，也可以基于车辆M是否需要补充驱动能量来决定顺位。
顺位设定部460在判定能否补充车辆M的驱动能量且能够补充的情况下，设定更高顺位以使之积极参与重构。在通过参与重构而车辆M的驱动能量显著减少的情况下，也可以作为激励来赋予在本次停车中、下次停车时能够补充驱动能量的权利。
[基于驱动能量余量的顺位决定2]
停车位置决定部450也可以将停车空间PS的位置及各车辆的能量余量加入位置决定要素来进行停车位置的决定。例如，在图3的停车空间PS为能够补充驱动能量的空间的情况下，顺位设定部460基于能否在停车场PA内补充车辆M的驱动能量来设定顺位。
顺位设定部460例如在由车辆M的用户接受让停车场PA在停车中补充驱动能量的指示或车辆M的驱动能量为空(Empty)状态的情况下，将车辆M的顺位设定为更低顺位。由此，在车辆M需要补充驱动能量的情况下，能够减少参与重构的可能性。
处于加油、充电等补充驱动能量的中途的车辆、为了补充能量在补充空间附近待机的车辆也可以排除在重构的对象之外，在该情况下，停车位置决定部450将相应的车辆从重构候补排除(或者也可以通过顺位设定部460将相应的车辆从顺位设定的对象排除或设定更低顺位以使其不参与重构)。
[处理流程重构]
图8是示出停车场管理装置400进行重构时的处理流程的一例的流程图。
首先，控制部420基于存储部430的各种信息、识别部440的识别结果，判定停车场PA在不久的将来是否会变为满车状态(步骤S100)。在判定为不久的将来不会变为满车状态的情况下，经过一定时间后再次执行步骤S100的处理。在判定为不久的将来会变为满车状态的情况下，识别部440获取停车场PA的识别结果(步骤S102)。
接下来，停车位置决定部450假想地设定停车框，并计算使各车辆移动至该停车框的情况下的移动距离(步骤S106)。接下来，顺位设定部460设定各车辆的顺位(步骤S104)。
接下来，停车位置决定部450参照步骤S106的处理结果，判定是否将有事前预约的车辆设为重新配置的对象(步骤S108)。在步骤S108的处理中，也可以一并进行选择将进行重构的停车区域设为仅部分区域还是设为整个停车场PA。
在步骤S108的处理中判定为将有事前预约的车辆设为重新配置的对象的情况下，停车位置决定部450包含有事前预约的车辆在内决定重新配置的对象车辆(步骤S110)，进行包含实际的停车位置的移动的车辆的重新配置(步骤S112)。在判定为未将有事前预约的车辆设为重新配置的对象的情况下，使本流程图的处理结束。需要说明的是，在判定为未将有事前预约的车辆设为重新配置的对象的情况下，停车位置决定部450也可以从无事前预约的车辆中决定重新配置对象的车辆，并针对所决定的车辆进行包含实际的停车位置的移动在内的车辆的重新配置。如上所述，结束本流程图的处理的说明。
[处理流程顺位设定]
图9是示出基于顺位设定部460的顺位设定处理流程的一例的流程图。图9所示的流程图是与图8的步骤S106相应的处理。
首先，顺位设定部460判定对象车辆是否有事前预约(步骤S200)。在判定为对象车辆无事前预约的情况下，顺位设定部460设定更高顺位(步骤S202)。在判定为有事前预约的情况下，顺位设定部460可以不进行特别是对顺位设定的处理(例如步骤S202的处理)而进入下一处理，也可以进行与步骤S202的处理相反的处理(使顺位更低的处理)。
接下来，顺位设定部460判定假设使对象车辆参与重新配置的情况下的移动距离与使其他车辆移动的情况相比是否相对较短(步骤S204)。在判定为移动距离较短的情况下，顺位设定部460设定更高顺位(步骤S206)。在判定为移动距离不短的情况下，顺位设定部460可以不进行特别是对顺位设定的处理(例如步骤S206的处理)而进入下一处理，也可以进行与步骤S206的处理相反的处理。
接下来，顺位设定部460判定对象车辆与其他车辆相比能否进行高难度的自主行驶(步骤S208)。在判定为能够进行高难度的自主行驶的情况下，顺位设定部460设定更高顺位(步骤S210)。在未判定为能够进行高难度的自主行驶的情况下，顺位设定部460可以不进行特别是对顺位设定的处理(例如步骤S210的处理)而进入下一处理，也可以进行与步骤S210的处理相反的处理。
接下来，顺位设定部460判定对象车辆过去是否参与过重新配置(步骤S212)。顺位设定部460在判定为过去未参与的情况下设定更高顺位(步骤S214)。在判定为过去参与过的情况下，顺位设定部460可以不进行特别是对顺位设定的处理(例如步骤S214的处理)而进入下一处理，也可以进行与步骤S214的处理相反的处理。
接下来，顺位设定部460判定对象车辆是否为车宽相对较小的车型(步骤S216)。顺位设定部460在判定为是车宽较小的车型的情况下设定更高顺位(步骤S218)。在判定为不是车宽较小的车型的情况下，顺位设定部460可以不进行特别是对顺位设定的处理(例如步骤S218的处理)而进入下一处理，也可以进行与步骤S218的处理相反的处理。在步骤S216的处理中，顺位设定部460也可以在对象车辆的车宽的基础上将车长的大小用作判定要素。
接下来，顺位设定部460判定对象车辆的当前停车位置的车宽方向的空间的填充率是否较低(步骤S220)。在判定为填充率较低的情况下，顺位设定部460设定更高顺位(步骤S222)。在判定为填充率不低的情况下，顺位设定部460可以不进行特别是对顺位设定的处理(例如步骤S222的处理)，也可以进行与步骤S222的处理相反的处理。接下来，顺位设定部460判定能否在停车场PA内补充车辆M的驱动能量(步骤S224)。在判定为能够在停车场PA内补充能量的情况下，顺位设定部460设定更高顺位(步骤S226)。在判定为无法在停车场PA内补充能量的情况下，顺位设定部460可以不进行特别是对顺位设定的处理(例如步骤S226的处理)，也可以进行与步骤S226的处理相反的处理。如上所述，本流程图的说明结束。
如以上说明，根据停车场管理装置400，识别部440识别停车场PA内的各车辆，基于通过识别部440识别到的各车辆的外形尺寸及停车场的地图信息，停车位置决定部450假想地设定能够停放车辆M的停车框，将所设定的停车框决定为停车场PA内的车辆的停车位置，从而能够将高效地车辆M停放在停车场PA内。
根据停车场管理装置400，在通过控制部420判定不久的将来会成为满车状态的情况下，顺位设定部460基于预约部470进行的事前预约的受理状况等要素针对各车辆设定参与重新配置的顺位，通过将顺位设定部460设定了更高顺位的车辆决定为参与重新配置，从而能够实现有事前预约的车辆M的停车，或使无事前预约的车辆M停放在不妨碍停车场内的移动的位置。
[硬件结构]
图10是示出实施方式的停车场管理装置400的硬件构成的一例的图。如图所示，停车场管理装置400成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(RandomAccess Memory)100-3、保存启动程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开并由CPU100-2执行。由此实现停车场管理装置400中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够按照以下方式表现。
车辆控制装置构成为，具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行在所述存储装置中存储的程序，
从而识别停车场内的车辆，
基于所识别到的所述车辆的外形尺寸及所述停车场的地图信息假想地设定能够停放所述车辆的停车框，将所设定的所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置。
以上使用实施方式对具体实施进行了说明，但本发明并非限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明要旨的范围内实施多种变形及置换。

Claims (14)

1.一种停车场管理装置，其中，
所述停车场管理装置具备：
识别部，其识别停车场内的车辆；以及
停车位置决定部，其基于通过所述识别部识别到的所述车辆的外形尺寸及所述停车场的地图信息假想地设定能够停放所述车辆的停车框，将所设定的所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置，并进行所述车辆的重新配置，
所述停车位置决定部将无使车辆停放的事前预约的车辆优先地重新配置。
2.根据权利要求1所述的停车场管理装置，其中，
所述停车位置决定部将所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置，并将所述车辆重新配置在所述停车框中。
3.根据权利要求2所述的停车场管理装置，其中，
所述停车场管理装置还具备：
预约部，其受理使所述车辆停放在所述停车场的事前预约；以及
顺位设定部，其针对通过所述预约部受理所述事前预约的车辆设定参与所述重新配置的顺位，
所述停车位置决定部在判定为即使使无所述事前预约的车辆移动也无法消除满车状态的情况下，决定使通过所述顺位设定部设定了更高顺位的所述车辆参与所述重新配置。
4.根据权利要求3所述的停车场管理装置，其中，
所述停车位置决定部以有所述事前预约的车辆的移动距离最小的方式进行所述重新配置。
5.根据权利要求3或4所述的停车场管理装置，其中，
所述顺位设定部针对有所述事前预约的车辆中的在参与所述重新配置的情况下移动距离较长的所述车辆设定更低顺位。
6.根据权利要求3或4所述的停车场管理装置，其中，
所述顺位设定部针对能够进行更高难度的自主行驶的车辆设定更高顺位。
7.根据权利要求3或4所述的停车场管理装置，其中，
所述顺位设定部针对有所述事前预约的车辆中的过去参与过所述重新配置的所述车辆且是在所参与的所述重新配置中的移动距离较长的所述车辆设定更低顺位。
8.根据权利要求3或4所述的停车场管理装置，其中，
所述顺位设定部针对车宽相对较大的所述车辆设定更低顺位。
9.根据权利要求3或4所述的停车场管理装置，其中，
所述顺位设定部针对位于对于能够停车区域的车宽方向的空间的填充率较高的空间中的所述车辆设定更低顺位。
10.根据权利要求3或4所述的停车场管理装置，其中，
所述停车位置决定部在即使进行所述重新配置也无法决定新车辆的停车位置的情况下，使无所述事前预约的车辆移动至与所述停车位置不同的位置。
11.根据权利要求3或4所述的停车场管理装置，其中，
所述识别部获取所述停车场内的其他车辆的识别结果，识别所述其他车辆的外形尺寸及对于能够停车区域的车宽方向的空间的填充率。
12.根据权利要求3或4所述的停车场管理装置，其中，
所述停车位置决定部基于通过所述预约部受理的预约和已停放在所述停车场中的所述车辆的停车位置判定所述停车场将来是否会变为满车状态，在判定为会变为满车状态的情况下决定进行所述重新配置。
13.一种停车场管理方法，其中，
计算机识别停车场内的车辆，
基于所识别到的所述车辆的外形尺寸及所述停车场的地图信息假想地设定能够停放所述车辆的停车框，将所设定的所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置，并进行所述车辆的重新配置，
进而，将无使车辆停放的事前预约的车辆优先地重新配置。
14.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机识别停车场内的车辆，
基于所识别到的所述车辆的外形尺寸及所述停车场的地图信息假想地设定能够停放所述车辆的停车框，将所设定的所述停车框决定为所述停车场内的车辆的停车位置，并进行所述车辆的重新配置，
进而，将无使车辆停放的事前预约的车辆优先地重新配置。
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