JP6793085B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車支援装置に関する。

特許文献１には、車両を駐車させるための切り返しを含む誘導経路を算出し、その誘導経路に沿って車両が目標位置に到達するように支援を行う駐車支援装置の技術が示されている。

特開２０１０−２０８３９２号公報

しかしながら、誘導経路に沿って実際に駐車したときに、センサの精度や誤差、駐車動作中のハンドル操作の遅れなどの種々の要因により、自車両の位置や向きにずれが生じるおそれがある。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、位置や向きがずれて駐車された自車両を、正しい位置や向きに駐車し直すための支援を行う駐車支援装置を提供することである。

上記課題を解決する本発明の駐車支援装置は、通路の側方に設けられた駐車スペースへの自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記通路上の前記自車両の初期位置から前記駐車スペースの目標駐車位置までの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、該駐車経路に基づいて駐車が行われた場合に、前記自車両と前記駐車スペースとの間に位置ずれがあるか否かを判定する位置ずれ判定部と、前記位置ずれがあると判定された場合に、前記自車両を前記駐車スペースから前記通路に移動させ、前記通路から前記駐車スペースの目標駐車位置に向かって移動させて前記位置ずれを直す位置ずれ直し経路を演算する位置ずれ直し経路演算部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、位置や向きがずれて駐車された車両を、正しい位置や向きに駐車し直すための支援を行うことができる。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施形態に係わる駐車支援装置の機能ブロック図。 後ろ向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図。 前向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図。 後ろ向き並列駐車の出庫経路を演算する方法の一例を示す図。 前向き並列駐車の出庫経路を演算する方法の一例を示す図。 後ろ向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図。 前向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図。 出庫経路上の接続候補位置を演算する方法を説明するフローチャート。 到達可能判定の処理フロー。 片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。 片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。 片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図。 Ｓ字転舵による到達可能判定の一例を説明する図。 Ｓ字転舵による到達可能判定の一例を説明する図。 片側転舵による順方向経路の生成方法を説明する図。 Ｓ字転舵による順方向経路の生成方法を説明する図。 Ｓ字転舵による順方向経路の生成方法を説明する図。 Ｓ字転舵による順方向経路の生成方法を説明する図。 位置ずれ直し前と位置ずれ直し後の状態を示す図。 第１の位置ずれ直し経路によって行われる位置ずれ直しの動作を説明する図。 自車両の移動に応じて漸次算出される共有円のイメージ図。 入庫経路の演算方法を説明する図。 駐車ＮＧ条件を説明する図。 第２の位置ずれ直し経路によって行われる位置ずれ直しの動作を説明する図。 第２の位置ずれ直し経路を演算する方法を説明するフローチャート。 ずれ直し経路の選択方法を説明するフローチャート。

次に、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

図１は、本発明の実施形態に係わる駐車支援装置の機能ブロック図、図２Ａは、後ろ向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図、図２Ｂは、前向き並列駐車の駐車前と駐車後の状態を示す図である。

駐車支援装置１は、自車両Ｖの駐車スペース２０への駐車を支援する装置であり、特に、通路２１の通路方位２５に対して駐車方位２６が直角に設けられている駐車スペース２０に自車両Ｖを駐車する、いわゆる並列駐車を支援する装置である。駐車スペース２０とは、車両を所定の向きで駐車するために予め駐車方位が設定されている区画された領域をいい、その他の呼び方として、駐車枠、駐車区画、駐車領域、駐車場所、または、パーキングロットとも呼ばれる。

図２Ａに示す例では、駐車スペース２０は、通路２１の向きである通路方位２５に対して左側方に設けられており、自車両Ｖを後ろ向きに駐車するように駐車方位２６が設定されている。図２Ｂに示す例では、駐車スペース２０は、通路２１の通路方位２５に対して右側方に設けられており、自車両Ｖを前向きに駐車するように駐車方位２６が設定されている。

駐車支援装置１は、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、通路２１の初期位置Ｐ０において自車両Ｖの車両方位Ｖｆが通路方位２５と同じ向きに配置された状態から、駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１において車両方位Ｖｆが駐車方位２６と同じ向きに配置されるように自車両Ｖを誘導する経路を演算し、駐車経路として設定する。

そして、設定された駐車経路にしたがって自車両Ｖの駐車動作が行われた場合に、自車両Ｖと駐車スペースとの間に位置ずれがあるか否かの判定を行う。そして、位置ずれがあると判定した場合に、位置ずれを直す経路を演算し、位置ずれ直し経路として設定する。

通路２１の駐車スペース２０よりも通路前方及び通路後方には、他車両や他の駐車スペースなどの障害物２３、２４が配置され、通路２１の駐車スペース２０側とは反対側の側方には、通路２１の通路方位２５に沿って延在する壁や縁石、あるいは他車両などの障害物２２が配置されている。

本実施例では、自車両Ｖが初期位置Ｐ０、目標駐車位置Ｐ１、後述する中間目標位置Ｐ２、第１接点３１、及び、第２接点３２等の各位置に配置されているか否かは、自車両Ｖの左右の後輪の中間位置である基準点Ｖｏを基準に判断している。また、旋回は、例えばクロソイド曲線に沿って行われるものとする。

駐車支援装置１では、自車両Ｖを駐車スペース２０まで誘導するための駐車経路を演算する。したがって、その演算した駐車経路に沿って自車両Ｖを移動させることによって通路脇の駐車スペース２０に駐車させることができる。また、駐車経路にしたがって駐車した結果、位置や向きがずれて駐車されている場合には、位置ずれを直す位置ずれ直し経路を演算する。したがって、その演算した位置ずれ直し経路に沿って自車両Ｖを移動させることによって位置ずれを直すことができ、駐車スペース２０内の正しい位置に正しい向きで駐車することができる。

自車両Ｖの移動は、例えば車内モニターに駐車経路を表示してドライバがその表示を見ながら自車両Ｖを操作してもよく、また、駐車支援装置１から駐車経路の情報を出力して、自車両Ｖを自動または半自動で目標駐車位置Ｐ１に駐車するシステムとしてもよい。同様に、車内モニターに位置ずれ直し経路を表示してドライバがその表示を見ながら自車両Ｖを操作してもよく、また、駐車支援装置１から位置ずれ直し経路の情報を出力して、自車両Ｖを自動または半自動で目標駐車位置Ｐ１に駐車するシステムとしてもよい。半自動では、例えばハンドル操作は自動制御により行われ、アクセル操作とブレーキ操作はドライバによって行われる。そして、自動では、ハンドル操作、アクセル操作、及び、ブレーキ操作の全てが自動制御により行われる。

駐車支援装置１は、自車両Ｖに搭載されており、マイクロコンピュータなどのハードウエアとソフトウエアプログラムの協働によって実現される。駐車支援装置１は、図１に示すように、出庫経路演算部１１と、接続候補位置設定部１２と、到達可能経路演算部１３と、駐車経路設定部１４と、位置ずれ判定部１５と、位置ずれ直し経路演算部１６を有している。

出庫経路演算部１１は、目標駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて駐車スペース２０から自車両Ｖを出庫させる少なくとも一つ以上の出庫経路を演算する。接続候補位置設定部１２は、それぞれの出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する。到達可能経路演算部１３は、各接続候補位置に対して自車両Ｖの現在位置である初期位置Ｐ０から到達可能な到達可能経路を演算する。駐車経路設定部１４は、出庫経路と到達可能経路とを繋げて自車両Ｖの駐車経路を設定し、駐車経路が複数ある場合には、その中から所定条件に基づいて最適な駐車経路を選択する。

駐車支援装置１には、図１に示すように、目標駐車空間情報１９１と、目標駐車位置情報１９２と、自車両情報１９３と、自車位置情報１９４が入力される。目標駐車空間情報１９１には、駐車スペース２０の周辺の障害物の位置や距離など、駐車空間の制約条件となる情報が含まれている。

そして、目標駐車位置情報１９２には、駐車スペース２０の形状や自車両Ｖとの相対位置の情報等が含まれ、自車両情報１９３には、自車両Ｖの旋回半径などの自車挙動の制約条件となる情報が含まれている。そして、自車位置情報１９４として、自車両Ｖの操舵角や速度、車輪の回転量から車両モデルによって演算されるデッドレコニングを利用し、また、ＧＰＳなどのセンサによって取得される位置情報や、路車間、車車間通信によって得られる自車位置情報を利用してもよい。

操作入力部１９５は、例えばユーザが選択した駐車スペースの情報などを駐車支援装置１に入力する。経路表示部１７は、車内でドライバが見ることができる車載モニターであり、カメラからの映像に重ね合わせて目標となる駐車経路の切り返し位置を表示することができる。また、切り返し位置だけでなく、駐車経路全体を表示してもよい。ドライバは、車載モニターに表示される切り返し位置や駐車経路を見て、確認することができる。

＜出庫経路演算部＞
出庫経路演算部１１は、目標駐車空間情報１９１と、目標駐車位置情報１９２と、自車両情報１９３とに基づいて出庫経路を演算する。目標駐車空間情報１９１は、例えば自車両Ｖに搭載された超音波センサの検出信号や車載カメラからの画像から取得することができる。また、駐車場設備から出力されるインフラ情報を取得してもよい。

出庫経路は、自車両Ｖが駐車スペース２０内に正確に配置されている状態から出庫させる経路を推定した仮想的な移動経路である。出庫経路は、自車両Ｖの初期位置Ｐ０に拘束されることなく、全く無関係に演算される。出庫経路演算部１１では、出庫経路を演算する際に自車位置情報１９４を使用しない。出庫経路は、一つに限定されるものではなく、少なくとも一つ以上が演算される。

出庫経路は、目標駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて演算される。そして、後ろ向き並列駐車では、目標駐車位置Ｐ１を原点としたときに初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと同じ方向に出庫することを想定した経路が生成され、前向き並列駐車では、目標駐車位置Ｐ１を原点としたときに初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと反対方向に出庫することを想定した経路が生成される。

例えば目標駐車位置Ｐ１における自車両Ｖの姿勢状態が後ろ向きである後ろ向き並列駐車とする場合には、目標駐車位置Ｐ１から自車両Ｖを直進させ、自車両Ｖの左右の後輪の中間位置である基準点Ｖｏ（以後、自車両の位置Ｖｏ）が、駐車スペース２０から出るところまでに至る経路と、初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと同一の方向に向かって出庫するように転舵して前進により自車両Ｖが前方の障害物に対する到達可能限界位置に至る前進経路と、前輪を自車両Ｖに対してまっすぐに直して後退により自車両Ｖが後方の障害物に対する到達可能限界位置に至る後退経路を演算する。そして、所定の終了条件を満たすまで、前進経路と後退経路を交互に演算する出庫経路の演算を行う。なお、到達可能限界位置とは、障害物との間に、所定の隙間を有して離れた位置を云う。所定の隙間は、障害物と接触しないように所定の誤差等を考慮したマージンを持ったものであり、なるべく小さい方が好ましく、例えば１ｃｍ〜５ｃｍ位に設定されている。本実施形態では、自車両Ｖの外周に所定の隙間を持った仮想枠を設定し、仮想枠が障害物に接触した位置を到達可能限界位置と判断している。

一方、目標駐車位置Ｐ１における自車両Ｖの姿勢状態が前向きである前向き並列駐車の場合には、目標駐車位置Ｐ１から自車両Ｖをまっすぐ後退させ、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０から所定距離だけ離れるところまでに至る経路と、初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと反対の方向に向かって出庫するように転舵して後退により自車両Ｖが後方の障害物に対する到達可能限界位置に至る後退経路と、初期位置Ｐ０における自車両Ｖの向きと同一の方向に向かって出庫するように転舵して前進により自車両Ｖが前方の障害物に対する到達可能限界位置に至る前進経路を演算する。そして、所定の終了条件を満たすまで、前進経路と後退経路を交互に演算する出庫経路の演算を行う。

出庫経路演算部１１は、例えば所定の終了条件として、出庫経路における自車両Ｖの向きが駐車方位２６に対して90度となる第１条件と、目標駐車位置Ｐ１から自車両Ｖが通路方位２５に沿って所定距離Ｈｍａｘだけ離れた地点に到達する第２条件と、出庫経路における切り返し回数が所定回数に達する第３条件の少なくとも一つを満たすまで出庫経路の演算を行う。

図３と図４は、予め設定された条件に従って自車両の出庫経路を演算する方法の一例を示す図であり、図３は、後ろ向き並列駐車の場合を示し、図４は、前向き並列駐車の場合を示す図である。

出庫経路は、例えば図３に示す後ろ向き並列駐車の例では、自車両Ｖを駐車スペース２０に駐車した状態（ａ）から直進させ、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０から出るところに至り（ｂ）、そこから、左に転舵して前進により自車両Ｖが前方の障害物２２に対する到達可能限界位置に至り（ｃ）、かかる位置で前輪を自車両Ｖの車両方位に沿ってまっすぐに直して後退により自車両Ｖが後方の障害物２４に対する到達可能限界位置に至る（ｄ）。そして、左に転舵する前進経路（ｅ）、まっすぐ後退する後退経路（ｆ）、左に転舵する前進経路（ｇ）、まっすぐに後退する後退経路（ｈ）を経て、自車両Ｖの車両方位が駐車スペース２０の駐車方位に対して90度となった状態（ｉ）に至る経路が演算される。

同様に、例えば図４に示す前向き並列駐車の例では、自車両Ｖを駐車スペース２０から目標駐車位置Ｐ１に駐車した状態（ａ）からまっすぐに後退させ、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０から出て所定距離だけ離れるところに至り（ｂ）、そこから、右に転舵して後退により自車両Ｖが後方の障害物２２に対する到達可能限界位置に至り（ｃ）、かかる位置で左に転舵して前進により自車両Ｖが前方の障害物２２に対する到達可能限界位置に至る（ｄ）。そして、右に転舵する後退経路（ｅ）、左に転舵する前進経路（ｆ）、右に転舵する後退経路（ｇ）、左に転舵する前進経路（ｈ）を経て、自車両Ｖの車両方位が駐車スペース２０の駐車方位に対して90度となった状態（ｉ）に至る経路が演算される。

なお、出庫経路の演算方法は、上記した方法のみに限定されるものではなく、他の条件により演算してもよい。また、予め設定された複数の条件の中から、目標駐車空間に適した条件を選択して演算してもよい。

＜接続候補位置設定部＞
接続候補位置設定部１２は、出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する。接続候補位置は、初期位置Ｐ０との間を到達可能経路で接続することができるか否かを判断するための候補位置である。接続候補位置設定部１２は、接続候補位置を設定する方法の一つとして、例えば通路２１の上に、通路２１の通路方位に所定間隔をおいて複数の接続候補ラインＰＬを設定し、出庫経路において自車両Ｖの位置Ｖｏがこれらの接続候補ラインＰＬと交差する位置を接続候補位置Ｄとして設定し、かかる位置における自車両Ｖの車両方位Ｖｆとリンクさせて記憶する。

図５は、後ろ向き並列駐車の場合の逆方向経路における接続候補位置を示す図である。 接続候補ラインＰＬｎ（ｎは数字）は、目標駐車位置Ｂよりも通路２１の通路方位前方で通路２１の幅方向に亘って延在するように設定されており、駐車スペース２０から左方向に向かって通路２１上に所定間隔をおいて、本実施例では、目標駐車位置Ｂを基準として横方向１．５ｍから０．５ｍ刻みに設定されている。そして、出庫経路上で自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補ラインＰＬを通過する位置を接続候補位置Ｄとして設定し、かかる位置における自車両Ｖの車両方位Ｖｆを記憶する。なお、図中で符号Ａは初期位置、符号Ｂは目標駐車位置、符号Ｃは到達可能限界位置、符号Ｅはパークアウト位置を示す。

図６は、前向き並列駐車の場合の出庫経路における接続候補位置を示す図である。
接続候補ラインＰＬは、目標駐車位置Ｂよりも通路２１の通路方位前方で通路２１の幅方向に亘って延在するように設定されており、本実施例では、通路２１の通路方位に沿って０．５ｍ刻みに設定されている。そして、出庫経路上で自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補ラインＰＬを通過する位置を接続候補位置Ｄとして設定し、かかる位置における自車両Ｖの車両方位Ｖｆを記憶する。

図７は、出庫経路上の接続候補位置を演算する方法を説明するフローチャートである。
まず、所定のルールに従って、自車両Ｖを目標駐車位置Ｐ１から出庫させる方向に仮想的に移動させる演算が行われ（Ｓ１０１）、自車両Ｖの仮想枠が障害物と衝突するか否かが判断される（Ｓ１０２）。そして、衝突すると判断されたときは、かかる位置が到達可能限界位置Ｃであると判断し、自車両ＶのシフトをＤレンジからＲレンジ、あるいはＲレンジからＤレンジに切り替えて、自車両Ｖの進行方向を前進から後退、あるいは後退から前進に切り返す（Ｓ１０７）。

そして、所定の接続候補位置Ｄに自車両Ｖが到達しているか否かが判断され（Ｓ１０３）、自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補ラインＰＬを通過したときに、かかる位置を接続候補位置Ｄとして設定し、かかる位置における自車両Ｖの車両方位Ｖｆを記憶する（Ｓ１０８）。そして、第１条件である自車両Ｖの角度が駐車方位２６に対して９０［ｄｅｇ］になったか否かが判断され(Ｓ１０４）、９０［ｄｅｇ］になっている場合には、第１条件を満たすとして本ルーチンを終了する。

一方、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車方位２６に対して９０［ｄｅｇ］になっていない場合には、所定距離Ｈｍａｘ以上移動して離れたか否かが判断される（Ｓ１０５）。本実施例では、所定距離Ｈｍａｘは７メートルに設定されている。自車両Ｖが所定距離Ｈｍａｘ以上移動しているときは、第２条件を満たすとして本ルーチンを終了する。

接続候補位置設定部１２は、接続候補位置を設定する他の方法として、例えば、出庫経路に沿って出庫方向に自車両Ｖを移動させた場合に、自車両Ｖの向きが所定の相対指定角度分だけ変化する毎（例えば５［ｄｅｇ］毎）に、かかる位置を接続候補位置として設定してもよい。

＜到達可能経路演算部＞
到達可能経路演算部１３は、自車両Ｖの初期位置Ｐ０から複数の接続候補位置Ｄの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する。到達可能経路とは、前進と後退を切り替えることなく、前進と後退のいずれか一方のみで自車両Ｖの初期位置Ｐ０から接続候補位置Ｄに到達可能な経路である。到達可能か否かは、自車両Ｖの位置Ｖｏ及び車両方位Ｖｆに基づいて判断され、自車両Ｖの位置Ｖｏが接続候補位置Ｄに一致しかつ自車両Ｖの車両方位Ｖｆが、接続候補位置Ｄにリンクして記憶されている車両方位Ｖｆに一致している場合に、到達可能と判断される。到達可能経路の演算は、自車位置情報と自車両Ｖの仕様情報に基づいて行われ、切り返し回数が少なく且つ自車両Ｖの初期位置Ｐ０に近い方の接続候補位置Ｄから順に演算される。

自車両Ｖを初期位置Ｐ０から移動させて接続候補位置Ｄにおいて所定の車両方位Ｖｆで配置することができれば、後は、出庫経路を逆方向に辿ることによって、駐車スペース２０内に自車両Ｖを移動させることができる。したがって、到達可能経路演算部１３では、出庫経路上の複数の接続候補位置Ｄのうち、初期位置Ｐ０から所定の車両方位Ｖｆで自車両Ｖを配置することができる接続候補位置Ｄをパークアウト位置Ｅとして設定し、初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｅまでの到達可能経路を演算する。

図８は、到達可能判定の処理フローである。
この処理フローは、接続候補位置の分だけループされ（Ｓ１１１）、まず、初期位置Ｐ０から接続候補位置Ｄまで片側転舵で到達可能か否かが判断される（Ｓ１１２）。片側転舵とは、自車両Ｖのステアリングを自車両Ｖの左右のいずれか一方の片側のみに切る操作である。そして、片側転舵では接続候補位置Ｄに到達できないと判断されたときは、Ｓ字転舵で到達可能か否かが判断される（Ｓ１１６）。Ｓ字転舵とは、自車両Ｖのステアリングを自車両Ｖの左右両側に切る操作である。

そして、片側転舵あるいはＳ字転舵により接続候補位置Ｄに到達可能であると判断された場合には、かかる接続候補位置をパークアウト位置Ｅとして選択し、自車両Ｖの初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｅまでの到達可能経路を生成する（Ｓ１１３）。

そして、到達可能経路において自車両Ｖが障害物に接触するか否かの判定を行い（Ｓ１１４）、接触しないと判断された場合には、接続ＯＫフラグをＯＮにして生成した到達可能経路を記憶手段に格納し、ループを終了する（Ｓ１１７）。一方、片側転舵とＳ字転舵では接続候補位置Ｄに到達できないと判断された場合（Ｓ１１２とＳ１１６でＮＯ）、あるいは、接触判定で接触すると判定された場合（Ｓ１１４でＹＥＳ）は、かかる接続候補位置Ｄに対する判断を終了し、残りの接続候補位置Ｄに対する判断を行う。そして、全ての接続候補位置Ｄに対して到達できないと判断された場合には、接続ＯＫフラグをＯＦＦにして（Ｓ１１５）、処理フローを終了する。

図９Ａ〜図９Ｃは、片側転舵による到達可能判定の一例を説明する図、図９Ｄ、図９Ｅは、Ｓ字転舵による到達可能判定の一例を説明する図である。

Ｓ１１２の片側転舵による到達可能判定では、以下の（ａ１）〜（ａ３）の条件が全て成立した場合に、到達可能と判定される（角度差と位置でも制限する）。
（ａ１）自車両Ｖの現在位置Ａ（初期位置Ｐ０）における軸線（車両方位）Ａ２と接続候補位置Ｅにおける軸線（車両方位）Ｅ２とが交差する。
（ａ２）現在位置Ａでの旋回円Ａ１と接続候補位置Ｅの軸線Ｅ２とが交差しない。
（ａ３）接続候補位置Ｅでの旋回円Ｅ１と現在位置Ａの軸線Ａ２とが交差しない。
なお、旋回円とは、クロソイドを考慮した旋回側の円弧（最小回転軌跡）とする。

図９Ａに示す例では、軸線Ａ２とＥ２とが交差位置Ｆ１で交差しているので、上記（ａ１）の条件を満たしている。したがって、片側転舵により到達可能と判定される。一方、図９Ｂでは、旋回円Ｅ１と軸線Ａ２とが交差しているので、上記（ａ３）の条件を満たしていない。そして、図９Ｃに示す例では、旋回円Ａ１と軸線Ｅ２とが交差しているので、上記（ａ２）の条件を満たしていない。したがって、図９Ｂ及び図９Ｃに示す例では、片側転舵では到達不可能と判定され、Ｓ字転舵の利用が可能か否かの判定に移行する。

Ｓ１１６のＳ字転舵による到達可能判定では、以下の（ａ４）の条件が成立した場合に、到達可能と判定される（角度差と位置でも制限する）。
（ａ４）現在位置Ａでの旋回円Ａ１と接続候補位置Ｅの旋回円Ｅ１とが交差しない。

図９Ｄに示す例では、旋回円Ａ１と旋回円Ｅ１とが交差していないので、上記（ａ４）の条件を満たしている。したがって、Ｓ字転舵により到達可能と判定される。一方、図９Ｅに示す例では、旋回円Ａ１と旋回円Ｅ１とが交差しているので、上記（ａ４）の条件を満たしておらず、Ｓ字転舵による到達は不可能と判定される。

図１０は、片側転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図である。
現在位置Ａから接続候補位置Ｅまでの片側転舵による経路を生成するには、まず、図１０（ａ）に示すように、軸線Ａ２と軸線Ｅ２との交点Ｋと現在位置Ａとの間の距離Ｌｓと、交点Ｋと接続候補位置Ｅとの間の距離Ｌｅをそれぞれ算出し、短い方の距離を選択する（図に示す例では、距離Ｌｅを選択）。そして、図１２（ｂ）に示すように、２本の軸線Ａ２、Ｅ２を共通接線に持ち、交点Ｋから短い方の距離だけ離れた位置を通る円を描き、幾何計算から下記の式（１）により半径Ｒを算出する。

以上により、直線と円弧を組み合わせた到達可能経路を生成することができる。

図１１は、Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図であり、接続候補位置Ｅよりも後方で軸線Ｅ２が現在位置Ａの軸線Ａ２であるＸ軸と交わらない場合の生成方法を説明する図である。

ここでは、Ｓ字を描くための半径が同一の共通円の半径Ｒを算出する。円の接点を求めれば旋回円Ａ１の円弧と、旋回円Ｅ１の円弧とを組み合わせてＳ字の到達可能経路を生成することができる。

共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。

ただし、θ＝０の場合は

図１１（ａ）に示す状態から図１１（ｂ）に示す交点Ｆ７の位置までが上記した計算式により算出可能である。
図１１（ｃ）に示す公式からＳ字のそれぞれの旋回角度φ_１、φ_２と、弧長ｂ_１、ｂ_２は以下の計算式により求められる。

図１２は、Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図であり、接続候補位置Ｅよりも後方で軸線Ｅ２が現在位置Ａの軸線Ａ２であるＸ軸と交わる場合の生成方法を説明する図である。

ここでは、Ｓ字を描くための半径が同一となる共通の旋回円Ｅ１、Ａ１の半径Ｒを算出する。そして、円の接点を求めれば、旋回円Ａ１の円弧と、旋回円Ｅ１の円弧とを組み合わせてＳ字の到達可能経路を生成することができる。

共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。

図１１（ｃ）に示す公式からＳ字のそれぞれの旋回角度φ_１、φ_２と、弧長ｂ_１、ｂ_２は以下の計算式により求められる。

図１３は、Ｓ字転舵による到達可能経路の生成方法を説明する図であり、接続候補位置Ｅよりも後方で軸線Ｅ２が現在位置Ａの軸線Ａ２であるＸ軸と交わる場合の生成方法を説明する図である。

ここでは、Ｓ字を描くための半径が同一となる共通円Ｅ１、Ａ１の半径Ｒを算出する。そして、円の接点を求めれば、旋回円Ａ１の円弧と、旋回円Ｅ１の円弧とを組み合わせてＳ字の到達可能経路を生成することができる。

共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。

図１１（ｃ）に示す公式からＳ字のそれぞれの旋回角度φ_１、φ_２と、弧長ｂ_１、ｂ_２は以下の計算式により求められる。

＜駐車経路設定部＞
駐車経路設定部１４は、目標駐車位置Ｐ１からパークアウト位置Ｅまでの出庫経路の情報と、自車両Ｖの初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｅまでの到達可能経路の情報を用いて駐車経路を設定する。駐車経路設定部１４は、図１０のステップＳ１１７で接続ＯＫフラグをＯＮにして生成された到達可能経路と、かかる到達可能経路が接続されているパークアウト位置Ｅを含む出庫経路とを繋いで駐車経路を形成する。

駐車経路は、複数設定できる場合に、駐車時間、後続車両の有無、駐車精度の高さ、通路の幅、または運転者の好みなど種々の評価値に応じて選択される。例えば駐車精度は、駐車スペース２０に曲がりながら進入するよりも、自車両Ｖの向きを駐車方位２６に合わせてから真っ直ぐに進入する方が駐車位置の精度が高い。したがって、駐車位置の精度を優先する場合には、自車両Ｖの向きを駐車方位２６に合わせてから真っ直ぐに進入する駐車経路を選択する。

また、例えばパークアウト位置Ｅから駐車スペース２０に駐車する際に、前後の切り返しの回数や操舵量がなるべく少ない方が駐車に要する時間を短くすることができる。したがって、駐車に要する時間を短くする場合には、前後の切り返しの回数や操舵量がなるべく少なくなる駐車経路を選択する。

また、例えば駐車する際に、駐車スペース２０から遠く離れた位置まで移動するよりも駐車スペース２０から離れない方が後続車両に駐車スペース２０への駐車の意思を明確に示すことができる。したがって、通路２１上に後続車両が存在する場合には、駐車スペース２０から離れない駐車経路を選択する。

上述のように、駐車支援装置１は、目標駐車位置Ｐ１から出庫経路を演算し、出庫経路上に設定された複数の接続候補位置Ｄのうち、自車の初期位置Ｐ０から到達可能でかつ最も近い接続候補位置Ｄをパークアウト位置Ｅとして選択し、目標駐車位置Ｂからパークアウト位置Ｅまでの出庫経路と、自車両Ｖの初期位置Ｐ０からパークアウト位置Ｅまでの到達可能経路とを用いて駐車経路を設定する。したがって、駐車支援を開始する開始位置や車両姿勢に依存せずに、目標駐車位置Ｐ１に自車両Ｖを誘導するための切り返しを含む駐車経路を演算して、ドライバの意図する位置に正しい車両姿勢で車両を駐車させることができる。

次に、自車両Ｖの位置ずれ直しについて説明する。
上述の駐車支援装置１によれば、自車両Ｖを駐車スペース２０に誘導して、自車両Ｖの位置Ｖｏを駐車スペース２０内の目標駐車位置Ｐ１に配置し、かつ自車両Ｖの車両方位Ｖｆを駐車方位２６に一致させることができる駐車経路を演算することができる。しかしながら、実際に駐車経路に沿って自車両Ｖを移動させたときに、センサの精度や誤差、駐車動作中のハンドル操作の遅れなどの種々の要因により、位置ずれを生じることがある。本実施形態の駐車支援装置１は、駐車経路に沿って自車両Ｖを駐車した結果、位置ずれが生じた場合に、位置ずれを直す経路を演算して、位置ずれ直しを支援する。

＜位置ずれ判定部＞
図１４は、位置ずれ直し前と位置ずれ直し後の状態を示す図である。なお、以下の説明では、後ろ向き並列駐車の場合を例に説明するが、本実施形態は、前向き並列駐車の場合も同様に適用することができるものである。

位置ずれ判定部１５は、自車両Ｖと駐車スペース２０との間に位置ずれがあるか否かを判定する。位置ずれ判定部１５は、実際の自車両Ｖの位置Ｖｏと駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１との間の離間距離δが所定値以上の場合、及び、自車両Ｖの車両方位Ｖｆと駐車スペース２０の駐車方位２６との間の角度θが所定値以上の場合の少なくとも一方であるときに、位置ずれがあると判定する。目標駐車位置Ｐ１に対する自車両Ｖの位置Ｖｏ及び駐車方位２６に対する車両方位Ｖｆの情報は、自車位置情報１９４から取得できる。

図１４（１）に示すずれ直し前の例では、自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車スペース２０の駐車方位２６から所定値以上傾いており、かつ、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１から所定値以上離間しており、位置ずれがあると判定される。図１４（２）に示すずれ直し前の例では、自車両Ｖの車両方位Ｖｆは駐車スペース２０の駐車方位２６と平行であるが、自車両Ｖの基準点Ｖｏが駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１から所定値以上離間しており、位置ずれがあると判定される。また、特に図示していないが、自車両Ｖが駐車スペース２０近傍で停止している場合にも位置ずれがあると判定される。

駐車支援装置１では、駐車経路設定部１４によって設定された駐車経路にしたがって自車両Ｖの駐車動作が開始されて動作終了により駐車完了と判定する。自車両Ｖの駐車動作は、自車両Ｖが駐車経路の終点に到達することによって終了するが、誘導した結果、自車両Ｖの位置Ｖｏが目標駐車位置Ｐ１に一致していない場合や自車両Ｖの車両方位Ｖｆが駐車スペース２０の駐車方位２６に一致していない場合、あるいは、駐車動作中に障害物を検知して停止した場合にも終了する。位置ずれ判定部１５は、駐車経路を用いた自車両Ｖの駐車動作が終了したときに、あるいは、駐車動作の終了後にドライバの操作による指示があったときに、位置ずれ判定を行う。

＜位置ずれ直し経路演算部>
位置ずれ直し経路演算部１６は、位置ずれ判定部１５によって位置ずれがあると判定された場合に、位置ずれを直す位置ずれ直し経路を演算する。位置ずれ直し経路は、自車両Ｖを駐車スペース２０内から一旦出庫させて通路２１まで移動させ、若しくは、駐車スペース２０近傍から出庫側に離間した通路２１上の位置まで移動させる出庫経路と、通路２１から駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１に向かって移動させる入庫経路と、を有する。

自車両Ｖは、位置ずれ直し経路に沿って移動することによって位置ずれを直すこと、すなわち、図１４に示すずれ直し後の例のように、実際の自車両Ｖの位置Ｖｏと駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１との間の離間距離δを所定値未満とし、かつ、自車両Ｖの車両方位Ｖｆと駐車スペース２０の駐車方位２６との間の角度θを所定値未満とすることができる。

位置ずれ直し経路演算部１６は、第１の位置ずれ直し経路演算部と第２の位置ずれ直し経路演算部を有している。第１の位置ずれ直し経路演算部は、片側転舵のみで位置ずれを直す第１の位置ずれ直し経路（図１５を参照）を演算し、第２の位置ずれ直し経路演算部は、Ｓ字転舵で位置ずれを直す第２の位置ずれ直し経路（図１９を参照）を演算する。

＜第１の位置ずれ直し経路演算部＞
図１５は、第１の位置ずれ直し経路を用いて行われる位置ずれ直しの動作を説明する図、図１６は、自車両の移動に応じて漸次算出される共有円のイメージ図、図１７は、入庫経路の演算方法を説明する図である。

第１の位置ずれ直し経路演算部は、自車両Ｖの駐車位置から通路２１上の位置まで真っ直ぐ移動する出庫経路と、通路２１上の位置から駐車スペース２０に向かって片側に曲がりながら移動する入庫経路とを演算し、出庫経路と入庫経路とを繋いで第１の位置ずれ直し経路を演算する。

第１の位置ずれ直し経路演算部は、自車両Ｖの車両方位Ｖｆと駐車スペース２０の駐車方位２６の両方を接線とする共有円３０を演算する。そして、自車両Ｖの車両方位Ｖｆに沿って自車両Ｖの駐車位置から通路２１上の位置である自車両Ｖの車両方位Ｖｆと共有円３０とが接する第１接点３１までを直線で繋いだ経路を出庫経路として演算する。そして、共有円３０に沿って第１接点３１から駐車スペース２０の駐車方位２６と共有円３０とが接する第２接点３２までを円弧で繋ぐ経路と駐車スペース２０の駐車方位２６に沿って第２接点３２から目標駐車位置Ｐ１まで直線で繋いだ経路とを入庫経路として演算する。

出庫経路は、自車両Ｖの車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐに駐車スペース２０から離間する方向に自車両Ｖを移動させ(図１５(１))、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０の駐車方位２６を越えて（図１５(２)）、さらに共有円３０の第１接点３１に至るまで移動させる経路を有する。共有円３０は、自車両Ｖの車両方位Ｖｆと駐車スペース２０の駐車方位２６の両方に接する円であり、車両方向Ｖｆとは第１接点３１で接し、駐車方位２６とは第２接点３２で接する。

入庫経路は、第１接点３１から第２接点３２まで共有円３０に沿って曲がりながら駐車スペース２０に接近する方向に自車両Ｖを移動させ（図１５(４)）、第２接点３２から駐車方位２６に沿って真っ直ぐに駐車スペース２０に接近する方向に移動させて、自車両Ｖの位置Ｖｏを目標駐車位置Ｐ１に配置し、かつ、自車両Ｖの車両方位Ｖｆを駐車スペース２０の駐車方位２６に沿う位置に配置する経路を有する（図１５(５)）。

共有円３０は、自車両Ｖの車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐに駐車スペース２０から離間する方向に自車両Ｖを仮想的に移動させて、自車両Ｖの位置Ｖｏが駐車スペース２０の駐車方位２６を越えた位置から自車両Ｖの移動に応じて逐次的に算出される。共有円３０は、図１６（１）から図１６（３）に示すように、車両方位Ｖｆ上を自車両Ｖが移動するに応じて漸次径が大きくなる。

図１７は、共有円の算出方法を説明する図である。
第１の位置ずれ直し経路演算部は、下記の２つの条件（Ａ）、（Ｂ）の両方を満たす共有円３０を算出する。

第１接点３１の座標をＶ（Ｘｖ、Ｙｖ、θｖ）、目標駐車位置Ｐ１の座標をＰ（Ｘｐ、Ｙｐ、θｐ）、自車両Ｖの車両方位Ｖｆと駐車スペース２０の駐車方位２６との挟み角をθｖｐとする。Ｒｍｉｎは、自車両Ｖの最小回転半径である。

図１８は、駐車ＮＧ条件を説明する図である。
共有円３０が、下記の３つの駐車ＮＧ条件の少なくとも一つに該当する場合、かかる共有円３０を用いた経路では、自車両Ｖを駐車スペース２０に位置ずれなく駐車することはできない。

（１）共有円３０が自車両Ｖの駐車位置前方で第２接点３２を持てない場合、すなわち、第２接点３２が自車両Ｖよりも出庫側にない場合。
（２）共有円３０に沿って自車両を入庫する方向に移動させると内輪差で自車両Ｖが障害物２３に衝突する場合。
（３）共有円３０の半径が自車両Ｖの最小旋回半径よりも小さい場合

第１の位置ずれ直し経路演算部は、上記の３つの駐車ＮＧ条件のいずれにも該当しない共有円３０を用いて出庫経路と入庫経路を設定する。具体的には、自車両Ｖの駐車位置から第１接点３１までの直線部分を出庫経路として設定し、共有円３０の第１接点３１と第２接点３２との間の円弧部分と、第２接点３２から目標駐車位置Ｐ１までの直線部分３３をつなぎ合わせた経路を入庫経路として設定する。

第１の位置ずれ直し経路は、自車両Ｖの駐車位置から第１接点３１まで車両方位Ｖｆに沿って真っ直ぐ進む。そして、第１接点３１から第２接点３２に向かって共有円３０の半径Ｒで左に旋回しながら進み、第２接点３２から目標駐車位置Ｐ１に向かって駐車方位２６に沿ってまっすぐ進む。したがって、第１の位置ずれ直し経路に沿って自車両Ｖを誘導することによって、自車両Ｖを位置ずれがない状態で駐車スペース２０内に配置することができる。

＜第２の位置ずれ直し経路演算部＞
図１９は、第２の位置ずれ直し経路によって行われる位置ずれ直しの動作を説明する図、図２０は、第２の位置ずれ直し経路を演算する方法を説明するフローチャートである。

第２の位置ずれ直し経路演算部は、図１９（３）に示すように、自車両Ｖの駐車位置から通路２１上の位置まで左右両側に曲がりながら移動する出庫経路４０と、図１９（４）に示すように、出庫経路４０により移動した通路２１上の位置から駐車スペース２０に向かって真っ直ぐ移動する入庫経路４１とを演算し、出庫経路４０と入庫経路４１とを繋いで第２の位置ずれ直し経路を演算する。

第２の位置ずれ直し経路演算部は、中間目標位置Ｐ２を算出し（Ｓ１２１）、自車両Ｖの駐車位置と中間目標位置Ｐ２との間を接続するＳ字状の経路を演算する（Ｓ１２２）。そして、かかるＳ字状の経路に沿って自車両Ｖが移動可能か否かを判断し（Ｓ１２３）、移動可能と判断された場合に、中間目標位置Ｐ２からの入庫方向への後退量を算出し（Ｓ１２４）、自車両Ｖを中間目標位置Ｐ２から後退量だけ真っ直ぐに後退させる経路を演算する（Ｓ１２５）。

ステップＳ１２１では、目標駐車位置Ｐ１から駐車スペース２０の駐車方位２６に沿って離れた位置に中間目標位置Ｐ２を設定する。中間目標位置Ｐ２は、通路２１の通路幅Ｗ１に基づいて設定され、通路幅Ｗ１が広い場合には、駐車スペース２０から所定の距離範囲内に設定位置が限定される。中間目標位置Ｐ２は、例えば図１９（２）に示すように、駐車スペース２０正面の障害物２２から所定距離Ｗ２だけ離れた位置に設定される。所定距離Ｗ２は、自車両Ｖの車長からリヤオーバハングを除いた長さであり、自車両Ｖを実際に配置した場合に、図１９（３）に示すように、自車両Ｖと障害物２２との間に誤差余裕分を考慮した隙間を形成できるように設定されている。

ステップＳ１２２では、自車両Ｖの駐車位置と中間目標位置Ｐ２との間に、互いに同一の半径で単一の接点を有し、一方が自車両Ｖの駐車位置を通過し、他方が中間目標位置Ｐ２を通過する一対の共通円を演算する。そして、一方の共通円に沿って駐車位置から単一の接点までを繋ぐ円弧と、他方の共通円に沿って単一の接点から中間目標位置Ｐ２までを繋ぐ円弧とを組み合わせて、Ｓ字状の経路を生成する。Ｓ字状の経路の演算には、上述の到達可能経路演算部１３において到達可能経路を設定する際に使用したＳ字状の経路を生成する方法（図８のＳ１１６）を用いることができる。

ステップＳ１２３では、下記の２つの条件を備えることによって移動可能と判断される。
（１）Ｓ字状の経路に沿って自車両Ｖを移動させた場合に自車両Ｖが障害物２３、２４に接触しないこと
（２）一対の共通円の半径Ｒが自車両Ｖの最小回転半径以上であること

上記２つの条件のいずれかを満たさない場合には、自車両Ｖが移動不可であり、第２の位置ずれ直し経路を設定することができないとして、本ルーチンを終了する。

ステップＳ１２４では、中間目標位置Ｐ２と目標駐車位置Ｐ１との離間距離を後退量として算出する。ステップＳ１２５では、自車両Ｖを後退量だけ真っ直ぐに後退させる経路を演算する。自車両Ｖは、曲がりながら後退するよりも真っ直ぐ後退する方が位置ずれの発生が抑制され、精度よく駐車位置に配置することができる。

第２の位置ずれ直し経路は、自車両Ｖの駐車位置から中間目標位置Ｐ２までＳ字転舵で進み（図１９（３））、中間目標位置Ｐ２から目標駐車位置Ｐ１まで真っ直ぐ進む経路（図１９（４））を有する。したがって、第２の位置ずれ直し経路に沿って自車両Ｖを誘導することによって、自車両Ｖを位置ずれがない状態で駐車スペース２０に配置することができる。

図２１は、ずれ直し経路の選択方法を説明するフローチャートである。
位置ずれ直し経路演算部１６は、まず、第１の位置ずれ直し経路演算部によって第１の位置ずれ直し経路の演算を行う（Ｓ２０１）。そして、演算された第１の位置ずれ直し経路によって位置ずれ直しが可能か否かを判断する（Ｓ２０２）。上述の３つの駐車ＮＧ条件のいずれにも該当しない場合には、第１の位置ずれ直し経路によって位置ずれ直しが可能と判断する（Ｓ２０３でＹＥＳ）。そして、第１の位置ずれ直し経路を位置ずれ直し経路として選択する処理を行う。

一方、上述の３つの駐車ＮＧ条件の少なくとも一つに該当し、第１の位置ずれ直し経路による位置ずれ直しが不可能であると判断した場合には（Ｓ２０３でＮＯ）、第２の位置ずれ直し経路演算部によって第２の位置ずれ直し経路の演算を行う（Ｓ２０３）。そして、上述の２つの条件のいずれにも該当しない場合には、第２の位置ずれ直し経路によって位置ずれ直しが可能と判断する。そして、第２の位置ずれ直し経路を位置ずれ直し経路として選択する処理を行う。

上記した選択方法によれば、第１の位置ずれ直し経路と第２の位置ずれ直し経路の両方とも位置ずれ直しが可能な場合には、第１の位置ずれ直し経路が選択される。第１の位置ずれ直し経路は、片側転舵なのでＳ字転舵と比較して自車両Ｖの操作量が少なく、移動誤差も少ない。したがって、位置ずれ直し動作に必要な時間を短くすることができ、短時間で位置ずれ直しをすることができ、駐車精度を高くすることができる。

上述の駐車支援装置１は、自車両Ｖを駐車経路に沿って誘導して駐車させた結果、駐車位置の位置ずれがあるか否かを判定し、位置ずれがあると判定された場合に、位置ずれを直す位置ずれ直し経路を演算する。自車両Ｖは、位置ずれ直し経路に沿って移動することによって位置ずれを直すことができ、自車両Ｖの位置Ｖｏと駐車スペース２０の目標駐車位置Ｐ１との間の離間距離δを所定値未満とし、かつ、自車両Ｖの車両方位Ｖｆと駐車スペース２０の駐車方位２６との間の角度θを所定値未満とすることができる。駐車支援装置１は、駐車スペース２０内、あるいは駐車スペース２０近傍で自車両Ｖの位置や向きがずれて駐車された自車両Ｖを、正しい位置や向きに駐車し直すための支援を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１ 駐車支援装置
１１ 出庫経路演算部
１２ 接続候補位置設定部
１３ 到達可能経路演算部
１４ 駐車経路設定部
１５ 位置ずれ判定部
１６ 位置ずれ直し経路演算部
１７ 経路表示部
２０ 駐車スペース
２１ 通路
２２、２３、２４ 障害物
２５ 通路方位
２６ 駐車方位
Ｖ 自車両
Ｖｏ 基準点（自車両の位置）
Ｐ０ 初期位置
Ｐ１ 目標駐車位置
Ｐ２ 中間目標位置
Ｄ 接続候補位置
Ｅ パークアウト位置

Claims (6)

1. 通路の側方に設けられた駐車スペースへの自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
   前記通路上の前記自車両の初期位置から前記駐車スペースの目標駐車位置までの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、
   該駐車経路に基づいて駐車が行われた場合に、前記自車両と前記駐車スペースとの間に位置ずれがあるか否かを判定する位置ずれ判定部と、
   前記位置ずれがあると判定された場合に、前記自車両を前記駐車スペースから前記通路に移動させ、前記通路から前記駐車スペースの目標駐車位置に向かって移動させて前記位置ずれを直す位置ずれ直し経路を演算する位置ずれ直し経路演算部と、
   を有し、
   前記位置ずれ判定部は、前記自車両の駐車位置と前記駐車スペースの目標駐車位置との間の距離が所定値以上の場合、及び、前記自車両の車両方位と前記駐車スペースの駐車方位との間の角度が所定値以上の場合の少なくとも一方であるときに、前記位置ずれがあると判定し、
   前記位置ずれ直し経路演算部は、
   前記自車両の駐車位置から前記通路上の位置まで真っ直ぐ移動する出庫経路と、前記通路上の位置から前記駐車スペースに向かって片側に曲がりながら移動する入庫経路と、を演算し、前記出庫経路と前記入庫経路とを繋いで第１の位置ずれ直し経路を演算する第１の位置ずれ直し経路演算部と、
   前記自車両の駐車位置から前記通路上の位置まで左右両側に曲がりながら移動する出庫経路と、該出庫経路により移動した前記通路上の位置から前記駐車スペースに向かって真っ直ぐ移動する入庫経路と、を演算し、前記出庫経路と前記入庫経路とを繋いで第２の位置ずれ直し経路を演算する第２の位置ずれ直し経路演算部の少なくとも一方を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記第１の位置ずれ直し経路演算部は、
   前記自車両の車両方位と前記駐車スペースの駐車方位の両方を接線とする共有円を演算し、
   前記自車両の車両方位に沿って前記自車両の駐車位置から前記自車両の車両方位と前記共有円とが接する第１接点までを直線で繋いだ経路を前記出庫経路として演算し、
   前記共有円に沿って前記第１接点から前記駐車スペースの駐車方位と前記共有円とが接する第２接点までを円弧で繋ぐ経路と前記駐車スペースの駐車方位に沿って前記第２接点から前記目標駐車位置まで直線で繋いだ経路とを前記入庫経路として演算することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記第１の位置ずれ直し経路演算部は、
   前記第２接点が前記目標駐車位置よりも出庫側に位置すること、及び、前記共有円に沿って前記自車両を移動させた場合に前記自車両が障害物に接触しないこと、及び、前記共有円が前記自車両の最小回転半径以上の半径を有することの３つの演算条件を全て満たす場合に、前記第１の位置ずれ直し経路を演算することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記第２の位置ずれ直し経路演算部は、
   前記通路の通路幅に基づいて前記目標駐車位置から前記駐車スペースの駐車方位に沿って離れた前記通路上の位置に中間目標位置を設定し、
   互いに同一の半径で単一の接点を有し、一方が前記自車両の駐車位置を通過し、他方が前記中間目標位置を通過する一対の共通円を演算し、前記一方の共通円に沿って前記目標駐車位置から前記単一の接点までを円弧で繋ぐ経路と、前記他方の共通円に沿って前記単一の接点から前記中間目標位置までを円弧で繋ぐ経路とを前記出庫経路として演算し、
   前記駐車方位に沿って前記中間目標位置から前記目標駐車位置までを直線で繋いだ経路を前記入庫経路として演算することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
5. 前記第２の位置ずれ直し経路演算部は、
   前記一対の共有円に沿って前記自車両を移動させた場合に前記自車両が障害物に接触しないこと、及び、前記一対の共通円が前記自車両の最小回転半径以上の半径を有するという条件を満たす場合に、前記第２の位置ずれ直し経路を演算することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記位置ずれ直し経路演算部は、前記第１の位置ずれ直し経路演算部によって前記第１の位置ずれ直し経路の演算ができない場合に、前記第２の位置ずれ直し経路演算部による前記第２の位置ずれ直し経路の演算を行うことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。

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