JP6594736B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係わる駐車支援装置の機能ブロック図である。
本発明の駐車支援装置1は、自車の現在位置から目標駐車位置まで車両を誘導するための駐車経路を演算し、その演算した駐車経路に沿って車両が移動するように駐車支援を行うものであり、特に、2回以上の切り返しが必要とされるような狭い空間での駐車動作を支援するのに適したものである。
逆方向経路演算部11は、駐車枠周辺の障害物等の目標駐車空間情報と、駐車枠の形状や位置等の目標駐車位置情報と、自車両の大きさや最小回転半径等の車両仕様の自車両情報とに基づいて逆方向経路を演算する。目標駐車空間の情報は、例えば自車両に搭載された超音波センサの検出信号や車載カメラからの画像から取得することができる。また、駐車場のインフラ情報を取得してもよい。
接続候補位置記憶部12は、通路G上に所定間隔をおいて複数の接続候補ラインPLを設定し、逆方向経路において自車両21の基準点22がこれらの接続候補ラインPLと交差する位置、及びかかる位置における自車両21の向きを接続候補位置Dとして記憶する。
接続候補ラインPLn(nは数字)は、目標駐車位置Bの前方で通路Gの幅方向に亘って延在するように設定されており、駐車枠31から左方向に向かって通路G上に所定間隔をおいて設定されており、本実施例では、目標駐車位置Bを基準として横方向1.5mから0.5m刻みに設定されている。そして、逆方向経路上で基準点22が接続候補ラインPLを通過する位置と、かかる位置における自車両の向きの情報が接続候補位置Dとして記憶される。なお、図中で符号Aは現在位置、符号Bは駐車目標位置、符号Cは到達可能限界位置、符号Eは到達位置を示す。
接続候補ラインPLは、目標駐車位置Bの前方で通路Gの幅方向に亘って延在するように設定されており、本実施例では、通路Gに沿って0.5m刻みに設定されている。そして、逆方向経路上で基準点22が接続候補ラインPLを通過する位置と、かかる位置における自車両の向きの情報が接続候補位置Dとして記憶される。
まず、所定のルールに従って、自車両21を目標駐車位置から出庫させる方向に仮想的に移動させる演算が行われ(S101)、障害物と衝突するか否かが判断される(S102)。そして、衝突すると判断されたときは、かかる位置が到達可能限界位置Cであると判断し、前進から後退、あるいは後退から前進に切り返すように、シフトを切り替える(S107)。
順方向経路演算部13は、自車両21の現在位置Aから複数の接続候補位置Dのうちの一つに到達可能な順方向経路を演算する。順方向経路とは、前進と後退を切り替えることなく、前進と後退のいずれか一方のみで自車両21の現在位置から接続候補位置Dに到達可能な経路である。かかる演算は、自車位置情報と自車両の仕様情報に基づいて行われ、切り返し回数が少なく且つ自車両の現在位置に近い方の接続候補位置から順に演算される。そして、自車両の現在位置から到達可能でかつ自車両に最も近い接続候補位置Dを選択し、かかる接続候補位置Dを到達位置Eとして現在位置Aからの順方向経路を演算する。
この処理フローは、接続候補位置の分だけループされ(S111)、まず、片側転舵で到達可能か否かが判断される(S112)。片側転舵とは、ステアリングを左右のいずれか一方の片側のみに転舵する操作である。そして、片側転舵では接続候補位置に到達できないと判断されたときは、S字転舵で到達可能か否かが判断される(S116)。S字転舵とは、ステアリングを左右両側に転舵する操作である。
(a1)自車両21の現在位置Aにおける軸線A2と到達位置Eにおける軸線E2とが交差する。
(a2)現在位置Aでの旋回円A1と到達位置Eの軸線E2とが交差しない。
(a3)到達位置Eでの旋回円E1と現在位置Aの軸線A2とが交差しない。
なお、旋回円とは、クロソイドを考慮した旋回側の円弧(最小回転軌跡)とする。
(a4)現在位置Aでの旋回円A1と到達位置Eの旋回円E1とが交差しない。
現在位置Aから到達位置Eまでの片側転舵による経路を生成するには、まず、図9(a)に示すように、軸線A2と軸線E2との交点Kと現在位置Aとの間の距離Lsと、交点Kと到達位置Eとの間の距離Leをそれぞれ算出し、短い方の距離を選択する(図に示す例では、距離Leを選択)。そして、図9(b)に示すように、2本の軸線A2、E2を共通接線に持ち、交点Kから短い方の距離だけ離れた位置を通る円を描き、幾何計算から下記の式(1)により半径Rを算出する。
図10は、S字転舵による順方向経路の生成方法を説明する図であり、到達位置Eよりも後方で軸線E2が現在位置Aの軸線E2であるX軸と交わらない場合の生成方法を説明する図である。
図10(c)に示す公式からS字のそれぞれの旋回角度φ1、φ2と、弧長b1、b2は以下の計算式により求められる。
共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。
駐車経路設定部14は、目標駐車位置から順方向経路演算部13によって選択された接続候補位置までの逆方向経路の情報と、自車位置情報から接続候補位置までの順方向経路の情報を用いて駐車経路を設定する。
11 逆方向経路演算部
12 接続候補位置記憶部
13 順方向経路演算部
14 駐車経路設定部
15 操作入力部
16 経路表示部
21 自車両
22 基準点
31 駐車枠
32、33 障害物
A 現在位置
B 目標駐車位置
C 到達可能限界位置
D 接続候補位置
E 到達位置
G 通路
PLn 接続候補ライン
Claims (5)
- 通路上の自車両の現在位置から目標駐車位置までの並列駐車経路を演算する駐車支援装置であって、
前記目標駐車位置周辺の空間と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記目標駐車位置から所定条件を満たす位置まで出庫させる逆方向経路を演算する逆方向経路演算部と、
前記目標駐車位置周辺の通路の所定範囲内に交差するように複数のラインを設け、当該ラインと、前記逆方向経路演算部で演算された逆方向経路が交差する複数の接続候補位置を記憶する接続候補位置記憶部と、
前記自車両の現在位置から前記複数の接続候補位置のうちの一つに到達可能な順方向経路を演算する順方向経路演算部と、
前記順方向経路演算部にて演算された順方向経路と、前記目標駐車位置から該順方向経路が到達可能な接続候補位置までの前記逆方向経路を繋げて並列駐車経路とする駐車経路設定部と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記所定条件とは、前記逆方向経路における自車両の向きが前記目標駐車位置における自車両の向きに対して90度となる第1条件と、前記目標駐車位置から前記自車両が横方向に所定距離だけ離れた地点に到達する第2条件と、前記逆方向経路における切り返し回数が所定回数に達する第3条件の少なくとも一つであることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記逆方向経路演算部は、後ろ向き並列駐車の場合、左右のいずれか一方に転舵して前進により前記自車両が前方の障害物に対する到達可能限界位置に至る前進経路と、前輪を前記自車両に対してまっすぐに直して後退により前記自車両が後方の障害物に対する到達可能限界位置に至る後退経路を演算することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記逆方向経路演算部は、前向き並列駐車の場合、左右のいずれか一方に転舵して後退により前記自車両が後方の障害物に対する到達可能限界位置に至る後退経路と、前輪を前記自車両に対してまっすぐに直して前進により前記自車両が前方の障害物に対する到達可能限界位置に至る前進経路を演算することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記順方向経路演算部は、切り返し回数が少なく且つ前記自車両の現在位置に近い方の接続候補位置から順に演算することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
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