KR20200106233A - 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200106233A
KR20200106233A KR1020190021942A KR20190021942A KR20200106233A KR 20200106233 A KR20200106233 A KR 20200106233A KR 1020190021942 A KR1020190021942 A KR 1020190021942A KR 20190021942 A KR20190021942 A KR 20190021942A KR 20200106233 A KR20200106233 A KR 20200106233A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
parking
remote parking
distance
mode
Prior art date
Application number
KR1020190021942A
Other languages
English (en)
Inventor
김윤식
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190021942A priority Critical patent/KR20200106233A/ko
Priority to US16/451,763 priority patent/US11455889B2/en
Priority to CN201910651383.1A priority patent/CN111605544A/zh
Publication of KR20200106233A publication Critical patent/KR20200106233A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B60R25/102—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device a signal being sent to a remote location, e.g. a radio signal being transmitted to a police station, a security company or the owner
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/25—Fusion techniques
    • G06F18/251—Fusion techniques of input or preprocessed data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
    • G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
    • G06V10/803—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level of input or preprocessed data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
    • H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Abstract

본 발명은 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 초음파센서와 SVM(Surround View Monitoring) 영상에 기초하여 협소한 주차공간에도 차량을 주차시킬 수 있는 것은 물론 다양한 주차모드를 제공할 수 있는 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 차량의 원격 주차 제어 장치에 있어서, 장애물과의 거리를 측정하는 초음파센서; SVM(Surround View Monitoring) 영상을 수신하는 수신부; 및 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리와 상기 수신부에 의해 수신된 SVM 영상을 선택적으로 이용하여 차량의 원격 주차를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING REMOTE PARKING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 원격 주차를 제어하는 기술에 관한 것이다.
RSPA(Remote Smart Parking Assist) 시스템은 운전자의 리모컨 조작 명령에 의한 주차신호를 원격으로 수신하고, 초음파센서 및 장애물 판단부를 통해 차량이 주차될 수 있는 주차공간을 확인하며, 주차공간에 차량을 자동으로 주차시킴으로써, 운전자 없이 원격 주행 및 주차가 가능하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
초음파센서는 그 특성상 최소감지거리보다 더 가까이 위치한 장애물을 검출할 수 없기 때문에, 주차공간이 협소하여 상기 주차공간의 양 옆에 주차된 타 차량과의 이격거리가 최소감지거리보다 작은 경우에 상기 타 차량을 장애물로서 검출할 수 없다.
따라서, 종래의 RSPA 시스템은 주차공간이 협소하여 상기 주차공간의 양 옆에 주차된 타 차량과의 이격거리가 초음파센서의 최소감지거리보다 작은 경우, 주차를 정상적으로 수행할 수 없는 문제점이 있다.
또한, 종래의 RSPA 시스템은 초음파센서를 이용하여 주차공간의 양 옆에 주차된 타 차량과의 이격거리를 측정하고, 이에 기초하여 주차를 수행하기 때문에 타 차량 사이의 중앙에 차량을 주차할 수 있을 뿐, 주차구획의 중앙에 차량을 주차시킬 수 없는 문제점이 있다.
대한민국등록특허 제10-1892026호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 초음파센서와 SVM(Surround View Monitoring) 영상에 기초하여 협소한 주차공간에도 차량을 주차시킬 수 있는 것은 물론 다양한 주차모드를 제공할 수 있는 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 차량의 원격 주차 제어 장치에 있어서, 장애물과의 거리를 측정하는 초음파센서; SVM(Surround View Monitoring) 영상을 수신하는 수신부; 및 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리와 상기 수신부에 의해 수신된 SVM 영상을 선택적으로 이용하여 차량의 원격 주차를 제어하는 제어부를 포함한다.
이러한 본 발명의 장치는 상기 장애물과의 거리와 상기 SVM 영상을 사용자단말기로 전송하는 통신부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 사용자단말기로부터 전송받은 주차모드에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다. 이때, 상기 주차모드는 공간중앙모드, 라인중앙모드, 우측라인모드, 좌측라인모드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 공간중앙모드에서 주차공간의 폭이 임계치를 초과하면 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 공간중앙모드에서 주차공간의 폭이 임계치를 초과하지 않으면 상기 SVM 영상에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 공간중앙모드에서 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리가 최소감지거리보다 작으면, 상기 SVM 영상을 통해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 라인중앙모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 우측라인모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 주차구획의 우측라인과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 좌측라인모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 주차구획의 좌측라인과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 차량의 원격 주차 제어 방법에 있어서, 초음파센서가 장애물과의 거리를 측정하는 단계; 수신부가 SVM(Surround View Monitoring) 영상을 수신하는 단계; 및 제어부가 상기 측정된 장애물과의 거리와 상기 수신된 SVM 영상을 선택적으로 이용하여 차량의 원격 주차를 제어하는 단계를 포함한다.
이러한 본 발명의 방법은 통신부가 상기 장애물과의 거리와 상기 SVM 영상을 사용자단말기로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는, 상기 사용자단말기로부터 전송받은 주차모드에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다. 이때, 상기 주차모드는 공간중앙모드, 라인중앙모드, 우측라인모드, 좌측라인모드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는, 상기 공간중앙모드에서 주차공간의 폭이 임계치를 초과하면 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는, 상기 공간중앙모드에서 주차공간의 폭이 임계치를 초과하지 않으면 상기 SVM 영상에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는, 상기 공간중앙모드에서 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리가 최소감지거리보다 작으면, 상기 SVM 영상을 통해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는, 상기 라인중앙모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는, 상기 우측라인모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 주차구획의 우측라인과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
또한, 상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는, 상기 좌측라인모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 주차구획의 좌측라인과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법은, 초음파센서와 SVM(Surround View Monitoring) 영상에 기초하여 협소한 주차공간에도 차량을 주차시킬 수 있는 것은 물론 다양한 주차모드를 제공할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치에 대한 구성도,
도 2 본 발명에 이용되는 SVM 시스템의 일실시예 구성도,
도 3 은 본 발명에 이용되는 SVM 영상에 대한 일예시도,
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 공간중앙모드에 대한 제1 예시도,
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 공간중앙모드에 대한 제2 예시도,
도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 공간중앙모드에 대한 제3 예시도,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 라인중앙모드에 대한 일예시도,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 우측라인모드에 대한 일예시도,
도 7 은 본 발명에 이용되는 RSPA 시스템의 일예시도,
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 방법에 대한 흐름도,
도 9 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치(300)는, 저장부(10), 통신부(20), 초음파센서(30), SVM(Surround View Monitoring) 영상수신부(40), 및 제어부(Controller, 50)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치(300)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수 있으며, 아울러 발명을 실시하는 방식에 따라 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 초음파센서(30)와 SVM 영상에 기초하여 협소한 주차공간에 차량을 주차시키고, 아울러 다양한 주차모드를 제공하는데 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
또한, 저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
다음으로, 통신부(20)는 사용자단말기(400)와의 통신 인터페이스를 제공하는 모듈로서, 사용자단말기(400)로부터 각종 명령을 수신하고, 사용자단말기(400)로 각종 데이터(일례로, SVM 영상, 초음파센서에 의해 측정된 장애물까지의 거리)를 전송할 수 있다. 여기서, 사용자단말기(400)는 스마트폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신부(20)는 사용자단말기(400)로부터 주차요청신호, 출차요청신호, 각종 주차모드를 수신하고, 주차중에 사용자단말기(400)로 실시간 SVM 영상과 초음파센서(30)에 의해 측정된 장애물과의 거리를 전송할 수 있다. 이렇게 전송된 SVM 영상과 초음파센서(30)에 의해 측정된 장애물과의 감지거리는 사용자단말기(400)의 화면에 디스플레이될 수 있다.
여기서, 주차모드는 주차공간의 중앙에 차량을 주차시키는 모드(이하, 공간중앙모드), 주차구획의 중앙에 차량을 주차시키는 모드(이하, 라인중앙모드), 주차공간의 우측 라인에 치우쳐 차량을 주차시키는 모드(이하, 우측라인모드), 주차공간의 좌측 라인에 치우쳐 차량을 주차시키는 모드(이하, 좌측라인모드) 등을 포함할 수 있다. 이때, 주차공간은 차량과 차량 사이의 공간을 의미하고, 주차구획은 주차라인으로 이루어진 구획을 의미한다.
이러한 통신부(20)는 이동통신 모듈, 무선인터넷 모듈, 근거리통신 모듈 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
여기서, 이동통신 모듈은 이동통신을 위한 기술 표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTEA(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동통신망 상에서 자율주행차량, 서비스 서버 등과 무선신호를 송수신할 수 있다.
무선인터넷 모듈은 무선인터넷 접속을 위한 모듈로서, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 통해 자율주행차량, 서비스 서버 등과 무선신호를 송수신할 수 있다.
근거리통신 모듈은 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여 근거리 통신을 지원할 수 있다.
다음으로, 초음파센서(30)는 초음파를 이용하여 장애물과의 거리를 측정한다.
다음으로, SVM 영상수신부(40)는 SVM 시스템(100)으로부터 SVM 영상을 수신한다.
이하, 도 2를 참조하여 SVM 시스템(100)의 구성에 대해 상세히 살펴보도록 한다.
도 2 본 발명에 이용되는 SVM 시스템의 일실시예 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 이용되는 SVM(Surround View Monitoring) 시스템(100)은, 신호 입력부(110), 카메라(120), 뷰 변환부(130), 및 SVM 제어부(140)를 포함할 수 있다.
신호 입력부(110)는 운전자로부터 활성화신호를 입력받는다.
이러한 신호 입력부(110)는 SVM 버튼으로 구현될 수 있다. SVM 버튼은 SVM 모드로의 동작을 지시하는 신호를 입력받는 모듈로서 운전자에 의해 버튼이 눌리면 SVM 모드의 활성화신호를 생성할 수 있다.
카메라(120)는 차량 주변의 영상을 촬영하는 영상 촬영부로서, 전방 카메라(121), 후방 카메라(122), 좌측 카메라(123), 우측 카메라(124)를 포함할 수 있다. 이러한 카메라(121 내지 124)는 SVM 시스템에 구비되는 필수 구성요소로서 최적의 SVM 영상을 촬영할 수 있도록 튜닝 되어 있다.
전방 카메라(121)는 차량의 전면에 위치하여, 차량의 전방 이미지를 획득하는데 이용될 수 있다. 특히, 전방 카메라(121)는 차량의 양쪽 헤드램프 사이의 중앙 부분에 위치할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
후방 카메라(122)는 차량의 후면에 위치하여, 차량의 후방 이미지를 획득하는데 이용될 수 있다. 특히, 후방 카메라(122)는 차량의 양쪽 후방 램프 사이의 중앙 부분에 위치할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
좌측 카메라(123)는 차량의 좌측면에 위치하여, 차량의 좌측 이미지를 획득하는데 이용될 수 있다. 특히, 좌측 카메라(123)는 차량의 좌측 사이드미러의 하부에 위치할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
우측 카메라(124)는 차량의 우측면에 위치하여, 차량의 우측 이미지를 획득하는데 이용될 수 있다. 특히, 우측 카메라(124)는 차량의 우측 사이드미러의 하부에 위치할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
뷰 변환부(130)는 카메라(121 내지 124)에 의해 촬영된 영상을 이용하여 SVM 영상을 생성한다. 이렇게 생성된 SVM 영상은 도 3에 도시된 바와 같은 형태의 탑 뷰(top view) 영상을 의미한다.
SVM 제어부(140)는 SVM 영상을 생성하는 과정에서 신호 입력부(110), 카메라(120), 및 뷰 변환부(130)를 제어한다.
다음으로, 제어부(50)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(50)는 하드웨어 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(50)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서는 제어부(50)를 RSPA 시스템(200)과 분리하여 구현한 형태를 예로 들어 설명하지만, RSPA 시스템(200)이 제어부(50)의 기능을 모두 수행하는 형태로 구현할 수도 있다.
또한, 제어부(50)는 초음파센서(30)와 SVM(Surround View Monitoring) 영상에 기초하여 협소한 주차공간에 차량을 주차시키고, 아울러 다양한 주차모드를 제공하는 과정에서 요구되는 각종 제어를 수행한다.
또한, 제어부(50)는 사용자단말기(400)로부터 수신한 주차모드에 따라 차량을 주차하도록 RSPA 시스템(200)을 제어한다. 이때, 제어부(50)는 사용자단말기(400)로부터 주차모드에 상응하는 신호가 지속적으로 수신되는 동안에만 차량의 주차 프로세스를 수행하도록 RSPA 시스템(200)을 제어할 수도 있다.
이하, 도 4a 내지 도 6을 참조하여 제어부(50)의 동작에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 공간중앙모드에 대한 제1 예로서, 좌/우측에 주차되어 있는 차량 사이의 간격(주차공간)이 충분히 넓은 경우를 나타낸다.
이 경우, 초음파센서(30)만으로도 정상적인 주차가 가능하기 때문에 제어부(50)는 초음파센서(30)의 측정 데이터에 기초하여 RSPA 시스템(200)을 제어한다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 공간중앙모드에 대한 제2 예로서, 좌/우측에 주차되어 있는 차량 사이의 간격(주차공간)이 좁은 경우를 나타낸다.
도 4b에 도시된 바와 같이, 자차(410)가 주차공간에 진입시 초음파센서(30)에 의해 측정된 자차(410)와 장애물(주변차량) 간의 간격(dU)이 초음파센서(30)의 최소감지거리(dUmin)보다 작아져 초음파센서(30)만으로는 정상적인 주차를 수행할 수 없다. 즉, 제어부(50)는 주차공간에 진입하는 과정에서 장애물과의 이격거리를 감지할 수 없어 자차(410)를 정지시킨다.
이 경우, 제어부(50)는 SVM 영상수신부(40)를 통해 수신한 SVM 영상에 기초하여 RSPA 시스템(200)을 제어한다. 즉, 제어부(50)는 SVM 영상을 통해 측정된 자차(410)와 장애물 간의 간격(ds)이 임계거리(dSmin) 이상이면 계속해서 주차를 수행한다. 이때, 임계거리는 초음파센서(30)의 최소감지거리보다 작다.
도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 공간중앙모드에 대한 제3 예로서, 단순히 직진으로는 주차가 불가능하여 조향제어를 수반하는 경우를 나타낸다.
도 4c에 도시된 바와 같이, 제어부(50)는 자차(410)를 주차공간에 진입시키기 위해 조향제어를 수행한다. 이때, 제어부(50)는 SVM 영상을 이용하여 자차(410)를 장애물에 충분히 근접시킨 후 주차공간으로 진입시켜 정상적으로 주차를 수행한다. 이때, 제어부(50)가 초음파센서(30)만을 이용하여 주차를 제어하게 되면, 자차(410)를 장애물(420)에 충분히 근접시킬 수 없어 주차과정에서 자차(410)의 후미와 장애물(430) 간의 접촉이 발생할 수 있다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 라인중앙모드에 대한 일례를 나타낸다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(50)는 주차구획의 양 옆에 위치한 장애물(510, 520) 사이의 간격에 상관없이 주차구획의 중앙에 자차(410)를 주차시키도록 RSPA 시스템(200)을 제어한다. 이때, 제1 장애물(510)이 좌측으로 치우쳐 주차되어 있어, 자차(410)와 제1 장애물(510) 간의 간격이 자차(410)와 제2 장애물(520) 간의 간격보다 넓은 것을 알 수 있다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 장치가 제공하는 우측라인모드에 대한 일례를 나타낸다.
도 6에 도시된 바와 같이, 주차구획의 좌측에 출입문이 위치하고 있기 때문에 제어부(50)는 자차(410)를 우측라인(610)에 치우쳐 주차시키도록 RSPA 시스템(200)을 제어한다.
도 7 은 본 발명에 이용되는 RSPA 시스템의 일예시도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 이용되는 RSPA 시스템9200)은, 주차스위치(210), 스마트키 모듈(220), 출력기(230), 조향제어기(240), 제동제어기(250), 변속제어기(260), 센서(270), 주차 제어기(280), 및 통합제어기(290)를 포함할 수 있다.
주차스위치(210)는 사용자의 조작에 따라 주차 및 출차를 지시하는 제어명령을 발생시킨다.
스마트키 모듈(220)은 스마트키와 LF(Low Frequency) 통신, RF(Radio Frequency) 통신을 수행할 수 있다. 스마트키 모듈(220)은 스마트키로부터 신호를 전달받아 원격으로 차문제어, 시동제어 등을 수행할 수 있다. 스마트키 모듈(220)은 스마트키로부터 엔진의 시동신호가 수신되면 사용자인증을 거쳐 엔진제어기로 전달할 수도 있다.
출력기(230)는 차량의 동작상태에 대한 정보 및 주차단계별 안내정보 등을 시각적 및/또는 청각적으로 출력하는 것으로, 클러스터, 디스플레이, 스피커 등을 포함할 수 있다.
조향제어기(240)는 차량의 조향을 제어하는 역할을 담당하며, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현될 수 있다.
제동제어기(250)는 차량의 속도를 제어하는 역할을 담당하며, 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC)로 구현될 수 있다.
변속제어기(260)는 차량의 기어(변속단)를 변속하는 역할을 담당하며, 전자식 시프터 또는 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현될 수 있다.
센서(270)는 차량의 외부환경정보 및 거동정보를 센싱한다. 이러한 센서(270)는 초음파센서, 레이더, 라이다, 이미지센서, 차속센서, 조향각센서 등을 포함할 수 있다.
주차제어기(280)는 센서(270)를 통해 주차공간들을 탐색하고, 탐색한 주차공간들 중 어느 하나의 주차공간을 목표주차공간으로 선정한다. 그리고, 주차제어기(280)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 산출하고, 상기 주차궤적을 따라 순차적으로 하나 이상의 주차스텝을 생성한다.
주차제어기(280)는 조향제어기(240), 제동제어기(250), 변속제어기(260)를 제어하여 순차적으로 각 주차스텝을 수행한다.
통합 제어기(290)는 섀시(shassis) CAN(Controller Area Network)과 같은 차량 네트워크를 통해 조향제어기(240), 제동제어기(250), 변속제어기(260), 주차제어기(280)와 연결된다. 여기서, 조향제어기(240), 제동제어기(250), 변속제어기(260) 및 주차제어기(280)는 섀시 CAN을 통해 상호 간에 통신을 수행한다.
통합제어기(290)는 바디 CAN을 통해 주차스위치(210), 스마트키 모듈(220), 출력기(230)와 연결되고, 스마트키 모듈(220)을 통해 사용자단말기(400)로부터 전송되는 제어신호를 수신한다.
통합제어기(290)는 차량에 구비된 텔레매틱스 단말과 연동하여 사용자단말기(400)와 통신할 수도 있고, 근거리 통신(블루투스, 와이파이, 적외선 등)을 통해 사용자단말기(400)와 통신할 수도 있다.
통합제어기(290)는 차량의 엔진제어, 섀시(chassis)제어, 전장 및 편의장치 등을 제어하는 통합 패키지 모듈(integrated package module)이다. 통합제어기(290)는 배터리, 엔진, 변속기, 조향장치, 현가장치, 제동장치 등을 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 또한, 통합제어기(290)는 공조시스템, 클러스터, 디지털계기판, 와이퍼, 라이트(light), 후방 장애물 검출장치, 도난방지, 다중통신, 도어 잠김, 파워윈도우, 파워시트, 시트벨트, 에어백 등을 제어하는 BCM(Body Control Module)을 포함할 수 있다.
통합제어기(290)는 메모리(미도시)에 제어 프로그램을 저장하고 있어, 그 제어 프로그램을 통해 차량 내 구성 요소를 제어한다.
통합제어기(290)는 제어부(50)의 제어하에 해당 주차모드에 따라 차량을 주차한다. 통합제어기(290)는 공간중앙모드, 라인중앙모드, 우측라인모드, 좌측라인모드 중 어느 하나에 기초하여 차량을 주차시킨다.
통합제어기(290)는 주차스위치(210)가 온(on) 되면 원격 전자동 주차 기능을 활성화할 수도 있다. 이때, 통합제어기(290)는 주차제어기(280)를 제어하여 주차공간을 탐색하고 주차공간 탐색이 완료되면 사용자의 하차를 안내한다. 이후, 통합제어기(290)는 운전자가 하차하여 사용자단말기(400)을 이용하여 주차모드를 입력하면, 스마트키 모듈(220)을 통해 사용자의 위치를 확인하여 사용자의 안전이 확보되었는지를 확인한다. 이때, 통합제어기(290)는 스마트키 모듈(220)과 사용자단말기(400) 사이의 무선통신을 통해 운전자가 안전 범위 내에 위치하는지를 확인할 수 있다. 통합제어기(290)는 운전자의 안전이 확보되면 주차제어기(280)를 제어하여 차량의 주차를 개시한다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 초음파센서(30)가 장애물과의 거리를 측정한다(801).
그리고 SVM 영상수신부(40)가 SVM 시스템(100)으로부터 SVM 영상을 수신한다(802).
이후, 제어부(50)가 초음파센서(30)에 의해 측정된 장애물과의 거리와 SVM 영상수신부(40)에 의해 수신된 SVM 영상을 선택적으로 이용하여 차량의 원격 주차를 제어한다(803).
도 9 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 9를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 원격 주차 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 통신부
30: 초음파센서
40: SVM 영상수신부
50: 제어부

Claims (20)

  1. 장애물과의 거리를 측정하는 초음파센서;
    SVM(Surround View Monitoring) 영상을 수신하는 수신부; 및
    상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리와 상기 수신부에 의해 수신된 SVM 영상을 선택적으로 이용하여 차량의 원격 주차를 제어하는 제어부
    를 포함하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 장애물과의 거리와 상기 SVM 영상을 사용자단말기로 전송하는 통신부
    를 더 포함하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사용자단말기로부터 전송받은 주차모드에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 주차모드는,
    공간중앙모드, 라인중앙모드, 우측라인모드, 좌측라인모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공간중앙모드에서 주차공간의 폭이 임계치를 초과하면 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공간중앙모드에서 주차공간의 폭이 임계치를 초과하지 않으면 상기 SVM 영상에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 공간중앙모드에서 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리가 최소감지거리보다 작으면, 상기 SVM 영상을 통해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 라인중앙모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 우측라인모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 주차구획의 우측라인과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  10. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 좌측라인모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 주차구획의 좌측라인과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 장치.
  11. 초음파센서가 장애물과의 거리를 측정하는 단계;
    수신부가 SVM(Surround View Monitoring) 영상을 수신하는 단계; 및
    제어부가 상기 측정된 장애물과의 거리와 상기 수신된 SVM 영상을 선택적으로 이용하여 차량의 원격 주차를 제어하는 단계
    를 포함하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    통신부가 상기 장애물과의 거리와 상기 SVM 영상을 사용자단말기로 전송하는 단계
    를 더 포함하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는,
    상기 사용자단말기로부터 전송받은 주차모드에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 주차모드는,
    공간중앙모드, 라인중앙모드, 우측라인모드, 좌측라인모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는,
    상기 공간중앙모드에서 주차공간의 폭이 임계치를 초과하면 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는,
    상기 공간중앙모드에서 주차공간의 폭이 임계치를 초과하지 않으면 상기 SVM 영상에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는,
    상기 공간중앙모드에서 상기 초음파센서에 의해 측정된 장애물과의 거리가 최소감지거리보다 작으면, 상기 SVM 영상을 통해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  18. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는,
    상기 라인중앙모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 장애물과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는,
    상기 우측라인모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 주차구획의 우측라인과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
  20. 제 14 항에 있어서,
    상기 차량의 원격 주차를 제어하는 단계는,
    상기 좌측라인모드에서 상기 SVM 영상을 통해 측정된 주차구획의 좌측라인과의 거리에 기초하여 차량의 원격 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 원격 주차 제어 방법.
KR1020190021942A 2019-02-25 2019-02-25 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법 KR20200106233A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190021942A KR20200106233A (ko) 2019-02-25 2019-02-25 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법
US16/451,763 US11455889B2 (en) 2019-02-25 2019-06-25 Apparatus and method for controlling remote parking in vehicle
CN201910651383.1A CN111605544A (zh) 2019-02-25 2019-07-18 车辆中的用于控制远程停车的装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190021942A KR20200106233A (ko) 2019-02-25 2019-02-25 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200106233A true KR20200106233A (ko) 2020-09-14

Family

ID=72142000

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190021942A KR20200106233A (ko) 2019-02-25 2019-02-25 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11455889B2 (ko)
KR (1) KR20200106233A (ko)
CN (1) CN111605544A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230147966A (ko) 2022-04-15 2023-10-24 에스엘 주식회사 차량용 변속 장치

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7238722B2 (ja) * 2019-10-11 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101892026B1 (ko) 2015-11-10 2018-08-27 현대자동차주식회사 차량의 원격 주차 제어 방법 및 장치

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4020128B2 (ja) * 2005-04-22 2007-12-12 トヨタ自動車株式会社 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置
US20110068953A1 (en) * 2009-09-24 2011-03-24 Salvador Toledo Vehicle Park Assist System and Method for Parking a Vehicle Using Such System
JP6015314B2 (ja) * 2012-09-28 2016-10-26 アイシン精機株式会社 駐車目標位置を算出する装置、駐車目標位置を算出する方法およびプログラム
JP6365238B2 (ja) * 2014-10-29 2018-08-01 株式会社デンソー 駐車支援装置
EP3072710B1 (en) * 2015-03-24 2018-03-28 LG Electronics Inc. Vehicle, mobile terminal and method for controlling the same
DE102015208124A1 (de) * 2015-04-17 2016-10-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Signalisieren von Information über eine erkannte Parklücke an den Bediener einer Fernbedienung für ein per Fernbedienung kontrollierbares Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs
JP6594736B2 (ja) * 2015-10-27 2019-10-23 クラリオン株式会社 駐車支援装置
US10308243B2 (en) * 2016-07-26 2019-06-04 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park assist with occupant detection
US20180086381A1 (en) * 2016-09-28 2018-03-29 Dura Operating, Llc System and method for autonomous perpendicular parking of a vehicle
US10372132B2 (en) * 2016-12-12 2019-08-06 Apple Inc. Guidance of autonomous vehicles in destination vicinities using intent signals
KR101915166B1 (ko) * 2016-12-30 2018-11-06 현대자동차주식회사 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
JP7035661B2 (ja) * 2018-03-15 2022-03-15 株式会社アイシン 駐車管制装置および車両制御装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101892026B1 (ko) 2015-11-10 2018-08-27 현대자동차주식회사 차량의 원격 주차 제어 방법 및 장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230147966A (ko) 2022-04-15 2023-10-24 에스엘 주식회사 차량용 변속 장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN111605544A (zh) 2020-09-01
US11455889B2 (en) 2022-09-27
US20200273343A1 (en) 2020-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10040482B1 (en) Driver assistance apparatus and method for operating the same
US10852741B2 (en) Using cameras for detecting objects near a vehicle
US10737689B2 (en) Parking assistance apparatus and vehicle having the same
US10384719B2 (en) Method and apparatus for remotely controlling vehicle parking
US20180107207A1 (en) Automatic parking system and automatic parking method
US10919574B2 (en) Automatic parking system and automatic parking method
US10846949B2 (en) Apparatus for controlling parking of vehicle, system having the same, and method thereof
KR20200022675A (ko) 원격제어장치, 이를 이용한 원격주차보조 시스템 및 그의 제어 방법
US10491677B2 (en) System and method for contacting vehicle for tandem parking
US10737724B2 (en) Device and method for displaying target parking space of vehicle
CN108664883B (zh) 用于启动挂接视图的方法和装置
CN108372826A (zh) 用于扩增后视显示器的方法和设备
KR20200103464A (ko) 차량 제어 장치 및 방법
US9738277B2 (en) Method and apparatus for remote parking
CN110780667A (zh) 使用无人机辅助车辆自主驾驶的系统和方法
KR20200106233A (ko) 차량의 원격 주차 제어 장치 및 그 방법
US20190329744A1 (en) Alert and control system and method for assisting driver
KR102572667B1 (ko) 통신 장치
US11066075B2 (en) Apparatus and method for controlling a vehicle based on a detected object
US20220017111A1 (en) Sensor control apparatus provided in vehicle and method performed by the sensor control apparatus to reduce power comsumption of sensors
US11325588B2 (en) Vehicle control system and vehicle control method
US20190143893A1 (en) Alert control apparatus, alert control method, and recording medium
JP6884181B2 (ja) 遠隔駐車装置および遠隔駐車方法
US11810363B2 (en) Systems and methods for image processing using mobile devices
US10994770B2 (en) Method and apparatus for controlling angle overlay of vehicle according to input steering angle sensor

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal