JP6884181B2 - 遠隔駐車装置および遠隔駐車方法 - Google Patents

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Description

本発明は、リモコンによる遠隔操作に従って車両を駐車させる遠隔駐車装置に関する。
近年、リモコンを用いた遠隔操作に従って自動駐車を行う車両が実用化されている。また、下記の特許文献１には、車両を遠隔操作するリモコンに不具合が発生した場合に車両の遠隔制御を迅速に停止できるように、車両に対する人の挙動（例えば接触、接近など）を検出して遠隔制御を停止する遠隔駐車システムが提案されている。
一方、下記の特許文献２には、２つのリモコンが接続された作業車の遠隔操作制御装置において、一方のリモコンで作業車の遠隔操作が不能になった場合に、もう一方のリモコンで遠隔操作を継続可能にする技術が開示されている。
特開２０１８−１７２０６１号公報 特開平１１−３４１６３２号公報
車両の遠隔駐車を行う遠隔駐車装置のリモコンが複数存在する場合、遠隔駐車装置が複数のリモコンから異なる内容の遠隔駐車指示を同時に受信する可能性がある。よって、遠隔駐車装置は、同時に受信した複数の遠隔駐車指示のうちから適切なものを自動的に選択できることが好ましい。特許文献１，２においては、複数のリモコンから同時に遠隔駐車指示を受信した場合の対応については考慮されていない。
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、複数のリモコンから同時に遠隔駐車指示を受信した場合に、より優先度の高い遠隔駐車指示を自動的に選択する遠隔駐車装置を提供することを目的とする。
本発明に係る遠隔駐車装置は、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信するリモコン受信部と、前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する遠隔駐車制御部と、前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合に、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定する優先度判定部と、を備え、前記遠隔駐車制御部は、前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定し、前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示が駐車開始指示と駐車停止指示とを含んでいた場合、前記駐車停止指示に前記駐車開始指示よりも高い優先度を付与する。
本発明に係る遠隔駐車装置によれば、遠隔駐車指示を含む複数の遠隔操作信号が同時に受信された場合に、当該複数の遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示それぞれの優先度が判定され、最も優先度が高いと判定された遠隔駐車指示に基づいて、自車両の遠隔駐車が制御される。よって、遠隔駐車装置が複数のリモコンから同時に遠隔駐車指示を受信した場合でも、遠隔駐車の安全性および信頼性を確保することができる。
本発明の実施の形態１に係る遠隔駐車装置の構成を示すブロック図である。 遠隔駐車装置のアンテナの配置の例を示す図である。 遠隔駐車装置のアンテナの配置の例を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る評価テーブルを説明する図である。 本発明の実施の形態１に係る遠隔駐車装置の動作を説明するフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る遠隔駐車装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る遠隔駐車装置の動作を説明するフローチャートである。 遠隔駐車装置のハードウェア構成例を示す図である。 遠隔駐車装置のハードウェア構成例を示す図である。
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る遠隔駐車装置１０の構成を示すブロック図である。ここで、遠隔駐車装置１０は車両に搭載されており、以下、遠隔駐車装置１０が搭載された車両を「自車両」という。
遠隔駐車装置１０は、複数のリモコンからの遠隔操作を受け付ける。本実施の形態では、遠隔駐車装置１０が、第１のリモコン１および第２のリモコン２の２つから遠隔操作可能と仮定する。ただし、遠隔駐車装置１０を遠隔操作可能なリモコンは３つ以上あってもよい。
第１のリモコン１および第２のリモコン２は、自車両のユーザにより操作される携帯型の端末である。第１のリモコン１および第２のリモコン２は、自車両の車外から、ユーザの操作に従って、自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を遠隔駐車装置１０へ送信する。第１のリモコン１および第２のリモコン２は、遠隔駐車装置１０専用のリモコンである必要はなく、その種類に制約はない。例えば、第１のリモコン１および第２のリモコン２は、自車両のスマートキー（登録商標）など、通信機能を持つ電子キーでもよいし、スマートフォン、タブレット端末、フューチャーフォンなど汎用の通信端末でもよい。第１のリモコン１および第２のリモコン２が送信する遠隔操作信号には、当該信号を送信したリモコンの種類を示す情報が含まれてもよい。
第１のリモコン１および第２のリモコン２が送信する遠隔駐車指示には、駐車開始指示および駐車停止指示が含まれるのが一般的であり、遠隔駐車装置１０は、駐車開始指示を受信してから駐車停止指示を受信するまでの間、自車両の駐車制御を行う。あるいは、第１のリモコン１および第２のリモコン２が、自己の操作ボタンが押下されている間継続して駐車開始指示を送信し、遠隔駐車装置１０が、駐車開始指示を受信し続けている間だけ自車両の駐車制御を行ってもよい。つまり、駐車開始指示の送信終了が、駐車停止指示の役割を果たしてもよい。
また、遠隔駐車指示には、自車両の駐車位置の微調整が可能なように、低速モードへの切り替え指示や、ｃｍ単位での移動指示なども含まれてもよい。さらに、自車両を駐車させる駐車スペース（駐車枠）の選択指示や、自車両の駐車方法（縦列駐車、並列駐車など）の選択指示も、遠隔駐車指示に含まれてもよい。遠隔駐車指示には、自車両を駐車スペースに進入させることを指示する入庫指示だけでなく、自車両を駐車スペースから退出させることを指示する出庫指示が含まれてもよい。
図１に示すように、遠隔駐車装置１０は、それぞれ自車両に搭載された周囲情報センサ３、車両情報センサ４およびアクチュエータ５に接続されている。
周囲情報センサ３は、自車両の周囲の状況を示す情報である周囲情報を取得するセンサであり、例えば、ソナーセンサ、周辺監視カメラ、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などにより構成される。周囲情報センサ３は、複数のセンサから構成されてもよい。周囲情報センサ３が取得する周囲情報としては、自車両周囲の物標の有無、自車両に対する物標の相対位置（距離および方向）および相対速度、物標の種類（車両、自転車、歩行者など）、路面に引かれた白線の情報（白線情報）などが考えられる。また、周囲情報には、当該周囲情報を取得したセンサの信頼度の情報が含まれていてもよい。
車両情報センサ４は、自車両の状態を示す情報である車両情報を取得するセンサであり、例えば、車輪速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサなどである。車両情報センサ４も複数のセンサから構成されてもよい。また、車両情報センサ４の種類に制約はなく、例えば、シフト位置、エンジン回転数、電動パワーステアリングの相対角などを検出するセンサでもよい。
周囲情報センサ３が取得した周囲情報および車両情報センサ４が取得した車両情報は、遠隔駐車装置１０に送信される。この通信の方式は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＣＡＮ−ＦＤ（CAN with Flexible Data rate）、Ethernet（登録商標）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）など、任意の方式でよい。ＣＡＮなど、送信データ量が少ない方式（ＣＡＮの１ＩＤ当たりのデータ量は８byte）が用いられる場合、周囲情報センサ３は、１つの物標のデータを、異なるＩＤを持つ複数のデータに分割して送信してもよい。あるいは、ＣＡＮ ＴＰ（Transport Protocol）のように、周囲情報センサ３が、分割して得られた複数のデータに対して１つのＩＤを付して送信してもよい。なお、周囲情報センサ３および車両情報センサ４が送信するデータのＩＤや送信周期は、事前設計にて定義される。
アクチュエータ５は、自車両の駆動装置であり、例えば、ブレーキやエンジン、電動パワーステアリング等である。遠隔駐車装置１０は、アクチュエータ５を制御することで、自車両の自動駐車を実施する。
遠隔駐車装置１０は、第１のリモコン１および第２のリモコン２からの遠隔操作に従って、自車両の自動駐車（遠隔駐車）を行う。特に、本実施の形態の遠隔駐車装置１０は、第１のリモコン１および第２のリモコン２から同時に遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信した場合に、安全性または信頼性の観点からそれらの遠隔駐車指示の優先度を判定し、優先度の高い方の遠隔駐車指示に従って、自車両の遠隔駐車を行う。なお、「遠隔操作信号が同時に受信される」とは、遠隔操作信号の受信のタイミングが同じことだけで意味するのではなく、自車両が一の遠隔駐車指示に従って制御されている期間に、他の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号が受信されることも含まれる。
図１に示すように、遠隔駐車装置１０は、リモコン受信部１１、センサ情報受信部１２、優先度判定部１３および遠隔駐車制御部１４を備えている。
リモコン受信部１１は、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信する。ここでは、リモコン受信部１１は、第１のリモコン１および第２のリモコン２のそれぞれから遠隔操作信号を受信する。第１のリモコン１および第２のリモコン２とリモコン受信部１１との通信の方式は、無線通信であればよく、Bluetooth（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、ＬＦ（Low Frequency）帯通信、ＨＦ（High Frequency）帯通信、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）帯通信、マイクロ波帯通信、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、光通信など、どのような方式でもよい。
また、リモコン受信部１１は、第１のリモコン１および第２のリモコン２から受信した遠隔操作信号から、遠隔駐車指示を取得するだけでなく、例えば、当該遠隔操作信号を送信したリモコンの種類の情報、当該遠隔操作信号を送信したリモコンの相対位置の情報、当該遠隔操作信号の受信強度などの情報も取得することができる。
本実施の形態では、リモコン受信部１１は、複数のアンテナを用いて遠隔操作信号を受信し、各アンテナの受信状態から、当該信号を送信したリモコン（第１のリモコン１または第２のリモコン２）の相対位置を算出する。例えば図２のように、互いに重複した受信エリアＲ１〜Ｒ３を持つ３つのアンテナＡ１〜Ａ３が自車両に設置されている場合、アンテナＡ１〜Ａ３それぞれにおける遠隔操作信号の受信有無、受信強度、応答時間などから、当該信号を送信したリモコンの相対位置を算出できる。また、図３のように、殆ど重複しない受信エリアＲ１〜Ｒ３を持つ３つのアンテナＡ１〜Ａ３が自車両に設置されている場合であれば、アンテナＡ１〜Ａ３のどれが遠隔操作信号を受信したかによって、当該信号を送信したリモコンの自車両からの相対位置を算出することができる。ただし、リモコンの自車両に対する相対位置を算出する方法、ならびに、遠隔操作信号を受信するアンテナの数および配置は、図２および図３に示したものに限られない。例えば、アンテナを自車両の中央部に１つだけ配置してもよいし、４つ以上のアンテナを自車両に配置してもよい。
図１に戻り、センサ情報受信部１２は、周囲情報センサ３が取得した周囲情報と車両情報センサ４が取得した車両情報とを含むセンサ情報を受信し、センサ情報に基づいて、自車両の周囲にどのような物標や白線があるかを判断して、その結果を遠隔駐車制御部１４へ出力する。
例えば周囲情報センサ３が複数のセンサから構成されている場合、自車両の周囲に物標が１つしか存在しないときでも、各センサの測距タイミング、データの送信タイミングのずれ、測距誤差などに起因して、センサ情報受信部１２に受信された周囲情報に含まれる物標情報のデータにばらつきが生じ、物標の位置（座標）が複数検知される場合がある。センサ情報受信部１２は、車両情報から分かる自車両の運動や、各センサの測距タイミング、送信タイミング、測距誤差などを考慮して物標情報を整理し、整理された物標情報を遠隔駐車制御部１４へ出力する。
例えば、互いに近い位置に物標の座標が複数検知された場合、センサ情報受信部１２は、それらを１つの物標の座標と判断し、最も信頼度の高いセンサの情報から得られた座標を当該物標の位置として採用する。あるいは、複数の座標を平均した座標を当該物標の位置とみなしてもよいし、複数の座標をその信頼度に応じて加重平均した座標を当該物標の位置とみなしてもよい。また、センサ情報受信部１２は、自車両および物標の運動と、測距タイミングから現在までの時間差とに基づいて現在の物標の座標を推定し、推定された現在の物標の座標を含む物標情報を遠隔駐車制御部１４へ出力してもよい。
なお、周囲情報センサ３が複数のセンサから構成されている場合、白線の情報（白線の位置、曲率、本数など）にもばらつきが生じるため、センサ情報受信部１２は、物標情報の整理と同様の手法で、白線情報も整理し、整理された白線情報を遠隔駐車制御部１４へ出力する。
優先度判定部１３は、遠隔駐車指示を含む複数の遠隔操作信号がリモコン受信部１１に同時に受信された場合に、当該複数の遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定する。本実施の形態では、優先度判定部１３は、リモコン受信部１１が第１のリモコン１および第２のリモコン２の両方から同時に遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信した場合に、第１のリモコン１および第２のリモコン２のどちらの指示を優先するかを判定する。
以下に、優先度判定部１３による優先度判定の具体例を示す。以下の説明では、「同時に受信された遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示」を、簡単に「同時に受信された複数の遠隔駐車指示」ということもある。
優先度判定部１３は、同時に受信された遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示の内容に基づいて、各遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。具体的には、同時に受信された複数の遠隔駐車指示が駐車開始指示と駐車停止指示とを含んでいた場合、優先度判定部１３は、駐車停止指示に駐車開始指示よりも高い優先度を付与してもよい。例えば、第１のリモコン１および第２のリモコン２からの遠隔駐車指示の一方が駐車開始指示であり、もう一方が駐車停止指示であった場合、駐車停止指示が優先される。駐車開始指示よりも駐車停止指示が優先されることで、自車両の安全性を確保することができる。ただし、自車両の置かれた状況によっては、駐車開始指示に駐車停止指示よりも高い優先度が付与されてもよい。
また、優先度判定部１３は、同時に受信された複数の遠隔駐車指示が、入庫指示と出庫指示とを含んでいた場合、出庫指示に入庫指示よりも高い優先度を付与してもよい。例えば、第１のリモコン１および第２のリモコン２からの遠隔駐車指示の一方が入庫指示であり、もう一方が出庫指示であった場合、出庫指示が優先される。入庫指示は、自車両を駐車スペース内へ移動させるものであり、駐車スペース内に障害物があったり、駐車スペースが狭くて乗車できなくなったりするなど、危険やリスクが高いため、入庫指示よりも出庫指示を優先することで、自車両の安全性を確保することができる。ただし、自車両の置かれた状況によっては、入庫指示に出庫指示よりも高い優先度が付与されることがあってもよい。なお、駐車停止指示は、入庫指示および出庫指示よりも高い優先度が付与されることが好ましい。
また、優先度判定部１３は、同時に受信された遠隔操作信号を送信した複数のリモコンの種類に基づいて、各遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。例えば、第１のリモコン１および第２のリモコン２の一方がスマートフォン、もう一方が電子キーであった場合、スマートフォンから送信された遠隔駐車指示に、電子キーから送信された遠隔駐車指示よりも高い優先度を付与してもよい。スマートフォンは、電子キーより遠隔駐車指示の内容を細かく設定できるため、スマートフォンからの遠隔駐車指示に、電子キーからの遠隔駐車指示よりも高い優先度を付与することで、自車両の安全性を確保することができる。ただし、自車両の置かれた状況によっては、電子キーからの遠隔駐車指示にスマートフォンからの遠隔駐車指示よりも高い優先度が付与されることがあってもよい。
また、優先度判定部１３は、同時に受信された遠隔操作信号を送信した複数のリモコンそれぞれと自車両との間の距離に基づいて、各遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。具体的には、優先度判定部１３は、自車両との間の距離がより短いリモコンから送信された遠隔駐車指示に、より高い優先度を付与してもよい。自車両により近いリモコンの操作者は自車両および駐車スペースの状況をより間近で見ることができるため、自車両により近いリモコンの遠隔駐車指示を優先させることで、自車両の安全性を確保することができる。ただし、自車両の置かれた状況によっては、自車両との間の距離がより長いリモコンから送信された遠隔駐車指示に、より高い優先度が付与されることがあってもよい。
また、優先度判定部１３は、同時に受信された遠隔操作信号を送信した複数のリモコンそれぞれの位置の自車両に対する方向に基づいて、各遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。具体的には、優先度判定部１３が、自車両の進行方向により近い位置にあるリモコンから送信された遠隔駐車指示に、より高い優先度を付与してもよい。例えば、第１のリモコン１が自車両の進行方向の前方に位置し、第２のリモコン２が自車両の進行方向の反対側に位置していた場合、第１のリモコン１から送信された遠隔駐車指示が優先される。自車両の進行方向に近い位置のリモコンの操作者は自車両および駐車スペースの状況を正確に把握できるため、自車両の進行方向に近い位置のリモコンの遠隔駐車指示を優先させることで、自車両の安全性を確保することができる。ただし、自車両の置かれた状況によっては、自車両の進行方向からより遠い位置リモコンから送信された遠隔駐車指示に、より高い優先度が付与されることがあってもよい。
また、優先度判定部１３は、同時に受信された遠隔操作信号それぞれの受信強度に基づいて、各遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。具体的には、優先度判定部１３は、受信強度がより強い遠隔操作信号に含まれる遠隔駐車指示に、より高い優先度を付与してもよい。例えば、第１のリモコン１からの遠隔操作信号の受信強度が第２のリモコン２の遠隔操作信号の受信強度よりも強い場合、第１のリモコン１からの遠隔操作信号に含まれる遠隔駐車指示が優先される。受信強度が弱い遠隔操作信号は、自車両から遠い位置のリモコンから送信された可能性が高いため、受信強度がより強い遠隔操作信号に含まれる遠隔駐車指示を優先することで、自車両の安全性を確保することができる。ただし、自車両の置かれた状況によっては、受信強度がより弱い遠隔駐車指示に、より高い優先度が付与されることがあってもよい。
さらに、優先度判定部１３は、上述した（ａ）同時に受信された遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示の内容、（ｂ）同時に受信された遠隔操作信号を送信した複数のリモコンの種類、（ｃ）同時に受信された遠隔操作信号を送信した複数のリモコンそれぞれと自車両との間の距離、（ｄ）同時に受信された遠隔操作信号を送信した複数のリモコンそれぞれの位置の自車両に対する方向、（ｅ）同時に受信された遠隔操作信号それぞれの受信強度のうちの２つ以上の評価項目に基づいて、各遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。
優先度判定部１３が複数の評価項目から優先度を判定する場合、例えば図４のような評価テーブルを用いてもよい。図４の評価テーブルは、評価項目（ａ）〜（ｅ）ごとに優先度の評価点を表しており、優先度判定部１３は、この評価テーブルに基づいて、各遠隔駐車指示の評価項目（ａ）〜（ｅ）についての評価点の合計から、各遠隔駐車指示の優先度を判定することができる。
例えば、第１のリモコン１が自車両の後方、中距離に位置する電子キーであり、リモコン受信部１１が、第１のリモコン１から弱い電波強度で、駐車停止指示を含む遠隔操作信号を受信した場合、その遠隔駐車指示の評価点Ｈ（１）は、図４の評価テーブルから、Ｈ（１）＝ｗ１（１）＋ｗ２（１）＋ｗ３（１）＋ｗ４（１）＋ｗ５（１）＝２０＋３＋３＋１＋１＝２８、と算出される。また、第２のリモコン２が自車両の前方、近距離に位置するスマートフォンであり、リモコン受信部１１が、第２のリモコン２から強い電波強度で、入庫指示を含む遠隔操作信号を受信した場合、その遠隔駐車指示の評価点Ｈ（２）は、図４の評価テーブルから、Ｈ（２）＝ｗ１（２）＋ｗ２（２）＋ｗ３（２）＋ｗ４（２）＋ｗ５（２）＝１＋５＋５＋５＋３＝１９、と算出される。
優先度判定部１３は、第１のリモコン１からの遠隔駐車指示の評価点Ｈ（１）と、第２のリモコン２からの遠隔駐車指示の評価点Ｈ（２）とを比較し、評価点の高い方を優先度が高い遠隔駐車指示として判定する。上の例では、Ｈ（１）＞Ｈ（２）であるので、第１のリモコン１からの遠隔駐車指示（駐車停止指示）の方が、第２のリモコン２からの遠隔駐車指示（入庫指示）よりも優先度が高いと判定される。
なお、遠隔駐車指示の優先度の評価テーブルは、図４に示したものに限られない。図４の評価テーブルでは、各評価項目の評価点が２〜３段階に分けられているが、より多くの段階に分けてもよい。細かい分類で評価することで、より安全性の高い遠隔駐車指示が的確に選択されることが期待できる。また、自車両からの距離や受信強度は、物理値の逆数で評価してもよい。
また、優先度判定部１３は、評価テーブルを用いずに、遠隔駐車指示の評価項目（ａ）〜（ｅ）に関するデータから、遠隔駐車指示の優先度（安全性または信頼性の高さ）を学習したニューラルネットワークなどの人工知能（ＡＩ）技術を用いて、遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。また、評価テーブルの作成にＡＩ技術を用いてもよい。
図１に戻り、遠隔駐車制御部１４は、リモコン受信部１１が受信した遠隔操作信号に含まれる遠隔駐車指示と、センサ情報受信部１２が受信したセンサ情報とに基づいて、アクチュエータ５を制御することで、自車両の遠隔駐車を制御する。ただし、リモコン受信部１１が遠隔駐車指示を含む複数の遠隔操作信号が同時に受信した場合には、遠隔駐車制御部１４は、優先度判定部１３により最も優先度が高いと判定された遠隔駐車指示と、センサ情報受信部１２が受信したセンサ情報とに基づいて、自車両の遠隔駐車を制御する。
遠隔駐車制御部１４による遠隔駐車の制御は次のような手順で行われる。すなわち、遠隔駐車制御部１４は、周囲情報センサ３が取得した周辺情報に基づき駐車スペースを探索し、検出された駐車スペースに対する自車両の位置および向きに基づき最適な駐車経路を生成し、自車両をその駐車経路に沿って走行させるようにアクチュエータ５への制御指示を演算する。
駐車スペースの探索方法としては、例えば、自車両の周辺監視カメラを用いて駐車枠の白線を探索することで駐車スペースを探索する方法や、ソナーセンサ、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲなどを用いて物標のない空間を探索することで駐車スペースを探索する方法などがある。駐車経路の生成方法としては、まず駐車可能な様々な経路を算出し、そのうちから予め定められた評価指標（例えば、最短の経路、操舵量が少ない経路、障害物からの距離を十分にとれる経路など）に従って１つの経路を選択する方法がある。
また、遠隔駐車において遠隔駐車制御部１４が制御するアクチュエータ５は、主に、エンジン、ブレーキ、操舵ユニット等であるが、その他、シフトやサイドブレーキ、ハザードランプ、ドアミラーなども遠隔駐車制御部１４の制御対象としてもよい。また、表示装置やスピーカなどのＨＭＩ（Human Machine Interface）も遠隔駐車制御部１４の制御対象に加えてもよい。
なお、図１では、遠隔駐車制御部１４に、リモコン受信部１１から遠隔駐車指示が入力され、優先度判定部１３から当該遠隔駐車指示の優先度が入力される構成としたが、例えば、優先度判定部１３が、同時に受信された遠隔駐車指示のうちから最も優先度の高い遠隔駐車指示を選択して、選択した遠隔駐車指示だけを遠隔駐車制御部１４に入力するようにしてもよい。
次に、図５に示すフローチャートを参照しつつ、実施の形態１に係る遠隔駐車装置１０の動作を説明する。
遠隔駐車装置１０は、運転者が自車両を自動駐車モードに移行させると起動する。遠隔駐車装置１０が起動すると、まず、リモコン受信部１１が、リモコン（第１のリモコン１または第２のリモコン２）から自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信する（ステップＳ１０１）。また、センサ情報受信部１２が、周囲情報センサ３が取得した周囲情報および車両情報センサ４が取得した車両情報を含むセンサ情報を受信する（ステップＳ１０２）。そして、優先度判定部１３が、リモコン受信部１１が受信した遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該遠隔操作信号に含まれる遠隔駐車指示の優先度を判定する（ステップＳ１０３）。
続いて、遠隔駐車制御部１４は、リモコン受信部１１が受信した遠隔駐車指示およびセンサ情報受信部１２が受信したセンサ情報に基づいて、自車両の遠隔駐車を制御する（ステップＳ１０４）。ただし、リモコン受信部１１が複数のリモコンから同時に遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号が受信している場合には、ステップＳ１０４では、遠隔駐車制御部１４は、それらの遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い遠隔駐車指示とセンサ情報とに基づいて、自車両の遠隔駐車を制御する。遠隔駐車装置１０は、以上の動作を繰り返し実行する。
なお、上の説明では、遠隔駐車制御部１４が、同時に受信された遠隔駐車指示のうちから最も優先度の高い遠隔駐車指示を選択するものとしたが、その選択を優先度判定部１３が行い、優先度判定部１３が、同時に受信された遠隔駐車指示のうちから最も優先度の高い遠隔駐車指示だけを遠隔駐車制御部１４に入力してもよい。
＜実施の形態２＞
図６は、実施の形態２に係る遠隔駐車装置１０の構成を示すブロック図である。図６の遠隔駐車装置１０における図１との相違点は、優先度判定部１３に、リモコン受信部１１の出力だけでなく、センサ情報受信部１２および遠隔駐車制御部１４の出力も入力される点である。
実施の形態２の優先度判定部１３は、リモコン受信部１１が受信した遠隔操作信号から得られる情報だけでなく、センサ情報受信部１２が受信したセンサ情報および遠隔駐車制御部１４の出力も加味して、各遠隔駐車指示の優先度を判定する。優先度判定部１３以外の要素の動作は実施の形態１と同様であるため、ここではそれらの説明は省略する。
以下、実施の形態２の優先度判定部１３による優先度判定の具体例を示す。
優先度判定部１３は、センサ情報受信部１２が受信した周囲情報に基づいて、リモコン受信部１１により認識されたリモコンの位置が正しいかどうかを確認することができる。例えば、リモコン受信部１１が自車両の前方にあるリモコンから遠隔操作信号を受信したと認識したときに、優先度判定部１３は、周囲情報に基づいて自車両の前方に人や障害物が存在するかどうかを確認する。このとき、自車両の前方に人や障害物が存在しなければ、リモコン受信部１１の誤認識、あるいは遠隔操作信号が不正なリモコンから送信されたものであるおそれがあるため、優先度判定部１３は当該遠隔操作信号に含まれる遠隔駐車指示の優先度を最も低く判定するとよい（あるいは、当該遠隔駐車指示を無視してもよい）。
また、リモコン受信部１１の遠隔操作信号を受信するためのアンテナの数が少ない場合、リモコン受信部１１が、リモコンと自車両間の距離や受信強度は認識できるが、リモコンの方向を認識できないことがある。その場合、優先度判定部１３は、周囲情報に基づいて自車両の周囲の人や障害物を検出し、当該リモコンのある方向を認識してもよい。
このように、優先度判定部１３が、センサ情報受信部１２からのセンサ情報を加味することで、遠隔駐車指示の優先度判定の信頼性を向上させることができる。
また、優先度判定部１３は、遠隔駐車制御部１４がアクチュエータ５へ僅かな加速しか指示していないにもかかわらず、車両情報センサ４が測定した実際の加速度が大きな値であった場合、通常よりも、低速モードへの切り替え指示の優先度を高くしてもよい。例えば、坂道の途中に自車両を駐車させる場合などに、遠隔駐車制御部１４の指示以上に自車両の速度が上がることが考えられ、そのよう場合に、低速モードへの切り替え指示の優先度を高くすることで、自車両の安全性を確保することができる。
また、図４に示した優先度の評価テーブルの評価項目に、センサ情報や遠隔駐車制御部１４の出力に関する項目を追加して、優先度判定部１３が、それらの項目を含む複数の評価項目に基づいて遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。また、センサ情報や遠隔駐車制御部１４の出力に関する項目を含む複数の評価項目に関するデータから、遠隔駐車指示の優先度（安全性または信頼性の高さ）を学習したニューラルネットワークなどの人工知能（ＡＩ）技術を用いて、遠隔駐車指示の優先度を判定してもよい。また、評価テーブルの作成にＡＩ技術を用いてもよい。
次に、図７に示すフローチャートを参照しつつ、実施の形態１に係る遠隔駐車装置１０の動作を説明する。
遠隔駐車装置１０は、運転者が自車両を自動駐車モードに移行させると起動する。遠隔駐車装置１０が起動すると、まず、リモコン受信部１１が、リモコン（第１のリモコン１または第２のリモコン２）から自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信する（ステップＳ２０１）。また、センサ情報受信部１２が、周囲情報センサ３が取得した周囲情報および車両情報センサ４が取得した車両情報を含むセンサ情報を受信する（ステップＳ２０２）。そして、優先度判定部１３が、受信した遠隔操作信号から得られる情報、センサ情報、および遠隔駐車制御部１４の出力に基づいて、当該遠隔操作信号に含まれる遠隔駐車指示の優先度を判定する（ステップＳ２０３）。ここで、優先度判定部１３への遠隔駐車制御部１４からの初回の入力は、予め定められた初期値とする。
続いて、遠隔駐車制御部１４は、リモコン受信部１１が受信した遠隔駐車指示およびセンサ情報受信部１２が受信したセンサ情報に基づいて、自車両の遠隔駐車を制御する（ステップＳ２０４）。ただし、リモコン受信部１１が複数のリモコンから同時に遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号が受信している場合には、ステップＳ２０４では、遠隔駐車制御部１４は、それらの遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い遠隔駐車指示とセンサ情報とに基づいて、自車両の遠隔駐車を制御する。遠隔駐車装置１０は、以上の動作を繰り返し実行する。
なお、本実施の形態では、優先度判定部１３が、遠隔駐車指示の優先度の判定に、センサ情報受信部１２が受信したセンサ情報および遠隔駐車制御部１４の出力の両方を加味する例を示したが、それら片方のみを加味してもよい。
＜ハードウェア構成例＞
図８および図９は、それぞれ遠隔駐車装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１あるいは図６に示した遠隔駐車装置１０の構成要素の各機能は、例えば図８に示す処理回路５０により実現される。すなわち、遠隔駐車装置１０は、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信し、自車両の周囲情報センサ３が取得する周囲情報および自車両の車両情報センサ４が取得する車両情報を含むセンサ情報を受信し、遠隔駐車指示およびセンサ情報に基づいて自車両の遠隔駐車を制御する、ための処理回路５０を備える。また、処理回路５０は、遠隔駐車指示を含む複数の遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定し、当該複数の遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い遠隔駐車指示とセンサ情報とに基づいて、自車両の遠隔駐車を制御する。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。遠隔駐車装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
図９は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における遠隔駐車装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、遠隔駐車装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、遠隔駐車装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信する処理と、自車両の周囲情報センサ３が取得する周囲情報および自車両の車両情報センサ４が取得する車両情報を含むセンサ情報を受信する処理と、遠隔駐車指示およびセンサ情報に基づいて自車両の遠隔駐車を制御する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。また、当該プログラムを実行するプロセッサ５１は、遠隔駐車指示を含む複数の遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定し、当該複数の遠隔操作信号に含まれる複数の遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い遠隔駐車指示とセンサ情報とに基づいて、自車両の遠隔駐車を制御する。換言すれば、このプログラムは、遠隔駐車装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
以上、遠隔駐車装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、遠隔駐車装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
以上のように、遠隔駐車装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
１ 第１のリモコン、２ 第２のリモコン、３ 周囲情報センサ、４ 車両情報センサ、５ アクチュエータ、１０ 遠隔駐車装置、１１ リモコン受信部、１２ センサ情報受信部、１３ 優先度判定部、１４ 遠隔駐車制御部、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ。

Claims (14)

  1. 複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信するリモコン受信部と、
    前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
    前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する遠隔駐車制御部と、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合に、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定する優先度判定部と、
    を備え、
    前記遠隔駐車制御部は、前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示が駐車開始指示と駐車停止指示とを含んでいた場合、前記駐車停止指示に前記駐車開始指示よりも高い優先度を付与する、
    遠隔駐車装置。
  2. 複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信するリモコン受信部と、
    前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
    前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する遠隔駐車制御部と、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合に、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定する優先度判定部と、
    を備え、
    前記遠隔駐車制御部は、前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示が入庫指示と出庫指示とを含んでいた場合、前記出庫指示に前記入庫指示よりも高い優先度を付与する、
    遠隔駐車装置。
  3. 複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信するリモコン受信部と、
    前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
    前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する遠隔駐車制御部と、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合に、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定する優先度判定部と、
    を備え、
    前記遠隔駐車制御部は、前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンの種類に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定する、
    遠隔駐車装置。
  4. 前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンに、電子キーとスマートフォンとが含まれていた場合、前記スマートフォンから送信された前記遠隔駐車指示に、前記電子キーから送信された前記遠隔駐車指示よりも高い優先度を付与する、
    請求項３に記載の遠隔駐車装置。
  5. 複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信するリモコン受信部と、
    前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
    前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する遠隔駐車制御部と、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合に、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定する優先度判定部と、
    を備え、
    前記遠隔駐車制御部は、前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれの位置の前記自車両に対する方向に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定する、
    遠隔駐車装置。
  6. 前記優先度判定部は、前記自車両に対する方向が前記自車両の進行方向により近い位置にある前記リモコンから送信された遠隔駐車指示に、より高い優先度を付与する、
    請求項５に記載の遠隔駐車装置。
  7. 複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信するリモコン受信部と、
    前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
    前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する遠隔駐車制御部と、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合に、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定する優先度判定部と、
    を備え、
    前記遠隔駐車制御部は、前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、
    （ａ）同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容、
    （ｂ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンの種類、
    （ｃ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれと前記自車両との間の距離、
    （ｄ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれの位置の前記自車両に対する方向、
    （ｅ）同時に受信された前記遠隔操作信号それぞれの受信強度、
    のうちの２つ以上の項目と、前記センサ情報とに基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定する、
    遠隔駐車装置。
  8. 複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信するリモコン受信部と、
    前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
    前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する遠隔駐車制御部と、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合に、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定する優先度判定部と、
    を備え、
    前記遠隔駐車制御部は、前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、
    （ａ）同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容、
    （ｂ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンの種類、
    （ｃ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれと前記自車両との間の距離、
    （ｄ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれの位置の前記自車両に対する方向、
    （ｅ）同時に受信された前記遠隔操作信号それぞれの受信強度、
    のうちの２つ以上の項目と、前記遠隔駐車制御部の出力とに基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定する、
    遠隔駐車装置。
  9. 遠隔駐車装置のリモコン受信部が、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信し、
    前記遠隔駐車装置のセンサ情報受信部が、前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信し、
    前記遠隔駐車装置の遠隔駐車制御部が、前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する、
    遠隔駐車方法であって、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、
    前記遠隔駐車装置の優先度判定部が、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定し、
    前記遠隔駐車制御部が、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示が駐車開始指示と駐車停止指示とを含んでいた場合、前記駐車停止指示に前記駐車開始指示よりも高い優先度を付与する、
    遠隔駐車方法。
  10. 遠隔駐車装置のリモコン受信部が、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信し、
    前記遠隔駐車装置のセンサ情報受信部が、前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信し、
    前記遠隔駐車装置の遠隔駐車制御部が、前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する、
    遠隔駐車方法であって、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、
    前記遠隔駐車装置の優先度判定部が、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定し、
    前記遠隔駐車制御部が、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示が入庫指示と出庫指示とを含んでいた場合、前記出庫指示に前記入庫指示よりも高い優先度を付与する、
    遠隔駐車方法。
  11. 遠隔駐車装置のリモコン受信部が、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信し、
    前記遠隔駐車装置のセンサ情報受信部が、前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信し、
    前記遠隔駐車装置の遠隔駐車制御部が、前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する、
    遠隔駐車方法であって、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、
    前記遠隔駐車装置の優先度判定部が、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定し、
    前記遠隔駐車制御部が、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンの種類に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定する、
    遠隔駐車方法。
  12. 遠隔駐車装置のリモコン受信部が、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信し、
    前記遠隔駐車装置のセンサ情報受信部が、前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信し、
    前記遠隔駐車装置の遠隔駐車制御部が、前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する、
    遠隔駐車方法であって、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、
    前記遠隔駐車装置の優先度判定部が、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定し、
    前記遠隔駐車制御部が、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれの位置の前記自車両に対する方向に基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定する、
    遠隔駐車方法。
  13. 遠隔駐車装置のリモコン受信部が、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信し、
    前記遠隔駐車装置のセンサ情報受信部が、前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信し、
    前記遠隔駐車装置の遠隔駐車制御部が、前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する、
    遠隔駐車方法であって、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、
    前記遠隔駐車装置の優先度判定部が、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定し、
    前記遠隔駐車制御部が、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、
    （ａ）同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容、
    （ｂ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンの種類、
    （ｃ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれと前記自車両との間の距離、
    （ｄ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれの位置の前記自車両に対する方向、
    （ｅ）同時に受信された前記遠隔操作信号それぞれの受信強度、
    のうちの２つ以上の項目と、前記センサ情報とに基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定する、
    遠隔駐車方法。
  14. 遠隔駐車装置のリモコン受信部が、複数のリモコンから自車両の遠隔駐車指示を含む遠隔操作信号を受信し、
    前記遠隔駐車装置のセンサ情報受信部が、前記自車両の周囲情報センサが取得する周囲情報および前記自車両の車両情報センサが取得する車両情報を含むセンサ情報を受信し、
    前記遠隔駐車装置の遠隔駐車制御部が、前記遠隔駐車指示および前記センサ情報に基づいて、前記自車両の遠隔駐車を制御する、
    遠隔駐車方法であって、
    前記遠隔駐車指示を含む複数の前記遠隔操作信号が同時に受信された場合、
    前記遠隔駐車装置の優先度判定部が、当該複数の前記遠隔操作信号から得られる情報に基づいて、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示それぞれの優先度を判定し、
    前記遠隔駐車制御部が、当該複数の前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示のうち最も優先度の高い前記遠隔駐車指示と前記センサ情報とに基づいて、前記自車両の前記遠隔駐車を制御し、
    前記優先度判定部は、
    （ａ）同時に受信された前記遠隔操作信号に含まれる複数の前記遠隔駐車指示の内容、
    （ｂ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンの種類、
    （ｃ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれと前記自車両との間の距離、
    （ｄ）同時に受信された前記遠隔操作信号を送信した複数の前記リモコンそれぞれの位置の前記自車両に対する方向、
    （ｅ）同時に受信された前記遠隔操作信号それぞれの受信強度、
    のうちの２つ以上の項目と、前記遠隔駐車制御部の出力とに基づいて、各前記遠隔駐車指示の優先度を判定する、
    遠隔駐車方法。
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