JP6917248B2

JP6917248B2 - リモコン車両の自動入出庫装置と方法

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Publication number: JP6917248B2
Application number: JP2017174154A
Authority: JP
Inventors: 博美渡辺; 公基鈴木
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-09-11
Filing date: 2017-09-11
Publication date: 2021-08-11
Anticipated expiration: 2037-09-11
Also published as: JP2019049146A

Description

本発明は、利用者が運転することなく、搬器上に車両を入庫し、かつ搬器上から車両を出庫するリモコン車両の自動入出庫装置と方法に関する。

機械式駐車装置（例えば、エレベータパーキング）は、入庫室内に搬器を有し、運転者が車両（例えば乗用車）を運転して搬器上に車両を駐車し、その後、装置が作動して搬器により無人の車両を格納場所へ搬送する。
搬器は、例えば折曲げパレット、フラットパレット、或いはコンベア装置であり、いずれの場合も、車両の格納効率を高めるため、搬器上の駐車領域は、必要最小限に設定されている。

そのため、運転者は、搬器上に車両を運転して駐車する際に、車両の外側全体を搬器上の駐車領域の内側に入れる必要があり運転がし難いことがある。
また、入庫時の駐車領域がうす暗い場合には、搬器上への駐車は車幅感覚等のカンに頼る運転技術に依存することとなり、初心者にとって困難であった。
搬器から車両を出庫する場合も同様である。

そこで、駐車場への自動入出庫を行う自動入出庫駐車場装置が既に提案されている（特許文献１）。

特許文献１の「自動入出庫駐車場装置」は、現在位置と目標位置とを入力し目標位置へ車両を操舵する自動操舵システムと、この自動操舵システムへの情報の入出力を行う車用無線通信機とを備えたものである。

また、乗員の乗り降りが難しい幅の狭いスペースへ駐車する際など、車外から遠隔操作で駐車させることができる「リモート・パーキング」が既に開示されている（例えば、非特許文献１）。

特許第３６１７６５９号公報

"ＢＭＷが量産車初の革新機能「リモート・パーキング」を導入。自動運転技術を応用し、車外からの遠隔操作で駐車可能。"、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｂｍｗ．ｃｏ．ｊｐ／ｊａ／ｐｒｅｓｓ／２０１６／２０１６０５１６．ｈｔｍｌ＞

特許文献１の「自動入出庫駐車場装置」は、現在位置と目標位置とを入力し目標位置へ車両を操舵する自動操舵システムを前提としている。
そのため、自動操舵システムでない車両（例えば、一般車両やリモコン車両）には適用できない。

また、非特許文献１の「リモート・パーキング」は、左右に余裕のある平面駐車スペースに制限されるため、機械式駐車装置の搬器に対する入出庫には適用できない問題点があった。

本発明は上述した課題を満たすために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、初心者や運転が苦手な人であっても、機械式駐車装置の搬器に対し、短時間に確実に車両を入出庫できるリモコン車両の自動入出庫装置と方法を提供することにある。

本発明によれば、搬器上の駐車位置に位置する車両を検出する駐車位置センサと、入庫室前面の停車領域に位置する前記車両を検出する停車位置センサと、を有する機械式駐車装置と、
前記機械式駐車装置を制御する駐車制御装置と、
リモコン車両を遠隔操縦する複数の押ボタンを有するスマートキーを格納し、かつ前記スマートキーを操作して、前記停車領域と前記駐車位置との間で前記リモコン車両を遠隔操縦する格納操作装置と、を備える、リモコン車両の自動入出庫装置が提供される。

また、本発明によれば、機械式駐車装置に、搬器上の駐車位置に位置する車両を検出する駐車位置センサと、入庫室前面の停車領域に位置する前記車両を検出する停車位置センサと、を設け、
駐車制御装置により、前記機械式駐車装置を制御し、
格納操作装置により、リモコン車両を遠隔操縦する複数の押ボタンを有するスマートキーを格納し、かつ前記スマートキーを操作して、前記停車領域と前記駐車位置との間で前記リモコン車両を遠隔操縦する、リモコン車両の自動入出庫方法が提供される。

上記本発明によれば、自動入出庫装置は、機械式駐車装置と、機械式駐車装置を制御する駐車制御装置と、スマートキーを操作してリモコン車両を遠隔操縦する格納操作装置と、を備える。従って、格納操作装置により、スマートキーを操作して入庫室前面の停車領域と搬器上の駐車位置との間でリモコン車両を遠隔操縦することができる。

この構成により、入庫時において、格納操作装置により、リモコン車両を停車領域から駐車位置まで遠隔操縦することができ、出庫時において、格納操作装置により、リモコン車両を駐車位置から停車領域まで遠隔操縦することができる。
従って、本発明によれば、スマートキーを格納操作装置に格納するだけで、リモコン車両の入出庫ができるので、初心者や運転が苦手な人であっても、機械式駐車装置の搬器に対し、短時間に確実にリモコン車両を入出庫できる。

機械式駐車装置の一例を示す正面図である。本発明による第１実施形態の自動入出庫装置の平面図（Ａ）とスマートキーの模式図（Ｂ）である。格納操作装置の平面図である。第１実施形態の自動入出庫装置における入庫時のフロー図である。第１実施形態の自動入出庫装置における出庫時のフロー図である。本発明による第２実施形態の自動入出庫装置の平面図（Ａ）とスマートキーの模式図（Ｂ）である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、機械式駐車装置１０の一例を示す正面図である。
この例おいて、機械式駐車装置１０は、エレベータ式駐車装置である。
またこの図において、１は車両（例えば乗用車）、２は車両１を載せる搬器、３は移動路、４は格納棚、５は移動路３を移動するケージ、６は本体フレーム、７は本体フレーム６の上部に設置されたトラクション方式（摩擦駆動式）の巻上機である。

この例において、移動路３は昇降路であり、ケージ５は、車両１が載る搬器２を載せて昇降路３を昇降する。また格納棚４は、昇降路３に沿って配置され、搬器２をそれぞれ格納する。

なお、上述した機械式駐車装置１０は、エレベータ式駐車装置に限定されず、その他の機械式駐車装置であってもよい。
また、搬器２は、この例ではパレット（例えば、折曲げパレット）であるが、本発明はこれに限定されず、フラットパレット、串型ケージ、或いはコンベア装置であってもよい。

図２は、本発明による第１実施形態の自動入出庫装置２０の平面図（Ａ）とスマートキー１６の模式図（Ｂ）である。
本発明による自動入出庫装置２０は、機械式駐車装置１０の搬器２に対するリモコン車両１ａを対象とする。なお、機械式駐車装置１０は、リモコン車両１ａに限定されず、その他の車両１も駐車対象とすることが好ましい。

以下、「その他の車両１」を区別が必要な場合に「一般車両１ｂ」と呼ぶ。また区別が必要な場合を除き、リモコン車両１ａと一般車両１ｂの両方を単に「車両１」と呼ぶ。

図２（Ａ）において、機械式駐車装置１０は、駐車位置センサ１２と停車位置センサ１３とを有する。

駐車位置センサ１２は、搬器上の駐車位置Ｐに位置する車両１（リモコン車両１ａと一般車両１ｂ）を検出する。駐車位置Ｐは、搬器上の駐車領域であり、機械式駐車装置１０が作動して搬器２により無人の車両１を格納場所へ搬送できる位置に設定されている。
駐車位置センサ１２は、例えば駐車位置Ｐに位置する車両１の前後位置と幅方向位置を検出する複数の光電管センサである。

停車位置センサ１３は、入庫室前面の停車領域Ａに位置する車両１（リモコン車両１ａと一般車両１ｂ）を検出する。入庫室前面の停車領域Ａは、初心者や運転が苦手な人であっても、車両１を簡単に停車できるように、駐車位置Ｐよりも広く設定されている。
停車位置センサ１３は、例えば複数の光電管センサ、静電センサ、カメラである。

リモコン車両１ａは、スマートキー１６により遠隔操縦可能な車両１である。

図２（Ｂ）において、スマートキー１６は、その表面（以下「操作面」）にリモコン車両１ａを遠隔操縦する複数の押ボタン１７を有する。この例で、複数の押ボタン１７は、前後進ボタン１７ａ、起動停止ボタン１７ｂ、及びハンドル操作ボタン１７ｃを有する。

前後進ボタン１７ａは、前進ボタンＦと後進ボタンＢからなり、各ボタンを押すことで、リモコン車両１ａに前進信号又は後進信号を出力する。

起動停止ボタン１７ｂは、単一の押しボタンであり、ボタンを押すごとに、リモコン車両１ａのエンジンの起動信号と停止信号を交互に出力する。なお、リモコン車両１ａは、エンジンを搭載しない電気自動車であってもよい。電気自動車の場合、起動停止ボタン１７ｂは、電源スイッチをＯＮ又はＯＦＦに切換える。

ハンドル操作ボタン１７ｃは、右回転ボタンＲと左回転ボタンＬからなり、各ボタンを押すことで、リモコン車両１ａにハンドルの右回転信号又は左回転信号を出力する。

なお、押ボタン１７の構成は、上述の例に限定されず、その他の構成であってもよい。

図２（Ａ）において、本発明による自動入出庫装置２０は、上述した機械式駐車装置１０の他に、駐車制御装置２２と格納操作装置２４とを備える。
駐車制御装置２２は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、機械式駐車装置１０を制御する。
格納操作装置２４は、スマートキー１６を格納する。また、格納操作装置２４は、スマートキー１６を操作して、停車領域Ａと駐車位置Ｐとの間で押ボタン１７を操作し、リモコン車両１ａを遠隔操縦する。

図３は、格納操作装置２４の平面図であり、（Ａ）はスマートキー１６の格納時、（Ｂ）はスマートキー１６の取り外し時を示している。

図３において、格納操作装置２４は、複数のクレードル２６、アクセス部２８、認証装置３０、及びクレードル移動装置３２を有する。格納操作装置２４は、この例では箱形容器２４ａ（直方体）に形成され、その上面（又は側面）に操作面２４ｂを有している。
箱形容器２４ａの内部には、複数のクレードル２６を格納するクレードル格納部２５が設けられている。
また操作面２４ｂは、機械式駐車装置１０を利用する利用者が容易に操作できる位置に設けられている。

複数のクレードル２６は、スマートキー１６をロック可能に格納する。この例では、クレードル２６は、機械式駐車装置１０の車両収容台数（例えば２０台）に相当する数が、箱形容器２４ａ（クレードル格納部２５）に収容されている。

アクセス部２８は、スマートキー１６の１つに利用者がアクセス可能に構成されている。この例では、アクセス部２８は、操作面２４ｂに設けられた開口であり、この開口に位置する１つのクレードル２６が外部からアクセスできるようになっている。

この例で、クレードル２６は、スマートキー１６を収容する凹部２６ａを有する容器であり、スマートキー１６の操作面を下向きにして凹部２６ａに収容し、図で左右及び上下に設けられた把持爪２６ｂによりスマートキー１６を把持する。
また、把持爪２６ｂは、スマートキー１６をロック可能であり、駐車制御装置２２により、スマートキー１６のロックとロック解除ができるようになっている。

この例でクレードル２６は、スマートキー１６を操作する機能を有する。例えば、図３（Ｂ）に示すように、クレードル２６の凹部２６ａの下面に複数の起伏素子２７がマトリックス状（この例では３列５行）に設けられ、各起伏素子２７が複数の押ボタン１７に対応して位置し、下向きに収容されたスマートキー１６の押ボタン１７を操作するようになっている。
なお、起伏素子２７は、例えば圧電素子、又は電磁ソレノイドであるが、その他の機構、例えばロボットハンドであってもよい。

認証装置３０は、スマートキー１６を認証する。
この例で、認証装置３０は、操作面２４ｂに設けられたテンキー３０ａを有し、アクセス部２８に位置するスマートキー１６に対し、認証番号を入力するようになっている。入力された認証番号（例えば４桁の数字）は、アクセス部２８に位置するスマートキー１６と１：１に対応する。
認証番号は、例えば認証装置３０に設けられた記憶装置に記憶する。
なお、認証装置３０はこの例に限定されず、指紋認証、網膜認証、ＩＣカード発行機、などでもよい。

クレードル移動装置３２は、複数のクレードル２６をアクセス部２８とクレードル格納部２５との間で移動する。
例えばクレードル移動装置３２は、複数のクレードル２６を箱形容器２４ａの内部で循環移動する機能を有する。なお、クレードル移動装置３２は、クレードル２６をアクセス部２８とクレードル格納部２５との間で移動できる限りでその他の構成であってもよい。

なお、クレードル移動装置３２は必須ではなく、これを省略し、単一のクレードル２６と単一のアクセス部２８を有する複数のキーケース（図示せず）をクレードル格納部２５に設けてもよい。
この場合、アクセス部２８は、例えば各キーケースに設けられたロック可能な開閉扉であり、クレードル２６のロック機構は省略することができる。

図２（Ａ）において、機械式駐車装置１０は、さらに、車両位置検出センサ１５を有する。
車両位置検出センサ１５は、例えばレーザーセンサであり、リモコン車両１ａの位置をリアルタイムに検出する。「リモコン車両１ａの位置」は、少なくとも車幅と、車両１の前端又は後端、及び車両１の前進方向を含む。
自動入出庫装置２０は、停車領域Ａと駐車位置Ｐとの間でハンドル操作ボタン１７ｃを操作し、リモコン車両１ａを遠隔操縦する。

本発明によるリモコン車両１ａの自動入出庫方法は、機械式駐車装置１０に、上述した駐車位置センサ１２と停車位置センサ１３を設けるステップを有する。

本発明による自動入出庫方法は、さらに、駐車制御装置２２により、機械式駐車装置１０を制御するステップと、格納操作装置２４により、スマートキー１６を操作して、停車領域Ａと駐車位置Ｐとの間でリモコン車両１ａを遠隔操縦するステップとを有する。

図４は、第１実施形態の自動入出庫装置２０における入庫時のフロー図である。
この図において、第１実施形態の入庫フローは、Ｓ１〜Ｓ８の各ステップ（工程）からなる。

ステップＳ１において、利用者が機械式駐車装置１０の停車領域Ａにリモコン車両１ａを停車し、エンジンを止め、スマートキー１６を持って降車する。
ステップＳ２において、利用者は、スマートキー１６をアクセス部２８にあるクレードル２６に格納する。

ステップＳ３において、利用者は、認証装置３０を操作して、認証番号を入力する。認証装置３０による利用者の認証は、この例以外の、指紋認証、網膜認証、ＩＣカードの発行、などでもよい。
ステップＳ１〜Ｓ３により、入庫時に必要な利用者の作業は終了する。
次いで、自動入出庫装置２０は、以下のステップＳ４〜Ｓ８を実行する。

ステップＳ４において、ステップＳ３の認証後に、アクセス部２８のスマートキー１６を取り外しができないようにロックする。
ステップＳ５において、機械式駐車装置１０の動作を開始し、空の搬器２を入出庫部に移動し、入出庫部の扉を全開する。

ステップＳ６において、アクセス部２８のスマートキー１６を操作して、リモコン車両１ａのエンジンを始動し、リモコン車両１ａを駐車位置Ｐまで遠隔操縦する。
この遠隔操縦は、この例では、車両位置検出センサ１５で検出されたリモコン車両１ａの位置に基づき、リモコン車両１ａの前進（又は後進）とリモコン車両１ａのハンドル操作とにより実行される。

ステップＳ６は、例えば、以下の順で行うことが好ましい。
（１）リモコン車両１ａの停止状況を確認する。
（２）停車領域Ａから搬器上の駐車位置Ｐまでの経路を生成する。
（３）スマートキー１６の押ボタン１７を操作する。車両移動中は常に状況を監視する。

ステップＳ７において、駐車位置センサ１２により駐車位置Ｐに位置するリモコン車両１ａを検出すると、遠隔操縦を停止し、エンジンを停止する。
ステップＳ７は、例えば、以下の順で行うことが好ましい。
（４）搬器上の駐車位置Ｐまで移動したら操作を停止する。
（５）搬器上の駐車位置Ｐに正しく停止できていない場合は、再度、リモコン車両１ａを移動させる。

ステップＳ８において、機械式駐車装置１０の動作を再開し、入出庫部の扉を全閉し、リモコン車両１ａを載せた搬器２を所定の格納棚４に移動する。また、並行して、アクセス部２８のクレードル２６をクレードル格納部２５に移動する。
ステップＳ８が完了すると、機械式駐車装置１０は停止し、待機状態となる。

上述したように、本発明の方法では、入庫時において、スマートキー１６が格納操作装置２４に格納された後、格納操作装置２４により、リモコン車両１ａを停車領域Ａから駐車位置Ｐまで遠隔操縦する。

図５は、第１実施形態の自動入出庫装置２０における出庫時のフロー図である。
この図において、第１実施形態の出庫フローは、Ｔ１〜Ｔ６の各ステップ（工程）からなる。

ステップＴ１において、機械式駐車装置１０に到着した利用者は、認証装置３０のテンキー３０ａを操作して、認証番号を入力する。認証装置３０による認証は、この例以外の、指紋認証、網膜認証、ＩＣカード、などでもよい。
出庫時に必要な利用者の作業は、ステップＴ１とステップＴ６のみであり、その他のステップは、自動入出庫装置２０により実行される。

ステップＴ２において、入力された認証番号に対応するスマートキー１６を収容したクレードル２６を、クレードル格納部２５からアクセス部２８に移動する。並行して、機械式駐車装置１０の動作を開始し、リモコン車両１ａを載せた搬器２を入出庫部に移動し、入出庫部の扉を全開する。

ステップＴ３において、アクセス部２８のスマートキー１６を操作して、リモコン車両１ａのエンジンを始動し、リモコン車両１ａを駐車位置Ｐから入庫室前面の停車領域Ａまで遠隔操縦する。
この遠隔操縦は、この例では、車両位置検出センサ１５で検出されたリモコン車両１ａの位置に基づき、リモコン車両１ａの前進（又は後進）とリモコン車両１ａのハンドル操作とにより実行される。

ステップＴ３は、例えば、以下の順で行うことが好ましい。
（１）リモコン車両１ａの停止状況を確認する。
（２）駐車位置Ｐから停車領域Ａまでの経路を生成する。
（３）スマートキー１６の押ボタン１７を操作する。車両移動中は常に状況を監視する。

ステップＴ４において、停車位置センサ１３により停車領域Ａに位置するリモコン車両１ａを検出すると、遠隔操縦を停止し、エンジンを停止する。すなわち、リモコン車両１ａが停車領域Ａまで移動したらスマートキー１６の操作を停止する。

ステップＴ５において、機械式駐車装置１０の入出庫部の扉を全閉し、機械式駐車装置１０を停止し、待機状態とする。並行して、アクセス部２８のスマートキー１６のロックを解除する。

ステップＴ６において、利用者は、アクセス部２８からスマートキー１６を取り出し、停車領域Ａのリモコン車両１ａに乗車し、リモコン車両１ａのエンジンを始動して出車する。

上述したように、本発明の方法では、出庫時において、格納操作装置２４により利用者が認証された後、格納操作装置２４により、リモコン車両１ａを駐車位置Ｐから停車領域Ａまで遠隔操縦する。

図６は、本発明による第２実施形態の自動入出庫装置２０の平面図（Ａ）とスマートキー１６の模式図（Ｂ）である。

図６（Ｂ）において、複数の押ボタン１７は、上述した前後進ボタン１７ａと起動停止ボタン１７ｂであり、ハンドル操作ボタン１７ｃは省略されている。

図６（Ａ）において、リモコン車両１ａは、障害物（図示せず）を検出するレーダー８と、障害物から幅方向に等間隔を隔てて前進又は後進する移動制御器９と、を有する。

機械式駐車装置１０は、複数の車両案内部材１４を有し、上述した車両位置検出センサ１５は省略されている。
複数の車両案内部材１４は、駐車位置Ｐと停車領域Ａとの間に設けられ駐車位置Ｐの幅方向中心線から幅方向に等間隔を隔てて位置する。
車両案内部材１４は、リモコン車両１ａのレーダー８で障害物として検出されるが、車両１及び人に対し障害物とならない高さであることが好ましい。例えば、車両案内部材１４は、棒状のポール、縁石形状、であるのがよい。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。

第２実施形態の場合、入庫時のステップＳ６における遠隔操縦は、前進ボタンＦを起伏素子２７で押すことにより実行される。
すなわち、この例では、複数の車両案内部材１４が、駐車位置Ｐの幅方向中心線から幅方向に等間隔を隔てて位置しており、リモコン車両１ａは、移動制御器９により、駐車位置Ｐの幅方向中心線に沿って前進する。
この構成により、停車領域Ａから駐車位置Ｐまでの経路生成を省略することができる。

第２実施形態の場合、出庫時のステップＴ３における遠隔操縦は、後進ボタンＢを圧電素子で押すことにより実行される。
すなわち、この例では、複数の車両案内部材１４が、駐車位置Ｐの幅方向中心線から幅方向に等間隔を隔てて位置しており、リモコン車両１ａは、移動制御器９により、駐車位置Ｐの幅方向中心線に沿って後進する。
なお、機械式駐車装置１０が、搬器２の旋回装置（図示せず）を備えており、前進で出庫（前進出庫）ができる場合には、上記後進ボタンＢに代えて前進ボタンＦを押して前進する。
この構成により、第１実施形態における駐車位置Ｐから停車領域Ａまでの経路生成を省略することができる。

入出庫時のその他の方法は、第１実施形態と同様である。

上述した本発明の実施形態によれば、自動入出庫装置２０が、機械式駐車装置１０と、機械式駐車装置１０を制御する駐車制御装置２２と、スマートキー１６を操作してリモコン車両１ａを遠隔操縦する格納操作装置２４と、を備える。従って、格納操作装置２４により、スマートキー１６を操作して入庫室前面の停車領域Ａと搬器上の駐車位置Ｐとの間でリモコン車両１ａを遠隔操縦することができる。

この構成により、入庫時において、格納操作装置２４により、リモコン車両１ａを停車領域Ａから駐車位置Ｐまで遠隔操縦することができ、出庫時において、格納操作装置２４により、リモコン車両１ａを駐車位置Ｐから停車領域Ａまで遠隔操縦することができる。
従って、本発明によれば、スマートキー１６を格納操作装置２４に格納するだけで、リモコン車両１ａの入出庫ができるので、初心者や運転が苦手な人であっても、機械式駐車装置１０の搬器２に対し、短時間に確実にリモコン車両１ａを入出庫できる。

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

Ａ停車領域、Ｂ後進ボタン、Ｆ前進ボタン、Ｌ左回転ボタン、
Ｐ駐車位置、Ｒ右回転ボタン、１車両（乗用車）、
１ａリモコン車両、１ｂ一般車両、２搬器、３移動路（昇降路）、
４格納棚、５ケージ、６本体フレーム、７巻上機、８レーダー、
９移動制御器、１０機械式駐車装置、１２駐車位置センサ、
１３停車位置センサ、１４車両案内部材、
１５車両位置検出センサ（レーザーセンサ）１６スマートキー、
１７押ボタン、１７ａ前後進ボタン、１７ｂ起動停止ボタン、
１７ｃハンドル操作ボタン、２０自動入出庫装置、
２２駐車制御装置、２４格納操作装置、２４ａ箱形容器、
２４ｂ操作面、２５クレードル格納部、２６クレードル、
２６ａ凹部、２６ｂ把持爪、２７起伏素子、２８アクセス部、
３０認証装置、３０ａテンキー、３２クレードル移動装置

Claims

搬器上の駐車位置に位置する車両を検出する駐車位置センサと、入庫室前面の停車領域に位置する前記車両を検出する停車位置センサと、を有する機械式駐車装置と、
前記機械式駐車装置を制御する駐車制御装置と、
リモコン車両を遠隔操縦する複数の押ボタンを有するスマートキーを格納し、かつ前記スマートキーを操作して、前記停車領域と前記駐車位置との間で前記リモコン車両を遠隔操縦する格納操作装置と、を備える、リモコン車両の自動入出庫装置。
前記格納操作装置は、前記スマートキーをロック可能に格納する複数のクレードルと、
前記スマートキーの１つに利用者がアクセス可能なアクセス部と、
前記アクセス部の前記スマートキーを認証する認証装置と、を有する、請求項１に記載のリモコン車両の自動入出庫装置。
複数の前記クレードルを前記アクセス部とクレードル格納部との間で移動するクレードル移動装置を有する、請求項２に記載のリモコン車両の自動入出庫装置。
単一の前記クレードルと単一の前記アクセス部を有する複数のキーケースを有する、請求項２に記載のリモコン車両の自動入出庫装置。
前記機械式駐車装置は、前記リモコン車両の位置をリアルタイムに検出する車両位置検出センサを有し、
複数の前記押ボタンは、前記リモコン車両に前進信号又は後進信号を出力する前後進ボタンと、前記リモコン車両のエンジンの起動信号又は停止信号を出力する起動停止ボタンと、前記リモコン車両のハンドルを操作するハンドル操作ボタンを有し、
前記格納操作装置は、前記停車領域と前記駐車位置との間で前記押ボタンを操作する、請求項１に記載のリモコン車両の自動入出庫装置。
前記リモコン車両は、障害物を検出するレーダーと、前記障害物から幅方向に等間隔を隔てて前進又は後進する移動制御器と、を有し、
複数の前記押ボタンは、前記リモコン車両に前進信号又は後進信号を出力する前後進ボタンと、前記リモコン車両のエンジンの起動信号又は停止信号を出力する起動停止ボタンと、を有し、
前記機械式駐車装置は、前記駐車位置と前記停車領域との間に設けられ前記駐車位置の幅方向中心線から幅方向に等間隔を隔てて位置する複数の車両案内部材を有する、請求項１に記載のリモコン車両の自動入出庫装置。
機械式駐車装置に、搬器上の駐車位置に位置する車両を検出する駐車位置センサと、入庫室前面の停車領域に位置する前記車両を検出する停車位置センサと、を設け、
駐車制御装置により、前記機械式駐車装置を制御し、
格納操作装置により、リモコン車両を遠隔操縦する複数の押ボタンを有するスマートキーを格納し、かつ前記スマートキーを操作して、前記停車領域と前記駐車位置との間で前記リモコン車両を遠隔操縦する、リモコン車両の自動入出庫方法。
入庫時において、前記スマートキーが前記格納操作装置に格納された後、前記格納操作装置により、前記リモコン車両を前記停車領域から前記駐車位置まで遠隔操縦し、
出庫時において、前記格納操作装置により利用者が認証された後、前記格納操作装置により、前記リモコン車両を前記駐車位置から前記停車領域まで遠隔操縦する、請求項７に記載のリモコン車両の自動入出庫方法。