JP2667756B2 - 立体倉庫におけるメインテナンス安全制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、立体倉庫におけるスタ
ッカ装置等を修理・点検作業する、いわゆるメインテナ
ンス作業時及びその後の自動制御回復に際しての安全装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の先行技術として、特開昭６４−
２８１０１号公報には、複数の収納棚を配列した一対の
棚枠の間に、当該両棚枠の左右長手方向に沿う通路を形
成し、該通路に沿って移動可能なスタッカ装置を設け、
このスタッカ装置の上下長手のコラムに沿って昇降動す
るプラットホームのフオーク部にて、前記所定の収納棚
に荷物を出し入れするため、棚枠の外部に自動操作のた
めの操作パネル装置を設け、この装置に出し入れすべき
収納棚の番地を入力し、その指令の通信信号を入出力指
令装置からスタッカ装置に搭載した走行部制御装置に伝
送して、前記収納棚に対して物品を出し入れするように
自動制御する一方、スタッカ装置にはこれを手動運転す
るための手動運転制御盤を設けることが開示されてい
る。

【０００３】そして、この先行技術では、操作パネル装
置における自動運転・手動運転の切換スイッチには、こ
れの切換操作用の第１キーを抜き差し自在に設け、スタ
ッカ装置が移動する通路への侵入部を囲うように安全柵
を設け、該安全柵に設けた開閉扉には、その内側にて抜
き差しできる第２キーを有するキースイッチを備え、こ
のキースイッチは第１キーの開動操作により、第２キー
による開動操作可能及び抜き出し可能に構成し、安全柵
内に入った作業者が抜き出した第２キーにて開閉可能な
電源スイッチ箱を、安全柵内に配置したことを提案して
いる。

【０００４】そして、この先行技術の構成によれば、少
なくとも操作パネル装置に対して抜き差しできるキー
を、メインテナンスに際して、作業者が操作パネル装置
から抜き出すので、第三者がメインテナンス作業中に操
作パネル装置からのスタッカ装置作動の指令操作が不能
となり、安全である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、別の先行技
術の特開平３−１２４６０５号公報においては、前記棚
枠外部の操作パネル装置とスタッカ装置との間でデータ
を転送できるように通信回線を開いた状態にして、操作
パネル装置からの指令による自動運転時には、スタッカ
装置を制御すべく指令信号を、スタッカ装置に搭載した
走行部制御装置に伝送する、所謂オンライン状態とす
る。他方、メインテナンス運転時には、操作パネル装置
とスタッカ装置との通信回線を遮断状態（非接続状態）
にして、スタッカ装置に搭載した走行部制御装置への作
業者による手動入力にて、当該スタッカ装置を作動させ
る、いわゆるオフライン状態にする必要があるも、この
メインテナンス運転作業を終了した後は、前記オンライ
ン状態に復帰させなければならない。

【０００６】この場合、前記各先行技術においては、メ
インテナンス運転から自動運転への切換（復帰）に際し
て、スタッカ装置に搭載した走行部制御装置の運転モー
ド切換えスイッチを、メインテナンス運転モードから自
動運転モードへ切換えしておき、次いで安全柵の外に出
た後、前記操作パネル装置の電源スイッチをＯＮに戻し
て自動運転モードに入るように、当該操作パネル装置で
の運転モード切換えスイッチを、メインテナンス運転モ
ードから自動運転モードへ切換えするというように、両
方の運転モード切換スイッチを、その両運転モードが一
致するように操作する必要があり、特に、スタッカ装置
側での運転モード切換えスイッチを別の第３キーにて実
行していた。従って、この個所での運転モード切換えを
実行し忘れると、再度面倒なキー操作を繰り返して通路
内まで入らなければならず、前記通路への出入口の位置
やスタッカ装置の停止位置が操作パネル装置から遠い個
所であったり、立体倉庫の規模が大きいと、前記運転モ
ードの切換作業が至極厄介であった。

【０００７】本願発明は、通路内でのメインテナンス作
業に際して作業者がキーを携帯することなく、安全にメ
インテナンス作業を実行できると共に、自動運転モード
への復帰作業も簡単に行える安全装置を提供することを
目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の立体倉庫におけるメインテナンス安全制御
装置は、複数の収納棚を配列した一対の棚枠の間に通路
を形成し、該通路に沿って移動可能なスタッカ装置を設
け、外部の入出力指令装置からの通信信号をスタッカ装
置に搭載した走行部制御装置に伝送して、前記収納棚に
対して物品を出し入れするように構成してなる立体倉庫
において、前記外部の入出力指令装置には、運転モード
切換スイッチと暗証番号入力部とを設け、メインテナン
ス作業開始前に前記運転モード切換スイッチにてメイン
テナンス運転モードに設定すると共に前記通路の少なく
とも一端の出入口に設けたセンサにより通路内への作業
者通過を検出すると、少なくとも前記スタッカ装置への
通信信号の伝送を遮断するように制御する一方、暗証番
号入力部に暗証番号の入力にて、前記運転モード切換ス
イッチをメインテナンス運転モードから自動運転モード
に切換設定可能とし、且つメインテナンス作業終了後の
通信信号伝送可能状態に復帰するようにした制御手段を
設けたものである。

【０００９】

【実施例】次に本発明を具体化した実施例を図面に従っ
て説明する。図１〜図３は立体倉庫を示し、該立体倉庫
は、通路２を挟んで両側に棚枠１，１を対面させて配置
したものであり、通路２部分における天井等上部梁と床
面とに上下ガイドレール３ａ，３ｂを平行状に配置す
る。該各棚枠１には、コンテナ等に入れた物品等の荷物
Ｗを収納する収納棚４を左右（ガイドレール３ａ，３ｂ
の長手方向に沿う方向）及び上下にマトリックス状に配
列してある。

【００１０】図４及び図５は収納棚４の詳細を示し、棚
枠１における左右の区分け支柱５，５の左右両面に断面
Ｌ字状の前後長手の受け梁６，６をボルト７等にて固着
し、左右両受け梁６，６の水平片６ａ，６ａにて荷物Ｗ
の下面左右側部を支持する。各受け梁６の前端には、荷
物Ｗが前方に滑り落下しないように上向き凸湾曲状の突
起部６ｂを成形してあり、後端には荷物Ｗが奥に行き過
ぎないようにするストッパー片６ｃを備える。

【００１１】スタッカ装置８は、前記上下ガイドレール
３ａ，３ｂに沿って移動可能な走行台９と、該走行台９
に立設する縦長の角筒状のコラム１０と、該コラム１０
の外周面角部に設けた上下レール（図示せず）に転輪を
圧接して上下動可能なプラットホーム１１とからなり、
プラットホーム１１には、詳述しないが棚枠１，１にお
ける各収納棚４に向かって進退動するフオーク部１２を
備え、該フオーク部１２により荷物Ｗを出し入れする。

【００１２】走行台９には下ガイドレール３ｂに載置す
る走行車輪１３，１３を備え、コラム１０の上端には下
向きコ字状の上ガイドレール３ａに挿入して転動する案
内輪１４，１４を有する。そして、図示しない金属製等
のワイヤ、チェン等と駆動モータとを介して前記走行台
９を左右に走行駆動し、及びプラットホーム１１を昇降
駆動する。この場合、駆動モータは走行台９等スタッカ
装置８に搭載しても良いし、通路２端部等に配置しても
良い。

【００１３】図１及び図３に示す搬出部１５及び搬入部
１６は、前記棚枠１，１の長手方向一側端部に設ける。
該搬出部１５及び搬入部１６には、各々その個所の荷物
Ｗの有無を検出するための荷物センサ１７，１７と、そ
の個所から通路２側に荷物Ｗがはみ出していないかを検
出するための飛び出し検出センサ１８，１８を設ける。
前記搬出部１５及び搬入部１６に隣接して前記通路２の
一端を囲むように入出力指令装置１９を配置する。通路
２の他端側を囲む安全柵２０には、作業者出入口として
の開閉扉２１を備え、安全柵２０の内側には、通路２に
進入する人の通過を感知できる安全センサ２２を備え
る。なお、前記安全柵２０を設けない場合には、通路２
の他端である対面する棚枠１，１間に、安全センサ２２
を配置して通路２への人の進入を検出するように構成し
ても良い。

【００１４】前記入出力指令装置１９と、前記スタッカ
装置８に搭載した走行部制御装置４０とにより、スタッ
カ装置８の走行制御及び昇降制御等を実行するものであ
り、入出力指令装置１９及び走行部制御装置４０は、そ
れぞれマイクロコンピュータ等の中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）と、前記両制御のプログラム等を記憶させた読み出
し専用メモリ（ＲＯＭ）と、各種のデータを記憶する随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、及び入出力インター
フェイス（共に図示せず）等を備える。入出力指令装置
１９に設けた電源制御盤４１から走行部制御装置４０に
電源コード４２を介して給電可能とする。後述のオンラ
イン運転モード、リモート運転モード、マニュアル運転
モードに設定しているときには、入出力指令装置１９と
走行部制御装置４０との間では後述の各種データや通信
コマンド等を転送（伝送）する。そのため、安全柵２０
内側に設けた光通信ユニット４３と入出力指令装置１９
とを通信コード４４を介して接続すると共に、この光通
信ユニット４３とスタッカ装置８に設けた光通信ユニッ
ト４５との間で前記データを転送する。前記光通信に代
えて、有線式の通信回線を使用しても良いことはいうま
でもない。

【００１５】なお、符号４６は光通信ユニット４３や安
全のための光センサ等の安全センサ２２に給電する電源
コードである。メインテナンス運転モード以外の運転モ
ードのときには、通路２内に人が入ると安全センサ２２
にて感知して、スタッカ装置８の移動を緊急停止すべ
く、入出力指令装置１９の電源制御盤４１箇所でスタッ
カ装置８への給電を遮断する。

【００１６】前記入出力指令装置１９には、図６に示す
ような操作パネル部２３を備える。図６に示す符号２４
は電源投入用の押下式キースイッチ（電源スイッチ）で
あり、電源投入時にはそのスイッチフラット面は照光す
る。符号２５はスタッカ装置８の走行、プラットホーム
昇降、フオーク部１２の進退動等の移動を緊急停止する
ための非常停止ボタンスイッチである。

【００１７】運転モード切換スイッチ２６には図示しな
いキーを抜き差しでき、このキーの回動により、オンラ
イン運転モード、リモート運転／マニュアル運転モー
ド、メインテナンス運転モードに切換ることができる。
オンライン運転モードにおいては、会社の本社や製品管
理室等に備えた上位コンピュータ２７と入出力指令装置
１９とを通信回線で接続し、上位コンピュータ２７にて
入力された荷物Ｗの取り出しデータ、返却データ等に従
い、自動的に所定の荷物Ｗを出し入れ動作する運転を実
行する。

【００１８】リモート運転モードでは、後述の設定部に
入力した荷物取り出しデータ及び返却データにて自動的
に取り出し動作、返却動作を実行する運転モードであ
り、運転キースイッチ２８にて起動をかける。符号２９
は荷物Ｗの取り出し、返却のリクエストを設定入力する
テンキー等の入力キースイッチ、符号３０は前記リクエ
ストの入力を蓄積、編集するための編集キースイッチで
ある。

【００１９】設定部における運転キースイッチ２８、入
力キースイッチ２９、編集キースイッチ３０は、各々フ
ラット面キースイッチである。符号３１はリクエストデ
ータやエラーコードを表示する数字、英字等の液晶パネ
ル等の表示部を示し、ＬＥＤ表示灯３２，３３，３４，
３５は各側部に刻印（表記）した状態等であるときに点
灯する表示ランプである。

【００２０】運転モード切換スイッチ２６をリモート運
転／マニュアル運転モードの個所に回動させた状態で、
入力キースイッチ２９における所定のテンキー部又は表
示切換スイッチなどを押下して表示灯３４のマニュアル
個所を点灯させると、マニュアル運転モードとなり、こ
のマニュアル運転モードでは、保守、点検、トラブル発
生時の復旧作動のため、前記操作パネル部２３における
各種キースイッチの操作にて遠隔操作で保守、点検、ト
ラブル発生時の復旧動作を行う。例えば、入出力指令装
置１９における各種メモリやセンサ等に対する入出力イ
ンターフェイス等のデータの読出、書き込み動作の実
行、スタッカ装置８の寸動動作の実行等である。

【００２１】符号３６は操作パネル部２３に設けたＩＤ
カード（個人識別カード）の挿入口兼吐き出し口で、内
部に設けた読み取り部にてＩＤカードに磁気等で記録さ
れた暗証番号を読取り、入出力指令装置１９における随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）に一時的に記憶され
る。前記暗証番号を読み取った後、可及的速やかにＩＤ
カードは挿入口兼吐き出し口３６から排出する。なお、
操作パネル部２３における所定の操作キーの押下で暗証
番号入力可能状態としたのち、暗証番号入力部として、
前記リクエスト入力部２９のテンキーを利用して入力す
るように構成しても良い。

【００２２】符号３７は、前記通路２内に人が進入した
ことを感知できる安全センサ２２が作動（人有りと判断
した）とき、その旨警告表示するための液晶パネル等の
警告表示部である。なお、メインテナンス運転モード設
定時においては、入出力指令装置１９と走行部制御装置
４０との間の有線式または光通信等の通信回線での通信
信号転送を、入出力指令装置１９側で遮断し、走行部制
御装置４０個所の手動入力操作のみでスタッカ装置８は
単独に作動する。即ち、走行部制御装置４０にも手動操
作パネル部（図示せず）を備え、メインテナンス運転
（作業）時には、以下の手順で作業者は通路２内に入
り、スタッカ装置８に搭乗し、この手動操作パネル部の
テンキー等にて各種データや指令信号を入力することに
より、いわゆる手動指令操作にて、スタッカ装置８を走
行させ、プラットホーム１１を昇降駆動し、フオーク部
１２を進退動する制御を実行する等の保守・点検、トラ
ブル発生後の復旧作業等を実行できる。

【００２３】次に、リモート運転モードからメインテナ
ンス作業（運転）モードへの移行制御、及びメインテナ
ンス作業終了後のリモート運転モードへの復帰制御に関
して、３つの実施例を、以下に説明する。 〔第１実施例〕 この実施例では、入出力指令装置１９の操作パネル部２
３にて、まず作業者が運転モード切換スイッチ２６を、
メインテナンス運転モードに切り換え設定する。この状
態では入出力指令装置１９は暗証番号入力可（待ち）の
状態となる。また、走行部制御装置４０への供給電源ス
イッチＯＮを保持している。

【００２４】通路２入口または安全柵２０の出入口に設
けた安全センサ２２で作業者通過を検知すると入出力指
令装置１９の操作パネル部２３の警告表示部３７に「通
路内に作業者有り」の文字を表示または点滅保持させた
り、赤ランプの警告表示部３７を点滅させたりして、第
三者が入出力指令装置１９で操作するのを禁止すべく警
告する。また、前記安全センサ２２による作業者通過に
て走行部制御装置４０への制御用データや各種コマンド
伝送のための通信信号を遮断、または入出力指令装置１
９と走行部制御装置４０との双方向通信不能状態にする
（いわゆるオフライン状態にする）。

【００２５】メインテナンス運転モード設定中、この安
全センサ２２では１回でも作業者が通過すると、前記警
告状態及び通信回路遮断状態を保持する。何回出入りし
ても前記警告状態及び通信回路遮断状態を解除しない
し、通過時だけのＯＮ・ＯＦＦでもない。この安全セン
サ２２は、メインテナンス作業モード時以外（例えばリ
モート運転モード設定時等）では、作業者が通路内侵入
を検知すると、少なくともスタッカ装置８への供給電源
スイッチをＯＦＦにしてスタッカ装置装置の緊急停止を
実行する。

【００２６】走行部制御装置４０上の操作パネル部で
「手動（メインテナンス）モード」に切り換えると、手
動によるデータ入力可能となり、メインテナンス作業を
実行できる。メインテナンス作業終了、前記走行部制御
装置４０上の操作パネル部で、リモート運転モード等に
切換え作業を実行しても良いし、その切換作業をわすれ
ても、後述のように、入出力指令装置１９からの指令が
優先することになる。

【００２７】メインテナンス作業モードからリモート運
転モードへの移行（復帰）に際して、通路２および安全
柵２０から作業者が出て、出入口の開閉扉２１を閉め
る。このとき戸締りキーを使うが、本発明と直接関係な
い。メインテナンス作業者が入出力指令装置１９の操作
パネル部２３個所で、テンキー入力またはＩＤカード挿
入により、所定の暗証番号を入力する。これにより、前
記警告表示部３７の表示が消灯し、且つ入出力指令装置
１９と走行部制御装置４０との間の通信信号伝送可能状
態に復帰する。

【００２８】さらに、前記暗証番号の入力にて、運転モ
ード切換スイッチ２６での切換操作を許容する状態とな
る。ついで、作業者は運転モード切換スイッチ２６でモ
ードを切り換えて、メインテナンス運転モード解除、リ
モート運転モードへの復帰を実行する。なお、前記第１
実施例において、所定の暗証番号の入力だけで、入出力
指令装置１９と走行部制御装置４０との間の通信信号伝
送可能状態に復帰する用に構成しても良い。

【００２９】〔他の実施例〕 この実施例では、入出力指令装置１９の操作パネル部２
３には、操作モード切換スイッチ２６を備えると共に、
リクエスト入力部２９のテンキー部と、挿入口兼吐き出
し口３６に続くＩＤカード読み取り記憶装置とのいずれ
か一方または双方の暗証番号入力部を備える。

【００３０】そして、メインテナンス作業開始前に運転
モード切換スイッチ２６にてメインテナンス運転モード
に切換することにより、入出力指令装置１９側で前記ス
タッカ装置８への通信信号の伝送を遮断するように制御
する一方、メインテナンス作業終了後には、前記通路２
内に第三者が進入していないことを確認した後、メイン
テナンス作業に従事していた作業者が前記入出力指令装
置１９の前記リクエスト入力部２９のテンキー部に暗証
番号を入力するか、または、挿入口兼吐き出し口３６に
ＩＤカードを挿入して、ＩＤカードに記録させた暗証番
号を読み取らせ（その両方を実行しても良い）、これに
より、入出力指令装置１９側で通信信号伝送可能状態に
復帰するように制御するものである。この実施例によれ
ば、メインテナンス作業中に第三者によるリモート運転
モードへの切換え操作だけでは、通信信号伝送が不能で
あるから、第三者によるスタッカ装置のリモート運転等
の遠隔操作運転を防止できて安全である。一層の安全作
業のためには、メインテナンス運転モードに切換た後、
キーを抜き出してメインテナンス作業者が所持しておく
ことが好ましい。さらに、入出力指令装置１９には、メ
インテナンス作業者用の特殊な暗証番号（複数種類の暗
証番号であっても良い）のみを受付可能とすることが好
ましく、これにより、一層メインテナンス作業の安全を
図ることができる。〔さらに他の実施例〕 この実施例では、運転モード切換スイッチ２６は単なる
ロータリスイッチであっても良く、この運転モード切換
スイッチ２６をメインテナンス運転モードに切換ても入
出力指令装置１９側で前記スタッカ装置８への通信信号
の伝送を遮断しない。そして、前記テンキーまたはＩＤ
カードの読み取り装置への第１回目の挿入、即ち、メイ
ンテナンス作業開始前の第１回目の暗証番号を入力する
ことにより、前記スタッカ装置８への通信信号の伝送を
遮断するように制御する。また、前記第１回目の暗証番
号の入力にてその番号のみを、入出力指令装置１９にお
ける随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）に記憶保持す
る。

【００３１】次いで、メインテナンス作業終了後、当該
メインテナンス作業者が前記暗証番号入力部にテンキー
にて暗証番号の入力、またはＩＤカードを挿入すると、
既に入出力指令装置９に記憶された暗証番号と前記暗証
番号入力部へ再度入力された暗証番号とを照合し、両者
が一致するとき、通信信号伝送可能状態に復帰するよう
にした制御を実行する。この実施例によれば、第１回目
の暗証番号の入力で、通信信号の転送（伝送）を遮断
し、第２回目入力の暗証番号との照合で両者が一致して
はじめて通信信号転送可能となるので、第三者による暗
証番号解読が一層困難となり、メインテナンス作業中の
第三者による不用意なスタッカ装置８の起動を防止でき
て安全性が一層向上する。また、記憶メモリ容量が少な
くて済むという効果も奏する。

【００３２】なお、これらの他の実施例において、通路
２入口または安全柵２０の出入口に設けた安全センサ２
２で作業者通過を検知すると、入出力指令装置１９の操
作パネル部２３の警告表示部３７に「通路内作業者有
り」の文字を表示または点滅保持させ、第三者が入出力
指令装置１９で操作するのを禁止すべく警告するように
しても良い。

【００３３】前記各実施例において、通路２の出入口に
２対の安全センサ２２を通路に沿って前後適宜隔てて配
置すると共に、これに関連させて、出入口での通過者の
人数とその通過方向を入出力指令装置１９にて判別可能
に構成し、通路内に入った作業者数と出た作業者数とを
判別記憶させ、かつそれらの事項を表示できるように構
成し、メインテナンス作業終了後、入出力指令装置１９
にて通路内に人が存在しないことを確認できるようにす
ると一層安全性が向上する。

【００３４】

【発明の作用・効果】以上要するに、本発明の構成に従
えば、立体倉庫の外側の入出力指令装置箇所で、運転モ
ード切換スタッカ装置の操作と、通路での安全センサに
よる作業者の検知との２つの組合せにより、入出力指令
装置とスタッカ装置における走行部制御装置との間の通
信信号伝送を遮断できるから、従来のように、メインテ
ナンス作業とリモート運転等の遠隔運転モードとの切換
に際して、キーを携帯しておく必要がなくて煩わしさを
解消できる。また、メインテナンス作業中に第三者が不
用意に操作しても、メインテナンス作業操作以外の動作
をスタッカ装置が採ることがなく、メインテナンス作業
を安全に実行できる。

【００３５】さらに、メインテナンス運転終了後、立体
倉庫の外側の入出力指令装置箇所で、暗証番号入力によ
り、前記運転モードを、メインテナンス運転モードから
自動運転モードに切り換えることができ、スタッカ装置
における走行部制御装置との通信信号伝送可能状態に復
帰できるから、スタッカ装置箇所での運転モード切換忘
れによる煩わしさも同時に解消できるという効果を奏す
るのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】立体倉庫の平面図である。

【図２】同じく側面図である。

【図３】立体倉庫の概略正面における制御装置のブロッ
ク図である。

【図４】収納棚の拡大側面図である。

【図５】収納棚の一部切欠き拡大正面図である。

【図６】入出力指令装置における操作パネル部の説明図
である。

【符号の説明】

１ 棚枠 ２ 通路 ３ａ，３ｂ 上下ガイドレール ４ 収納棚 ６ 受け梁 ８ スタッカ装置 ９ 走行台 １０ コラム １１ プラットホーム １２ フオーク部 １５ 搬出部 １６ 搬入部 １９ 入出力指令装置 ２０ 安全柵 ２１ 開閉扉 ２２ 安全センサ ２３ 操作パネル部 ２６ 運転モード切換スイッチ ２７ 上位コンピュータ ２９ 入力キースイッチ ３６ 挿入兼吐き出し口 ３７ 警告表示部 ４０ 走行部制御装置 ４４ 通信コード ４３，４５ 光通信ユニット

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の収納棚を配列した一対の棚枠の間に
   通路を形成し、該通路に沿って移動可能なスタッカ装置
   を設け、外部の入出力指令装置からの通信信号をスタッ
   カ装置に搭載した走行部制御装置に伝送して、前記収納
   棚に対して物品を出し入れするように構成してなる立体
   倉庫において、前記外部の入出力指令装置には、運転モ
   ード切換スイッチと暗証番号入力部とを設け、メインテ
   ナンス作業開始前に前記運転モード切換スイッチにてメ
   インテナンス運転モードに設定すると共に前記通路の少
   なくとも一端の出入口に設けたセンサにより通路内への
   作業者通過を検出すると、少なくとも前記スタッカ装置
   への通信信号の伝送を遮断するように制御する一方、暗
   証番号入力部に暗証番号の入力にて、前記運転モード切
   換スイッチをメインテナンス運転モードから自動運転モ
   ードに切換設定可能とし、且つメインテナンス作業終了
   後の通信信号伝送可能状態に復帰するようにした制御手
   段を設けたことを特徴とする立体倉庫におけるメインテ
   ナンス安全制御装置。