JP5141640B2 - 自動運転機器システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転機器システム、特に、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に複数の進入扉を設けた自動運転機器システムに関する。

従来から、自動倉庫や搬送車システム等の自動運転機器システムでは、スタッカークレーンや搬送車の走行路内に無断で人が進入できないように、進入防護柵が囲設される。このような進入防護柵の一部には、修理や保守点検を行う作業員等が進入防護柵内に進入できるように進入扉が設けられる（例えば、特許文献１を参照。）。

実開平４−１３４５２９号公報

上記従来の自動運転機器システムでは、走行路のレイアウトによっては、他の設備を分断してしまう場合がある。このような場合には、走行路によって分断された設備間を往来するために、走行路を迂回して遠回りする設備運用や走行路を横断するための歩行帯や階段等の付帯設備の設置が必要となる。

しかし、このような設備運用や付帯設備の設置は、使い勝手の悪化やコストアップを生じさせるため、進入扉を通じて進入防護柵内の通り抜けを可能にしたいという要望がある。

本発明の課題は、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に複数の進入扉を設けた自動運転機器システムにおいて、進入防護柵内における進入者の安全を確保しつつ、進入扉を通じて進入防護柵内の通り抜けを可能にすることにある。

本発明にかかる自動運転機器システムは、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に複数の進入扉を設けた自動運転機器システムであって、進入防護柵の外側に設けられた複数のキー装着部と、進入者把握装置とを備えている。進入者把握装置は、キー装着部に装着されている監視キーの総数を把握するとともに、この監視キーの総数と予め記憶されている監視キーの総数とを比較する。そして、把握した監視キーの総数と予め記憶されている監視キーの総数が異なる場合には、自動運転機器の動作を制限させる。
この自動運転機器システムでは、進入防護柵内への進入者の有無の判定を行い、進入防護柵内への進入者がいると判定された場合には、自動運転機器の動作を制限することができる。したがって、進入防護柵内における進入者の安全を確保しつつ、進入扉を通じて進入防護柵内の通り抜けを可能にすることができる。

複数のキー装着部は、各進入扉に対応して設けられていてもよい。

各進入扉には、施錠機構が設けられており、施錠機構を解錠する施錠キーは、監視キーと連結、一体化又は共通化されていてもよい。
この自動運転機器システムでは、進入防護柵内への進入者が進入扉を開ける際に、進入者が監視キーを持った状態にすることができるため、監視キーを持たないで進入者が進入防護柵内に進入することを確実に防ぐことができる。

キー装着部は、進入防護柵の外側からのみ監視キーの装着が可能になっていてもよい。
この自動運転機器システムでは、進入防護柵内から進入者が監視キーをキー装着部に装着することができないため、監視キーがキー装着部に装着されている場合には、進入防護柵内に進入者がいない状態を確保することができる。

把握した監視キーの総数と予め記憶されている監視キーの総数が異なる場合において自動運転機器を起動するための指令が行われたときには、把握した監視キーの総数と予め記憶されている監視キーの総数が異なることを報知するようにしてもよい。
この自動運転機器システムでは、自動運転機器を起動できない理由を明確にできるため、進入者に対して進入防護柵外へ退出することを促すことができる。

本発明にかかる自動運転機器システムでは、進入防護柵内における進入者の安全を確保しつつ、進入扉を通じて進入防護柵内の通り抜けを可能にすることができる。

本発明にかかる自動運転機器システムの一実施形態としての搬送車システムのレイアウト図。 搬送車システムの制御系を示すブロック図。 ローカルコントロールボックスの要部を示す図。 通り抜け監視ボックスの要部を示す図。 進入扉の構成を示す図。 施錠キーと監視キーとの連結構成を示す図。 進入防護柵内の通り抜け手順を説明する図。 進入防護柵内の通り抜け手順を説明する図。 進入防護柵内の通り抜け手順を説明する図。 進入防護柵内の通り抜け手順を説明する図。 進入防護柵内の通り抜け手順を説明する図。 進入防護柵内の通り抜け手順を説明する図。

（１）搬送車システムの基本構成
図１は、本発明にかかる自動運転機器システムの一実施形態としての搬送車システム１のレイアウト図である。搬送車システム１は、走行路２上に搬送車３を走行させるためのシステムである。搬送車３は、走行路２上を走行し、制御系１０（後述）の搬送指令にしたがって、目的のステーション８から物品を積み込み、次に搬送先のステーション８の場所まで走行して物品を搬送先のステーション８に積み出す。

走行路２の両側には、走行路２内に無断で人が進入できないようにするための進入防護柵３１が設けられており、その内側が、自動運転機器としての走行路２及び搬送車３の周囲を囲む離隔エリア３２になっている。進入防護柵３１は、人が簡単には乗り越えられない程度の高さを有している。

進入防護柵３１の一部には、所定の箇所（ここでは、４カ所）に進入口３３及び進入扉３４が設けられており、修理や保守点検を行う際に、人が進入防護柵３１内に進入できるようになっている。
なお、搬送車３の種類は、本実施形態のような走行路２上を走行する有軌道台車であってもよいし、無軌道で走行する無人搬送車であってもよい。

（２）搬送車システムの基本制御系及び基本動作
図２は、搬送車システム１の制御系１０を示すブロック図である。制御系１０は、基本的には、メインコントロールボックス２１と、搬送車３と、給電スイッチボックス２２と、ローカルコントロールボックス２３とが通信可能に接続されることによって構成されている。

メインコントロールボックス２１は、主として、メイン制御装置２１ａを有している。メイン制御装置２１ａは、給電スイッチボックス２２に対して搬送車３への給電指令や給電遮断指令を行い、また、搬送車３に対して搬送指令や搬送停止指令を行うための装置である。

給電スイッチボックス２２は、電源回路２２ａを有している。電源回路２２ａは、メインコントロールボックス２１からの給電指令や給電遮断指令にしたがって搬送車３への給電や給電遮断を行うための装置である。また、給電スイッチボックス２２は、メンテナンスのために、自動運転（後述）停止中に、手動操作で搬送車３への給電を行うことができる。そして、このような給電の切り換えの際には、監視キー２５（後述）が共通のキーとして使用される。

図３は、ローカルコントロールボックス２３の要部を示す図である。ローカルコントロールボックス２３は、各進入扉３４に設けられている。ここでは、ローカルコントロールボックス２３は、進入防護柵３１の外側で、かつ、進入扉３４の近傍に自立設置されている。

ローカルコントロールボックス２３には、非常停止ボタン２３ａと、起動ボタン２３ｂと、自動停止ボタン２３ｃと、運転準備ボタン２３ｄとが設けられている。各ボタン２３ａ〜２３ｄには、搬送車システム１の運転状態を表示するための表示ランプが一体的に設けられている。

運転準備ボタン２３ｄは、メイン制御装置２１ａに給電指令を行わせるためのボタンであり、運転準備ボタン２３ｄを押すと、メイン制御装置２１ａから給電スイッチボックス２２へ給電指令がなされて搬送車３への給電が開始されるようになっている。そして、搬送車３への給電が開始されると、運転準備ボタン２３ｄの表示ランプが点灯し、起動ボタン２３ｂの表示ボタンが点滅するようになっている。

起動ボタン２３ｂは、搬送車３への給電が行われていることを前提として、メイン制御装置２１ａに搬送指令を行わせるためのボタンである。起動ボタン２３ｂを押すと、メイン制御装置２１ａから搬送車３へ搬送指令がなされて搬送車３の自動運転が開始されるようになっている。そして、搬送車３の自動運転が開始されると、起動ボタン２３ｂの表示ランプが点滅状態から点灯状態に変わるようになっている。

ここで、自動運転とは、メイン制御装置２１ａからの搬送指令にしたがって、物品を搬送先のステーション８に積み出すといった、メイン制御装置２１ａに予め設定されている一連の走行動作を自動的に繰り返す運転である。一連の走行動作は、目的のステーション８から物品を搬送車３に積み込み、次に搬送先のステーション８の場所まで搬送車３を走行させることを含んでいる。

自動停止ボタン２３ｃは、メイン制御装置２１ａに搬送停止指令を行わせるためのボタンであり、自動停止ボタン２３ｃを押すと、メイン制御装置２１ａから搬送車３へ搬送停止指令がなされて搬送車３が自動運転の基準位置まで移動して停止するようになっている。そして、この自動運転の停止処理が行われている間だけ自動停止ボタン２３ｃの表示ランプが点灯し、自動運転の停止処理が完了した後は、起動ボタン２３ｂの表示ランプが点灯状態から点滅状態に変わるようになっている。

非常停止ボタン２３ａは、不測の事態に搬送車システム１を緊急停止させるためのボタンである。

このような搬送車システム１では、給電を開始する際には、人が運転準備ボタン２３ｄを押すことによって、搬送車３への給電が開始される。そして、給電が行われている状態から自動運転を開始する際には、人が起動ボタン２３ｂを押すことによって、自動運転が開始される。また、自動運転が行われている状態から自動運転を停止する際には、人が自動停止ボタン２３ｃを押すことによって、自動運転が停止される。

（３）進入防護柵内の通り抜け時の安全確保機能に関する構成及び動作
ところで、このような搬送車システム１が設置された工場等においては、搬送車システム１の走行路２が他の設備を分断してしまう場合がある。このような場合に、走行路２を迂回して遠回りをする設備運用や走行路２を横断するための歩行帯や階段等の付帯設備の設置を行うことなく、走行路２によって分断された設備間を往来したいという要望がある。

しかし、進入扉３４を開けて進入防護柵３１内に人が進入して進入防護柵３１内を通り抜ける行為は、非常に危険な行為である。例えば、ある人が自動停止ボタン２３ｃを押すことによって、自動運転を停止させた状態にして進入防護柵３１内に進入したとする。この場合は、他の人が、進入防護柵３１内に人が進入していることを認識しないままで、起動ボタン２３ｂを押して自動運転を開始させてしまうおそれがある。このため、上記の要望を実現するためには、進入防護柵３１内の通り抜け時において、進入防護柵３１内への進入者の安全が確保される必要がある。

＜安全確保機能に関する構成＞
そこで、この搬送車システム１には、以下の安全確保機能が設けられている。安全確保機能は、最初に、進入防護柵３１内への進入者の有無を判定する機能を含んでいる。安全確保機能は、さらに、進入防護柵３１内への進入者がいると判定された場合には、搬送車３の動作を制限して、進入防護柵３１内における進入者の安全を確保しつつ、進入扉３４を通じて進入防護柵３１内の通り抜けを可能にする機能を含んでいる。以下、この安全確保機能に関する構成について説明する。

搬送車システム１には、通り抜け監視ボックス２４がさらに設けられており、メインコントロールボックス２１に通信可能に接続されることで制御系１０を構成している。図４は、通り抜け監視ボックス２４の要部を示す図である。通り抜け監視ボックス２４は、各進入扉３４に対応して設けられている。ここでは、各通り抜け監視ボックス２４は、進入防護柵３１の外側で、かつ、進入扉３４の近傍に自立設置されている。

通り抜け監視ボックス２４には、複数（ここでは、８個）のキー装着部２４ａ〜２４ｈが設けられている。各キー装着部２４ａ〜２４ｈには、監視キー２５が装着できるようになっている。ここでは、各キー装着部２４ａ〜２４ｈには、キー穴が形成されている。このキー穴に監視キー２５を挿入して右に回すことでキー穴から監視キー２５を抜くことができないように、また、右に回された監視キー２５を左に回すことでキー穴から監視キー２５をキー穴から抜くことができるように構成されている。監視キー２５は、複数（ここでは、４個）の通り抜け監視ボックス２４のキー装着部２４ａ〜２４ｈの全数（ここでは、３２個）よりも少ない数（ここでは、１６個）だけ準備されている。なお、図４では、キー装着部２４ａ〜２４ｈのうちキー装着部２４ｅ〜２４ｈのみに監視キー２５が装着された状態が図示されている。

ここで、複数（ここでは、１６個）の監視キー２５は、全て同じキー形状を有している。また、複数（ここでは、４個）の通り抜け監視ボックス２４の複数（ここでは、８個）のキー装着部２４ａ〜２４ｂも、監視キー２５に適合するキー穴を有している。

そして、各通り抜け監視ボックス２４は、監視キー２５がキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着された状態であるか否かを電気的に検知できるようになっており、このような検知信号をメインコントロールボックス２１へ送信するようになっている。

また、キー装着部２４ａ〜２４ｈは、進入防護柵３１内からでは人の手が届かないように配置される等によって、進入防護柵３１の外側からのみ監視キー２５の装着が可能になっている。

メインコントロールボックス２１には、上記のメイン制御装置２１ａの他に、進入者把握装置２１ｂがさらに設けられている。進入者把握装置２１ｂは、各通り抜け監視ボックス２４からメインコントロールボックス２１が受信した検知信号に基づいて、複数の進入扉３４のキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着されている監視キー２５の総数を把握する。検知信号は、監視キー２５がキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着された状態であるか否かの検知信号である。進入者把握装置２１ｂは、さらに、この監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数（ここでは、１６個）とを比較する。そして、把握した監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数が異なる場合には、進入者把握装置２１ｂは、メイン制御装置２１ａに対して、搬送車３の動作を制限するように運転制限指令を行うようになっている。

そして、メイン制御装置２１ａは、この運転制限指令を受けて、自動運転が行われている場合には、自動運転を強制的に停止させ、起動ボタン２３ｂを押しても、その指令を受け付けずに自動運転を開始しない状態にする。メイン制御装置２１ａは、また、自動運転が行われていない場合や給電が行われていない場合には、起動ボタン２３ｂや運転準備ボタン２３ｄを押しても、その指令を受け付けずに自動運転や給電を行わない状態にする。メイン制御装置２１ａは、さらに、上記の場合には、起動ボタン２３ｂや運転準備ボタン２３ｄが押されたこと（搬送指令や給電指令）を、メインコントロールボックス２１やローカルコントロールボックス２３から発報させるようになっている。具体的には、メインコントロールボックス２１やローカルコントロールボックス２３からブザー音やシグナルタワーの光等が発報される。

また、図５、６に示すように、各進入扉３４には、進入防護柵３１の外側及び内側から進入扉３４を施錠するための施錠機構３４ａと、進入扉３４の開閉状態（ここでは、施錠されているか否か）を電気的に検知するための扉スイッチ３４ｂとが設けられている。図５は、進入扉３４の構成を示す図であり、図６は、施錠キー３５と監視キー２５との連結構成を示す図である。

ここで、施錠機構３４ａを解錠又は施錠する施錠キー３５は、全て同じキー形状を有しており、また、複数の進入扉３４の施錠機構３４ａも、施錠キー３５に適合するキー穴を有している。そして、施錠キー３５は、監視キー２５と同じ数（ここでは、１６個）だけ準備されており、各施錠キー３５は、ワイヤーや紐等の連結部材２６によって、各監視キー２５に連結されている。なお、施錠機構３４ａとしては、進入扉３４のデッドボルト等からなるロック機構や南京錠等種々の形式のものが使用可能である。

各扉スイッチ３４ｂは、進入扉３４又は施錠機構３４ａに一体化しており、施錠機構３４ａの開閉状態に関する検知信号をメインコントロールボックス２１へ送信するようになっている。

そして、進入者把握装置２１ｂは、各扉スイッチ３４ｂからメインコントロールボックス２１が受信した検知信号に基づいて、開状態（すなわち、解錠された状態）の進入扉３４が存在するか否かを判定する。進入者把握装置２１ｂは、開状態の進入扉３４が存在する場合には、メイン制御装置２１ａに対して、搬送車３への給電を遮断する給電遮断指令を行うようになっている。

そして、メイン制御装置２１ａは、この給電遮断指令を受けて、自動運転実行の有無にかかわらず、起動ボタン２３ｂや運転準備ボタン２３ｄを押しても、その指令を受け付けずに給電を行わない状態にするようになっている。

なお、施錠機構３４ａの開閉状態を検知する手段としては、扉スイッチ３４ｂに代えて、セーフティプラグを使用することも可能である。ただし、セーフティプラグを使用すると、進入扉３４の実際の開閉状態とセーフティプラグの状態とが一致しないおそれがあることから、扉スイッチ３４ｂを使用することが好ましい。

＜進入防護柵内の通り抜け手順＞
このような進入防護柵３１内の通り抜け時の安全確保機能のための構成を備えた搬送車システム１では、以下の手順にしたがって、進入防護柵３１内における進入者の安全を確保しつつ、進入防護柵３１内の通り抜けを行うことができる。なお、以下の説明では、監視キー２５は、各通り抜け監視ボックス２４の複数（ここでは、８個）のキー装着部２４ａ〜２４ｈのうち４個のキー装着部２４ｅ〜２４ｈに装着されており、自動運転が行われている状態を想定する。

まず、図７に示すように、進入防護柵３１内の通り抜けをしようとする進入者は、搬送車３の自動運転を停止させるために、ローカルコントロールボックス２３の自動停止ボタン２３ｃを押す。これにより、搬送車３が自動運転の基準位置まで移動して停止するまで、自動運転ボタン２３ｃの表示ランプが点灯する。搬送車３が停止した後は、自動停止ボタン２３ｃの表示ランプが消灯し、起動ボタン２３ｂの表示ランプが点灯状態から点滅状態に変わる。

次に、図８に示すように、進入者は、進入扉３４を開けるために、施錠キー３５が連結された監視キー２５（ここでは、キー装着部２４ｅに装着されているもの）を左に回して抜く。これにより、通り抜け監視ボックス２４のキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着されている監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数が異なる状態になる。より具体的には、キー装着部２４ａ〜２４ｈに装着されている監視キー２５の総数が１個少ない状態になる。したがって、進入者把握装置２１ｂ（図２参照）が、進入防護柵３１内への進入者がいるものと判定する。進入者把握装置２１ｂは、さらに、メイン制御装置２１ａ（図２参照）に対して、搬送車３の動作を制限するように運転制限指令を行う。これにより、起動ボタン２３ｂを押しても、その指令を受け付けずに自動運転を開始しない状態になる。すなわち、進入防護柵３１内における進入者の安全が確保され、進入扉３４を通じて進入防護柵３１内の通り抜けが可能な状態になる。

ここで、前の手順（図７参照）において、自動停止ボタン２３ｃを押すことなく監視キー２５をキー装着部２４ｅから抜いた場合であっても、進入者把握装置２１ｂ（図２参照）が、メイン制御装置２１ａ（図２参照）に対して運転制限指令を行う。したがって、上記と同じく、自動運転を開始しない状態になる。そして、進入者は、施錠キー３５によって施錠機構３４ａ（図５参照）を解錠し、進入扉３４を開ける。これにより、扉スイッチ３４ｂ（図５参照）が進入扉３４の開状態を検知するため、進入者把握装置２１ｂ（図２参照）が、メイン制御装置２１ａ（図２参照）に対して、搬送車３への給電を遮断する給電遮断指令を行う。これにより、起動ボタン２３ｂや運転準備ボタン２３ｄを押しても、その指令を受け付けずに給電を行わない状態になる。なお、起動ボタン２３ｂ、自動停止ボタン２３ｃ及び運転準備ボタン２３ｄの各表示ランプは、消灯状態に変わる。また、施錠キー３５は、監視キー２５に連結されているため、進入者は、監視キー２５をキー装着部２４ａ〜２４ｈ（ここでは、キー装着部２４ｅ）から抜くことなく、進入扉３４を開けることができないようになっている。

次に、図９に示すように、進入者は、進入防護柵３１内に進入し、施錠キー３５によって施錠機構３４ａ（図５参照）を施錠し、進入扉３４を閉める。ここで、施錠キー３５は、監視キー２５に連結されているため、進入者は、監視キー２５を携帯した状態で進入防護柵３１内に進入することになる。これにより、監視キー２５を持たないで進入者が進入防護柵３１内に進入することを確実に防ぐことができるようになっている。

次に、図１０に示すように、進入者は、進入防護柵３１内から通り抜け先の進入扉３４を開けるために、施錠機構３４ａ（図５参照）を解錠して、通り抜け先の進入扉３４を開ける。そして、進入者は、進入防護柵３１内を通り抜けた後に、施錠キー３５によって施錠機構３４ａ（図５参照）を施錠し、通り抜け先の進入扉３４を閉める。そして、進入者は、施錠キー３５が連結された監視キー２５を、通り抜け先の通り抜け監視ボックス２４のキー装着部２４ａ〜２４ｈ（ここでは、キー装着部２４ａ）に装着する。これにより、通り抜け監視ボックス２４のキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着されている監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数が一致した状態になる。したがって、進入者把握装置２１ｂ（図２参照）が、進入防護柵３１内への進入者がいないものと判定し、メイン制御装置２１ａ（図２参照）に対して、運転制限指令を解除する指令を行う。この結果、運転準備ボタン２３ｄ及び起動ボタン２３ｂが押されることによって搬送車３への給電指令及び搬送指令を受け付ける状態になる。

ここで、通り抜け監視ボックス２４のキー装着部２４ａ〜２４ｈは、進入防護柵３１の外側からのみ監視キー２５の装着が可能になっており、進入防護柵３１内から進入者が監視キー２５をキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着することができない。したがって、監視キー２５がキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着されている場合には、進入防護柵３１内に進入者がいない状態を確保することができるようになっている。

次に、図１１に示すように、進入者は、通り抜け先のローカルコントロールボックス２３の運転準備ボタン２３ｄを押すことで、搬送車３への給電を開始し、続いて、起動ボタン２３ｂを押すことで、自動運転を開始する。ただし、前の手順（図９、１０参照）において、進入扉３４の施錠が行われていない場合には、急に進入扉３４が開いてしまう等の事態が生じるおそれがある。そこで、進入者把握装置２１ｂは、各扉スイッチ３４ｂからメインコントロールボックス２１が受信した検知信号に基づいて、開状態（すなわち、解錠された状態）の進入扉３４が存在することを検出すると、メイン制御装置２１ａに対して、搬送車３への給電を遮断する給電遮断指令を行うようになっている。

なお、図１２に示すように、進入者が進入防護柵３１内に進入している状態において、例えば、他の者が、搬送車３の運転を行うためにローカルコントロールボックス２３の運転準備ボタン２３ｄや起動ボタン２３ｂを押したとする。この場合には、通り抜け監視ボックス２４のキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着されている監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数が異なる状態になっているので、搬送車３への給電や自動運転が開始されないようになっている。しかも、この場合には、メインコントロールボックス２１やローカルコントロールボックス２３からブザー音等を発報することによって、把握した監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数が異なることが報知される。これにより、搬送車システム１を起動できない理由を明確にできるため、進入者に対して進入防護柵３１外へ退出することを促すことができるようになっている。

（４）特徴
自動運転機器システムとしての搬送車システム１は、自動運転機器としての走行路２及び搬送車３の周囲を進入防護柵３１で囲い、進入防護柵３１の一部に複数の進入扉３４を設けたシステムである。搬送車システム１は、進入防護柵３１の外側に設けられた複数のキー装着部２４ａ〜２４ｈと、進入者把握装置２１ｂとを備えている。進入者把握装置２１ｂは、キー装着部２４ａ〜２４ｈに装着されている監視キー２５の総数を把握する。進入者把握装置２１ｂは、この監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数とを比較し、把握した監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数が異なる場合には、搬送車３の動作を制限させる。
この搬送車システム１では、進入防護柵３１内への進入者の有無の判定を行い、進入防護柵３１内への進入者がいると判定された場合には、搬送車３の動作を制限することができる。この結果、進入防護柵３１内における進入者の安全を確保しつつ、進入扉３４を通じて進入防護柵３１内の通り抜けを可能にすることができる。

複数のキー装着部２４ａ〜２４ｈは、各進入扉３４に対応して設けられている。

各進入扉３４には、施錠機構３４ａが設けられており、施錠機構３４ａを解錠する施錠キー３５は、監視キー２５と連結されている。
この搬送車システム１では、進入防護柵３１内への進入者が進入扉３４を開ける際に、進入者が監視キー２５を持った状態にすることができるため、監視キー２５を持たないで進入者が進入防護柵３１内に進入することを確実に防ぐことができる。

キー装着部２４ａ〜２４ｈは、進入防護柵３１の外側からのみ監視キー２５の装着が可能になっている。
この搬送車システム１では、進入防護柵３１内から進入者が監視キー２５をキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着することができないため、監視キー２５がキー装着部２４ａ〜２４ｈに装着されている場合には、進入防護柵３１内に進入者がいない状態を確保することができる。

把握した監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数が異なる場合において搬送車３を起動するための指令が行われたときには、把握した監視キー２５の総数と予め記憶されている監視キー２５の総数が異なることを報知する。
この搬送車システム１では、搬送車３を起動できない理由を明確にできるため、進入者に対して進入防護柵３１外へ退出することを促すことができる。

（５）他の実施形態
以上、本発明にかかる自動運転機器システムの一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

自動運転機器システムとしては、搬送車システムに限定されず、旋盤等の自動運転工作機械であってもよい。
搬送車システムのレイアウト及び制御系は、上記実施形態に限定されない。

監視キーは、上記実施形態に限定されず、磁気カードや電子タグ等の他の型式のキーであってもよく、この場合には、キー装着部も監視キーの型式に応じた構造を有するものであればよい。また、このような他の型式のキーを使用する場合においても、上記実施形態と同様、安全確保機能という観点において、いずれの監視キーもキー装着部によって同一の監視キーであると認識されるものにすることが好ましい。

上記実施形態では、施錠キーは監視キーと連結されているが、これに限定されず、監視キーと一体化したキーを使用したり、監視キーと共通化してもよい。

上記実施形態では、施錠機構として、南京錠等のような、施錠キーを使用して解錠や施錠を行うものが使用されているが、これに限定されず、自動運転が行われている場合のみ施錠が行われるように構成された電磁ロックのような施錠機構を使用してもよい。

上記実施形態では、通り抜け監視ボックス（すなわち、複数のキー装着部）は、進入防護柵の外側で、かつ、進入扉の近傍に自立設置されているが、これに限定されず、進入扉の外面等に設けられていてもよい。

本発明は、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に複数の進入扉を設けた自動運転機器システムに広く適用可能である。

１ 搬送車システム（自動運転機器システム）
２ 走行路（自動運転機器）
３ 搬送車（自動運転機器）
３１ 進入防護柵
３４ 進入扉
２４ａ〜２４ｈ キー装着部
２５ 監視キー
２１ｂ 進入者把握装置
３４ａ 施錠機構
３５ 施錠キー

Claims (4)

1. 自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、前記進入防護柵の一部に複数の進入扉を設けた自動運転機器システムであって、
   前記進入防護柵の外側に、前記各進入扉に対応するように前記各進入扉のそれぞれに複数設けられたキー装着部と、
   一の前記進入扉に対応するように設けられた前記キー装着部から、当該一の前記進入扉に対応するように設けられた他の前記キー装着部へ、又は、他の前記進入扉に対応するように設けられた他の前記キー装着部へ装着可能な監視キーと、
   予め記憶されている監視キーの総数個準備された前記監視キーのうち、前記キー装着部に装着されている前記監視キーの総数を把握するとともに、前記監視キーの総数と予め記憶されている監視キーの総数とを比較し、前記把握した監視キーの総数と前記予め記憶されている監視キーの総数が異なる場合には、前記自動運転機器の動作を制限させる進入者把握装置と、
   を備えた自動運転機器システム。
2. 前記各進入扉には、施錠機構が設けられており、
   前記施錠機構を解錠する施錠キーは、前記監視キーと連結、一体化又は共通化されている、請求項１に記載の自動運転機器システム。
3. 前記キー装着部は、前記進入防護柵の外側からのみ前記監視キーの装着が可能になっている、請求項１又は２に記載の自動運転機器システム。
4. 前記把握した監視キーの総数と前記予め記憶されている監視キーの総数が異なる場合に前記自動運転機器を起動するための指令が行われると、前記把握した監視キーの総数と前記予め記憶されている監視キーの総数が異なることを報知する、請求項１〜３のいずれかに記載の自動運転機器システム。

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