JP6260398B2 - 自動運転機器システム - Google Patents
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Description
本発明は、自動運転機器システム、特に、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に複数の進入扉を設けた自動運転機器システムに関する。
従来から、自動倉庫や搬送車システム等の自動運転機器システムでは、スタッカークレーンや搬送車の走行路内に無断で人が進入できないように、進入防護柵が設けられる。このような進入防護柵の一部には、修理や保守点検を行う作業員等が進入防護柵内に進入できるように進入扉が設けられる。
従来の自動運転機器システムでは、走行路のレイアウトによっては、他の設備を分断してしまう場合がある。このような場合には、走行路によって分断された設備間を往来するために、走行路を迂回して遠回りする設備運用や走行路を横断するための歩行帯や階段等の付帯設備が必要となる。
このような設備運用や付帯設備の設置を行う場合には、使い勝手の悪化やコストアップを招くという問題がある。
このような問題を解消するために、進入扉と監視キーとを一対にして、進入防護柵の外側に設けられる複数のキー装着部に装着されている監視キーの総数を監視し、進入防護柵内の進入者の有無判定を行うようにした自動運転機器システムが提案されている（例えば、特許文献１）。
このような問題を解消するために、進入扉と監視キーとを一対にして、進入防護柵の外側に設けられる複数のキー装着部に装着されている監視キーの総数を監視し、進入防護柵内の進入者の有無判定を行うようにした自動運転機器システムが提案されている（例えば、特許文献１）。
前述したような自動運転機器システムでは、キー装着部に装着されている監視キーの総数が予め記憶されている監視キーの総数と異なる場合、進入防護柵内に進入者が進入した状態であると判断して、自動運転機器の動作を制限している。
このことで、進入防護柵内における進入者の安全を確保し、進入扉を通じて進入防護柵の通り抜けを可能にするものである。
このことで、進入防護柵内における進入者の安全を確保し、進入扉を通じて進入防護柵の通り抜けを可能にするものである。
しかしながら、キー装着部において断線等の不具合が発生している場合に、キー装着部に監視キーが装着されているか否かを正確に把握することができないおそれがある。
本発明の課題は、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に複数の進入扉を設けた自動運転機器システムにおいて、進入防護柵内における進入者の安全を確保するとともに、進入扉を通じて進入防護柵内の通り抜けを可能にすることにある。
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地による自動運転機器システムは、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に一対の進入扉を設けた自動運転機器システムであり、一対のキー装着ユニットと、監視キーと、キー管理回路と、進入者把握装置とを備える。一対のキー装着ユニットは、進入防護柵の外側に、各進入扉に対応するように一対の進入扉のそれぞれに設けられ、キーの装着・非装着に応じた信号を出力する同数のキー装着部がそれぞれ対をなすように設けられている。監視キーは、進入扉を開閉するための開閉鍵と組み合わされ、キー装着部のうち予め設定された一対のキー装着部のいずれか一方に装着される。キー管理回路は、対をなすキー装着部を電気的に接続し、対をなすキー装着部のいずれか一方に対応する監視キーが装着されているか否かを検出する。進入者把握装置は、監視キーが装着されていない場合に自動運転機器の動作を制限する。
この自動運転機器システムでは、キー装着部に対応する監視キーが、対をなすキー装着部のいずれか一方に装着されているか否かを検出していることから、キー管理回路による監視キーの装着・非装着を確実にすることができる。
本発明の一見地による自動運転機器システムは、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に一対の進入扉を設けた自動運転機器システムであり、一対のキー装着ユニットと、監視キーと、キー管理回路と、進入者把握装置とを備える。一対のキー装着ユニットは、進入防護柵の外側に、各進入扉に対応するように一対の進入扉のそれぞれに設けられ、キーの装着・非装着に応じた信号を出力する同数のキー装着部がそれぞれ対をなすように設けられている。監視キーは、進入扉を開閉するための開閉鍵と組み合わされ、キー装着部のうち予め設定された一対のキー装着部のいずれか一方に装着される。キー管理回路は、対をなすキー装着部を電気的に接続し、対をなすキー装着部のいずれか一方に対応する監視キーが装着されているか否かを検出する。進入者把握装置は、監視キーが装着されていない場合に自動運転機器の動作を制限する。
この自動運転機器システムでは、キー装着部に対応する監視キーが、対をなすキー装着部のいずれか一方に装着されているか否かを検出していることから、キー管理回路による監視キーの装着・非装着を確実にすることができる。
ここで、キー管理回路は、対をなすキー装着部が電気的に並列接続され、並列接続された各キー装着部対がさらに電気的に直列接続されている回路とすることができる。
この場合、対をなすキー装着部のいずれにも監視キーが装着されていないことを容易に検出することができる。また、複数のキー装着部対のうち、監視キーが装着されていないキー装着部対が１つでもあれば、これを容易に検出することが可能である。
この場合、対をなすキー装着部のいずれにも監視キーが装着されていないことを容易に検出することができる。また、複数のキー装着部対のうち、監視キーが装着されていないキー装着部対が１つでもあれば、これを容易に検出することが可能である。
また、監視キーには、それぞれ固有番号が付されており、キー装着部は、対応する監視キーの固有番号が付されていることができる。
この場合、開閉鍵を使用した作業者が、監視キーを装着するキー装着部を容易に把握することができる。
この場合、開閉鍵を使用した作業者が、監視キーを装着するキー装着部を容易に把握することができる。
本発明によれば、自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、進入防護柵の一部に複数の進入扉を設けた自動運転機器システムにおいて、進入防護柵内における進入者の安全を確保するとともに、進入扉を通じて進入防護柵内の通り抜けを可能にする。
（１）全体構成
図１は、本発明に係る自動運転機器システムの一実施形態としての搬送車システムの一部を示すレイアウト図である。
搬送車システム１は、走行路２上に搬送車３を走行させるためのシステムである。走行路２の側方に位置して、物品の積み込み・積み出しを行うための複数のステーション８Ａ〜８Ｃが設けられている。搬送車３は、制御部（図示せず）の搬送指令に従って、走行路２上を走行し、ステーション８Ａ〜８Ｃのうちの搬送元となるステーションにおいて物品を積み込み、搬送先となるステーションまで走行して物品を積み出す。
搬送車３は、走行路２に形成される軌道上を走行する有軌道台車とすることができ、または、無軌道で走行する無人搬送車とすることもできる。
図１は、本発明に係る自動運転機器システムの一実施形態としての搬送車システムの一部を示すレイアウト図である。
搬送車システム１は、走行路２上に搬送車３を走行させるためのシステムである。走行路２の側方に位置して、物品の積み込み・積み出しを行うための複数のステーション８Ａ〜８Ｃが設けられている。搬送車３は、制御部（図示せず）の搬送指令に従って、走行路２上を走行し、ステーション８Ａ〜８Ｃのうちの搬送元となるステーションにおいて物品を積み込み、搬送先となるステーションまで走行して物品を積み出す。
搬送車３は、走行路２に形成される軌道上を走行する有軌道台車とすることができ、または、無軌道で走行する無人搬送車とすることもできる。
走行路２の両側には、走行路２内に無断で人が進入できないようにするための進入防護柵３１が設けられている。進入防護柵３１の内側は、自動運転機器としての走行路２及び搬送車３の周囲を囲む遠隔エリア３２となっている。進入防護柵３１は、人が簡単に乗り越えられない程度の高さを有している。
進入防護柵３１の内部には、走行路２を横断する横断通路３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃが形成されている。この横断通路３５Ａ〜３５Ｃは、搬送車３の走行を停止した後で、作業者による走行路２の横断を可能にするものである。図示した例では、３箇所に横断通路３５Ａ〜３５Ｃが設けられているが、その数や形状は図示した例に限定されるものではない。
横断通路３５Ａの走行路２に交差する方向両端に位置して、進入防護柵３１に一対の進入扉３３Ａ、３３Ｂが設けられている。
一対の進入扉３３Ａ、３３Ｂは、それぞれ進入防護柵３１に設けられた進入口３４Ａ、３４Ｂに揺動可能に取り付けられており、修理や保守点検を行う際、又は走行路２を横断する際に、作業者が進入扉３３Ａ又は３３Ｂを開けて、進入口３４Ａ又は３４Ｂから進入防護柵３１の内部に進入することが可能となっている。
一対の進入扉３３Ａ、３３Ｂは、それぞれ進入防護柵３１に設けられた進入口３４Ａ、３４Ｂに揺動可能に取り付けられており、修理や保守点検を行う際、又は走行路２を横断する際に、作業者が進入扉３３Ａ又は３３Ｂを開けて、進入口３４Ａ又は３４Ｂから進入防護柵３１の内部に進入することが可能となっている。
横断通路３５Ｂ、３５Ｃの走行路２に交差する方向両端にも、同様に、それぞれ一対の進入扉３３Ｃ、３３Ｄ及び３３Ｅ、３３Ｆが設けられている。
また、図示したように、進入防護柵３１の内部に、修理、保守点検を行うためのメンテナンスエリア３６が形成されているような場合には、メンテナンスエリア３６に隣接して横断通路３５Ａを設けることにより、進入扉３３Ａ、３３Ｂを開けて、メンテナンスエリア３６に進入することが可能となる。
また、図示したように、進入防護柵３１の内部に、修理、保守点検を行うためのメンテナンスエリア３６が形成されているような場合には、メンテナンスエリア３６に隣接して横断通路３５Ａを設けることにより、進入扉３３Ａ、３３Ｂを開けて、メンテナンスエリア３６に進入することが可能となる。
進入扉３３Ａ〜３３Ｆは、それぞれ後述する開閉鍵を用いて施錠及び解錠することが可能となっており、搬送車システム１は、進入扉３３Ａ〜３３Ｆが施錠された状態で、起動することが可能となっている。
進入防護柵３１の外部には、進入扉３３Ａ〜３３Ｆの近傍に位置して、操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆと、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆとが設けられている。
（２）搬送車システムの制御部及び基本動作
図２は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。
制御系１０は、メインコントロールボックス１１、搬送車３、給電スイッチボックス１４、操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆ、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆが通信可能に接続されることで構成されている。
図２は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。
制御系１０は、メインコントロールボックス１１、搬送車３、給電スイッチボックス１４、操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆ、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆが通信可能に接続されることで構成されている。
メインコントロールボックス１１は、主として、メイン制御装置１２を有している。メイン制御装置１２は、給電スイッチボックス１４に対して搬送車３への給電指令や給電遮断指令を行い、また、搬送車３に対して、搬送指令や搬送停止指令を行うための装置である。進入者把握装置１３については、後に詳細に説明する。
給電スイッチボックス１４は、メインコントロールボックス１１からの給電指令や給電遮断指令にしたがって搬送車３への給電や給電遮断を行うための電源回路を有する。また、給電スイッチボックス１４は、メンテナンスのために、自動運転停止中に、手動操作で搬送車３への給電を行うことができる。
（３）操作ボックス
図３は、操作ボックスの要部を示す説明図である。
操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆは、進入防護柵３１の外側であり、それぞれ進入扉３３Ａ〜３３Ｆの近傍に自立設置されている。操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆは、同一の構成であり、代表的に操作ボックス２１Ａを図示して説明する。
図３は、操作ボックスの要部を示す説明図である。
操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆは、進入防護柵３１の外側であり、それぞれ進入扉３３Ａ〜３３Ｆの近傍に自立設置されている。操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆは、同一の構成であり、代表的に操作ボックス２１Ａを図示して説明する。
操作ボックス２１Ａは、非常停止ボタン２３Ａ１、起動ボタン２３Ａ２、自動停止ボタン２３Ａ３、運転準備ボタン２３Ａ４を備えている。非常停止ボタン２３Ａ１、起動ボタン２３Ａ２、自動停止ボタン２３Ａ３、運転準備ボタン２３Ａ４は、それぞれ搬送車システム１の運転状態を表示するための表示ランプが一体的に設けられている。
運転準備ボタン２３Ａ４は、メイン制御装置１２に給電指令を行わせるためのボタンである。作業者により運転準備ボタン２３Ａ４が押圧操作されると、メイン制御装置１２から給電スイッチボックス１４に給電指令が送信され、搬送車３への給電が開始される。
搬送車３への給電が開始されると、運転準備ボタン２３Ａ４の表示ランプが点灯して、起動ボタン２３Ａ２が点滅する。
搬送車３への給電が開始されると、運転準備ボタン２３Ａ４の表示ランプが点灯して、起動ボタン２３Ａ２が点滅する。
起動ボタン２３Ａ２は、搬送車３への給電が行われていることを前提として、メイン制御装置１２に搬送指令を行わせるためのボタンである。起動ボタン２３Ａ２が押圧操作されると、メイン制御装置１２から搬送車３に搬送指令が送信され、搬送車３の自動運転が開始される。搬送車３の自動運転が開始されると、起動ボタン２３Ａ２の表示ランプが点滅状態から点灯状態に遷移する。
ここで、自動運転とは、メイン制御装置１２からの搬送指令にしたがって、物品の積み込みや積み出しを行うステーション８Ａ〜８Ｃ間における搬送車３の一連の走行動作を自動的に繰り返す運転である。一連の走行動作は、搬送元のステーションにおいて物品を搬送車３に積み込み、搬送先のステーションまで搬送車３を走行させることを含む。
自動停止ボタン２３Ａ３は、メイン制御装置１２に搬送停止指令を行わせるためのボタンである。自動停止ボタン２３Ａ３が押圧操作されると、メイン制御装置１２から搬送車３に搬送停止指令がなされて搬送車３が自動運転の基準位置まで移動して停止する。この自動運転の停止処理が行われている間は、自動停止ボタン２３Ａ３の表示ランプが点灯し、自動運転の停止処理が完了した後は、起動ボタン２３Ａ２の表示ランプが点灯状態から点滅状態に遷移する。
非常停止ボタン２３Ａ１は、不測の事態が発生した際に、搬送車システム１を緊急停止させるためのボタンである。
非常停止ボタン２３Ａ１は、不測の事態が発生した際に、搬送車システム１を緊急停止させるためのボタンである。
このような搬送車システム１では、給電を開始する際には、作業者が運転準備ボタン２３Ａ４を押圧操作することで、搬送車３への給電が開始される。給電が行われている状態で、作業者が起動ボタン２３Ａ２を押圧操作することにより、自動運転が開始される。また、自動運転が行われている状態から自動運転を停止する際には、作業者が自動停止ボタン２３Ａ３を押圧操作することにより、自動運転が停止される。
（４）横断時の安全を確保する機能
このような搬送車システム１が設置された工場や物流システム等において、搬送車システム１の走行路２が設備空間を分断してしまう場合がある。このような場合に、走行路２を迂回して遠回りをする設備運用や走行路２を横断するための歩行帯や階段等の付帯設備の設置を行うことなく、走行路２によって分断された設備間を往来したいという要望がある。
このような搬送車システム１が設置された工場や物流システム等において、搬送車システム１の走行路２が設備空間を分断してしまう場合がある。このような場合に、走行路２を迂回して遠回りをする設備運用や走行路２を横断するための歩行帯や階段等の付帯設備の設置を行うことなく、走行路２によって分断された設備間を往来したいという要望がある。
進入扉３３Ａ〜３３Ｆを開けて進入防護柵３１内に進入して、走行路２を横断する行為は、非常に危険な行為である。例えば、作業者が自動停止ボタン２３Ａ３を押圧操作して、自動運転を停止させた状態にして、進入防護柵３１内に進入したとする。この場合、他の作業者が、進入防護柵３１内に進入した人がいることを認識しないまま、起動ボタン２３Ａ２を押圧操作することで、自動運転を開始するおそれがある。このため、上記の要望を実現するためには、進入防護柵３１内の走行路２の横断時において、進入防護柵３１内への進入者の安全が確保される必要がある。
（４−１）安全を確保するための構成
この搬送車システム１は、安全を確保するための機能として、進入防護柵３１内への進入者の有無を判定する機能を含んでいる。安全を確保するための機能は、さらに、進入防護柵３１内に進入者がいると判定された場合に、搬送車３の動作を制限して、進入防護柵３１内の進入者の安全を確保しつつ、進入扉３３Ａ〜３３Ｆを通じて進入防護柵３１内の横断を可能する機能を含んでいる。
この搬送車システム１は、安全を確保するための機能として、進入防護柵３１内への進入者の有無を判定する機能を含んでいる。安全を確保するための機能は、さらに、進入防護柵３１内に進入者がいると判定された場合に、搬送車３の動作を制限して、進入防護柵３１内の進入者の安全を確保しつつ、進入扉３３Ａ〜３３Ｆを通じて進入防護柵３１内の横断を可能する機能を含んでいる。
（４−２）監視ボックス
搬送車システム１には、進入防護柵３１の外部であって、進入扉３３Ａ〜３３Ｆに対応して、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆが設けられている。
監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆは、横断通路３５Ａ〜３５Ｃの両端に位置するものが一対となって電気的に接続されたキー管理回路を構成しており、それぞれメインコントロールボックス１１と通信可能に接続されている。
搬送車システム１には、進入防護柵３１の外部であって、進入扉３３Ａ〜３３Ｆに対応して、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆが設けられている。
監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆは、横断通路３５Ａ〜３５Ｃの両端に位置するものが一対となって電気的に接続されたキー管理回路を構成しており、それぞれメインコントロールボックス１１と通信可能に接続されている。
図４は、監視ボックスの要部を示す説明図である。
監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆは、進入防護柵３１の外側であり、それぞれ進入扉３３Ａ〜３３Ｆの近傍に自立設置されており、進入防護柵３１内に入った進入者の手が届かない位置に配置されている。監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆは、同一の構成であり、代表的に監視ボックス２２Ａ、２２Ｂの一対を図示して説明する。
監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆは、進入防護柵３１の外側であり、それぞれ進入扉３３Ａ〜３３Ｆの近傍に自立設置されており、進入防護柵３１内に入った進入者の手が届かない位置に配置されている。監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆは、同一の構成であり、代表的に監視ボックス２２Ａ、２２Ｂの一対を図示して説明する。
監視ボックス２２Ａには、複数のキー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８が設けられている。各キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８には、それぞれ監視キー２５が装着可能なキーホールが設けられている。キーホールは、監視キー２５を挿入して反時計回りに回すことでキーホールから監視キー２５を抜くことができないように構成されている。また、キーホールは、挿入されている監視キー２５を時計回りに回すことで、監視キー２５をキーホールから抜くことができるように構成されている。
監視ボックス２２Ｂは、監視ボックス２２Ａと同一の構成であり、監視キー２５を装着可能な複数のキー装着部２４Ｂ１〜２４Ｂ８が設けられている。
監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８及び監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１〜２４Ｂ８には、それぞれ１〜８の番号が付されており、同一番号のキー装着部同士が一対となって電気的に並列接続されている。
監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８及び監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１〜２４Ｂ８には、それぞれ１〜８の番号が付されており、同一番号のキー装着部同士が一対となって電気的に並列接続されている。
搬送車システム１が起動している時には、監視ボックス２２Ａ、２２Ｂの一対のキー装着部のうち、いずれか一方に監視キー２５が装着されるように構成される。
例えば、監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１と、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１とが一対であり、キー装着部２４Ａ１、２４Ｂ１のいずれか一方に監視キー２５が装着される。このことから、対となるキー装着部に対応して、キー装着部と同一の番号を付した監視キー２５を準備することができる。
例えば、監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１と、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１とが一対であり、キー装着部２４Ａ１、２４Ｂ１のいずれか一方に監視キー２５が装着される。このことから、対となるキー装着部に対応して、キー装着部と同一の番号を付した監視キー２５を準備することができる。
例えば、図４に示すように、１番が付されたキー装着部対２４Ａ１、２４Ｂ１には、１番が付された監視キー２５Ａ１が対応付けられている。同様にして、２番〜８番が付されたキー装着部には、それぞれ２番〜８番が付された監視キー２５Ａ２〜２５Ａ８を対応付けることができる。
図示した例では、監視キー２５Ａ２〜２５Ａ４が、監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ２〜２４Ａ４に装着されており、監視キー２５Ａ５〜２５Ａ８が、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ５〜２４Ｂ８に装着されている。また、監視キー２５Ａ１は、作業者により監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１から抜かれた状態を示している。
図示した例では、監視キー２５Ａ２〜２５Ａ４が、監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ２〜２４Ａ４に装着されており、監視キー２５Ａ５〜２５Ａ８が、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ５〜２４Ｂ８に装着されている。また、監視キー２５Ａ１は、作業者により監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１から抜かれた状態を示している。
（４−３）キー管理回路
図５は、キー管理回路の一部を示す回路図である。
図５では、監視ボックス２２Ａ，２２Ｂの監視ボックス対により構成される第１キー管理回路４０Ａを示しており、第１キー管理回路４０Ａは、キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８が電気的に接続されている。
キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８は、それぞれ、監視キー２５が装着された状態でオン状態となるａ接点スイッチ２６を備えている。
監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１と、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１とは、「１」の番号が付されて対を構成しており、電気的に並列接続されたキー装着部対２４１を構成する。
図５は、キー管理回路の一部を示す回路図である。
図５では、監視ボックス２２Ａ，２２Ｂの監視ボックス対により構成される第１キー管理回路４０Ａを示しており、第１キー管理回路４０Ａは、キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８が電気的に接続されている。
キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８は、それぞれ、監視キー２５が装着された状態でオン状態となるａ接点スイッチ２６を備えている。
監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１と、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１とは、「１」の番号が付されて対を構成しており、電気的に並列接続されたキー装着部対２４１を構成する。
同様にして、キー装着部２４Ａ２とキー装着部２４Ｂ２〜キー装着部２４Ａ８とキー装着部２４Ｂ８が、それぞれ２〜８の番号が付されて対を構成しており、キー装着部対２４２〜２４８を構成している。
キー装着部対２４１〜２４８は、電気的に直列接続されており、さらに、リレーコイル２７Ａが接続されている。
キー装着部対２４１〜２４８は、対を構成するキー装着部のうちのいずれか一方に監視キー２５が装着されているとオン状態となり、キー装着部のいずれにも監視キー２５が装着されていない場合にはオフ状態となる。
キー装着部対２４１〜２４８が直列接続されることにより、全てのキー装着部対２４１〜２４８がオン状態となっている場合（対になっているキー装着部の少なくとも一方に監視キー２５が装着されている場合）にのみ、リレーコイル２７Ａがオン状態となる。
キー装着部対２４１〜２４８は、電気的に直列接続されており、さらに、リレーコイル２７Ａが接続されている。
キー装着部対２４１〜２４８は、対を構成するキー装着部のうちのいずれか一方に監視キー２５が装着されているとオン状態となり、キー装着部のいずれにも監視キー２５が装着されていない場合にはオフ状態となる。
キー装着部対２４１〜２４８が直列接続されることにより、全てのキー装着部対２４１〜２４８がオン状態となっている場合（対になっているキー装着部の少なくとも一方に監視キー２５が装着されている場合）にのみ、リレーコイル２７Ａがオン状態となる。
図６は、キー管理回路の一部を示す回路図である。
前述の横断通路３５Ａに対応する監視ボックス対と同様にして、他の横断通路３５Ｂ、３５Ｃに対応して設けられる監視ボックス対についても、それぞれキー装着部が並列接続されたキー装着部対が直列接続され、さらにリレーコイル２７Ｂ、２７Ｃが直列接続された第２キー管理回路４０Ｂ、第３キー管理回路４０Ｃが構成されている。
第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃのリレーコイル２７Ａ〜２７Ｃは、直列接続されており、さらに、リレー２８が接続されている。
前述の横断通路３５Ａに対応する監視ボックス対と同様にして、他の横断通路３５Ｂ、３５Ｃに対応して設けられる監視ボックス対についても、それぞれキー装着部が並列接続されたキー装着部対が直列接続され、さらにリレーコイル２７Ｂ、２７Ｃが直列接続された第２キー管理回路４０Ｂ、第３キー管理回路４０Ｃが構成されている。
第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃのリレーコイル２７Ａ〜２７Ｃは、直列接続されており、さらに、リレー２８が接続されている。
このようにしたキー管理回路４０は、シーケンス制御を行うＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２９と接続されることができる。
ＰＬＣ２９は、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆと接続され、各キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８のそれぞれから監視キー２５が装着されているか否かの信号を受信するように構成される。ＰＬＣ２９は、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆの各キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８から受信した信号に基づいて、各キー装着部２４Ａ〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数が、予め設定された監視キーの総数と一致するか否かを判定する。
この実施形態では、３つの横断通路３５Ａ〜３５Ｃに対応する監視キー２５の総数が２４であり、ＰＬＣ２９は、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆの各キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数が２４であるか否かに基づいて、監視キー２５の総数が合致したか否かを示す信号を出力する。ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致している場合に所定の信号を出力し、監視キー２５の総数が合致していない場合に所定の信号以外の信号を出力するように構成できる。例えば、ＰＬＣ２９の出力信号をオン又はオフの２値信号とする場合、監視キー２５の総数が合致する場合にオン信号を出力し、監視キー２５の総数が合致していない場合にオフ信号を出力するように構成できる。また、これとは逆に、ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致する場合にオフ信号を出力し、監視キー２５の総数が合致していない場合にオン信号を出力するように構成することもできる。
なお、本実施形態では、監視キー２５が装着されていないキー装着部対が存在するか否かに基づいて、進入防護柵３１内に進入者が存在する可能性の有無を検出している。この場合、全てのキー装着部対にそれぞれ対応する監視キー２５が装着されていれば、装着されている監視キー２５の総数は予め設定された監視キー２５の総数と一致する。したがって、ＰＬＣ２９による監視キーの総数のチェックについては省略することも可能である。
ＰＬＣ２９は、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆと接続され、各キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８のそれぞれから監視キー２５が装着されているか否かの信号を受信するように構成される。ＰＬＣ２９は、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆの各キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８から受信した信号に基づいて、各キー装着部２４Ａ〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数が、予め設定された監視キーの総数と一致するか否かを判定する。
この実施形態では、３つの横断通路３５Ａ〜３５Ｃに対応する監視キー２５の総数が２４であり、ＰＬＣ２９は、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆの各キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数が２４であるか否かに基づいて、監視キー２５の総数が合致したか否かを示す信号を出力する。ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致している場合に所定の信号を出力し、監視キー２５の総数が合致していない場合に所定の信号以外の信号を出力するように構成できる。例えば、ＰＬＣ２９の出力信号をオン又はオフの２値信号とする場合、監視キー２５の総数が合致する場合にオン信号を出力し、監視キー２５の総数が合致していない場合にオフ信号を出力するように構成できる。また、これとは逆に、ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致する場合にオフ信号を出力し、監視キー２５の総数が合致していない場合にオン信号を出力するように構成することもできる。
なお、本実施形態では、監視キー２５が装着されていないキー装着部対が存在するか否かに基づいて、進入防護柵３１内に進入者が存在する可能性の有無を検出している。この場合、全てのキー装着部対にそれぞれ対応する監視キー２５が装着されていれば、装着されている監視キー２５の総数は予め設定された監視キー２５の総数と一致する。したがって、ＰＬＣ２９による監視キーの総数のチェックについては省略することも可能である。
リレー２８は、ＰＬＣ２９及び第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃの出力信号に基づいて、搬送車システム１の起動が可能であるか否かを示す信号を出力する。例えば、ＰＬＣ２９が監視キー２５の総数が合致している旨の信号を送信している状態で、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃが全てオン状態である場合に、リレー２８はオン状態となるように構成できる。
この場合、ＰＬＣ２９が、監視キー２５の総数が合致している旨の信号を送信している状態であっても、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃのいずれか１つでもオフ状態である場合には、リレー２８はオフ状態となる。
この場合、リレー２８の出力信号がオン信号であれば、搬送車システム１の起動が可能であるとみなすことができ、リレー２８の出力信号がオフ信号であれば、搬送車システム１の起動が不可であるとみなすことができる。
リレー２８は、ＰＬＣ２９が監視キー２５の総数が合致している旨の信号を送信している状態で、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃが全てオン状態である場合にオフ状態になるように構成することもできる。この場合、ＰＬＣ２９が、監視キー２５の総数が合致している旨の信号を送信している状態であっても、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃのいずれか１つでもオフ状態である場合に、リレー２８がオン状態となる。
この場合、進入者把握装置１３（図２）は、リレー２８の出力信号がオフ信号であれば、搬送車システム１の起動が可能であるとみなすことができ、リレー２８の出力信号がオン信号であれば、搬送車システム１の起動が不可であるとみなすことができる。
このことにより、本実施形態では、ＰＬＣ２９により、監視キー２５の総数が予め設定された監視キーの総数に達しているか否かを検出するだけではなく、監視キー２５が装着されているキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８の位置を監視している。したがって、ＰＬＣ２９のシーケンスのバグや断線などのエラーがあっても、進入者把握装置１３（図２）は、キー管理回路４０の出力信号に基づいて、搬送車システム１の起動が可能であるか否かを判断することができ、搬送車システム１の動作を制限して安全性を維持できる。
この場合、ＰＬＣ２９が、監視キー２５の総数が合致している旨の信号を送信している状態であっても、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃのいずれか１つでもオフ状態である場合には、リレー２８はオフ状態となる。
この場合、リレー２８の出力信号がオン信号であれば、搬送車システム１の起動が可能であるとみなすことができ、リレー２８の出力信号がオフ信号であれば、搬送車システム１の起動が不可であるとみなすことができる。
リレー２８は、ＰＬＣ２９が監視キー２５の総数が合致している旨の信号を送信している状態で、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃが全てオン状態である場合にオフ状態になるように構成することもできる。この場合、ＰＬＣ２９が、監視キー２５の総数が合致している旨の信号を送信している状態であっても、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃのいずれか１つでもオフ状態である場合に、リレー２８がオン状態となる。
この場合、進入者把握装置１３（図２）は、リレー２８の出力信号がオフ信号であれば、搬送車システム１の起動が可能であるとみなすことができ、リレー２８の出力信号がオン信号であれば、搬送車システム１の起動が不可であるとみなすことができる。
このことにより、本実施形態では、ＰＬＣ２９により、監視キー２５の総数が予め設定された監視キーの総数に達しているか否かを検出するだけではなく、監視キー２５が装着されているキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８の位置を監視している。したがって、ＰＬＣ２９のシーケンスのバグや断線などのエラーがあっても、進入者把握装置１３（図２）は、キー管理回路４０の出力信号に基づいて、搬送車システム１の起動が可能であるか否かを判断することができ、搬送車システム１の動作を制限して安全性を維持できる。
（４−４）監視キーと開閉鍵
図７は、監視キーと開閉鍵とを示す斜視図であり、図８は進入扉の構成を示す説明図である。
図８では、進入扉３３Ａ〜３３Ｆを代表して、進入扉３３Ａを示すものであるが、他の進入扉３３Ｂ〜３３Ｆもほぼ同様の構成することができる。
進入扉３３Ａは、進入防護柵３１の外側及び内側から施錠及び解錠を行うための施錠機構３８Ａと、進入扉３３Ａの開閉状態を（ここでは、施錠されているか否か）を電気的に検出するための扉スイッチ３７Ａとが設けられている。なお、進入扉３３Ｂ〜３３Ｆについても、施錠機構３８Ａ及び扉スイッチ３７Ａと同様の施錠機構及び扉スイッチが設けられている。
図７は、監視キーと開閉鍵とを示す斜視図であり、図８は進入扉の構成を示す説明図である。
図８では、進入扉３３Ａ〜３３Ｆを代表して、進入扉３３Ａを示すものであるが、他の進入扉３３Ｂ〜３３Ｆもほぼ同様の構成することができる。
進入扉３３Ａは、進入防護柵３１の外側及び内側から施錠及び解錠を行うための施錠機構３８Ａと、進入扉３３Ａの開閉状態を（ここでは、施錠されているか否か）を電気的に検出するための扉スイッチ３７Ａとが設けられている。なお、進入扉３３Ｂ〜３３Ｆについても、施錠機構３８Ａ及び扉スイッチ３７Ａと同様の施錠機構及び扉スイッチが設けられている。
図７に示すように、施錠機構３８Ａの施錠及び解錠を行うための開閉鍵３９Ａは、監視キー２５とキーリング５１によって連結されている。なお開閉鍵３９Ａと監視キー２５との連結は、ワイヤーや紐などにより連結することも可能である。
ここで、一対の進入扉３３Ａ、３３Ｂに設けられる施錠機構３８Ａは、同一の開閉鍵３９Ａに適合するキーホールを有している。また、開閉鍵３９Ａは、監視キー２５と同数用意されており、キーリング５１により監視キー２５と連結されている。なお、施錠機構３８Ａとしては、進入扉３３Ａのデッドボルト等からなるロック機構や南京錠等種々の形式のものが使用可能である。
ここで、一対の進入扉３３Ａ、３３Ｂに設けられる施錠機構３８Ａは、同一の開閉鍵３９Ａに適合するキーホールを有している。また、開閉鍵３９Ａは、監視キー２５と同数用意されており、キーリング５１により監視キー２５と連結されている。なお、施錠機構３８Ａとしては、進入扉３３Ａのデッドボルト等からなるロック機構や南京錠等種々の形式のものが使用可能である。
扉スイッチ３７Ａは、進入扉３３Ａ又は施錠機構３８Ａに一体化しており、施錠機構３８Ａの開閉状態に関する検知信号をメインコントロールボックス１１に送信するようになっている。扉スイッチ３７Ａは、例えば、近接スイッチや光電センサなどで構成され、進入扉３３Ａが進入口３４Ａを閉じている状態であるか否かを検出する検出信号をメインコントロールボックス１１に送信する。
進入扉３３Ｂ〜３３Ｆについても、同様にして、それぞれ施錠機構３８Ｂ〜３８Ｆ、扉スイッチ３７Ｂ〜３７Ｆが設けられており、扉スイッチ３７Ｂ〜３７Ｆの検出信号がメインコントロールボックス１１に送信されるように構成されている。
メインコントロールボックス１１の進入者把握装置１３は、各扉スイッチ３７Ａ〜３７Ｆからの検出信号に基づいて、進入扉３３Ａ〜３３Ｆのうちで開状態であるものがあるか否かを判断する。進入者把握装置１３は、進入扉３３Ａ〜３３Ｆのうち開状態のものが存在すると判断した場合には、メイン制御装置１２に対して、搬送車３への給電を遮断する給電遮断指令を行う。
また、進入者把握装置１３は、ＰＬＣ２９を含むキー管理回路４０の検出信号に基づいて、進入防護柵３１内に進入者が存在する可能性があるか否かを判断する。進入者把握装置１３は、キー管理回路４０の出力信号が、搬送車システム１の起動が可能である旨の信号である場合には、進入防護柵３１内に進入者が存在しないと判断して、メイン制御装置１２に対して、搬送車３への給電を許可する信号を送信する。また、進入者把握装置１３は、キー管理回路４０の出力信号が、搬送車システム１の起動が不可である旨の信号である場合には、進入防護柵３１内に進入者が存在する可能性があると判断して、メイン制御装置１２に対して、搬送車３への給電を遮断する給電遮断指令を行う。
また、進入者把握装置１３は、ＰＬＣ２９を含むキー管理回路４０の検出信号に基づいて、進入防護柵３１内に進入者が存在する可能性があるか否かを判断する。進入者把握装置１３は、キー管理回路４０の出力信号が、搬送車システム１の起動が可能である旨の信号である場合には、進入防護柵３１内に進入者が存在しないと判断して、メイン制御装置１２に対して、搬送車３への給電を許可する信号を送信する。また、進入者把握装置１３は、キー管理回路４０の出力信号が、搬送車システム１の起動が不可である旨の信号である場合には、進入防護柵３１内に進入者が存在する可能性があると判断して、メイン制御装置１２に対して、搬送車３への給電を遮断する給電遮断指令を行う。
メイン制御装置１２は、進入者把握装置１３からの給電遮断指令を受信すると、自動運転実行の有無にかかわらず、起動ボタン２３Ａ２〜２３Ｆ２や運転準備ボタン２３Ａ４〜２３Ｆ４が押圧操作されても、その指令を受け付けずに、搬送車３への給電を行わないように構成されている。
（４−５）進入防護柵の通り抜け手順
このような進入防護柵３１内の通り抜け時における安全を確保する機能を備えた搬送車システム１では、以下の手順に従って、進入防護柵３１内における進入者の安全を確保しつつ、進入者による進入防護柵３１内の通り抜けを行うことができる。
図９〜図１５は、進入者が進入防護柵内を通り抜ける手順を示す説明図である。
なお、図９〜図１４では、進入者５２が、横断通路３５Ａを進入扉３３Ａから進入扉３３Ｂに向けて通り抜ける場合を例示しており、対になっている監視ボックス２２Ａ、２２Ｂに、それぞれキー装着部対を構成するキー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８を備え、合計８個の監視キー２５Ａ１〜２５Ａ８が装着されている。
このような進入防護柵３１内の通り抜け時における安全を確保する機能を備えた搬送車システム１では、以下の手順に従って、進入防護柵３１内における進入者の安全を確保しつつ、進入者による進入防護柵３１内の通り抜けを行うことができる。
図９〜図１５は、進入者が進入防護柵内を通り抜ける手順を示す説明図である。
なお、図９〜図１４では、進入者５２が、横断通路３５Ａを進入扉３３Ａから進入扉３３Ｂに向けて通り抜ける場合を例示しており、対になっている監視ボックス２２Ａ、２２Ｂに、それぞれキー装着部対を構成するキー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８を備え、合計８個の監視キー２５Ａ１〜２５Ａ８が装着されている。
図９に示すように、進入防護柵３１内の通り抜けをしようとする進入者５２は、搬送車３の自動運転を停止させるために、操作ボックス２１Ａの自動停止ボタン２３Ａ３を押圧操作する。メイン制御装置１２は、搬送車３を自動運転の基準位置まで移動させ、自動運転ボタン２３Ａ３の表示ランプを点灯させる。搬送車３が自動運転の基準位置において停止した後は、メイン制御装置１２は、自動停止ボタン２３Ａ３の表示ランプを消灯させ、起動ボタン２３Ａ２の表示ランプを点灯状態から点滅状態に遷移させる。このとき、各表示ランプの表示状態は、操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆの全てにおいて、同期した表示とすることができる。
図１０に示すように、進入者５２は、進入扉３３Ａを開けるために、監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８に装着されている監視キー２５のうちのいずれか１つを時計回りに回転して、監視ボックス２２Ａから抜く。図１０では、キー装着部２４Ａ１に装着されていた監視キー２５Ａ１を抜いた場合を示している。
このとき、図６に示すキー管理回路４０のうち、第１キー管理回路４０Ａの出力信号がオフ状態となる。したがって、ＰＬＣ２９、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃと直列に接続されているリレー２８がオフ状態となる。
このとき、図６に示すキー管理回路４０のうち、第１キー管理回路４０Ａの出力信号がオフ状態となる。したがって、ＰＬＣ２９、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃと直列に接続されているリレー２８がオフ状態となる。
この状態で、進入者把握装置１３は、キー管理回路４０の出力信号に基づいて、進入防護柵３１内に進入者５２が存在する可能性があると判断することができる。メイン制御装置１２は、搬送車３の動作を制限するための運転制限指令を行う。これにより、各操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆの起動ボタン２３Ａ２〜２３Ｆ２が押圧操作されても、自動運転は開始されない。したがって、進入防護柵３１内における進入者５２の安全が確保され、進入扉３３Ａからの進入者５２の通り抜けが可能となる。
なお、操作ボックス２１Ａの自動停止ボタン２３Ａ３を押圧操作することなく、監視キー２５Ａ１をキー装着部２４Ａ１から抜いた場合であっても、進入者把握装置１３は、キー管理回路４０からの検出信号に基づいて、進入防護柵３１内に進入者５２が存在する可能性があると判断して、その旨の信号をメイン制御装置１２に送信する。
なお、この場合、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数は、予め記憶されている監視キー２５の総数と異なることから、ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致していない旨の信号を送信している。
したがって、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５に異常があれば、ＰＬＣ２９による総数の監視と、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃによる装着位置の監視とによる二重チェックが行われ、より安全性を高めることが可能となる。
なお、操作ボックス２１Ａの自動停止ボタン２３Ａ３を押圧操作することなく、監視キー２５Ａ１をキー装着部２４Ａ１から抜いた場合であっても、進入者把握装置１３は、キー管理回路４０からの検出信号に基づいて、進入防護柵３１内に進入者５２が存在する可能性があると判断して、その旨の信号をメイン制御装置１２に送信する。
なお、この場合、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数は、予め記憶されている監視キー２５の総数と異なることから、ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致していない旨の信号を送信している。
したがって、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５に異常があれば、ＰＬＣ２９による総数の監視と、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃによる装着位置の監視とによる二重チェックが行われ、より安全性を高めることが可能となる。
進入者５２は、開閉鍵３９Ａにより進入扉３３Ａの施錠機構３８Ａを解錠し、進入扉３３Ａを開けて進入防護柵３１内に進入することができる。このとき、扉スイッチ３７Ａが進入扉３３Ａの開状態を検出することにより、進入者把握装置１３は、進入防護柵３１内に進入者５２が存在する可能性があると判断して、その旨の信号をメイン制御装置１２に送信する。これにより、各操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆの起動ボタン２３Ａ２〜２３Ｆ２や運転準備ボタン２３Ａ４〜２３Ｆ４が押圧操作されても、搬送車３への給電が行われない。なお、起動ボタン２３Ａ２〜２３Ｆ２、自動停止ボタン２３Ａ３〜２３Ｆ３、運転準備ボタン２３Ａ４〜２３Ｆ４は、消灯状態となる。
図１１に示すように、進入者５２は、進入防護柵３１内に進入し、開閉鍵３９Ａを用いて施錠機構３８Ａを施錠して進入扉３３Ａを閉める。開閉鍵３９Ａと監視キー２５Ａ１とは連結されていることから、進入者５２は、開閉鍵３９Ａとともに監視キー２５Ａ１を携帯した状態で、進入防護柵３１内に進入することとなる。
なお、進入者５２が進入防護柵３１の内側から進入扉３３Ａに施錠することで、扉スイッチ３７Ａは閉状態を示す信号を送信することとなるが、進入者５２が所持する監視キー２５が、対応するキー装着部対のいずれにも装着されていないので、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃのうち、該当するキー管理回路がオフになっている。このことから、キー管理回路４０の出力信号に基づいて、進入者把握装置１３は、搬送車システム１の起動が不可であると判断することができる。したがって、メイン制御装置１２は、搬送車３への給電を行わない状態となっている。
なお、進入者５２が進入防護柵３１の内側から進入扉３３Ａに施錠することで、扉スイッチ３７Ａは閉状態を示す信号を送信することとなるが、進入者５２が所持する監視キー２５が、対応するキー装着部対のいずれにも装着されていないので、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃのうち、該当するキー管理回路がオフになっている。このことから、キー管理回路４０の出力信号に基づいて、進入者把握装置１３は、搬送車システム１の起動が不可であると判断することができる。したがって、メイン制御装置１２は、搬送車３への給電を行わない状態となっている。
図１２に示すように、進入者５２は、横断通路３５Ａの通り抜け先である進入扉３３Ｂを開けるために、施錠機構３８Ｂ（図示せず）を解錠して、進入扉３３Ｂを開ける。この後、進入者５２は、進入扉３３Ｂから進入防護柵３１の外に出て、進入扉３３Ｂの施錠を行い、さらに、監視キー２５Ａ１を監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１に装着する。
この時、進入者５２は、進入防護柵３１内に進入する前に、監視キー２５Ａ１が装着されていたキー装着部２４Ａ１と対になっている、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１に監視キー２５Ａ１を装着する。
この時、進入者５２は、進入防護柵３１内に進入する前に、監視キー２５Ａ１が装着されていたキー装着部２４Ａ１と対になっている、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１に監視キー２５Ａ１を装着する。
進入者５２が、キー装着部２４Ａ１から監視キー２５Ａ１を抜いた時点で、第１キー管理回路４０Ａのキー装着部対２４１がオフ状態となっているが、監視キー２５Ａ１をキー装着部２４Ｂ１に装着することにより、キー装着部対２４１がオン状態に遷移する。このことにより、第１キー管理回路４０Ａがオン状態となる。
また、第２キー管理回路４０Ｂ及び第３キー管理回路４０Ｃに対応する監視キー２５が移動しておらず、第２キー管理回路４０Ｂ、第３キー管理回路４０Ｃはオン状態を維持している。
さらに、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数が、予め記憶されている監視キー２５の総数と一致した状態となり、ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致した旨の信号を出力している。
このことにより、ＰＬＣ２９、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃが直列接続されるキー管理回路４０のリレー２８がオン信号を出力している。
したがって、進入者把握装置１３は、キー管理回路４０の出力信号に基づいて、進入防護柵３１内に進入者５２が存在しないと判断して、その旨の信号をメイン制御装置１２に送信する。この状態では、運転準備ボタン２３Ａ４〜２３Ｆ４及び起動ボタン２３Ａ２〜２３Ｆ２の押圧操作による搬送車３への給電指令及び搬送指令を受け付けることが可能となる。
また、第２キー管理回路４０Ｂ及び第３キー管理回路４０Ｃに対応する監視キー２５が移動しておらず、第２キー管理回路４０Ｂ、第３キー管理回路４０Ｃはオン状態を維持している。
さらに、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数が、予め記憶されている監視キー２５の総数と一致した状態となり、ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致した旨の信号を出力している。
このことにより、ＰＬＣ２９、第１キー管理回路４０Ａ〜第３キー管理回路４０Ｃが直列接続されるキー管理回路４０のリレー２８がオン信号を出力している。
したがって、進入者把握装置１３は、キー管理回路４０の出力信号に基づいて、進入防護柵３１内に進入者５２が存在しないと判断して、その旨の信号をメイン制御装置１２に送信する。この状態では、運転準備ボタン２３Ａ４〜２３Ｆ４及び起動ボタン２３Ａ２〜２３Ｆ２の押圧操作による搬送車３への給電指令及び搬送指令を受け付けることが可能となる。
監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８は、進入防護柵３１の外側からのみ監視キー２５の装着が可能となっており、進入防護柵３１の内部から監視キー２５を装着することができないようになっている。したがって、進入者５２が進入防護柵３１の内部に存在している状態であれば、開閉鍵３９Ａと対になっている監視キー２５がキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８の対応するキー装着部に装着されていない状態となる。監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に、監視キー２５が装着されていないキー装着部対がなければ、進入防護柵３１内に進入者５２が存在しない状態であることを検出できる。
図１３に示すように、進入者５２は、通り抜けた先の操作ボックス２１Ｂの運転準備ボタン２３Ｂ４を押圧操作することにより、搬送車３への給電を開始させ、続いて、起動ボタン２３Ｂ２を押圧操作することにより、自動運転を開始させることができる。ただし、進入扉３３Ａ〜３３Ｆの施錠が行われていない場合に、進入扉３３Ａ〜３３Ｆが開いてしまうという危険性を考慮して、進入者把握装置１３は、扉スイッチ３７Ａ〜３７Ｆから送信される検出信号が開状態であるものが含まれる場合に、搬送車３への給電を遮断する給電遮断指令を行うようにすることが好ましい。
図１４に示すように、進入者５２が進入防護柵３１内に進入している状態で、他の作業者５３が操作ボックス２１Ｂの運転準備ボタン２３Ｂ４又は起動ボタン２３Ｂ２を押圧操作したとする。この場合、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８の各キー装着部対のうち、監視キー２５が装着されていない対が存在し（図示した例では、キー装着部２４Ａ１、２４Ｂ１）、キー管理回路４０のリレー２８はオフ状態となっている。進入者把握装置１３は、キー管理回路４０の出力信号に基づいて、進入防護柵３１内に進入者５２が存在する可能性があると判断し、メイン制御装置１２は、搬送車３への給電や自動運転の指示を受け付けない状態となっている。
このような場合には、メインコントロールボックス１１又は操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆからブザー音などを報知することにより、作業者５３に進入防護柵３１内に進入者５２が存在する旨の報知を行うことができ、また、進入者５２に対しては、搬送車システム１の起動ができない理由として、進入防護柵３１の外部に退出することを促す報知を行うことができる。
このような場合には、メインコントロールボックス１１又は操作ボックス２１Ａ〜２１Ｆからブザー音などを報知することにより、作業者５３に進入防護柵３１内に進入者５２が存在する旨の報知を行うことができ、また、進入者５２に対しては、搬送車システム１の起動ができない理由として、進入防護柵３１の外部に退出することを促す報知を行うことができる。
図１５は、進入者５２が、監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１から監視キー２５Ａ１を抜いて、進入防護柵３１内を通り抜けた後に、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ２に装着した場合を示している。
この場合、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数は、予め記憶されている監視キー２５の総数と一致している。このため、ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致する旨の信号を出力している。
しかしながら、ＰＬＣ２９のシーケンス制御にバグが生じた場合や、リレー回路に断線などのエラーがある場合に、進入防護柵３１内に進入者５２が存在することを正確に把握できないおそれがある。
この場合、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数は、予め記憶されている監視キー２５の総数と一致している。このため、ＰＬＣ２９は、監視キー２５の総数が合致する旨の信号を出力している。
しかしながら、ＰＬＣ２９のシーケンス制御にバグが生じた場合や、リレー回路に断線などのエラーがある場合に、進入防護柵３１内に進入者５２が存在することを正確に把握できないおそれがある。
本実施形態では、監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８と、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１〜２４Ｂ８とをそれぞれキー装着部対２４１〜２４８として並列に接続し、各キー装着部対２４１〜２４８を直列接続している。
図１６は、キー管理回路の一部を示す回路図である。
図１５に示すような状態では、キー装着部対２４１のキー装着部２４Ａ１、２４Ｂ１には、監視キー２５が装着されておらず、キー装着部２４２のキー装着部２４Ａ２、２４Ｂ２の両方に監視キー２５が装着されている。
この場合、キー装着部対２４２はオン状態であるが、キー装着部対２４１はオフ状態となる。したがって、第１キー管理回路４０Ａがオフ状態となり、キー管理回路４０のリレー２８はオフ状態となっている。このキー管理回路４０の出力信号に基づいて、進入者把握装置１３は、搬送車システム１の起動が不可であると判断することができる。
図１６は、キー管理回路の一部を示す回路図である。
図１５に示すような状態では、キー装着部対２４１のキー装着部２４Ａ１、２４Ｂ１には、監視キー２５が装着されておらず、キー装着部２４２のキー装着部２４Ａ２、２４Ｂ２の両方に監視キー２５が装着されている。
この場合、キー装着部対２４２はオン状態であるが、キー装着部対２４１はオフ状態となる。したがって、第１キー管理回路４０Ａがオフ状態となり、キー管理回路４０のリレー２８はオフ状態となっている。このキー管理回路４０の出力信号に基づいて、進入者把握装置１３は、搬送車システム１の起動が不可であると判断することができる。
本実施形態では、監視キー２５Ａ１〜２５Ａ８が、それぞれ対応するキー装着部対２４１〜２４８のキー装着部に装着される必要がある。監視ボックス２２Ｃ、２２Ｄのキー装着部対、監視ボックス２２Ｅ、２２Ｆのキー装着部対についても同様の構成である。
本実施形態によれば、監視キー２５が所定のキー装着部に戻されたか否かを判定することにより、進入防護柵３１内に進入者５２が存在するか否かを判断しており、進入防護柵３１内を通り抜ける際の安全性を高めることができる。
また、ＰＬＣ２９により、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数が、予め記憶されている監視キー２５の総数と一致するか否かを監視することで、さらに、安全性を高めることが可能である。
なお、監視キー２５Ａ１〜２５Ａ８が、それぞれ対応するキー装着部対２４１〜２４８のキー装着部に装着された場合には、監視キー２５の総数が、予め記憶されている監視キー２５の総数と一致することになるため、ＰＬＣ２９による総数の監視は省略することも可能である。
また、対となるキー装着部と、対応する監視キー２５に、固有番号を付与することにより、進入者５２が、監視キー２５を装着するキー装着部を容易に認識することができる。
本実施形態によれば、監視キー２５が所定のキー装着部に戻されたか否かを判定することにより、進入防護柵３１内に進入者５２が存在するか否かを判断しており、進入防護柵３１内を通り抜ける際の安全性を高めることができる。
また、ＰＬＣ２９により、監視ボックス２２Ａ〜２２Ｆのキー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８に装着されている監視キー２５の総数が、予め記憶されている監視キー２５の総数と一致するか否かを監視することで、さらに、安全性を高めることが可能である。
なお、監視キー２５Ａ１〜２５Ａ８が、それぞれ対応するキー装着部対２４１〜２４８のキー装着部に装着された場合には、監視キー２５の総数が、予め記憶されている監視キー２５の総数と一致することになるため、ＰＬＣ２９による総数の監視は省略することも可能である。
また、対となるキー装着部と、対応する監視キー２５に、固有番号を付与することにより、進入者５２が、監視キー２５を装着するキー装着部を容易に認識することができる。
（４−６）キー管理回路の変形例
図１７は、キー管理回路の変形例の回路図である。
図１７では、監視ボックス２２Ａ，２２Ｂの監視ボックス対により構成されるキー管理回路６０を示しており、キー管理回路６０は、キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８が電気的に接続されている。
キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８は、それぞれ、監視キー２５が装着されていない状態でオン状態となるｂ接点スイッチ６１を備えている。
監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１と、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１とは、「１」の番号が付されて対を構成しており、電気的に直列接続されたキー装着部対６１１を構成する。
図１７は、キー管理回路の変形例の回路図である。
図１７では、監視ボックス２２Ａ，２２Ｂの監視ボックス対により構成されるキー管理回路６０を示しており、キー管理回路６０は、キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８が電気的に接続されている。
キー装着部２４Ａ１〜２４Ａ８、２４Ｂ１〜２４Ｂ８は、それぞれ、監視キー２５が装着されていない状態でオン状態となるｂ接点スイッチ６１を備えている。
監視ボックス２２Ａのキー装着部２４Ａ１と、監視ボックス２２Ｂのキー装着部２４Ｂ１とは、「１」の番号が付されて対を構成しており、電気的に直列接続されたキー装着部対６１１を構成する。
同様にして、キー装着部２４Ａ２とキー装着部２４Ｂ２〜キー装着部２４Ａ８とキー装着部２４Ｂ８が、それぞれ２〜８の番号が付されて対を構成しており、キー装着部対６１２〜６１８を構成している。
キー装着部対６１１〜６１８は、電気的に並列接続されており、さらに、リレーコイル６２が接続されている。
キー装着部対６１１〜６１８は、対を構成するキー装着部の双方に監視キー２５が装着されていない場合にオン状態となり、キー装着部のいずれか一方に監視キー２５が装着されている場合にはオフ状態となる。
キー装着部対６１１〜６１８が並列接続されることにより、キー装着部対６１１〜６１８のいずれか１つがオン状態となっている場合（対になっているキー装着部の双方に監視キー２５が装着されていない場合）に、リレーコイル６２がオン状態となる。
このようにしたキー管理回路６０では、キー装着部対６１１〜６１８のいずれか１つでも監視キー２５が装着されていないものがあれば、リレーコイル６２がオン状態となる。このキー管理回路６０の出力信号に基づいて、進入者把握装置１３が、搬送車システム１の起動が不可であると判断することができる。
キー装着部対６１１〜６１８は、電気的に並列接続されており、さらに、リレーコイル６２が接続されている。
キー装着部対６１１〜６１８は、対を構成するキー装着部の双方に監視キー２５が装着されていない場合にオン状態となり、キー装着部のいずれか一方に監視キー２５が装着されている場合にはオフ状態となる。
キー装着部対６１１〜６１８が並列接続されることにより、キー装着部対６１１〜６１８のいずれか１つがオン状態となっている場合（対になっているキー装着部の双方に監視キー２５が装着されていない場合）に、リレーコイル６２がオン状態となる。
このようにしたキー管理回路６０では、キー装着部対６１１〜６１８のいずれか１つでも監視キー２５が装着されていないものがあれば、リレーコイル６２がオン状態となる。このキー管理回路６０の出力信号に基づいて、進入者把握装置１３が、搬送車システム１の起動が不可であると判断することができる。
監視ボックス２２Ｃ，２２Ｄの監視ボックス対及び監視ボックス２２Ｅ、２２Ｆの監視ボックス対についても、同様の構成であり、各キー管理回路６０が並列接続されている。
このことにから、キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８により構成されるキー装着部対のうち、１つでも監視キー２５が装着されていないものが存在する場合、リレーコイル６２がオン状態となり、進入者把握装置１３が搬送車システム１の起動が不可であると判断することができる。
前述の実施形態と同様に、ＰＬＣ２９により監視キー２５の総数が一致するか否かの検出と組み合わせることにより、進入防護柵３１内に進入者が存在する可能性を検出することができ、より安全性を確保することが可能となる。
このことにから、キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８により構成されるキー装着部対のうち、１つでも監視キー２５が装着されていないものが存在する場合、リレーコイル６２がオン状態となり、進入者把握装置１３が搬送車システム１の起動が不可であると判断することができる。
前述の実施形態と同様に、ＰＬＣ２９により監視キー２５の総数が一致するか否かの検出と組み合わせることにより、進入防護柵３１内に進入者が存在する可能性を検出することができ、より安全性を確保することが可能となる。
（５）実施形態の特徴
自動運転機器システム（例えば、搬送車システム１）は、自動運転機器（例えば、走行路２及び搬送車３）の周囲を進入防護柵（例えば、進入防護柵３１）で囲い、進入防護柵の一部に一対の進入扉（例えば、進入扉３３Ａ及び３３Ｂ、３３Ｃ及び３３Ｄ、３３Ｅ及び３３Ｆ）を設けた自動運転機器システムであり、一対のキー装着ユニット（例えば、監視ボックス２２Ａ及び２２Ｂ、２２Ｃ及び２２Ｄ、２２Ｅ及び２２Ｆ）と、監視キー（例えば、監視キー２５、２５Ａ１〜２５Ａ８）と、キー管理回路（例えば、キー管理回路４０）と、進入者把握装置（例えば、進入者把握装置１３）とを備える。一対のキー装着ユニットは、進入防護柵の外側に、各進入扉に対応するように一対の進入扉のそれぞれに設けられ、キーの装着・非装着に応じた信号を出力する同数のキー装着部（例えば、キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８）がそれぞれ対をなすように設けられている。監視キーは、進入扉を開閉するための開閉鍵（例えば、開閉鍵３９Ａ）と組み合わされ、キー装着部のうち予め設定された一対のキー装着部のいずれか一方に装着される。キー管理回路は、対をなすキー装着部を電気的に接続し、対をなすキー装着部のいずれか一方に対応する監視キーが装着されているか否かを検出する。進入者把握装置は、監視キーが装着されていない場合に自動運転機器の動作を制限する。
自動運転機器システム（例えば、搬送車システム１）は、自動運転機器（例えば、走行路２及び搬送車３）の周囲を進入防護柵（例えば、進入防護柵３１）で囲い、進入防護柵の一部に一対の進入扉（例えば、進入扉３３Ａ及び３３Ｂ、３３Ｃ及び３３Ｄ、３３Ｅ及び３３Ｆ）を設けた自動運転機器システムであり、一対のキー装着ユニット（例えば、監視ボックス２２Ａ及び２２Ｂ、２２Ｃ及び２２Ｄ、２２Ｅ及び２２Ｆ）と、監視キー（例えば、監視キー２５、２５Ａ１〜２５Ａ８）と、キー管理回路（例えば、キー管理回路４０）と、進入者把握装置（例えば、進入者把握装置１３）とを備える。一対のキー装着ユニットは、進入防護柵の外側に、各進入扉に対応するように一対の進入扉のそれぞれに設けられ、キーの装着・非装着に応じた信号を出力する同数のキー装着部（例えば、キー装着部２４Ａ１〜２４Ｆ８）がそれぞれ対をなすように設けられている。監視キーは、進入扉を開閉するための開閉鍵（例えば、開閉鍵３９Ａ）と組み合わされ、キー装着部のうち予め設定された一対のキー装着部のいずれか一方に装着される。キー管理回路は、対をなすキー装着部を電気的に接続し、対をなすキー装着部のいずれか一方に対応する監視キーが装着されているか否かを検出する。進入者把握装置は、監視キーが装着されていない場合に自動運転機器の動作を制限する。
（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
本発明は、自動倉庫や搬送車システム等の自動運転機器システムに適用することができる。
１ 搬送車システム
２ 走行路
３ 搬送車
８Ａ〜８Ｃ ステーション
１０ 制御系
１１ メインコントロールボックス
１２ メイン制御装置
１３ 進入者把握装置
１４ 給電スイッチボックス
２１Ａ〜２１Ｆ 操作ボックス
２２Ａ〜２２Ｆ 監視ボックス
２３Ａ１〜２３Ｆ１ 非常停止ボタン
２３Ａ２〜２３Ｆ２ 起動ボタン
２３Ａ３〜２３Ｆ３ 自動停止ボタン
２３Ａ４〜２３Ｆ４ 運転準備ボタン
２４Ａ１〜２４Ｆ８ キー装着部
２５ 監視キー
２６ ａ接点スイッチ
２７Ａ〜２７Ｃ リレーコイル
２８ リレー
２９ ＰＬＣ
３１ 進入防護柵
３２ 遠隔エリア
３３Ａ〜３３Ｆ 進入扉
３４Ａ〜３４Ｆ 進入口
３５Ａ〜３５Ｃ 横断通路
３６ メンテナンスエリア
３７Ａ〜３７Ｆ 扉スイッチ
３８Ａ〜３８Ｆ 施錠機構
３９Ａ 開閉鍵
４０ キー管理回路
４０Ａ 第１キー管理回路
４０Ｂ 第２キー管理回路
４０Ｃ 第３キー管理回路
５１ キーリング
５２ 進入者
５３ 作業者
６０ キー管理回路
６１ ｂ接点スイッチ
６２ リレーコイル
２４１〜２４８ キー装着部対
６１１〜６１８ キー装着部対
２ 走行路
３ 搬送車
８Ａ〜８Ｃ ステーション
１０ 制御系
１１ メインコントロールボックス
１２ メイン制御装置
１３ 進入者把握装置
１４ 給電スイッチボックス
２１Ａ〜２１Ｆ 操作ボックス
２２Ａ〜２２Ｆ 監視ボックス
２３Ａ１〜２３Ｆ１ 非常停止ボタン
２３Ａ２〜２３Ｆ２ 起動ボタン
２３Ａ３〜２３Ｆ３ 自動停止ボタン
２３Ａ４〜２３Ｆ４ 運転準備ボタン
２４Ａ１〜２４Ｆ８ キー装着部
２５ 監視キー
２６ ａ接点スイッチ
２７Ａ〜２７Ｃ リレーコイル
２８ リレー
２９ ＰＬＣ
３１ 進入防護柵
３２ 遠隔エリア
３３Ａ〜３３Ｆ 進入扉
３４Ａ〜３４Ｆ 進入口
３５Ａ〜３５Ｃ 横断通路
３６ メンテナンスエリア
３７Ａ〜３７Ｆ 扉スイッチ
３８Ａ〜３８Ｆ 施錠機構
３９Ａ 開閉鍵
４０ キー管理回路
４０Ａ 第１キー管理回路
４０Ｂ 第２キー管理回路
４０Ｃ 第３キー管理回路
５１ キーリング
５２ 進入者
５３ 作業者
６０ キー管理回路
６１ ｂ接点スイッチ
６２ リレーコイル
２４１〜２４８ キー装着部対
６１１〜６１８ キー装着部対
Claims (3)
- 自動運転機器の周囲を進入防護柵で囲い、前記進入防護柵の一部に一対の進入扉を設けた自動運転機器システムであって、
前記進入防護柵の外側に、前記各進入扉に対応するように前記一対の進入扉のそれぞれに設けられ、キーの装着・非装着に応じた信号を出力する同数のキー装着部がそれぞれ対をなすように設けられた一対のキー装着ユニットと、
前記進入扉を開閉するための開閉鍵と組み合わされ、前記キー装着部のうち予め設定された一対のキー装着部のいずれか一方に装着される監視キーと、
前記対をなすキー装着部を電気的に接続し、前記対をなすキー装着部のいずれか一方に対応する前記監視キーが装着されているか否かを検出するキー管理回路と、
前記監視キーが装着されていない場合に前記自動運転機器の動作を制限する進入者把握装置と、
を備える自動運転機器システム。 - 前記キー管理回路は、前記対をなすキー装着部が電気的に並列接続され、並列接続された各キー装着部対がさらに電気的に直列接続されている、請求項１に記載の自動運転機器システム。
- 前記監視キーには、それぞれ固有番号が付されており、前記キー装着部は、対応する監視キーの固有番号が付されている、請求項１又は２に記載の自動運転機器システム。
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-
2014
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