JP6946817B2 - 車両遠隔操作システムおよび方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両遠隔操作システムおよび方法に関する。

ユーザーに携帯される電子キー等の操作端末と車両に取付けられた車載機とにより、車両の操作や車載装置の操作を車両の外部から行う遠隔操作システムが知られている。

例えば、特許文献１には、車両運行中の遠隔操作を防止するために、イグニッションのオンオフ、キーの挿入等の複数の車載装置の状態に基づいて車両が運行中か否かを判定する運行判定手段を有し、運行判定手段により車両が運行中でないと判定された場合に、遠隔操作を許可する、遠隔操作システムが開示されている。

特開２００６−３４７３３４号公報

このような遠隔操作システムでは、車載機に登録された複数の操作端末により車両や車載装置の操作が可能である場合、１つの操作端末の操作中に他の操作端末を操作することにより、各操作端末から送信される電波が干渉することがあった。そして、電波の干渉によって、操作端末と車載機との通信が途絶して、遠隔操作が正常に行われないことがあった。

特に、遠隔操作システムを用いて車両に駐車操作をさせるリモート駐車では安全性を優先するために、ユーザーが駐車操作中にキー等での操作を中止すると、車載機が車両を即時に停止するように設計されているものがある。このため、駐車操作中に電波干渉が発生して操作端末と車載機との通信が途絶すると、ユーザーの意図に関わらず車載機が車両の操作を停止してしまうという問題があった。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、操作端末を用いた遠隔操作中に他の操作端末が操作されることにより意図せず遠隔操作が停止することを防止できる、車両遠隔操作システムおよび方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、操作信号に基づき車両を操作する車載機と、車載機に操作信号を送信する複数の操作端末とを含む車両遠隔操作システムであって、車載機は、操作端末との間で信号を送受信する第１の送受信部と、第１の送受信部で複数の操作端末のいずれかから送信された特定の操作信号を受信すると、特定の操作信号を送信した操作端末以外の操作端末に、送信停止信号を第１の送受信部から送信する第１の制御部を備え、操作端末は、車載機との間で信号を送受信する第２の送受信部と、第２の送受信部で送信停止信号を受信すると前記操作信号全ての送信を禁止する第２の制御部とを備える、車両遠隔操作システムである。

この本発明の一態様では、車載機は特定の操作信号を受信すると、特定の操作信号を送信した操作端末以外の操作端末に向けて送信停止信号を送信する。また、操作端末は送信停止信号を受信すると全ての操作信号の送信を禁止する。

これにより、特定の操作信号に基づいて行われる車載機による車両の操作が始まると、その特定の操作信号を送信していない操作端末は全ての操作信号の送信が禁止される。したがって、本発明によれば、特定の操作信号を送信していない操作端末が送信する電波による干渉の発生を防いで、遠隔操作が停止することを防止できる。

以上述べたように、本発明の車両遠隔操作システムによれば、操作端末を用いた遠隔操作中に他の操作端末が操作されることにより意図せず遠隔操作が停止することを防止できる。

本発明の一実施形態に係る車両遠隔操作システムの概略構成を説明する図 電子キーの構成例を示す図 車載機の構成例を示す図 車載機が行う処理を示すフローチャート 電子キーが行う処理を示すフローチャート 変形例に係る電子キーが行う処理を示すフローチャート

［概要］
本発明の車両遠隔操作システムは、操作信号に基づき車両を操作する車載機と、車両に特定の操作信号を送信する複数の操作端末とにより構成される。車載機は特定の操作信号を受信すると、その特定の操作信号を送信していない操作端末に向けて送信停止信号を送信する。これにより、特定の操作信号を送信していない操作端末からの全ての操作信号の送信が禁止されるため、電波の干渉によって、操作端末よる車両の遠隔操作が意図せず停止することを防止できる。

［車両遠隔操作システムの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両遠隔操作システム１の概略構成を説明する図である。図１に示すように、車両遠隔操作システム１は、車両５に搭載される車載機１０と、車載機１０に予め固有の識別キーが登録されユーザー等に携帯される複数の電子キー２０（電子キー２０ａ及び電子キー２０ｂ）とを備えて構成される。なお、複数の電子キー２０を構成する電子キーの数は複数であれば２つに限定されない。

車両遠隔操作システム１は、電子キー２０を用いて、外部から車両５や車両５の車載装置を動作させることができる、例えば車両ドアを施錠／開錠させることやエアコンディショナーをオン／オフ動作させること等ができるシステムである。以下、車外から車両５を操作して所望の駐車スペースに駐車させることができる、いわゆるリモート駐車を遠隔操作の一例に挙げて説明する（図１を参照）。

リモート駐車では、駐車場所の外で一旦降車したユーザーが、車両５の周辺の検知エリア内において電子キー２０を用いてリモート駐車用の操作信号を送信する。操作信号は、車両５を動作させるための信号であり、ユーザーが、電子キー２０が備える操作キーやボタン等を操作することにより発信される。リモート駐車用の操作信号を受信した車載機１０は、所定の駐車プログラムに従って車両５を駐車場所に移動させて駐車させることができる。

このようなリモート駐車では、例えば、ユーザーが電子キー２０の操作キーやボタンを押し続ける等して電子キー２０の操作が継続して行われている場合に、リモート駐車用の操作信号が送信され続ける。車載機１０は、リモート駐車用の操作信号を継続して受信している間に限って車両５を移動させ、操作信号が途絶した場合には車両５の移動を中止させる。このようにすることで、ユーザーが車両５の駐車操作を途中で停止しようとして電子キー２０の操作を中止した場合に、リモート駐車用の操作信号の送信を途絶させて、ユーザーの希望するタイミングですみやかに車両５を停止させることができる。

また、上記の説明とは反対に、車両遠隔操作システム１は、駐車場所に駐車している車両５を遠隔操作により所定の出庫プログラムに従って駐車場所の外に出庫させる状況で用いることもできる。

［電子キーの構成］
図２に、電子キー２０の構成例を示す。電子キー２０は、送受信部２１と、操作検出部２２と、制御部２３と、記憶部２４とを備えている。

電子キー２０は、動作状態として、第１モード（通常モード）と第２モード（電波停止モード）とを有している。第１モードは、ユーザーによる後述する操作検出部２２の操作に基づいて、電子キー２０が全ての操作信号を送信することが許可された動作状態である。一方、第２モードは、ユーザーによる操作検出部２２の操作があっても電子キー２０が全ての操作信号を送信することを禁止した動作状態である。電子キー２０は、通常は第１モードで動作しており、車載機１０からの指示を受けて第２モードに移行する。

具体的には、第１モードで動作している電子キー２０が、車載機１０から送信された送信停止信号（後述する）を受信すると、第２モードへ切り替わる。また、第２モードで動作している電子キー２０が、車載機１０から送信された送信許可信号（後述する）を受信すると、第１モードへ切り替わる。

送受信部２１は、車載機１０に所定の駐車プログラムを実行させるためのリモート駐車用の操作信号を、車載機１０に向けて送信することができる。リモート駐車用の操作信号には、記憶部２４に予め記憶されているキー識別子が含まれている。リモート駐車用の操作信号は、例えば高周波（Radio Frequency）通信によって送信されるＲＦ信号である。

また、送受信部２１は、車載機１０から送信された送信停止信号及び送信許可信号を受信することができる。送受信部２１において送信停止信号及び送信許可信号が受信されたことは、制御部２３に通知される。

操作検出部２２は、ユーザーにより電子キー２０に対して入力された車両操作を検出することができる。具体的には、操作検出部２２は、例えば不図示の操作キーやボタンであり、車両５の駐車を指示するために操作キーやボタンをユーザーが操作した行為を検出することができる。操作検出部２２において車両操作が検出されると、その旨が制御部２３へ通知される。

制御部２３は、電子キー２０の動作状態を設定する。具体的には、制御部２３は、送受信部２１において送信停止信号が受信されるまでは、電子キー２０の動作状態を第１モードに設定する。そして、制御部２３は、送受信部２１において送信停止信号が受信されると、電子キー２０の動作状態を第２モードに設定する（第１モードから第２モードに切り替える）。

また、制御部２３は、第１モードにある状態で、操作検出部２２から車両操作が検出された旨が通知されると送受信部２１にリモート駐車用の操作信号を送信させる。これに対して、制御部２３は、第２モードにある状態で、操作検出部２２から車両操作が検出された旨が通知されても全ての操作信号の送信を行わない。

制御部２３は、第１モードにある状態で、例えば電子キー２０の操作キーが押し続けられている等して操作検出部２２において車両操作が継続して検出されている間は、送受信部２１に所定の間隔でリモート駐車用の操作信号を継続して送信させてもよい。

記憶部２４は、例えばメモリであって、車両５に対して車両操作が許可された正規の電子キー２０に固有に割り当てられたキー識別子を、予め記憶している

［車載機の構成］
図３に、車載機１０の構成例を示す。図３に示すように、車載機１０は、送受信部１１と、駐車実行部１２と、制御部１３と、記憶部１４とを備えている。

送受信部１１は、電子キー２０から送信されるリモート駐車用の操作信号を受信することができる。

送受信部１１は、送信停止信号及び送信許可信号を検知エリアに送信することができる。送信停止信号は、車両５の周辺に存在するリモート駐車用の操作信号を送信した電子キー２０以外の電子キー２０に対して全ての操作信号の送信の禁止を要求する信号である。この送信停止信号には、記憶部１４に予め記憶されている固有のキー識別子を含むことができる。また、送信許可信号は、車両５の周辺に存在するリモート駐車用の操作信号を送信した電子キー２０以外の電子キー２０に対して全ての操作信号の送信を許可する信号である。この送信許可信号、キー識別子を含むことができる。送信停止信号及び送信許可信号は、例えば低周波（Low Frequency）通信によって送信されるＬＦ信号である。

駐車実行部１２は、制御部１３の指令に基づいて車両５の駐車操作を行う。駐車実行部１２は、例えば、図示しない車両の進行方向を変える操舵制御部、駆動力を変えるための駆動力制御部、制動力を変えるための制動力制御部等を含んで構成され、車両の位置、進行方向、車速、転舵角等を図示しない車載の各種センサから逐次取得して、所定の駐車プログラムに従って車両の駐車操作を行う。駐車実行部１２は、例えば車両５が駐車場所等の目的の位置への移動が完了したことを各種センサの出力に基づいて判断して、その結果を制御部１３に通知してもよい。

制御部１３は、送受信部１１がリモート駐車用の操作信号を受信すると、駐車実行部１２へ車両５の駐車操作の開始を指令するとともに、送受信部１１へ送信停止信号の送信を指令する。また、制御部１５は、駐車実行部１２における駐車操作が終了した際には、送受信部１１へ送信許可信号の送信を指令する。

制御部１３は、電子キー２０から送信されるリモート駐車用の操作信号が継続して受信できている場合に、駐車実行部１２へ駐車操作を指令し、リモート駐車用の操作信号が途絶した場合に、駐車実行部１２に駐車操作の中止を指令させてもよい。

記憶部１４は、例えばメモリであって、車両５に対する車両操作を許可した複数の正規の電子キー２０のそれぞれを特定するためのキー識別子を予め記憶している。

なお、上述した送受信部１１、駐車実行部１２、制御部１３、および記憶部１４の全てまたは一部は、典型的には中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、メモリ、および入出力インタフェースなどを含んだ電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）として構成され得る。この電子制御ユニットは、メモリに格納された所定のプログラムをＣＰＵが読み出して実行することによって、所定の機能を実現する。

［車載機による制御］
図４は、本発明の一実施形態に係る車両遠隔操作システム１の車載機１０が行う処理を示すフローチャートである。以下では、電子キー２０のうち、電子キー２０ａからリモート駐車用の操作信号が送信された場合を例として説明する。

図４に示した処理は、例えば車両５の電源が投入されて、車載機１０が起動することにより開始される。

ステップＳ４０１：この処理では、制御部１３が、送受信部１１が電子キー２０ａからのリモート駐車用の操作信号を受信したか否かを判断する。リモート駐車用の操作信号を受信したと判断された場合（Ｓ４０１、Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２に処理が進む。一方、リモート駐車用の操作信号を受信したと判断されなければ（Ｓ４０１、Ｎｏ）、ステップＳ４０１の判断処理が継続される。

ステップＳ４０２：この処理では、リモート駐車用の操作信号を送信した電子キー２０ａ以外の電子キー２０ｂの動作状態を変更させるために、制御部１３が、送受信部１１に電子キー２０ｂに向けて送信停止信号を送信させる。具体的には、例えば制御部１３が、車載機１０の記憶部１４からリモート駐車用の操作信号を送信した電子キー２０ａ以外の電子キー２０ｂのキー識別子を読み出して、送受信部１１に電子キー２０ｂのキー識別子を含む送信停止信号を送信させる。送信停止信号が送信されると、ステップＳ４０３に処理が進む。

ステップＳ４０３：この処理では、車両５の駐車操作を行うために、制御部１３が、駐車実行部１２に車両５の駐車操作を開始させる。駐車操作が開始されると、ステップＳ４０４に処理が進む。

ステップＳ４０４：この処理では、制御部１３が、駐車実行部１２による駐車操作が終了したか否かを判断する。具体的には、例えば制御部１５は、駐車実行部１２からの目的の位置への移動が完了したことの通知の有無を判断することができる。駐車操作が終了したと判断された場合（Ｓ４０４、Ｙｅｓ）、ステップＳ４０５に処理が進む。一方、駐車操作が終了したと判断されなければ（Ｓ４０４、Ｎｏ）、ステップＳ４０４の判断処理が継続される。

ステップＳ４０５：この処理では、電子キー２０ｂの動作状態を変更させるために、制御部１３が、送受信部１１に送信許可信号を送信させる。送信許可信号が送信されると、本フロー処理が終了する。

［電子キーによる制御］
図５は、本発明の一実施形態に係る車両遠隔操作システム１の電子キー２０ｂが行う処理を示すフローチャートである。なお、電子キー２０ａは、リモート駐車用の操作信号を送信した後、ユーザーからの操作を待機している状態にある。

電子キー２０は、通常は第１モードで待機をし、送受信部２１において送信停止信号を受信することにより図５に示した処理が開始される。

ステップＳ５０１：この処理では、制御部２３が、送受信部２１において電子キー２０ｂ固有のキー識別子を含む送信停止信号を受信したか否かを判断する。具体的には、例えば制御部２３は、送受信部２１が送信停止信号を受信すると、送信停止信号に含まれるキー識別子と記憶部２４に予め記憶されている固有のキー識別子とを照合する。

照合の結果、固有のキー識別子を含む送信停止信号を受信したと判断した場合（Ｓ５０１、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０２に処理が進む。一方、固有のキー識別子を含む送信停止信号を受信したと判断されなければ（Ｓ５０１、Ｎｏ）、本フローが終了する。

ステップＳ５０２：この処理では、制御部２３が、動作状態を第２モードに設定する。すなわち、動作状態が第１モードから第２モードに切り替えられる。動作状態が第２モードに設定されると、ステップＳ５０３に処理が進む。

ステップＳ５０３：この処理では、制御部２３が、送受信部２１において送信許可信号を受信したか否かが判断される。送信許可信号が受信されたと判断された場合（Ｓ５０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４に処理が進む。一方、送信許可信号が受信されたと判断されなければ（Ｓ５０３、Ｎｏ）、動作状態が第２モードに維持されたままでステップＳ５０３の判断処理が継続される。

ステップＳ５０４：この処理では、電子キー２０の制御部２３が、動作状態を第１モードに設定する。すなわち、動作状態が第２モードから動作第１モードに切り替えられる。動作状態が第１モードに設定されると、本フローが終了する。

［本実施形態による作用および効果］
上述した本発明に係る車両遠隔操作システム１では、車載機１０は、リモート駐車用の操作信号を受信すると、リモート駐車用の操作信号を送信した電子キー２０以外の電子キーに向けて送信停止信号を送信する。そして、電子キー２０は、送信停止信号を受信すると、全ての操作信号の送信が可能な第１モードから全ての操作信号の送信が禁止される第２モードに切り替わる。

これにより、複数の電子キー２０のいずれかにより車両５の操作が開始されると、送信停止信号を送信していない電子キー２０は全ての操作信号の送信をすることができない。このため、電子キー２０いずれかによる車両５の操作中に、他の電子キー２０による車両５の操作が行われることにより、遠隔操作が停止することを防止できる。

また、車載機１０は、車両５の駐車操作が終了すると、リモート駐車用の操作信号を送信した電子キー２０以外の電子キー２０に向けて全ての操作信号の送信を許可する送信許可信号を送信する。そして、電子キー２０は、送信許可信号を受信すると、全ての操作信号の送信が禁止された第２モードから全ての操作信号の送信が可能な第１モードに切り替わる。

これにより、第２モードになった電子キー２０が、第２モードのままで全ての操作信号の送信ができなくなることを防止できる。

［変形例］
次に、電子キー２０の第２モードから第１モードへの復帰条件の変形例について説明する。図６は、変形例に係る電子キー２０が行う処理を示すフローチャートである。図６では、図５に示した処理と同一または対応する処理には同じ参照符号を付して説明を省略する。図５に示す処理と図６に示す処理との違いはステップＳ６０３及びＳ６０５であるため、ステップＳ６０３及びＳ６０５について説明をする。

ステップＳ６０３：この処理では、制御部２３が、送受信部２１において送信許可信号を受信したか否かが判断される。送信許可信号が受信されたと判断された場合（Ｓ６０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４に処理が進む。一方、送信許可信号が受信されたと判断されなければ（Ｓ６０３、Ｎｏ）、ステップＳ６０５に処理が進む。

ステップＳ６０５：この処理では、制御部２３が、送受信部２１により送信停止信号を受信してから所定の時間が経過したか否かを判断する。送信停止信号を受信してから所定の時間が経過したと判断された場合（Ｓ６０５、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４に処理が進む。一方、送信停止信号を受信してから所定の時間が経過したと判断されない場合（Ｓ６０５、Ｎｏ）、ステップＳ６０３に処理が戻る。

ステップＳ６０５における所定の時間は、例えば駐車実行部１２による駐車操作に要する時間以上に設定することができる。

［変形例による作用および効果］
上述した変形例に係る車両遠隔操作システム１では、ステップＳ６０５を備えることにより、第２モードに切り替わった電子キー２０を強制的に第１モードに切り替えることができる。

このため、例えば、第２モードに切り替わった電子キー２０が、所定時間内に車両５の検知エリアの外に出てしまい送信許可信号を受信できない場合であっても、所定時間を経過すると第１モードに切り替わるため、再び車両５の遠隔操作を行うことが可能となる。

以上の説明では、車両遠隔操作システムとしてリモート駐車を例として説明したが、上述の説明は例示であり、車両遠隔操作システムであればリモート駐車に限定されず、その他の車両の遠隔操作やエアコンの作動、ウィンドウの開閉、ドアのアンロック等の車載装置の操作にも用いることができ、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の技術に適用可能である。

本発明は、操作信号に基づき車両を操作する車載機と、車両に特定の操作信号を送信する複数の操作端末とを含む車両遠隔操作システムに用いることができる。

１ 車両遠隔操作システム
５ 車両
１０ 車載機
１１ 送受信部
１２ 駐車実行部
１３ 制御部
１４ 記憶部
２０ 電子キー
２１ 送受信部
２２ 操作検出部
２３ 制御部
２４ 記憶部

Claims (2)

1. 信号に基づき車両を所定の位置に駐車させるための駐車操作を行う車載機と、前記車載機に信号を送信する複数の操作端末とを含む車両遠隔操作システムであって、
   前記車載機は、
   前記操作端末との間で信号を送受信する第１の送受信部と、
   前記操作端末による信号に基づく前記駐車操作が終了したかを判断する判断部と、
   前記第１の送受信部で前記複数の操作端末のいずれかから送信された前記駐車操作の信号を受信すると、前記駐車操作の信号を送信した操作端末以外の操作端末に、送信停止信号を前記第１の送受信部から送信させ、前記判断部により前記駐車操作が終了したと判断された場合に、前記駐車操作の信号を送信した操作端末以外の操作端末に、送信許可信号を前記第１の送受信部から送信させる第１の制御部と、を備え、
   前記操作端末は、
   前記車載機との間で信号を送受信する第２の送受信部と、
   前記第２の送受信部で前記送信停止信号を受信すると、前記車載機への信号の送信を禁止し、前記第２の送受信部で前記送信許可信号を受信すると、前記禁止していた前記車載機への信号の送信を許可する第２の制御部と、を備え、
   前記第２の制御部は、前記第２の送受信部で前記送信停止信号を受信した後、前記送信許可信号を受信せずに所定の時間が経過した場合には、前記禁止していた前記車載機への信号の送信を許可することを特徴とする、
   車両遠隔操作システム。
2. 信号に基づき車両を所定の位置に駐車させるための駐車操作を行う車載機と、前記車載機に信号を送信する複数の操作端末とを含む、車両遠隔操作システムが行う車両遠隔操作方法であって、
   前記車載機は、
   前記操作端末との間で信号を送受信するステップと、
   前記操作端末による信号に基づく前記駐車操作が終了したかを判断するステップと、
   前記複数の操作端末のいずれかから送信された前記駐車操作の信号を受信すると、前記駐車操作の信号を送信した操作端末以外の操作端末に、送信停止信号を送信し、前記駐車操作が終了した場合に、前記駐車操作の信号を送信した操作端末以外の操作端末に、送信許可信号を送信するステップと、を備え、
   前記操作端末は、
   前記車載機との間で信号を送受信するステップと、
   前記車載機から前記送信停止信号を受信すると、前記車載機への信号の送信を禁止するステップと、
   前記車載機から前記送信停止信号を受信した後、前記車載機から前記送信許可信号を受信すると、前記禁止していた前記車載機への信号の送信を許可するステップと、
   前記車載機から前記送信停止信号を受信した後、前記車載機から前記送信許可信号を受信せずに所定の時間が経過した場合、前記禁止していた前記車載機への信号の送信を許可するステップと、を備える、
   車両遠隔操作方法。

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