JP7123845B2

JP7123845B2 - 車両制御システム

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Publication number: JP7123845B2
Application number: JP2019067733A
Authority: JP
Inventors: 順平野口; 正浩小和田; 美樹辻野
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2022-08-23
Anticipated expiration: 2039-03-29
Also published as: US20200310410A1; JP2020164080A; CN111746510A; US11327479B2; CN111746510B

Description

本開示は、端末から車両を遠隔操作するための車両制御システムに関する。

車内から行う車両の直接操作及び無線端末から行う車両の遠隔操作により車両の制御を行う車両制御装置が公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１の車両制御装置では、車内からの操作と無線端末からの遠隔操作が競合する場合において、車内からの操作が優先される。

特許第５７０４１７８号公報

車両の遠隔操作を行う車両制御システムにおいて、遠隔操作可能な端末を複数設けることが考えられる。しかし、このような遠隔操作可能な端末が複数ある場合には、端末からの操作が競合する虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、複数の端末それぞれにおいて車両制御を可能とする車両制御システムであって、端末からの操作が競合することを防止することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、ユーザが携帯可能な複数の端末（３Ａ、３Ｂ）と、前記端末からの指示に基づいて車両を現在地から駐車位置に向かって移動させて前記駐車位置に停止させるリモート駐車処理を実行可能な制御装置（１５）とを有し、前記制御装置は、前記リモート駐車処理に加えて、前記端末のいずれか１つからの指示を受けて前記車両を起動させる起動処理を実行可能であり、前記端末からの指示に基づいて前記起動処理を実行した後、前記車両の駆動が維持されている間においては、前記起動処理の実行を指示した前記端末以外の前記端末による前記リモート駐車処理の実行を禁止することを特徴とする。

この構成によれば、端末からの指示に基づいて車両が起動した後、車両の駆動が維持されている間は、車両の起動を指示した端末からリモート駐車処理が実行可能となり、車両の起動を指示した端末以外からの車両の移動が禁止される。これにより、端末からの操作が競合することが防止できる。

上記の態様において、運転席への着座を検出する運転者検出センサを有し、前記制御装置は、前記運転者検出センサによって前記運転席への着座が検知されない場合に、前記リモート駐車処理の実行を許可するとよい。

この構成によれば、車両が移動している間に、運転者による運転操作が入力されることが防止できる。これにより、運転者による運転操作と端末からの操作とが競合することが防止できる。

上記の態様において、前記制御装置は、車内にある前記端末による前記リモート駐車処理の実行を禁止するとよい。

この構成によれば、停車時において、車内にある端末の操作による車両の移動が禁止される。これにより、運転者の意図しない車両の移動を防止できる。

上記の態様において、車室内に設けられ、運転者からの前記車両を起動するための入力操作を受け付ける運転操作装置（１１）を有し、前記制御装置は、前記運転者からの前記運転操作装置によって前記車両が起動された後、前記車両の駆動が維持されている間では、全ての前記端末の前記リモート駐車処理の実行の指示を許可するとよい。

この構成によれば、運転者からの運転操作装置への入力操作によって車両が駆動された後、車両の駆動が維持されているときには、ユーザはどの端末からもリモート駐車処理を実行することができる。これにより、車両制御システムの利便性が向上する。

以上の構成によれば、複数の端末それぞれにおいて車両制御を可能とする車両制御システムであって、端末からの操作が競合することを防止することができる。

車両制御システムが搭載される車両の機能構成図（Ａ）車両に設けられるソナー及びその検出域と、（Ｂ）ドアミラーカメラ及びその撮像域とを示す模式図駐車アシスト処理のタイムチャート端末認証処理のフローチャート（Ａ）車両への接続実行前、（Ｂ）認証が失敗したとき、（Ｃ）移動処理時、及び（Ｄ）操作端末が車内にあるため操作条件が満たされていない場合の操作端末のタッチパネルの画面表示を説明するための説明図第２実施形態に係る端末認証処理のフローチャート

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの実施形態について説明する。

＜＜第１実施形態＞＞
図１に示すように、車両制御システム１は車両に搭載された車両システム２と、少なくとも１つの操作端末３とを含む。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作装置１１、運転者検出センサ１２、ＨＭＩ１３、スマートキー１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はソナー１７及び車外カメラ１８を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１７はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１７は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１７はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。図２（Ａ）には各ソナー１７の検出域が着色されて示されている。リアバンパに設けられたソナー１７は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１７は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１８は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１８は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１８は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部後方を撮像する左右一対のドアミラーカメラを含んでいるとよい。図２（Ｂ）には、各ミラーカメラの検出域が着色されて示されている。車外カメラ１８は車両のセンタピラー（Ｂピラー）に設けられ、車両の左右外方を撮像する左右一対のピラーカメラを含んでいてもよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

通信装置９は制御装置１５と操作端末３との間の無線通信を媒介する。すなわち、制御装置１５は通信装置９を介して、例えば赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の公知の通信方法を用いて、ユーザが所持する操作端末３との通信することができる。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作装置１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、プッシュスタートスイッチ（エンジンスタートボタン）を含む。プッシュスタートスイッチはユーザから車両を起動するための入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は更に、パーキングブレーキ装置を含んでいてもよい。各運転操作装置１１は操作量を検出するセンサを含む。運転操作装置１１は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。

運転者検出センサ１２は運転席に人が着座しているか否かを検知するためのセンサである。運転者検出センサ１２は例えば、運転席の着座面に設けられた着座センサである。着座センサは静電容量式のものであってもよく、運転席に人が着座するとオンになるメンブレンスイッチであってもよい。その他、運転者検出センサ１２は運転席に着座するユーザを撮像する室内カメラであってもよい。また、運転者検出センサ１２は運転席のシートベルトのトングのバックルの差込の有無を取得して、運転席に人が着座しシートベルトを装着していることを検出するセンサであってもよい。運転者検出センサ１２は検出結果を制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１３は、ユーザに対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１３は、例えば、液晶や有機ＥＬ等を含み、ユーザからの入力操作を受け付けるタッチパネル２３と、ブザーやスピーカ等の音発生装置２４とを含む。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが携帯可能な公知の無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが入力を行うためのボタンを備えている。ユーザはスマートキー１４のボタンを操作することで、ドアロックの解除や車両の起動を行うことができる。

操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。本実施形態では、操作端末３はスマートフォンである。
操作端末３には予め所定のアプリケーションがインストールされることによって、制御装置１５と通信可能となっている。各操作端末３にはそれぞれを特定するための所定の数値である端末ＩＤが付与されている。

操作端末３は図１に示すように、出入力部３０、操作者監視部３１、位置検出部３２、及び処理部３３を備えている。

出入力部３０は操作端末３を操作するユーザに情報を提示すると共に、操作端末３を操作するユーザからの入力を受け付ける。出入力部３０は例えばタッチパネルである。出入力部３０はユーザからの入力を受け付けると、入力に対応する信号を処理部３３に出力する。

操作者監視部３１は操作端末３を操作するユーザを撮像する装置であり、例えば、ＣＭＯＳ等によって構成されたデジタルカメラである。操作者監視部３１は出入力部３０に対して入力を行うユーザの目を含む顔部分を撮像可能な位置に設けられている。

位置検出部３２は操作端末３の位置情報を取得する。位置検出部３２は例えば測地衛星（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信することにより操作端末３の位置を取得するとよい。また、位置検出部３２は通信装置９を介して制御装置１５との通信することによって、位置検出部３２が操作端末３の車両に対する相対位置を含む情報を取得するように構成してもよい。位置検出部３２は取得した位置情報を処理部３３に出力する。

処理部３３は出入力部３０からの信号や、操作者監視部３１で取得されたユーザの画像、位置検出部３２によって取得された位置情報を制御装置１５に送信する。また、制御装置１５からの信号を受信すると、処理部３３は信号を処理し、出入力部３０に操作端末３を操作するユーザに対して情報を提示させる。情報の提示は、例えば出入力部３０への表示によって行われるとよい。

制御装置１５は、操作端末３からの信号に基づいて車両を駆動させることができる。制御装置１５はまた、車両を所定の位置に移動させて遠隔駐車を行うことができる。このときの車両の制御を行うため、制御装置１５は少なくとも、起動部４０、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。

起動部４０はプッシュスタートスイッチからの信号に基づいて、スマートキー１４の認証を行い、スマートキー１４が車内にあるかを判定する。スマートキー１４が認証され、且つスマートキー１４が車内にあるときに、起動部４０は推進装置４の駆動を開始する。また、起動部４０は操作端末３から起動を指示する信号を受信すると、操作端末３の認証を行い、認証されたときに車両の駆動を開始する。起動部４０は車両の駆動を開始するときに、推進装置４が内燃機関を含む場合には点火装置（イグニッション）をオンにする。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１８によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１７からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１８によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置を取得することができる。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

記憶部４５はＲＡＭ等によって構成され、行動計画部４３、及び走行制御部４４の処理に要する情報が記憶される。

行動計画部４３はＨＭＩ１３や操作端末３へのユーザからの入力があると、必要に応じて、車両の走行経路となる軌道を算出して、走行制御部４４に走行制御の指示を出力する。

行動計画部４３は車両が停止された後、ユーザから遠隔操作による駐車アシストを希望することに対応する入力があったときに、駐車アシスト処理を行う。以下では、駐車アシスト処理について図３のタイムチャートを参照して説明を行う。

行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。より具体的には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１３のタッチパネル２３に運転を行うユーザに車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転を行うユーザが車両を直進させている間に、行動計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。行動計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。

次に、行動計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。より具体的には、行動計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させるように指示する通知をタッチパネル２３に表示させる。このとき、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示してもよい。

行動計画部４３はタッチパネル２３に車両の現在地と、駐車可能位置とを表示する。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３に車外カメラ１８によって取得した画像を重ねて表示させるとよい。その後、行動計画部４３はタッチパネル２３に、ユーザに駐車可能位置の中から車両を駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、タッチパネル２３は入力された駐車位置に対応する信号を行動計画部４３に出力する。このとき、行動計画部４３はユーザのタッチ位置に基づいて、ユーザから希望する駐車位置を取得するとよい。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザが前向き駐車及び後向き駐車のいずれかを選択するためのボタンを表示させるとよい。このとき、行動計画部４３は前向き駐車及び後向き駐車のそれぞれに対応する車両の現在地から駐車位置に至る経路を簡易的に算出し、タッチパネル２３に算出した経路を表示させてもよい。このとき、タッチパネル２３は経路へのタッチ操作によって前向き駐車又は後向き駐車をユーザが選択できるようにし、選択結果を行動計画部４３に出力する。

次に、行動計画部４３はタッチパネル２３からユーザによって入力された駐車位置を受信すると、車両の現在地から駐車位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理を行う。前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けたときに、行動計画部４３は車両の現在地及び駐車位置に加え、ユーザからの入力に基づいて軌道を算出するとよい。

軌道の算出が終わると、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザに降車を促す通知すると共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。

その後、操作端末３の出入力部３０には、車両への接続実行を行うための入力ボタンが表示される。ユーザが入力ボタンにタッチすると、行動計画部４３が操作端末３を認証する認証処理を行う。操作端末３の認証が完了すると、出入力部３０に、車両の現在地、軌道、及び駐車位置と、上下方向の矢印が表示される。その後、ユーザは操作端末３に入力を行うことにより、行動計画部４３に遠隔駐車処理（リモート駐車処理）の実行を指示することができる。遠隔駐車処理には、車両を駐車位置に移動させる移動処理と、車両を駐車位置に駐車させる駐車処理とが含まれる。

ユーザが、操作端末３の出入力部３０に表示された矢印をスワイプすると、操作端末３はスワイプ量に応じた操作量信号を行動計画部４３に送信する。行動計画部４３は操作量信号を車両の移動量に換算し、駐車位置に到達するまで車両を軌道に沿って算出された移動量だけ移動させる移動処理を行う。

行動計画部４３は、移動処理において、車両が駐車位置に到達したかを判定し、駐車位置に到達したと判定したときに、車両を駐車させる駐車処理を行う。駐車処理において、行動計画部４３はまず、走行制御部４４のブレーキ装置５を駆動する。その後、行動計画部４３は走行制御部４４のパーキングブレーキを駆動させる。車両の停止が完了すると行動計画部４３は操作端末３に駐車が完了したことを示す駐車完了通知を送信する。

操作端末３は駐車完了通知を受信すると、操作端末３の出入力部３０に駐車が完了した旨の通知を表示させ、操作端末３のアプリケーションを終了させる。これにより、駐車アシスト処理が完了する。

本実施形態に係る車両制御システム１は複数の操作端末３と制御装置１５とを含み、端末認証処理において行動計画部４３は操作端末３が車両の操作に適切であるかを判定する。

より具体的には、行動計画部４３は駐車位置受付処理の完了後、タッチパネル２３にユーザに降車を促す通知すると共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。その後、操作端末３には図５（Ａ）に示すように車両への接続を開始するか否かを入力するボタン（以下、接続開始ボタン）が表示される。ユーザが接続を開始すべく操作端末３に入力を行うと、処理部３３は行動計画部４３に操作端末３の位置、及び操作端末３の端末ＩＤの情報を含む認証要求信号を行動計画部４３に送信する。

認証要求信号を受信すると行動計画部４３は、端末認証処理を行う。行動計画部４３は端末認証処理において認証要求信号に含まれる操作端末３の端末ＩＤを、記憶部４５に保存された操作に適切な端末ＩＤを示す起動端末ＩＤと照合することによって認証を行う。記憶部４５への起動端末ＩＤの保存は起動部４０が推進装置４の駆動を開始し、車両を起動させる処理（起動処理）において行われる。以下に、起動処理について説明する。

起動部４０は起動処理において操作端末３の端末ＩＤを記憶部４５のＲＡＭ（揮発性メモリ）に起動端末ＩＤとして保存する。また、ユーザのプッシュスタートスイッチへの押圧に基づいて車両を起動した場合には、起動部４０は起動端末ＩＤをいずれの端末ＩＤとは異なる所定の数値である手動ＩＤに設定する。但し、起動部４０はプッシュスタートスイッチからその押圧に対応する信号を受信したときには、スマートキー１４の位置を取得し、スマートキー１４が車内にある判定したときに、車両を起動させるとよい。起動端末ＩＤは車両の駆動が維持されている間は変更されない。また、起動端末ＩＤを含むＲＡＭのデータは車両の駆動が停止されるときに消去される。また、スマートキー１４からボタンの押圧に対応する信号を受信して車両を起動する場合には、起動部４０は起動端末ＩＤを手動ＩＤに設定する。

次に、行動計画部４３が実行する端末認証処理の詳細について、図４を参照して説明する。

行動計画部４３は端末認証処理の最初のステップＳＴ１において、記憶部４５に保存された起動端末ＩＤを取得し、起動端末ＩＤが手動ＩＤと一致するかを判定する。行動計画部４３は起動端末ＩＤが手動ＩＤと一致しない場合にはステップＳＴ２を実行し、一致する場合にはステップＳＴ３を実行する。

行動計画部４３は端末認証処理の最初のステップＳＴ２において、認証要求信号に含まれる操作端末３の端末ＩＤ（以下、要求端末ＩＤ）を取得する。次に、行動計画部４３は要求端末ＩＤが起動端末ＩＤと一致するかを判定する。行動計画部４３は一致する場合にはステップＳＴ２を実行し、一致しない場合にはステップＳＴ４を実行する。

行動計画部４３は端末認証処理の最初のステップＳＴ３において、認証要求信号に含まれる操作端末３の位置と、運転者検出センサ１２の検出結果とを用いて、操作端末３や車両が所定の条件（以下、操作条件）を満たしているかを判定する。本実施形態では、操作条件として第１及び第２の操作条件が設定されている。

第１の操作条件は運転席に人が着座していないことである。行動計画部４３は運転者検出センサ１２の検出結果に基づいて運転席に人が着座しているか否かを判定する。行動計画部４３は運転席に人が着座していないと判定したときに、第２の操作条件を満たすと判定する。

第２の操作条件は車両が走行していないことである。行動計画部４３は例えば、車両センサ８から車速を取得し、車速が零であるときに車両が走行していないと判定する。その他の例としては、行動計画部４３はシフトレバーの位置がパーキングポジションにない場合、又は車輪の回転数が所定値以上であるときに、車両が走行していると判定してもよい。

行動計画部４３は、第１及び第２の操作条件が全て満たされているとき、すなわち、運転席に人が着座しておらず、且つ車両が走行していないときに、操作条件が満たされていると判定する。行動計画部４３は操作条件が満たされているときには、ステップＳＴ５を実行し、操作条件を満たされていないときにはステップＳＴ６を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ４において、要求端末ＩＤを持つ操作端末３に対して、認証失敗を通知する信号を送信する。操作端末３の処理部３３は認証失敗を通知する信号を受信すると、出入力部３０に、例えば図５（Ｂ）に示すように、認証が失敗した旨を示す通知をさせ、その後、遠隔駐車のための専用のアプリケーションを終了させる。

行動計画部４３はステップＳＴ５において、認証要求信号を送信した操作端末３に認証完了を通知する信号と共に、車両の現在地、軌道、及び駐車位置に関する情報を送信する。処理部３３は受信した車両の現在地、軌道、及び駐車位置に関する情報に基づいて、例えば、図５（Ｃ）に示すように、車両の現在地、軌道、及び駐車位置を上面から見た模式図を構成し、模式図を上下方向の矢印と共に出入力部３０に表示させる。その後、行動計画部４３は認証完了を通知する信号を送信した操作端末３からの操作入力に従って、遠隔駐車処理を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ６において、認証要求信号を送信した操作端末３に、操作端末３の出入力部３０に操作条件が満たされていないことの通知する信号を送信する。このとき、行動計画部４３は満たされていない操作条件も含めて操作端末３に送信するとよい。処理部３３は操作条件が満たされていないことの通知する信号を受信すると、出入力部３０に操作条件が満たされていないことを通知する画面を表示させるとよい。処理部３３は満たされていない操作条件を受信したときには、どの条件が満たされていないかを示す情報を出入力部３０に表示させるとよい。これにより、例えば、第１の操作条件が満たされていない場合には、図５（Ｄ）に示すように、出入力部３０には操作端末３に操作端末３を車外に持ち出すよう指示する通知が表示される。処理部３３は車外に持ち出すよう指示する通知を出入力部３０に表示させた後、図５（Ａ）に示すように、接続開始ボタンを表示させるように構成するとよい。行動計画部４３は要求端末ＩＤを持つ操作端末３に対して信号の送信が完了すると、ステップＳＴ１に戻る。

次に、このように構成した車両制御システム１の動作、及び効果について説明する。以下では、２つの操作端末３（第１操作端末３Ａ、及び第２操作端末３Ｂ）があるものとして説明を行う。

ユーザが第１操作端末３Ａを用いて車両の起動指示を行うと、起動部４０は推進装置４の駆動を開始する起動処理を行う。起動処理において、第１操作端末３Ａの端末ＩＤが記憶部４５に起動端末ＩＤとして記憶されるとともに、推進装置４の駆動が開始されて、車両が起動する。車両が起動された後、車両の駆動が維持されている間、起動端末ＩＤは変更されない。

車両が停止し、運転者からのＨＭＩ１３への遠隔駐車を希望することに対応する入力があると、駐車アシスト処理が実行される。駐車アシスト処理において、運転者が第１操作端末３Ａを持って車外に移動した後、遠隔駐車のための専用のアプリケーションを起動して車両への接続実行のボタンを押すと、端末認証処理が行われる。このとき、起動端末ＩＤが手動ＩＤではなく（ＳＴ１）、第１操作端末３Ａの端末ＩＤと起動端末ＩＤとが一致することが確認され（ＳＴ２）、運転席に人が着座しておらず、且つ車両が走行していないため（ＳＴ３）、認証完了が通知される（ＳＴ５）。よって、運転者は第１操作端末３Ａを用いて遠隔駐車を実行することができる。

駐車アシスト処理において、運転者が第２操作端末３Ｂを持って車外に移動した後、車両への接続実行のボタンを押して端末認証処理を行った場合には、第２操作端末３Ｂの端末ＩＤと起動端末ＩＤとが一致せず（ＳＴ２）、認証が失敗した旨を示す通知が表示されて、遠隔駐車のための専用のアプリケーションが終了する。よって、運転者は第２操作端末３Ｂを用いて遠隔駐車を実行することができない。

このように、端末認証処理のステップＳＴ２において、認証要求信号を送信した操作端末３の端末ＩＤが起動端末ＩＤと照合されることで、認証要求信号を送信した操作端末３と車両の起動を指示した操作端末３とが一致しているかが判定され、一致している場合のみ認証が完了する。よって、操作端末３からの指示に基づいて車両が起動させる起動処理の後、車両の駆動が維持されている間においては、起動処理の実行を指示した操作端末３以外の操作端末３による駐車アシスト処理が禁止される。これにより、車両の起動を指示した操作端末３のみから駐車アシスト処理が実行可能となるため、複数の操作端末３からの操作が入力されたときに、互いに入力が競合することが防止できる。

また、端末認証処理のステップＳＴ３において、操作端末３や車両が操作条件を満たしているかが判定され、操作条件を満たしている場合にのみ認証が完了する。操作条件には運転席に人が着座していないことが含まれ、運転者検出センサ１２によって運転席への着座が検知されない場合に、リモート駐車処理の実行が許可される。これにより、移動処理が行われている間において運転操作が入力されることを防止できる。よって、操作端末３からの操作が運転者による運転操作装置１１への運転操作と競合することが防止できる。

車両の駆動が完全に停止した後、運転者が操作端末３以外の方法、例えばスマートキー１４等を用いて車両を起動した後、駐車アシスト処理が実行された場合には、起動端末ＩＤは手動ＩＤとなっている。その後、運転者が第１操作端末３Ａを持って車外に移動した後、車両への接続開始ボタンを押して端末認証処理を行った場合には、起動端末ＩＤが手動ＩＤであり（ＳＴ１）、第１操作端末３Ａが車外にあり、運転席に人が着座しておらず、且つ車両が走行していないため（ＳＴ３）、認証完了が通知される（ＳＴ５）。運転者が第２操作端末３Ｂを持って車外に移動した後、端末認証処理を行った場合にも、同様に、認証完了が通知される。このように、運転者からの操作端末３以外の方法、例えば運転操作装置１１（プッシュスタートスイッチ）を用いた操作によって車両が起動された後、車両の駆動が維持されているときには、全ての操作端末３からのリモート駐車処理の実行が許可される。これにより、運転者はどの端末からも車両の遠隔駐車を行うことができる。これにより、車両制御システム１の利便性を向上させることができる。

＜＜第２実施形態＞＞
第２実施形態に係る車両制御システム１０１は第１実施形態に係る車両制御システム１に比べて端末認証処理のステップＳＴ１が異なる。更に、第２実施形態に係る車両制御システム１０１は車両制御システム１に比べて端末認証処理にステップＳＴ１１～ＳＴ１６が設けられている点が異なる。その他のステップについては第１実施形態と同様であるため、他のステップについては説明を省略する。また、車両が停止した後、制御装置１５はＲＡＭ内に保存された起動端末ＩＤを消去し、操作端末３及びスマートキー１４からの信号を待機する待機状態にあるとする。

端末認証処理の最初のステップＳＴ１１において、行動計画部４３は車両が起動しているか否かを判定する。このとき、行動計画部４３は推進装置４が駆動しているときに、車両が駆動していると判定するとよい。車両が起動しているときには、ステップＳＴ１を実行し、起動していないときにはステップＳＴ１２を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１において、起動端末ＩＤが手動ＩＤと同じであるかを判定する。起動端末ＩＤが手動ＩＤと同じである場合には、ステップＳＴ１５を実行し、起動端末ＩＤが手動ＩＤと異なる場合には、第１実施形態と同様に、ステップＳＴ２を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１２においてスマートキー１４と通信を行い、スマートキー１４が車内にあるか否かの情報を取得する。その後、行動計画部４３は、第１及び第２操作条件が満たされ、且つ、スマートキー１４が車外にあるかを判定する。行動計画部４３は第１及び第２操作条件が満たされ、且つスマートキー１４が車外にあるときにはステップＳＴ１３を実行し、それ以外の場合にはステップＳＴ１４を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１３において車両を起動させる。より具体的には、行動計画部４３は推進装置４が駆動させる。また、行動計画部４３は要求端末ＩＤを起動端末ＩＤとして記録してもよい。車両の起動が完了すると、行動計画部４３はステップＳＴ５を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１４において、出入力部３０に操作条件が満たされていないか、又はスマートキー１４が車内にあることを通知する信号を処理部３３に送信する。例えば、処理部３３は、スマートキー１４が車内にあることを通知する信号を受信すると、出入力部３０にスマートキー１４が車内にあり、ユーザにスマートキー１４を車外に持ち出すよう通知する表示を行わせるとよい。その後、行動計画部４３はステップＳＴ１２を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１５において、スマートキー１４と通信を行い、スマートキー１４が車内にあるか否かの情報を取得する。その後、行動計画部４３は、第１及び第２操作条件が満たされ、且つ、スマートキー１４が車外にあるかを判定する。第１及び第２操作条件が満たされ、且つスマートキー１４が車外にあるときには、行動計画部４３はステップＳＴ５を実行し、それ以外の場合にはステップＳＴ１６を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１６において、出入力部３０に操作条件が満たされていないか、又はスマートキー１４が車内にあることを通知する信号を処理部３３に送信する。例えば、処理部３３は、スマートキー１４が車内にあることを通知する信号を受信すると、出入力部３０にスマートキー１４が車内にあり、ユーザにスマートキー１４を車外に持ち出すよう通知する表示を行わせるとよい。その後、行動計画部４３はステップＳＴ１を実行する。

このように構成した車両制御システム１０１の動作について説明する。行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザに降車を促す通知とともに、ユーザに操作端末３において、遠隔駐車のための専用のアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させた後、ユーザが推進装置４の駆動を停止させた場合を考える。その後、ユーザは降車し、操作端末３のアプリケーションを起動させる。

その後、操作端末３の出入力部３０には接続開始ボタンが表示され、ユーザが接続開始ボタンにタッチすると、操作端末３は行動計画部４３に認証要求信号を送信する。行動計画部４３は操作端末３からの認証要求信号を受け取ると、端末ＩＤを参照して、操作端末３が車両を操作するのに適切であるかを判定する端末認証処理を行う。

端末認証処理において、まず行動計画部４３は推進装置４の駆動が停止していると判定する（ＳＴ１１）。その後、行動計画部４３は操作条件が満たされ、且つスマートキー１４が車外にあるかを判定する（ＳＴ１２）。スマートキー１４が車外にあるときには、行動計画部４３は車両を起動し（ＳＴ１３）、処理部３３に認証完了の通知を行わせる（ＳＴ５）。その後、認証要求信号を送信した操作端末３を用いて、ユーザは車両を移動させ、駐車させることができる。このように、ユーザが推進装置４の駆動を停止した場合であっても、車両が起動されて遠隔操作によって車両を移動させて駐車させることができるため、車両制御システム１の利便性を向上させることができる。

端末認証処理のステップＳＴ１において、行動計画部４３は起動端末ＩＤが手動ＩＤと同じであるかを判定する。起動端末ＩＤが手動ＩＤと同じとき、すなわち、プッシュスタートボタンの押圧によって車両が駆動したときには、行動計画部４３は、第１及び第２の操作条件が満たされ、且つスマートキー１４が車外にあるときに（ＳＴ１５）、処理部３３に認証完了の通知を行わせる（ＳＴ５）。これにより、駐車後にスマートキー１４が車内に残されることを防止することができる。また、行動計画部４３はスマートキー１４が車内にあると判定すると（ＳＴ１５）、出入力部３０にスマートキー１４が車内にある旨の通知が行われる。これにより、駐車後にスマートキー１４が車内に残されることを防止することができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。上記実施形態では車両システム２が１つのスマートキー１４を含む場合を記載したが、この態様には限定されない。例えば、車両システム２は２つ以上のスマートキー１４を備えていてもよい。起動部４０はスマートキー１４からボタンの押圧に対応する信号を受信して車両を起動するときには、いずれのスマートキー１４から信号を受信した場合であっても、起動端末ＩＤを手動ＩＤに設定するとよい。また、端末認証処理のステップＳＴ１２（ステップＳＴ１５）において、行動計画部４３は操作条件が満たされ、且つ全てのスマートキー１４が車外にあるときにステップＳＴ１３（ステップＳＴ５）を実行するとよい。

上記第２実施形態において、記憶部４５に予めユーザの操作端末３の端末ＩＤが記憶され、端末認証処理において、行動計画部４３はステップＳＴ１１の前に、要求ＩＤと記憶部４５に記憶された端末ＩＤとを照合するステップを実行してもよい。この場合には、行動計画部４３は予め保存された端末ＩＤと要求ＩＤとが一致したときにステップＳＴ１１を実行し、それ以外の場合には、行動計画部４３は処理部３３に認証失敗を通知するとよい。これにより、処理部３３は出入力部３０に、認証が失敗した旨を示す通知をさせ、その後、遠隔駐車のための専用のアプリケーションを終了させるとよい。

操作条件は第１及び第２の操作条件に限定されない。操作条件には、第３の操作条件として操作端末３と車両との距離が所定値以下（例えば、６ｍ）以下であることが含まれていてもよい。行動計画部４３は第１～第３の操作条件が全て満たされているときに、操作条件が満たされていると判定するとよい。行動計画部４３は、車両に設けられたドアの開閉に基づいて、運転者が乗っているかを判定し、運転者がいないときに第1の操作条件を満たすと判定してもよい。

１：車両制御システム
３Ａ：第１操作端末
３Ｂ：第２操作端末
１１：運転操作装置
１５：制御装置

Claims

車両制御システムであって、
ユーザが携帯可能な複数の端末と、
前記端末からの指示に基づいて車両を現在地から駐車位置に向かって移動させて前記駐車位置に停止させるリモート駐車処理を実行可能な制御装置と、
車室内に設けられ、運転者からの前記車両を起動するための入力操作を受け付ける運転操作装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記リモート駐車処理に加えて、前記端末のいずれか１つからの指示を受けて前記車両を起動させる起動処理を実行可能であり、前記端末からの指示に基づいて前記起動処理を実行した後、前記車両の駆動が維持されている間においては、前記起動処理の実行を指示した前記端末以外の前記端末による前記リモート駐車処理の実行を禁止し、
前記運転者からの前記運転操作装置によって前記車両が起動された後、前記車両の駆動が維持されている間では、全ての前記端末の前記リモート駐車処理の実行の指示を許可することを特徴とする車両制御システム。
運転席への着座を検出する運転者検出センサを有し、
前記制御装置は、前記運転者検出センサによって前記運転席への着座が検知されない場合に、前記リモート駐車処理の実行を許可することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
前記制御装置は、車内にある前記端末による前記リモート駐車処理の実行を禁止することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。