WO2012104964A1 - 車両制御装置 - Google Patents

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WO2012104964A1
WO2012104964A1 PCT/JP2011/051924 JP2011051924W WO2012104964A1 WO 2012104964 A1 WO2012104964 A1 WO 2012104964A1 JP 2011051924 W JP2011051924 W JP 2011051924W WO 2012104964 A1 WO2012104964 A1 WO 2012104964A1
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WO
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vehicle
remote
remote controller
driver
stop position
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Application number
PCT/JP2011/051924
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English (en)
French (fr)
Inventor
竜路 岡村
有華 祖父江
悠 日栄
愛 吉岡
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2011/051924 priority patent/WO2012104964A1/ja
Priority to JP2012555591A priority patent/JP5704178B2/ja
Priority to US13/982,529 priority patent/US8958929B2/en
Priority to KR1020137022062A priority patent/KR101532855B1/ko
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60K35/80—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/0022—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
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    • G—PHYSICS
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    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C23/00—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems
    • G08C23/04—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems using light waves, e.g. infrared
    • B60K2360/55—

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device that remotely controls a vehicle using a wireless terminal.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle control device that allows a vehicle to enter and exit a narrow parking lot by remote operation of the vehicle using a remote controller.
  • This vehicle control device can remotely control the steering, driving, braking, etc. of the vehicle with a remote controller, and the driver can enter the parking lot or enter the parking lot by operating the remote controller. It is possible to leave a running vehicle.
  • an object of the present invention is to provide a vehicle control device that can prevent remote operation of a vehicle unintended by a driver.
  • a vehicle control device is a vehicle control device that controls a vehicle by direct operation of the vehicle performed from inside the vehicle and remote operation of the vehicle performed from a wireless terminal, and at least a part of the direct operation from within the vehicle and the wireless terminal If at least part of the remote operation from the vehicle competes, direct operation from the vehicle is prioritized.
  • remote operation from the wireless terminal can also be performed by a person other than the driver.
  • direct operation from within the vehicle By prioritizing direct operation from within the vehicle, remote operation of the vehicle unintended by the driver can be prevented.
  • the stopping and deceleration operation from the inside of the vehicle competes with the driving operation from the wireless terminal, it is preferable to give priority to the stopping and deceleration operation from the inside of the vehicle.
  • priority can be given to the stopping and deceleration operation from the inside of the vehicle, thereby preventing remote operation of the vehicle not intended by the driver.
  • the vehicle control device is a vehicle control device that controls a vehicle by direct operation of the vehicle from the inside of the vehicle and remote operation of the vehicle from the wireless terminal, and the wireless terminal while the driver's seat is in the seated state Cancel at least part of the remote control from.
  • Drawing 1 is a mimetic diagram showing the vehicle control device concerning an embodiment. As shown in FIG. 1, a vehicle control device 1 according to this embodiment is mounted on a vehicle 2 and performs various controls of the vehicle 2, and can be remotely operated from the outside by a remote controller 3.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the vehicle control device.
  • the vehicle control device 1 includes a communication device 6, a rear / front situation detection device 7, an obstacle detection device 8, a stop position setting device 9, a vehicle trajectory calculation device 10, and an operation detection.
  • a device 11, a vehicle state detection device 12, a vehicle ECU 15 (ECU: Electronic Control Unit), and a travel control device 18 are provided.
  • the communication device 6 communicates with the remote controller 3 using communication means such as infrared communication. More specifically, the communication device 6 acquires driving operation information for remotely operating the vehicle 2, position information indicating the current position of the remote controller 3, and the like from the remote controller 3. Then, the communication device 6 transmits information acquired from the remote controller 3 to the vehicle ECU 15.
  • communication means such as infrared communication. More specifically, the communication device 6 acquires driving operation information for remotely operating the vehicle 2, position information indicating the current position of the remote controller 3, and the like from the remote controller 3. Then, the communication device 6 transmits information acquired from the remote controller 3 to the vehicle ECU 15.
  • the rear / front situation detector 7 detects the situation behind and forward of the vehicle 2 and notifies the driver of the detected situation. More specifically, the rear / front situation detection device 7 images the rear and front of the vehicle 2 by imaging means (not shown) such as a camera mounted on the rear and front of the vehicle 2. The rear / front situation detection device 7 displays the captured image on a display (not shown) mounted in the vehicle.
  • the obstacle detection device 8 detects an obstacle existing around the vehicle 2 and notifies the detected obstacle to a driver or the like.
  • the obstacle detection device 8 includes sensing means (not shown) such as millimeter wave radar and laser radar, imaging means (not shown) such as a camera, GPS (Global Positioning System) (not shown), and the like. Used to detect obstacles such as curbs, walls, and parked vehicles existing around the vehicle 2.
  • the information to be detected includes the size, type, and position of the obstacle.
  • the size, type, position, and the like of the obstacle can be obtained using a known technique.
  • the size and type of the obstacle can be obtained by pattern matching of the captured image taken by the imaging means, and the position of the obstacle can be obtained by ranging by the sensing means or acquisition of position information by GPS. .
  • the obstacle detection device 8 transmits information on the detected obstacle to the vehicle ECU 15.
  • the obstacle detection device 8 superimposes and displays the detected obstacle model on the captured images of the rear and front of the vehicle 2 displayed on the display.
  • the stop position setting device 9 is for setting a stop position (parking warehousing completion position) at which the vehicle 2 is stopped in order to perform a remote operation with the remote controller 3. More specifically, the stop position setting device 9 sets the stop position of the vehicle 2 on the display screen when the driver operates a pointing device such as a touch panel or operation buttons. Then, the stop position setting device 9 transmits the set stop position to the vehicle ECU 15.
  • the vehicle trajectory calculation device 10 calculates a trajectory for causing the vehicle 2 to travel by remote control with the remote controller 3. More specifically, the vehicle trajectory calculation device 10 calculates the trajectory of the vehicle 2 from the current position of the vehicle 2 acquired from GPS or the like to the stop position set by the stop position setting device 9. In calculating the trajectory, the vehicle trajectory calculation device 10 is conditioned on not colliding with the obstacle detected by the obstacle detection device 8. The vehicle trajectory calculation device 10 calculates a travel plan that combines forward, reverse, acceleration, deceleration, constant speed travel, steering, and the like so that the vehicle 2 travels on the calculated trajectory. The vehicle trajectory calculation apparatus 10 transmits the calculated trajectory and travel plan of the vehicle 2 to the vehicle ECU 15.
  • the operation detection device 11 detects various operations from inside the vehicle. Specifically, the operation detection device 11 detects driving operations performed by the driver in the vehicle, such as an accelerator operation (start operation, acceleration operation, etc.), a brake operation (deceleration operation, stop operation, etc.), a steering operation, and a shift operation. To do. And the operation detection apparatus 11 transmits the information of this detected driving operation to vehicle ECU15. For this reason, the vehicle ECU 15 acquires the driving operation information transmitted from the operation detecting device 11, thereby recognizing the presence or absence of the driving operation from the vehicle by the driver and the content of the driving operation performed by the driver from the vehicle. Can do.
  • driving operations performed by the driver in the vehicle such as an accelerator operation (start operation, acceleration operation, etc.), a brake operation (deceleration operation, stop operation, etc.), a steering operation, and a shift operation. To do. And the operation detection apparatus 11 transmits the information of this detected driving operation to vehicle ECU15. For this reason, the vehicle ECU 15 acquires the driving operation information transmitted
  • the vehicle state detection device 12 detects various states of the vehicle 2. More specifically, the vehicle state detection device 12 includes an opening / closing sensor that detects opening / closing of the door of the vehicle 2, a seating sensor that detects whether a driver's seat is seated, or the like. Then, the vehicle state detection device 12 transmits the vehicle state information detected by these sensors to the vehicle ECU 15. That is, when the opening / closing sensor, which is one of the vehicle state detection devices 12, detects the closed state or the open state of the door, the detected information is transmitted to the vehicle ECU 15. In addition, when a seating sensor that is one of the vehicle state detection devices 12 detects that the driver is seated in the driver's seat, the seating sensor transmits the detected information to the vehicle ECU 15.
  • the vehicle ECU 15 is a control unit that performs traveling control of the vehicle 2 based on the driving operation (direct operation) from the inside of the vehicle by the driver and the driving operation (remote operation) from the remote controller 3. Specifically, the vehicle ECU 15 transmits information from the remote control 3 acquired by the communication device 6, information on the obstacle detected by the obstacle detection device 8, information on the stop position set by the stop position setting device 9, vehicle Based on the track and travel plan of the vehicle 2 calculated by the track calculation device 10, the driving operation information detected by the operation detection device 11, the vehicle state information detected by the vehicle state detection device 12, etc. Travel control of the vehicle 2 is performed. The detailed processing contents of the vehicle ECU 15 will be described later.
  • the traveling control device 18 performs specific traveling control of the vehicle 2 based on the traveling control by the vehicle ECU 15. Specifically, the travel control device 18 includes a driving force control unit that controls the magnitude of the driving force, a braking force control unit that controls the magnitude of the braking force, a steering control unit that controls the steering angle, and the like.
  • FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a remote controller that remotely controls the vehicle. As shown in FIG. 3, the remote controller 3 includes an input device 21, a position detection device 22, and a communication device 25.
  • the input device 21 is used by the operator of the remote controller 3 to remotely operate the vehicle 2. More specifically, the input device 21 includes remote operation buttons such as a keypad and push buttons displayed on a touch panel display.
  • the input device 21 is associated with a driving operation function for driving the vehicle 2 by remote control. That is, the input device 21 includes a driving operation function for moving the vehicle 2 in accordance with the track and travel plan calculated by the vehicle track calculation device 10 of the vehicle control device 1, and the vehicle 2 moving forward, backward, acceleration, deceleration, constant speed. Each driving operation function for running, emergency stop, and steering is provided.
  • the input device 21 transmits the operation information to the communication device 25 when the remote operation button is operated by the operator.
  • the position detection device 22 detects the position of the remote controller 3. More specifically, the position detection device 22 detects the position of the remote controller 3 by acquiring position information from the GPS or by acquiring a relative position to the vehicle 2 through communication with the vehicle control device 1. . Then, the position detection device 22 transmits the acquired position information of the remote control 3 to the communication device 25. Thus, the operator can drive the vehicle 2 from the remote controller 3 by operating the input device 21.
  • the communication device 25 communicates with the remote controller 3 using communication means such as infrared communication. More specifically, the communication device 25 transmits the operation information operated by the input device 21 to the communication device 6 of the vehicle control device 1, and the position information of the remote controller 3 detected by the position detection device 22 is transmitted to the vehicle control device. 1 to the communication device 6.
  • communication means such as infrared communication. More specifically, the communication device 25 transmits the operation information operated by the input device 21 to the communication device 6 of the vehicle control device 1, and the position information of the remote controller 3 detected by the position detection device 22 is transmitted to the vehicle control device. 1 to the communication device 6.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which the vehicle is stored in the parking lot by a remote operation with the remote controller.
  • FIG. 5 is a diagram showing a display example of a display installed in the vehicle.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the processing operation of the vehicle control device.
  • the vehicle 2 is moved backward into a narrow parking lot where the door cannot be opened as shown in FIG.
  • the driver cannot leave the vehicle 2. Therefore, as will be described in detail below, the vehicle 2 is stored in the parking lot by remote control using the remote controller 3.
  • the vehicle ECU 15 determines whether or not to remotely operate the vehicle with the remote controller 3 (step S1). This determination is made based on whether or not the driver has selected a remote operation by the remote controller 3 using a display or operation buttons installed in the vehicle 2.
  • step S2 If it is determined in step S1 that the vehicle is remotely controlled by the remote controller 3, the vehicle ECU 15 determines whether or not to set the stop position of the vehicle 2 (step S2).
  • the determination as to whether or not to set the stop position of the vehicle 2 will be described in detail.
  • the stop position of the vehicle 2 can be obtained by calculating the track of the vehicle 2 by the vehicle track calculation device 10. For this reason, in this case, it is not necessary to set the stop position of the vehicle 2 in step S2.
  • the vehicle track calculation device 10 cannot calculate the track of the vehicle 2 unless the stop position of the vehicle 2 is set. For this reason, in this case, it is necessary to set the stop position of the vehicle 2 in step S2.
  • step S2 it is determined whether or not the stop position of the vehicle 2 is set based on whether or not the vehicle 2 can be moved backward on a simple straight track. This determination may be made based on the operation of the driver, or may be made by calculation by the vehicle ECU 15.
  • step S2 If it is determined in step S2 that the stop position of the vehicle 2 is set (step S2: YES), the vehicle ECU 15 sets the stop position of the vehicle 2 by the stop position setting device 9, and the vehicle trajectory calculation device 10 sets the stop position of the vehicle 2.
  • a track and a travel plan are calculated (step S3).
  • the stop position can be set by displaying a captured image behind the vehicle 2 on a touch panel display, and the driver touching the stop position with a finger. Then, the vehicle ECU 15 displays the trajectory calculated in step S3 on the display, and when the driver confirms the trajectory displayed on the display, the vehicle ECU 15 moves the vehicle 2 on the confirmed trajectory by remote control using the remote controller 3. Determine as orbit.
  • step S2 determines whether the stop position of the vehicle 2 is not set (step S2: NO)
  • the vehicle ECU 15 omits the setting of the stop position by the driver and calculates the track and the travel plan of the vehicle 2 (step S2). S4).
  • step S4 the trajectory of the vehicle 2 is a simple straight line.
  • the vehicle ECU 15 displays the linear trajectory calculated in step S4 on the display, and when the driver confirms the linear trajectory displayed on the display, the vehicle ECU 15 transmits the confirmed linear trajectory to the remote controller 3. This is determined as a trajectory for moving the vehicle 2 by remote control.
  • the vehicle ECU 15 determines whether or not the remote operation movement condition is satisfied (step S5).
  • the remote operation movement condition is a condition for determining whether or not the remote control of the vehicle 2 by the remote controller 3 may be permitted, and includes the following 11 items, for example.
  • Moving condition 1 Stop position is set. More specifically, when it is determined in step S2 that the stop position of the vehicle 2 is set (step S2: YES), the movement condition is that the stop position is set correctly. If it is determined in step S2 that the stop position of the vehicle 2 is not set (step S2: NO), the moving condition 1 is excluded.
  • [Movement condition 2 The track on which the vehicle 2 is moved by remote control of the remote controller 3 is confirmed by the driver. More specifically, the movement condition is that the trajectory calculated in step S3 or step S4 is confirmed by the driver.
  • the confirmation by the driver can be determined, for example, by displaying a confirmation keypad on the touch panel display and touching the keypad.
  • Travel condition 3 The remote control 3 is being operated from outside the vehicle. More specifically, the movement condition is that the position of the remote controller 3 specified by the position information transmitted from the remote controller 3 is outside the vehicle.
  • the transmission of the position information from the remote control 3 to the vehicle control device 1 may be triggered by a transmission request from the vehicle control device 1 to the remote control 3, and the remote control 3 is independent of the transmission request from the vehicle control device 1. May be done regularly.
  • Travel condition 4 No people are sitting in the driver's seat. More specifically, the movement condition is that the seating sensor of the vehicle state detection device 12 does not detect the seating of the driver's seat.
  • Travel condition 5 No driving operation from inside the vehicle. More specifically, the movement condition is that the operation detection device 11 does not detect a driving operation.
  • Travel condition 6 Vehicle 2 door is not open. More specifically, the movement condition is that the opening / closing sensor of the vehicle state detection device 12 detects the closed state of the door.
  • Travel condition 7 Radio waves from the remote control 3 reach the vehicle 2. More specifically, the movement condition is that communication between the communication device 25 of the remote controller 3 and the communication device 6 of the vehicle control device 1 is normal.
  • Moving condition 8 There is no obstacle such as a person in the trajectory in which the vehicle 2 is moved by remote control of the remote controller 3. More specifically, the movement condition is that the obstacle detection device 8 does not detect an obstacle in the trajectory determined in step S3 or step S4.
  • Moving condition 9 The movement of the vehicle 2 can be seen from the operator of the remote controller 3. More specifically, the obstacle detection device 8 detects an obstacle between the position of the remote controller 3 specified from the position information transmitted from the remote controller 3 and the trajectory determined in step S3 or step S4. It is assumed that the movement condition is not.
  • [Movement condition 10 The operator of the remote controller 3 is a person who holds a driver's license. More specifically, a fingerprint registration device is mounted on the remote controller 3 and a fingerprint of a person holding a driver's license is registered, and the fact that the registered fingerprint matches the fingerprint detected by the fingerprint registration device is moved. Condition. This movement condition may be realized by mounting a child lock on the remote controller 3 and releasing the child lock.
  • Moving condition 11 When the stop position is not set, the operator of the remote controller 3 is standing in front of the moving direction of the vehicle 2. More specifically, when the stop position of the vehicle 2 is not set (step S2: NO, step S4), the operator of the remote controller 3 moves and stops the vehicle 2 by remote operation with the remote controller 3, so that the remote controller 3 The operator needs to confirm the movement of the vehicle 2 with certainty. Therefore, in this case, the moving condition is that the position of the remote controller 3 specified from the position information transmitted from the remote controller 3 is in front of the vehicle 2 in the traveling direction.
  • step S5 If it is determined in step S5 that the movement condition is satisfied (step S5: YES), the vehicle ECU 15 determines the vehicle 2 in step S3 or step S4 while the remote control button of the remote controller 3 is being pressed. It moves according to the track and the travel plan (step S6). At this time, when the remote control button of the remote controller 3 is released, the vehicle ECU 15 decelerates the vehicle 2 to stop.
  • the vehicle ECU 15 determines whether or not the vehicle 2 has reached the stop position (step S7). More specifically, if the vehicle 2 to be moved by remote control of the remote controller 3 has reached the stop position set in step S3, it is determined that the vehicle 2 has reached the stop position. On the other hand, if the vehicle 2 to be moved by remote control of the remote controller 3 has not reached the stop position set in step S3, it is determined that the vehicle 2 has not reached the stop position.
  • step S7: NO vehicle ECU15 will return to step S5 and will repeat the process mentioned above again.
  • step S7: YES vehicle ECU15 will complete
  • step S8 determines whether or not a driving operation is being performed from within the vehicle (step S8). Specifically, in step S8, the determination is made based on whether or not the movement condition 5 among the movement conditions in step S5 can be satisfied. Note that the determination target in step S8 need not be all driving operations, but may be only a part of the driving operations. For example, only a brake operation that is a deceleration operation or a stop operation may be determined.
  • step S8 When it is determined in step S8 that the driving operation from the inside of the vehicle is not performed (step S8: NO), the vehicle ECU 15 cancels the driving operation from the remote controller 3 (step S9). Note that, since the movement condition 4 is that no person is sitting in the driver's seat in step S5, the driving operation from the remote controller 3 is canceled in step S9 while the driver's seat is not in the seated state. Then, it is notified that the driving operation from the remote controller 3 has been canceled (step S10). Note that the notification in step S10 can be performed by, for example, an audio announcement from a speaker mounted in the vehicle, a video announcement from a display mounted in the vehicle, or the like.
  • step S7 the vehicle ECU 15 returns to step S5 until the vehicle 2 reaches the stop position, repeats the above-described processing (step S7), and ends the process when the vehicle 2 reaches the stop position.
  • step S8 when it is determined in step S8 that the driving operation from the inside of the vehicle is performed (step S8: YES), the vehicle ECU 15 cancels the driving operation from the remote controller 3 and preferentially executes the driving operation from the inside of the vehicle. (Step S11). Thereby, when the driving operation from the vehicle competes with the driving operation from the remote controller 3, the driving operation from the vehicle is given priority. Then, it is notified that the traveling control from the remote controller 3 has been canceled (step S12). Note that the notification in step S12 can be performed in the same manner as the notification in step S10.
  • the driving operation from the inside of the vehicle and the driving operation from the remote control 3 compete, the driving operation from the inside of the vehicle is prioritized, so that the vehicle 2 that is not intended by the driver. Remote operation can be prevented.
  • step S8 and step S11 the operation from the inside of the vehicle is prioritized by the processing of step S8 and step S11, so that remote operation of the vehicle 2 unintended by the driver can be prevented.
  • the second embodiment is basically the same as the first embodiment, but only a part of the processing operation of the vehicle ECU 15 is different. For this reason, below, only the part different from 1st Embodiment is demonstrated, and description is abbreviate
  • FIG. 7 is a flowchart showing the processing operation of the vehicle control device in the second embodiment. As shown in FIG. 7, the vehicle ECU 15 sequentially performs step S1 to step S7 as in the first embodiment.
  • step S5 determines whether or not the same type of operation is performed in the vehicle and the remote controller 3 (step S21). More specifically, in step S21, the type of driving operation detected from the inside of the vehicle detected by the operation detection device 11 is compared with the type of driving operation from the remote control 3 acquired via the communication device 6, and the type is the same. If so, it is determined that the same type of operation is being performed in the vehicle and the remote control 3, and if the type is different, it is determined that the same type of operation is not being performed in the vehicle and the remote control 3.
  • step S21 If it is determined in step S21 that the same type of operation has not been performed in the vehicle and the remote controller 3 (step S21: NO), the vehicle ECU 15 proceeds to step S9, and thereafter performs the same processing as in the first embodiment. Do.
  • step S21 if it is determined in step S21 that the same type of operation is being performed in the vehicle and the remote controller 3 (step S21: YES), the vehicle ECU 15 proceeds to step S11, and thereafter performs the same processing as in the first embodiment. Do.
  • the driving operation from the vehicle is prioritized by the processing in step S21 and step S11. 2 remote operation can be prevented.
  • the present invention is not limited to the above embodiment.
  • the driving operation from the inside of the vehicle and the driving operation from the remote control 3 compete, the driving operation from the remote control 3 is canceled and the driving operation from the inside of the vehicle is given priority.
  • the driving operation from the remote controller 3 may be canceled and the driving operation from the inside of the vehicle may be prioritized only when the driving operations of the parts compete.
  • the driving operation from the inside of a vehicle and the driving operation from the remote control 3 competed, it demonstrated as giving priority to the driving operation from the inside of a vehicle, but driving operations other than a stop and deceleration operation from the inside of a vehicle are carried out.
  • the driving operation from the remote controller 3 may be prioritized.
  • the present invention can be used as a vehicle control device that performs vehicle travel control by remote control.
  • SYMBOLS 1 ... Vehicle control apparatus, 2 ... Vehicle, 3 ... Remote control (wireless terminal), 6 ... Communication apparatus, 7 ... Back / front condition detection apparatus, 8 ... Obstacle detection apparatus, 9 ... Stop position setting apparatus, 10 ... Vehicle track Calculation device, 11 ... operation detection device, 12 ... vehicle state detection device, 15 ... vehicle ECU, 18 ... travel control device, 21 ... input device, 22 ... position detection device, 25 ... communication device.

Abstract

リモコンで車両を遠隔操作する車両制御装置において、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止する。 リモコン（３）からの遠隔操作により車両を走行制御する際は、停止位置設定装置（９）により車両（２）の停止位置を設定し、車両軌道算出装置（１０）により車両（２）の移動軌跡を算出する。そして、リモコン（３）からの運転操作により車両（２）を算出した移動軌跡に沿って移動させるが、車内からの運転操作とリモコン（３）からの運転操作が競合すると、リモコン（３）の運転操作をキャンセルして車内からの運転操作を優先させる。

Description

車両制御装置
　本発明は、無線端末により車両の遠隔操作を行う車両制御装置に関する。
　特許文献１には、リモコンを用いた車両の遠隔操作により、車両を狭い駐車場に入出庫させる車両制御装置が開示されている。この車両制御装置は、リモコンにより車両の操舵、駆動、制動などを遠隔操作することが可能となっており、ドライバがリモコンを操作することで、車両を駐車場に入庫させたり、駐車場に入庫している車両を出庫させたりすることを可能とするものである。
特開２００８－０３３４３８号公報
　しかしながら、リモコンは誰でも操作することが可能であるため、特許文献１に記載された車両制御装置では、ドライバ以外の者がリモコンを用いて車両を遠隔操作してしまい、ドライバの意図しない車両の遠隔操作が行われる可能性があった。
　そこで、本発明は、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
　本発明に係る車両制御装置は、車内から行う車両の直接操作及び無線端末から行う車両の遠隔操作により車両の制御を行う車両制御装置であって、車内からの直接操作の少なくとも一部と無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部とが競合する場合は、車内からの直接操作を優先させる。
　この車両制御装置によれば、車内からの直接操作は基本的にドライバが行うのに対し、無線端末からの遠隔操作はドライバ以外の者も行うことができるため、これらの操作が競合した場合は、車内からの直接操作を優先することで、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。
　この場合、車内からの停車及び減速操作と無線端末からの運転操作とが競合する場合は、車内からの停車及び減速操作を優先させることが好ましい。このように、運転操作と停車及び減速操作との対立する操作が行われても、車内からの停車及び減速操作を優先させることで、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。
　また、車内からの直接操作と無線端末からの遠隔操作との間で同種の操作が競合する場合は、車内からの直接操作を優先させることが好ましい。このように、同種の操作が競合した場合は車内からの直接操作を優先することで、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。
　本発明に係る車両制御装置は、車内から行う車両の直接操作及び無線端末から行う車両の遠隔操作により車両の制御を行う車両制御装置であって、運転席が着座状態にある間は、無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部を取り消す。
　運転席が着座状態にある間は、ドライバによる直接操作が行われていると考えられる。このため、運転席が着座状態にある間は、無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部を取り消すことで、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。
　本発明によれば、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。
実施形態に係る車両制御装置の模式図である。 車両制御装置の概略構成図である。 車両の遠隔操作を行うリモコンの概略構成図である。 リモコンによる遠隔操作により車両を駐車場に入庫させる状態を示す図である。 車内に設置されたディスプレイの表示例を示す図である。 第１の実施形態における車両制御装置の処理動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態における車両制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御装置の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る車両制御装置を、リモコンを用いた遠隔操作により車両を駐車場に入庫させる機能を備えた車両制御装置に適用したものである。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
［第１の実施形態］
　図１は、実施形態に係る車両制御装置を示した模式図である。図１に示すように、本実施形態の車両制御装置１は、車両２に搭載されて車両２の各種制御を行うものであり、リモコン３による車外からの遠隔操作が可能となっている。
　図２は、車両制御装置の概略構成図である。図２に示すように、車両制御装置１は、通信装置６と、後方／前方状況検出装置７と、障害物検出装置８と、停止位置設定装置９と、車両軌道算出装置１０と、操作検出装置１１と、車両状態検出装置１２と、車両ＥＣＵ１５（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）と、走行制御装置１８と、を備える。
　通信装置６は、赤外線通信等の通信手段を利用してリモコン３と通信を行うものである。具体的に説明すると、通信装置６は、リモコン３から、車両２を遠隔操作するための運転操作情報や、リモコン３の現在位置を示す位置情報などを取得する。そして、通信装置６は、リモコン３から取得した情報を車両ＥＣＵ１５に送信する。
　後方／前方状況検出装置７は、車両２の後方及び前方の状況を検出し、この検出した状況をドライバなどに通知するものである。具体的に説明すると、後方／前方状況検出装置７は、車両２の後部及び前部に搭載されたカメラなどの撮像手段（不図示）により、車両２の後方及び前方を撮像する。そして、後方／前方状況検出装置７は、この撮像した画像を車内に搭載したディスプレイ（不図示）に表示する。
　障害物検出装置８は、車両２の周囲に存在する障害物を検出し、この検出した障害物をドライバなどに通知するものである。具体的に説明すると、障害物検出装置８は、ミリ波レーダやレーザレーダなどのセンシング手段（不図示）、カメラなどの撮像手段（不図示）、ＧＰＳ（Global Positioning System）（不図示）などを用いて、車両２の周囲に存在する縁石、壁、駐車車両などの障害物を検出する。検出する情報には、障害物の大きさ、種類、位置などが含まれる。障害物の大きさ、種類、位置などは、周知の技術を用いて求めることができる。例えば、障害物の大きさや種類は、撮像手段により撮像された撮像画像のパターンマッチングにより求めることができ、障害物の位置は、センシング手段による測距やＧＰＳによる位置情報の取得により求めることができる。そして、障害物検出装置８は、この検出した障害物の情報を車両ＥＣＵ１５に送信する。また、障害物検出装置８は、ディスプレイに表示される車両２の後方及び前方の撮像画像に、この検出した障害物のモデルを重ね合わせて表示する。
　停止位置設定装置９は、リモコン３による遠隔操作を行うために、車両２を停止させる停止位置（駐車場の入庫完了位置）を設定するものである。具体的に説明すると、停止位置設定装置９は、ドライバがタッチパネルや操作ボタンなどのポインティングデバイスを操作することで、ディスプレイの表示画面における車両２の停止位置を設定する。そして、停止位置設定装置９は、設定した停止位置を車両ＥＣＵ１５に送信する。
　車両軌道算出装置１０は、リモコン３による遠隔操作により車両２を走行させるための軌道を算出するものである。具体的に説明すると、車両軌道算出装置１０は、ＧＰＳなどから取得した車両２の現在位置から停止位置設定装置９により設定した停止位置に至る車両２の軌道を算出する。この軌道の算出にあたり、車両軌道算出装置１０は、障害物検出装置８で検出した障害物に衝突しないことを条件とする。そして、車両軌道算出装置１０は、この算出した軌道で車両２が走行するように、前進、後退、加速、減速、定速走行、操舵などを組み合わせた走行計画を算出する。そして、車両軌道算出装置１０は、この算出した車両２の軌道及び走行計画を車両ＥＣＵ１５に送信する。
　操作検出装置１１は、車内からの各種操作を検出するものである。具体的に説明すると、操作検出装置１１は、アクセル操作（発進操作や加速操作など）、ブレーキ操作（減速操作や停車操作など）、操舵操作、シフト操作などのドライバが車内で行う運転操作を検出する。そして、操作検出装置１１は、この検出した運転操作の情報を車両ＥＣＵ１５に送信する。このため、車両ＥＣＵ１５は、操作検出装置１１から送信された運転操作情報を取得することで、ドライバによる車内からの運転操作の有無、及び、ドライバが車内から行った運転操作の内容を認識することができる。
　車両状態検出装置１２は、車両２の各種状態を検出するものである。具体的に説明すると、車両状態検出装置１２は、車両２のドアの開閉を検出する開閉センサや、運転席の着座有無を検出する着座センサなどで構成される。そして、車両状態検出装置１２は、これらのセンサが検出した車両状態情報を車両ＥＣＵ１５に送信する。すなわち、車両状態検出装置１２の一つである開閉センサは、ドアの閉状態又は開状態を検出すると、この検出した情報を車両ＥＣＵ１５に送信する。また、車両状態検出装置１２の一つである着座センサは、運転席にドライバが着座したことを検出すると、この検出した情報を車両ＥＣＵ１５に送信する。
　車両ＥＣＵ１５は、ドライバによる車内からの運転操作（直接操作）と、リモコン３からの運転操作（遠隔操作）と、に基づいて車両２の走行制御を行う制御部である。具体的に説明すると、車両ＥＣＵ１５は、通信装置６が取得したリモコン３からの送信情報、障害物検出装置８が検出した障害物の情報、停止位置設定装置９が設定した停止位置の情報、車両軌道算出装置１０が算出した車両２の軌道及び走行計画、操作検出装置１１が検出した運転操作情報、及び、車両状態検出装置１２が検出した車両状態情報などに基づいて、リモコン３による遠隔操作により車両２の走行制御を行う。なお、車両ＥＣＵ１５の詳細な処理内容は後述する。
　走行制御装置１８は、車両ＥＣＵ１５による走行制御に基づいて車両２の具体的な走行制御を行うものである。具体的に説明すると、走行制御装置１８は、駆動力の大きさを制御する駆動力制御部、制動力の大きさを制御する制動力制御部、操舵角を制御する操舵制御部などで構成される。
　図３は、車両の遠隔操作を行うリモコンの概略構成図である。図３に示すように、リモコン３は、入力装置２１と、位置検出装置２２と、通信装置２５と、を備えている。
　入力装置２１は、リモコン３の操作者が車両２の遠隔操作を行うものである。具体的に説明すると、入力装置２１は、タッチパネル式ディスプレイ上に表示されたキーパッドや押しボタンなどの遠隔操作ボタンにより構成される。入力装置２１は、車両２を遠隔操作により運転するための運転操作機能が対応付けられている。すなわち、入力装置２１には、車両制御装置１の車両軌道算出装置１０で算出された軌道及び走行計画に従って車両２を移動させる運転操作機能と、車両２を前進、後退、加速、減速、定速走行、緊急停止、操舵させる各運転操作機能とが付与されている。そして、入力装置２１は、操作者により遠隔操作ボタンが操作されると、この操作情報を通信装置２５に送信する。
　位置検出装置２２は、リモコン３の位置を検出するものである。具体的に説明すると、位置検出装置２２は、ＧＰＳから位置情報を取得することや、車両制御装置１との通信により車両２との相対位置を取得することなどにより、リモコン３の位置を検出する。そして、位置検出装置２２は、この取得したリモコン３の位置情報を通信装置２５に送信する。これにより、操作者は、入力装置２１を操作することで、リモコン３から車両２を運転操作することが可能となっている。
　通信装置２５は、赤外線通信等の通信手段を利用してリモコン３と通信を行うものである。具体的に説明すると、通信装置２５は、入力装置２１で操作された操作情報を車両制御装置１の通信装置６に送信するとともに、位置検出装置２２で検出したリモコン３の位置情報を車両制御装置１の通信装置６に送信する。
　次に、図４～図６を参照して、リモコン３による遠隔操作により車両２を運転操作する場合の処理動作について説明する。図４は、リモコンによる遠隔操作により車両を駐車場に入庫させる状態を示す図である。図５は、車内に設置されたディスプレイの表示例を示す図である。図６は、車両制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
　ここでは、図４に示すように、ドアを開けることができない狭い駐車場に車両２を後退させて入庫させる場合を考える。この場合、ドライバの運転により車両２を駐車場に入庫させるとドライバが車両２から出られない。そこで、以下に詳しく説明するように、リモコン３による遠隔操作により車両２を駐車場に入庫させる。
　まず、入庫したい駐車場の前方に車両２を停止させる。すると、図５に示すように、車内に設置されたディスプレイには、後方／前方状況検出装置７により撮像された車両２後方の撮像画像に、障害物検出装置８により検出された車両２周囲に存在する障害物のモデルが重ねられて表示される。なお、図５において、Ａは、駐車場を囲む壁を示しており、Ｂは、障害物検出装置８により検出された障害物のモデルを示している。
　次に、車両ＥＣＵ１５は、リモコン３により車両を遠隔操作するか否かを判定する（ステップＳ１）。この判定は、車両２に設置されたディスプレイや操作ボタンなどにより、ドライバがリモコン３による遠隔操作を選択したか否かにより行う。
　ステップＳ１においてリモコン３により車両を遠隔操作すると判定すると、車両ＥＣＵ１５は、車両２の停止位置を設定するか否かを判定する（ステップＳ２）。
　ここで、車両２の停止位置を設定するか否かの判断について詳しく説明する。単純な直線軌道で車両２を後退させる場合は、車両軌道算出装置１０により車両２の軌道を算出すれば車両２の停止位置を求めることができる。このため、この場合は、ステップＳ２において特に車両２の停止位置を設定しなくてもよい。一方、単純な直線軌道で車両２を後退させることができない場合は、車両２の停止位置を設定していないと、車両軌道算出装置１０により車両２の軌道を算出することができない。このため、この場合は、ステップＳ２において車両２の停止位置を設定しておく必要がある。そこで、ステップＳ２では、単純な直線軌道で車両２を後退させることができるか否かに基づいて、車両２の停止位置を設定するか否かを判定する。なお、この判断は、ドライバの操作に基づいて行ってもよく、車両ＥＣＵ１５による計算により行ってもよい。
　そして、ステップＳ２において車両２の停止位置を設定すると判定すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１５は、停止位置設定装置９により車両２の停止位置を設定し、車両軌道算出装置１０により車両２の軌道及び走行計画を算出する（ステップＳ３）。停止位置の設定は、例えば、図５に示すように、タッチパネル式のディスプレイに車両２後方の撮像画像を表示させ、ドライバが停止位置を指でタッチすることにより行うことができる。そして、車両ＥＣＵ１５は、ステップＳ３で算出した軌道をディスプレイに表示し、ドライバがディスプレイに表示した軌道を確認すると、車両ＥＣＵ１５は、この確認した軌道を、リモコン３による遠隔操作により車両２を移動させる軌道として決定する。
　一方、ステップＳ２において車両２の停止位置を設定しないと判定すると（ステップＳ２：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１５は、ドライバによる停止位置の設定を省略して、車両２の軌道及び走行計画を算出する（ステップＳ４）。なお、ステップＳ４では、車両２の軌道を単純な直線状とする。そして、車両ＥＣＵ１５は、ステップＳ４で算出した直線状の軌道をディスプレイに表示し、ドライバがディスプレイに表示した直線状の軌道を確認すると、車両ＥＣＵ１５は、この確認した直線状の軌道を、リモコン３による遠隔操作により車両２を移動させる軌道として決定する。
　次に、車両ＥＣＵ１５は、遠隔操作の移動条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ５）。
　ここで、遠隔操作の移動条件について詳しく説明する。遠隔操作の移動条件は、リモコン３による車両２の遠隔操作を許可してよいか否かを判断するための条件であり、例えば、以下の１１項目が挙げられる。
　移動条件１：停止位置が設定されていること。具体的に説明すると、ステップＳ２において車両２の停止位置を設定すると判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）に、この停止位置が正しく設定されていることを移動条件とする。なお、ステップＳ２において車両２の停止位置を設定しないと判定した場合（ステップＳ２：ＮＯ）は、移動条件１を除外する。
　移動条件２：リモコン３の遠隔操作により車両２を移動させる軌道がドライバにより確認されていること。具体的に説明すると、ステップＳ３又はステップＳ４において算出した軌道がドライバにより確認されていることを移動条件とする。なお、ドライバによる確認は、例えば、タッチパネル式ディスプレイに確認用のキーパッドを表示させ、このキーパッドがタッチされたか否かにより判断することができる。
　移動条件３：車外からリモコン３を操作していること。具体的に説明すると、リモコン３のから送信された位置情報により特定されるリモコン３の位置が車外であることを移動条件とする。なお、リモコン３から車両制御装置１への位置情報の送信は、車両制御装置１からリモコン３に送信要求することを契機に行ってもよく、車両制御装置１からの送信要求に関わりなくリモコン３が定期的に行ってもよい。
　移動条件４：運転席に人が座っていないこと。具体的に説明すると、車両状態検出装置１２の着座センサが運転席の着座を検出していないことを移動条件とする。
　移動条件５：車内から運転操作が行われていないこと。具体的に説明すると、操作検出装置１１が運転操作を検出していないことを移動条件とする。
　移動条件６：車両２のドアが開いていないこと。具体的に説明すると、車両状態検出装置１２の開閉センサがドアの閉状態を検出していることを移動条件とする。
　移動条件７：リモコン３の電波が車両２に届いていること。具体的に説明すると、リモコン３の通信装置２５と車両制御装置１の通信装置６との間の通信が正常であることを移動条件とする。
　移動条件８：リモコン３の遠隔操作により車両２を移動させる軌道内に人などの障害物が存在しないこと。具体的に説明すると、ステップＳ３又はステップＳ４において決定した軌道内で、障害物検出装置８が障害物を検出していないことを移動条件とする。
　移動条件９：リモコン３の操作者から車両２の動きが見えること。具体的に説明すると、リモコン３のから送信された位置情報から特定されるリモコン３の位置と、ステップＳ３又はステップＳ４において決定した軌道との間で、障害物検出装置８が障害物を検出していないことを移動条件とする。
　移動条件１０：リモコン３の操作者が運転免許を保持する者であること。具体的に説明すると、リモコン３に指紋登録装置を搭載するとともに、運転免許を保持する者の指紋を登録しておき、この登録した指紋と指紋登録装置で検出した指紋とが合致することを移動条件とする。なお、この移動条件は、リモコン３にチャイルドロックを搭載しておき、このチャイルドロックを解除することにより実現してもよい。
　移動条件１１：停止位置が設定されていない場合、リモコン３の操作者が車両２の移動方向前方に立っていること。具体的に説明すると、車両２の停止位置を設定しない場合は（ステップＳ２：ＮＯ、ステップＳ４）、リモコン３の操作者がリモコン３による遠隔操作により車両２を移動させて停止させるため、リモコン３の操作者が車両２の移動を確実に確認する必要がある。そこで、この場合は、リモコン３のから送信された位置情報から特定されるリモコン３の位置が、車両２の進行方向前方であることを移動条件とする。
　そして、ステップＳ５において移動条件を満たしていると判定すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１５は、リモコン３の遠隔操作ボタンが押されている間、車両２をステップＳ３又はステップＳ４で決定された軌道及び走行計画に従って移動させる（ステップＳ６）。このとき、リモコン３の遠隔操作ボタンが開放されると、車両ＥＣＵ１５は、車両２を減速させて停車させる。
　次に、車両ＥＣＵ１５は、車両２が停止位置に達したか否かを判定する（ステップＳ７）。具体的に説明すると、リモコン３の遠隔操作により移動させる車両２が、ステップＳ３において設定した停止位置に到達していれば、車両２が停止位置に達したと判定する。一方、リモコン３の遠隔操作により移動させる車両２が、ステップＳ３において設定した停止位置に到達していなければ、車両２が停止位置に達していないと判定する。
　そして、ステップＳ７において車両２が停止位置に達していないと判定すると（ステップＳ７：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１５は、ステップＳ５に戻り、再度上述した処理を繰り返す。一方、ステップＳ７において車両２が停止位置に達したと判定すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１５は、処理を終了する。
　上述したステップＳ５において移動条件を満たしていないと判定すると（ステップＳ５：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１５は、車内からの運転操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ８）。具体的に説明すると、ステップＳ８では、ステップＳ５の各移動条件のうち移動条件５を満たしていえるか否かに基づいて判定する。なお、ステップＳ８の判定対象は、全ての運転操作である必要はなく、一部の運転操作のみであってもよい。例えば、減速操作や停車操作であるブレーキ操作のみを、判定対象としてもよい。
　そして、ステップＳ８において車内からの運転操作が行われていないと判定すると（ステップＳ８：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１５は、リモコン３からの運転操作をキャンセルする（ステップＳ９）。なお、ステップＳ５において運転席に人が座っていないことを移動条件４としているため、運転席が着座状態でない間は、ステップＳ９によりリモコン３からの運転操作がキャンセルされる。そして、リモコン３からの運転操作をキャンセルしたことを通知する（ステップＳ１０）。なお、ステップＳ１０の通知は、例えば、車内に搭載したスピーカーからの音声アナウンスや、車内に搭載したディスプレイからの映像アナウンスなどにより行うことができる。
　そして、車両ＥＣＵ１５は、車両２が停止位置に達するまで、ステップＳ５に戻って上述した処理を繰り返し（ステップＳ７）、車両２が停止位置に達すると処理を終了する。
　一方、ステップＳ８において車内からの運転操作が行われていると判定すると（ステップＳ８：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１５は、リモコン３からの運転操作をキャンセルして車内からの運転操作を優先して実行する（ステップＳ１１）。これにより、車内からの運転操作とリモコン３から運転操作とが競合した場合は、車内からの運転操作が優先される。そして、リモコン３からの走行制御をキャンセルしたことを通知する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１２の通知はステップＳ１０の通知と同様の方法で行うことができる。
　そして、車両ＥＣＵ１５は、リモコン３による運転操作を行うことなく処理を終了する。
　このように、第１の実施形態によれば、車内からの運転操作とリモコン３からの運転操作とが競合した場合は、車内からの運転操作を優先することで、ドライバの意図しない車両２の遠隔操作を防止することができる。
　また、車内及びリモコン３から対立する操作が行われても、ステップＳ８及びステップＳ１１の処理により車内からの操作を優先させるため、ドライバの意図しない車両２の遠隔操作を防止することができる。
　また、運転席が着座状態にある間はリモコン３からの運転操作を取り消すため、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。
［第２の実施形態］
　次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、基本的に第１の実施形態と同様であるが、車両ＥＣＵ１５の処理動作の一部のみ相違する。このため、以下では、第１の実施形態と相違する部分のみ説明し、第１の実施形態と同じ部分は説明を省略する。
　図７は、第２の実施形態における車両制御装置の処理動作を示すフローチャートである。図７に示すように、車両ＥＣＵ１５は、第１の実施形態と同様に、ステップＳ１からステップＳ７までを順次行う。
　そして、ステップＳ５において移動条件を満たしていないと判定すると（ステップＳ５：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１５は、車内とリモコン３とで同種の操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的に説明すると、ステップＳ２１では、操作検出装置１１が検出した車内からの運転操作の種類と、通信装置６を介して取得したリモコン３からの運転操作の種類とを比較し、種類が同じであれば車内とリモコン３とで同種の操作が行われていると判定し、種類が異なれば車内とリモコン３とで同種の操作が行われていないと判定する。
　そして、ステップＳ２１において車内とリモコン３とで同種の操作が行われていないと判定すると（ステップＳ２１：ＮＯ）、車両ＥＣＵ１５は、ステップＳ９に進み、以後、第１の実施形態と同様の処理を行う。
　一方、ステップＳ２１において車内とリモコン３とで同種の操作が行われていると判定すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ１５は、ステップＳ１１に進み、以後、第１の実施形態と同様の処理を行う。
　このように、第２の実施形態によれば、車内とリモコン３とで同種の操作が行われてもステップＳ２１及びステップＳ１１の処理により車内からの運転操作を優先させるため、ドライバの意図しない車両２の遠隔操作を防止することができる。
　以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、車内からの運転操作とリモコン３からの運転操作が競合した場合、リモコン３からの運転操作を全てキャンセルして車内からの運転操作を優先させるものとして説明したが、一部の運転操作が競合する場合にのみ、リモコン３からの運転操作をキャンセルして車内からの運転操作を優先させるものとしてもよい。
　また、上記実施形態では、車内からの運転操作とリモコン３から運転操作とが競合した場合は、車内からの運転操作を優先するものとして説明したが、車内から停車及び減速操作以外の運転操作が行われ、リモコン３から停車及び減速操作の運転操作が行われた場合は、リモコン３からの運転操作を優先させるものとしてもよい。
　本発明は、遠隔操作により車両の走行制御を行う車両制御装置として利用可能である。
　１…車両制御装置、２…車両、３…リモコン（無線端末）、６…通信装置、７…後方／前方状況検出装置、８…障害物検出装置、９…停止位置設定装置、１０…車両軌道算出装置、１１…操作検出装置、１２…車両状態検出装置、１５…車両ＥＣＵ、１８…走行制御装置、２１…入力装置、２２…位置検出装置、２５…通信装置。

Claims (4)

  1. 　車内から行う車両の直接操作及び無線端末から行う前記車両の遠隔操作により前記車両の制御を行う車両制御装置であって、
    　前記車内からの直接操作の少なくとも一部と前記無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部とが競合する場合は、前記車内からの直接操作を優先させる、車両制御装置。
  2. 　前記車内からの停車及び減速操作と前記無線端末からの運転操作とが競合する場合は、前記車内からの停車及び減速操作を優先させる、請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記車内からの直接操作と前記無線端末からの遠隔操作との間で同種の操作が競合する場合は、前記車内からの直接操作を優先させる、請求項１に記載の車両制御装置。
  4. 　前記車内から行う前記車両の直接操作及び前記無線端末から行う前記車両の遠隔操作により前記車両の制御を行う車両制御装置であって、
    　運転席が着座状態にある間は、前記無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部を取り消す、車両制御装置。
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