JP5605617B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
前記表示部に前記駐車支援画像が表示されている際に、当該駐車支援画像に代えて、前記車両を示す仮想車両と、当該仮想車両に対する前記予想進路線である仮想予想進路線と、前記仮想車両における操舵角の変化を示す仮想ステアリングと、前記仮想車両の前輪を示す仮想車輪とを、補助映像として前記表示部に表示させるとともに、動画で前記仮想ステアリングの操舵角の変化に連動させた前記仮想予測進路線及び前記仮想車輪の変化を表示させる補助映像制御部を備えている。
また、この構成では、補助映像には仮想ステアリングが表示されており、仮想予想進路線は仮想ステアリングの操舵角の変化に連動して変位する。そのため、運転者は予想進路線の変位がステアリングの操舵角に連動していることを理解することができ、さらに予想進路線が示す意味の理解を助けることができる。
支援装置Aを搭載した車両Vの斜視図である。車両Vの後方には車両Vの後方を撮影するカメラCが設置されている。このカメラCは、車両Vの後方のナンバープレートの上方、かつ、車両Vの左右方向の中心軸から側方へオフセットした位置に、光軸を下方(例えば水平から30°下方)に向けて設置されている。また、カメラCは、例えば視野角110〜120°の広角レンズを備えており、車両Vの後方約8m程度までの領域を撮影可能となっている。なお、本実施形態では、カメラCは、CCD(charge coupled device)や
CIS(CMOS image sensor)などの撮像素子を用いて、毎秒15〜30フレームの2次
元画像を撮影し、デジタル変換して動画データを出力するデジタルカメラを用いている。
と共に構成された駐車支援ECU(electronic control unit)1を備えている。当然な
がら、CPUに代えて、DSP(digital signal processor)など、他の論理演算プロセッサや論理回路を中核として構成しても構わない。
いることができる。図2に示すように、駐車支援装置Aは、車内のパワーステアリングシステム30やブレーキシステム40と接続されている。これら各システムは、駐車支援装置Aと同様にCPUなどの電子回路を中核として構成され、駐車支援ECU1と同様に周辺回路と共にECUを有して構成されている。
ステム30は、運転者により操作されるステアリングSにアクチュエータ31によりアシストトルクを付加する他、ステアリングSや操舵輪をアクチュエータ31により駆動することによって自動操舵を行う。
レーキシステムや、BBW(brake-by-wire)システムである。ブレーキシステム40は
、アクチュエータ41を介して車両Vに制動力を付加することができる。
Da:表示部
S:ステアリング
VS:仮想ステアリング
V:車両
VV:仮想車両
VW:仮想車輪
60:後方予測線(予想進路線)
60v:仮想後方予測線(仮想予想進路線)
61:後端予測軌跡線(予想進路線)
62:距離目安線(5m目安線、予想進路線)
63:距離目安線(3m目安線、予想進路線)
64:距離目安線(1m注意線、予想進路線)
14:補助映像制御部
15:仮想ステアリング操作量取得部
Claims (4)
- 車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影した画像にステアリングの操作に連動する予想進路線を重畳した駐車支援画像を表示する表示部と、
前記表示部に前記駐車支援画像が表示されている際に、当該駐車支援画像に代えて、前記車両を示す仮想車両と、当該仮想車両に対する前記予想進路線である仮想予想進路線と、前記仮想車両における操舵角の変化を示す仮想ステアリングと、前記仮想車両の前輪を示す仮想車輪とを、補助映像として前記表示部に表示させるとともに、動画で前記仮想ステアリングの操舵角の変化に連動させた前記仮想予測進路線及び前記仮想車輪の変化を表示させる補助映像制御部を備えた駐車支援装置。 - 前記補助映像制御部は、前記補助映像の表示要求を示す所定の操作がなされた際に前記補助映像を表示させる請求項1記載の駐車支援装置。
- 前記仮想ステアリングに対する操作量を取得する仮想ステアリング操作量取得部を備え、
前記補助映像制御部は前記仮想ステアリング操作量取得部により取得された前記操作量に応じた前記仮想ステアリングを表示する請求項1または2記載の駐車支援装置。 - 前記補助映像制御部は、前記補助映像の表示を終了する際に、当該補助映像から、前記表示部に前記駐車支援画像を表示した状態を示す画像に次第に変化する映像を前記表示部に表示させる請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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