JP2009292228A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と周辺画像を表示させる画像表示部と、運転者による駐車操作の際に、運転者を案内するべく、車両の後方に伸びる左右一対の車幅延長線e1を含む指標を周辺画像に重畳表示させる指標出力部とを備え、旋回しつつ後退して車両を駐車領域Eに侵入させる第1旋回工程と第1旋回工程とは反対側に旋回しつつ車両を縦列方向に沿わせる第2旋回工程とを行う縦列駐車を支援するに際し、前記第2旋回工程においては、指標出力部が左右一対の車幅延長線e1のうち旋回外側の車幅延長線eのみを重畳表示する。
【選択図】図13
Description
また、車両の周辺画像に重畳表示するため、不要な指標が周辺画像を覆い隠し、車両の周辺画像を視認しにくくする場合があった。
これらの課題は、指標を運転者に視認させやすくするために、例えば指標の線を太くするなど、指標を強調するほど顕著になる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1及び図2は車両30の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング24は、パワーステアリングユニット33と連動し、回転操作力を前輪28fに伝えて車両30の操舵を行う。前輪28fは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン32と、このエンジン32からの動力を変速して前輪28fや後輪28rに伝えるトルクコンバータやCVT等を有する変速機構34とが配置されている。車両30の駆動方式(前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動)に応じて、前輪28f及び後輪28rの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル26と、前輪28f及び後輪28rのブレーキ装置31を介して前輪28f及び後輪28rに制動力を作用させるブレーキペダル27とが並列配置されている。
車両30を後退させることによって縦列駐車を行うため、運転者は、駐車スペースEが車両30の後方に設置されたカメラ12の撮影範囲Fに入るまで車両30を前進させ、停止させる。車両30を図3に示した後退開始位置P2に一致させて停止することは困難である。従って、はじめに後退開始位置P2を超えて前進し、駐車支援装置を起動させた後、図5(a)に示す指標a(垂直指標)を参照して後退開始位置P2まで車両30を後退させる。
運転者は、車両30を後退開始位置P2に停車させたままでステアリング24を操作して、図5(b)に示す指標c(駐車領域線)が駐車スペースEに収まるように移動させ、駐車目標位置P4を設定する。同時にこのステアリング24の操作により、操舵輪である前輪28fには縦列駐車を開始する際の舵角が設定される。
運転者は、図5(c)に示すように、指標d(切り返し線)を参照しながら、第2工程で設定した舵角を保持して車両30を後退させる。また、後述する図5(d)は、車両30が第2工程で設定した舵角を保持して行う後退を完了した時点又は完了する頃、即ち切り返し位置P3又はその近辺に達した状態を示している。図5(c)は、後退開始位置P2と切り返し位置P3との間で運転者が車両30を後退させる運転操作を伴う工程を示している。
運転者は、切り返し線dを参照しながら第2工程で設定した舵角を保持して、図5(d)に示すように所定位置(切り返し位置P3)まで後退すると、車両30を停止させる。具体的には、切り返し線dが駐車領域線cの奥側、即ち路肩に達する位置まで後退すると、運転者はブレーキペダル27を踏んで車両30を停止させる。ここで、第3工程及び第4工程は、本発明の第1旋回工程に相当する。
運転者は、第4工程で停止した位置(切り返し位置P3)において、車両30を停車させたままでステアリング14を操作し、図5(e)に示すように逆方向へほぼ最大舵角となるまで切り返しを行う。即ち、縦列駐車の切り返し後の舵角を設定する。操舵輪である前輪28fには切り返し後の舵角が設定される。
運転者は、設定した舵角を保持して、後方予測線gを参照しながら車両30を後退させる。運転者は、図5(f)に示すように指標e(車両後方線)が駐車スペースEとほぼ平行となったことを確認すると、車両30を停止させる。つまり、駐車目標位置P4に達すると、運転者は車両30を停止させる。ここで、第5工程は、本発明の第2旋回工程に相当する。
ここで、後方予測線gは、車両30の進行が予測される方向に伸びるものであるが、車両30の進行が予測される方向とは、例えばステアリング24の操舵角度で求めることができる。
上記第1実施形態においては、縦列駐車の駐車支援を行う駐車支援装置を例として説明した。しかし、本発明は、並列駐車の駐車支援を行う駐車支援装置にも適用することができる。以下、本実施形態に係る駐車支援装置により案内される並列駐車の手順について説明する。
図17(a)は、第1工程を示す工程図であり、図18は第1工程におけるモニタ20を示す図である。車両30を後退させることによって車庫入れ駐車を行うため、運転者は、駐車スペースEが車両30の後方に設置されたカメラ12の撮影範囲Fに入るように、斜め前方へ車両30を前進させ、停止させる。この際、好適には車両30の操舵角が中立位置に戻されているとよい。
シフトレバー25がリバースに変更されると第1工程を終了して第2工程に移行する。図17(b)は第2工程を示す工程図であり、図19は第2工程におけるモニタ20を示す図である。第2工程において、後方予測線gが周辺画像に重畳される。後方予測線gは、上述したように、後退する車両30の舵角に応じた車両30の後端予測軌跡などを示す指標である。運転者は、後方予測線gを参照しつつ、ステアリング24の操舵を行い、車両を旋回させつつ後退させ、車両30を駐車領域線Wに沿わせる図19は、ステアリング24を操舵した後のモニタ20を示しており、後方予測線gは大きく湾曲した状態で描画される。ここで、第2工程は、本発明の旋回後退工程に相当する。
なお、第2工程から第3工程への移行は、車両30と駐車領域線Wとの相対角度に基づいて行う。例えばECU10は画像認識により、車両30と駐車領域線Wとの相対角度を随時演算し、車両30が駐車領域線Wに沿うと、第2工程から第3工程へ移行してもよいし、例えば後進前に予めユーザが設定した目標駐車位置に対して車両30の後進による車両30と駐車領域線Wとの相対角度の変化を逐次計算して車両30が駐車領域線Wに沿うと、第2工程から第3工程へ移行してもよい。すなわち、車両30が駐車領域線Wに沿うと、第2工程から第3工程へ移行するのであり、ステアリング24の操舵状態とは無関係に第2工程から第3工程へ移行してもよい。このように構成すると、第2工程における旋回中に第3工程に移行するとともに、後述するように図21のモニタ表示に切り替わるので、第3工程に移行したことを運転者に間接的に報知することもできる。
3 表示制御部
4 駐車目標設定部
5 誘導部
6 指標出力部
7 工程図出力部
12 カメラ(撮影装置)
20 モニタ(表示装置)
30 車両
a 垂直指標(指標)
c 駐車枠(指標)
d 切り返し線(指標)
e 車両後方線(指標)
e1 車幅延長線(指標)
e2 距離目安線、1m目安線(指標)
g 後方予測線(指標)
g1 後端予測軌跡線(指標)
g2 距離目安線、5m目安線(指標)
g3 距離目安線、3m目安線(指標)
g4 距離目安線、1m注意線(指標)
g5 後端予測軌跡線(指標)
P4 駐車目標位置
Claims (4)
- 車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
車室内に設けられ、前記周辺画像を表示させる画像表示部と、
運転者による駐車操作の際に、運転者を案内するべく、前記車両の後方に伸びる左右一対の車幅延長線を含む指標を前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部とを備え、
旋回しつつ後退して前記車両を駐車領域に侵入させる第1旋回工程と当該第1旋回工程とは反対側に旋回しつつ前記車両を縦列方向に沿わせる第2旋回工程とを行う縦列駐車を支援するに際し、前記第2旋回工程においては、前記指標出力部が前記左右一対の車幅延長線のうち旋回外側の車幅延長線のみを重畳表示する駐車支援装置。 - 車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
車室内に設けられ、前記周辺画像を表示させる画像表示部と、
運転者による駐車操作の際に、運転者を案内するべく、前記車両の後方に伸びる車幅延長線及び車両の進行が予測される方向に伸びる後方予測線とを含む指標を前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部とを備え、
旋回しつつ後退して前記車両を並列方向に沿わせる旋回後退工程と、直線的に後退して前記車両を駐車領域に侵入させる直線後退工程とを行う並列駐車を支援するに際し、指標出力部が、前記旋回後退工程においては前記後方予測線と前記車幅延長線のうち前記後方予測線のみを重畳表示し、前記直線後退工程においては前記後方予測線と前記車幅延長線のうち前記車幅延長線のみを重畳表示する駐車支援装置。 - 前記指標出力部が前記車両の操舵角度に基づいて重畳表示する指標の切り替えを行う請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 前記指標出力部が、前記車両と駐車領域を区画する駐車領域線との相対角度に基づいて、前記後方予測線と前記車幅延長線との表示を切り替える請求項2に記載の駐車支援装置。
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