JP2008132881A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両Cに搭載された駐車支援システムの制御装置において、車両Cに設けられたカメラから画像データを取得し、画像データに基づく合成画像43をディスプレイに出力する画像プロセッサを備えた。画像プロセッサは、車両の舵角に基づく予想到達位置指標を合成画像43とともに描画し、車両Cが駐車目標領域Rに接近した進入開始状態であると予測した場合に、車幅の目安を示す標準車幅ガイド線を車両Cの後方に延長した延長車幅ガイド線W2を表示する。
【選択図】図16
Description
ことを要旨とする。
図1に示すように、駐車支援システム1は、駐車支援装置としての制御装置2を備えている。制御装置2は、ナビゲーションユニット5、GPS受信部6を有している。ナビゲーションユニット5(以下、ナビユニット5という)は、CPU、RAM、ROM等(図示略)を有し、駐車支援プログラムを格納している。そして、このプログラムに従って各種処理の主制御を行う。また、GPS受信部6から位置検出信号を入力し、駐車支援システム1を実装した車両C(図2参照)の絶対座標を算出する。
出力する。
在の車両周辺状況が反映された最新の画像データG(以下、現在画像データG2という)をカメラ20から新たに取得する。そして、現在画像データG2を俯瞰変換した後、その現在画像データG2及び俯瞰データG1を合成処理し、その結果生成された合成データG3をディスプレイ8に表示する。
の距離が1m未満となり、車両Cが後退するに従って、車両後端と第1予想到達位置指標P1の相対距離が縮まっていく。尚、図7(a)〜(f)は、予想到達位置指標Pの描画処理を説明する図であって、駐車目標領域Rを固定しているが、実際の画面では車両側に設定された視点からみた画像を表示している(図14参照)。
(処理手順)
次に、本実施形態の処理手順について、図8〜図13に従って説明する。図8に示すように、駐車支援システム1のナビユニット5は、駐車支援プログラムに従って、開始トリガの入力を待つ(ステップS1)。開始トリガは、本実施形態ではイグニッションモジュール34(図1参照)の起動による入力信号である。開始トリガを入力すると、ナビユニット5の制御により、システム起動管理処理(ステップS2)、データ蓄積処理(ステップS3)、合成処理(ステップS4)、予想到達位置描画処理(ステップS5)、車幅ガイド線描画処理(ステップS6)を行う。そして、ナビユニット5は、終了トリガの入力の有無を判断して(ステップS7)、入力がない場合には(ステップS7においてNO)、ステップS2に戻る。本実施形態では終了トリガは、イグニッションモジュール34のオフ信号、駐車支援システム1のシャットダウンによる入力信号である。
がOFFであると判断する(ステップS2−3においてYES)。そして、ナビユニット5は、システム起動フラグをONに設定し(ステップS2−4)、画像プロセッサ15は、ナビユニット5に記憶された後退距離ΔDMと、累積後退距離ΔLとを「0」にして初期化する(ステップS2−5)。後退距離ΔDMは、画像データGを記録するタイミングを計るためのパラメータであって、画像データGを画像メモリ17に書き込む度にリセットされる。累積後退距離ΔLは、後退開始位置Piから車両Cが後退した距離を累積したパラメータである。後退距離ΔDM及び累積後退距離ΔLを初期化すると、画像プロセッサ15は、画像データ入力部14を介してカメラ20から画像データGを入力し(ステップS2−6)、画像データGを俯瞰変換して、俯瞰データG1を生成する(ステップS2−7)。
ータG1が蓄積されていないと判断し(ステップS3−10においてNO)、ステップS7に進み、終了トリガの有無を判断し、終了トリガの入力がない場合にはステップS2に戻る。
置指標P1は、ガイド線描画位置L(1)には、後車軸中心から1mの位置が格納される。
)、車幅ガイド線描画処理を終了する。その結果、図14に示すように、標準車幅ガイド線W1が描画された駐車支援画面45がディスプレイ8に表示される。即ち、後退開始直後は、車両画像35(車両C)と白線によって区画された駐車目標領域Rとが離れているので、駐車目標領域Rまでの旋回が駐車操作の中心となる。従って、駐車支援画面45において、各予想到達位置指標Pを中心に表示することにより、この場面でドライバーが必要な情報を見やすい画面で提供することができる。この駐車支援画面45において、ドライバーは、例えば第5予想到達位置指標P5と駐車目標領域Rとの相対位置を確認し、標準車幅ガイド線W1によって車幅の目安をつけながら、その時のステアリング角度が適当であるか否かを判断する。
により、画面には、図7(c)に示すように第3予想到達位置指標P3〜第5予想到達位置指標P5が表示される。
(1)上記実施形態では、画像プロセッサ15は、車両周辺を示す合成画像43上に、車両の舵角に基づく予想到達位置指標P1〜P5を表示するようにした。また、車両Cの後退開始位置Piからの累積後退距離ΔLが、閾値(5m)未満である場合には、後車軸位置までの標準車幅ガイド線W1を各予想到達位置指標P1〜P5とともに描画するようにした。このため、旋回操作が主となる駐車操作初期では、車幅の目安を把握できる標準車幅ガイド線W1を表示しながら、予想到達位置指標Pを中心にした駐車支援画面45を表示することができる。また、累積後退距離ΔLが閾値(5m)以上に到達した場合に、各予想到達位置指標P1〜P5を消去し、延長車幅ガイド線W2を車両後方に延長するようにした。従って、車両Cと白線WLとの相対位置を把握する必要が生じるタイミングで、延長車幅ガイド線W2を表示するので、ドライバーは、延長車幅ガイド線W2の役割を直感的に理解することができる。また、延長車幅ガイド線W2と各予想到達位置指標Pとが重複しないので、延長車幅ガイド線W2が見やすく、理解しやすい画面を表示することができる。
・上記実施形態では、画像プロセッサ15は、車両Cが画像記録距離D1後退する度に画像データGを入力するようにしたが、所定時間毎(例えば30ミリ秒毎)にカメラ20によって撮影を行い、各画像データGを入力するようにしても良い。
・上記実施形態では、標準車幅ガイド線W1を画面最上端から後車軸位置まで描画するようにしたが、後車軸から車両後端までの車両後部に含まれる位置であれば、どの位置まで描画してもよい。
線50を消去して延長車幅ガイド線W2を描画する。
Claims (4)
- 車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、周辺画像を表示手段に出力する駐車支援方法において、
前記車両の舵角に基づく予想進路線と、車幅の目安を示す車幅ガイド線とを前記周辺画像上に描画するとともに、前記車両が駐車目標領域に接近した進入開始状態であるか否かを予測し、前記進入開始状態であると予測した際に、前記車幅ガイド線を前記車両の後方に延長することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データに基づく周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、
前記車両の舵角に基づく予想進路線を前記周辺画像上に描画する予想進路描画手段と、
車幅の目安を示す車幅ガイド線を前記周辺画像上に描画する車幅ガイド線描画手段と、
前記車両が駐車目標領域に接近した進入開始状態であるか否かを予測する車両状況予測手段と、
前記車両状況予測手段に基づき前記進入開始状態であると予測した場合に、前記車幅ガイド線を前記車両の後方に延長するガイド線延長手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記車幅ガイド線描画手段は、前記車両が前進又は後退を開始する初期位置からの累積距離が所定距離以上であると判断した際に、前記進入開始状態であると判定し、前記車幅ガイド線を延長することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、
前記予想進路描画手段は、前記車両状況予測手段に基づき前記進入開始状態であると予測した場合には、前記予想進路線を消去することを特徴とする駐車支援装置。
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