JP4967620B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
また、車両の予想到達位置指標が、進行方向と直交する方向に表示され、初期位置から所定距離までの範囲内において所定の間隔毎に並べて表示される。このため、車両の移動量を把握しやすくすることができる。
図1に示すように、駐車支援システム1は、駐車支援装置としての制御装置2を備えている。制御装置2は、ナビゲーションユニット5、GPS受信部6を有している。ナビゲーションユニット5(以下、ナビユニット5という)は、CPU、RAM、ROM等(図示略)を有し、駐車支援プログラムを格納している。そして、このプログラムに従って各種処理の主制御を行う。また、GPS受信部6から位置検出信号を入力し、駐車支援システム1を実装した車両C(図2参照)の絶対座標を算出する。
標Pは、図4と同様に、後退開始位置Piからの後車軸の中心点の予想到達位置を1m毎に表示した指標である。或いは、後退開始位置Piを基準として、旋回中心Pcから所定角度α毎にひかれた延長線上に、各予想到達位置指標P1〜P5を描画するようにしてもよい。
幅ガイド線W1を、車両後方に延長し、延長車幅ガイド線W2を描画する。延長車幅ガイド線W2は、車両後端から、車両Cの全長に相当する長さ分描画されている。
メータであって、後退距離ΔDMを更新すると、初期化される。
変換し、俯瞰変換した現在画像データG2を表示フレームFの下方に配置して、合成データG3を生成する。そして画像プロセッサ15は、合成データG3を出力する(ステップS4−5)。表示フレームFの上方には、俯瞰データG1に基づく記録画像40が表示される。記録画像40は、現在のカメラ位置では死角となる領域を含むリヤ部周辺の画像が表示されている。また表示フレームFの下方には、現在画像データG2に基づく現在画像41が表示される。記録画像40及び現在画像41からなる周辺画像としての合成画像43は連続した画像であって、車両周辺を車両Cの鉛直方向上方に設定された視点から俯瞰した画像になっている。
においてカウンタ値Nが「5」よりも大きいと判断し(ステップS5−6においてYES)、予想到達位置描画処理を終了する。即ち、累積後退距離ΔLが5m以上である場合、図16に示すように、合成画像43上に予想到達位置指標P1〜P5は描画されない。
(1)上記実施形態では、予想到達位置指標Pを、後退開始位置Piから車両Cの進行方向に向かって所定距離(5m)まで描画するようにした。また、5本の各予想到達位置指標P1〜P5を、後退開始位置Piから1m毎の位置に描画するようにした。このため、予想到達位置指標P1〜P5は、車両Cの前進又は後退に連動せず、後退開始位置Piからの距離が一定の位置に描画される。また、予想到達位置指標P1〜P5のうち、車両Cの到達した予想到達位置指標Pまでを消去するようにした。従って、例えば、後退開始位置Piからの後退距離等、後退開始位置Piと現在の車両位置との位置関係を把握しやすくすることができる。また、駐車操作が完了に差し掛かったと想定される場面で、全ての予想到達位置指標P1〜P5を消去することができる。従って、駐車目標領域Rまでの旋回が主となる場面において予想到達位置指標P1〜P5を表示し、駐車目標領域に接近したと想定される場面で、予想到達位置指標P1〜P5が消去されるので、予想到達位置指標P1〜P5と車幅ガイド線Wとが重複せず、駐車支援画面45が複雑化するのを防止できる。このため、各指標の役割を理解しやすい画面を表示することができる。
Wと異なる方向に描画されるので、各指標が交差することはあっても、その殆どが重なることがないので、指標の役割をわかりやすくすることができる。また、進行方向と直交する予想到達位置指標P1〜P5が、車両Cの後退に伴い、1本ずつ消去されていくので、車両Cの移動量が把握しやすい。
・上記実施形態では、画像プロセッサ15は、車両Cが画像記録距離D1後退する度に画像データGを入力するようにしたが、所定時間毎(例えば30ミリ秒毎)にカメラ20によって撮影を行い、各画像データGを入力するようにしても良い。
・上記実施形態では、標準車幅ガイド線W1を画面最上端から後車軸位置まで描画するようにしたが、後車軸から車両後端までの車両後部に含まれる位置であれば、どの位置まで描画してもよい。
Claims (5)
- 車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、周辺画像を表示手段に出力する駐車支援方法において、
前記車両の予想進路を示す予想進路指標を、前記車両の舵角に基づき、前記周辺画像上において前記車両の進行方向に直交する方向に表示する工程と、表示した前記予想進路指標を、前記車両の移動に伴い消去する工程とを有し、
前記予想進路指標を表示する工程では、前記車両の初期位置から進行方向に向かって所定距離までの範囲内において、複数の前記予想進路指標を所定の間隔毎に進行方向に並べて表示し、前記予想進路指標を表示した後に前記車両が移動した場合に前記周辺画像上において各予想進路指標の前記初期位置からの距離を固定して表示するとともに、前記車両の舵角が変更された場合に前記周辺画像上において各予想進路指標の前記初期位置からの距離を変更することなく前記車両に対する各予想進路指標の角度を前記舵角に基づき変化させて表示し、
前記予想進路指標を消去する工程では、前記車両が前記予想進路指標の位置に到達した際に、その予想到達位置指標を前記周辺画像上から消去する
ことを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを用いた周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、
前記車両の予想進路を示す予想進路指標を、前記車両の舵角に基づき、前記周辺画像上において前記車両の進行方向に直交する方向に表示し、表示した前記予想進路指標を、前記車両の移動に伴い消去する予想進路描画手段とを備え、
前記予想進路描画手段は、前記車両の初期位置から進行方向に向かって所定距離までの範囲内において、複数の前記予想進路指標を所定の間隔毎に進行方向に並べて表示し、前記予想進路指標を表示した後に前記車両が移動した場合に前記周辺画像上において各予想進路指標の前記初期位置からの距離を固定して表示するとともに、前記車両の舵角が変更された場合に前記周辺画像上において各予想進路指標の前記初期位置からの距離を変更することなく前記車両に対する各予想進路指標の角度を前記舵角に基づき変化させて表示し、
前記予想進路描画手段は、前記車両が前記予想進路指標の位置に到達した際に、その予想進路指標を前記周辺画像上から消去する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
駐車目標領域を検出する駐車目標領域検出手段をさらに備え、
前記予想進路描画手段は、前記車両が駐車目標領域に向かって前進又は後退を開始した位置を初期位置として設定し、前記初期位置から所定距離までの範囲内において前記予想
進路指標を描画することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、
車幅の目安を示す車幅ガイド指標を前記周辺画像上に描画する車幅ガイド指標描画手段と、
複数の前記予想進路指標のうち所定数の前記予想進路指標を消去した際に、前記車幅ガイド指標を前記車両の後方に延長するガイド指標延長手段とをさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを用いた周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、
車幅の目安を示す車幅ガイド指標を前記周辺画像上に表示する車幅ガイド指標描画手段と、
駐車目標領域を検出する駐車目標領域検出手段と、
前記車両の予想進路を示す予想進路指標を、前記車両の舵角に基づき、前記周辺画像上において前記車両の進行方向に直交する方向に表示し、表示した前記予想進路指標を、前記車両の移動に伴い消去する予想進路描画手段とを備え、
前記予想進路描画手段は、前記車両の初期位置から前記駐車目標領域の入口までの範囲内において、複数の前記予想進路指標を所定の間隔毎に進行方向に並べて表示し、前記予想進路指標を表示した後に前記車両が移動した場合に前記周辺画像上において各予想進路指標の前記初期位置からの距離を固定して表示するとともに、前記車両の舵角が変更された場合に前記周辺画像上において各予想進路指標の前記初期位置からの距離を変更することなく前記車両に対する各予想進路指標の角度を前記舵角に基づき変化させて表示し、
前記予想進路描画手段は、前記車両が前記予想進路指標の位置に到達した際に、その予想進路指標を前記周辺画像上から消去する
ことを特徴とする駐車支援装置。
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