KR20040038880A - 주차지원 장치 - Google Patents

Abstract

주차시킬 때 차량을 이동시키는데 필요한 스페이스를 확인할 수 있는 주차지원 장치를 제공하는 것.

차량에 탑재된 촬상 수단(2)에 의해 촬상된 차량주변의 촬상화상을 차량내의 표시 수단(11a)에 표시하여, 차량의 주차시의 지원을 행하는 주차지원 장치로서, 차량의 측방에 차량으로부터 소정의 간격만큼 떨어진 곳에 차량의 전후방향과 평행하게 그어져, 주차시의 차량이동에 필요한 측방 스페이스를 나타내는 측방 스페이스 선(108a)을, 촬상화상에 중첩하여 표시 수단(11a)에 표시되게 하는 중첩수단(12)을 구비하고 있으므로, 주차시의 운전자의 판단을 용이하게 하여, 운전자의 조작 부담을 경감할 수 있다.

Description

주차지원 장치{PARKING SUPPORT DEVICE}

본 발명은, 주차지원 장치에 관한 것이다.

근년, 차량 후방 확인용 백 모니터 장치가 보급되고 있다. 이 백 모니터 장치의 특징은, 백 미러의 사각부분을 비디오 카메라로 감시함으로써, 차량의 운전자가 용이하게 후방(주변) 확인을 할 수 있는 것이며, 특히 트럭과 같이 캐빈(짐상자)에 의해 바로 뒤 주변이 사각이 되는 경우에 유효하게 된다.

또, 백 모니터 장치중에는, 단지 운전자에 화상을 보일 뿐만 아니라, 일본 특개소 64-14700호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있는 바와 같이, 차량 후퇴시에 스티어링 각에 따른 후륜의 예측 진로궤적을 모니터의 후방 또는 후측방 시계의 화상 상에 중첩표시하여, 운전자의 조작성을 향상시키는 것도 있다.

상술의 종래 기술에 개시되어 있는 후륜의 예측 진로궤적 표시는, 자기차량의 진행 방향과 차폭을 한눈에 알 수 있으므로, 운전자는, 주차시의 후방 주행을 용이하게 행할 수 있게 된다. 그런데, 회전 주행시에 있어서는, 차량이 후방으로 예를들면 시계방향으로 회전하면, 회전에 대해 외측이 되는 전륜은, 외측의 후륜의 진로와는 달리 크게 돈다. 그 때문에, 운전자는, 후륜의 예측 진로궤적내 만을 주시하고, 운전 조작에 몰두하고 있으면, 후륜보다 크게 도는 차량 전방 보디부 등이, 장해물에 접촉할 수 있다.

그래서, 상술의 문제를 해결하는 기술로서, 출원인이 먼저 제안하고 있는 일본 특개 2000-339598호 공보(특허문헌 2)에 개시되어 있는 기술이 있다. 이 기술에서는, 차량의 전진 또는 후퇴시의 차량의 최소 선회부(예를들면, 내측의 후륜)와 최대 선회부(예를들면, 차량의 외형 전단)의 예측 진로궤적을 산출하고, 전방 또는 후방 화상에 중첩하여 동시에 표시하고 있다. 그것에 의해, 차량의 예측 진로방향과 차폭을 알아, 더욱이, 전방 또는 후방 확인 범위가 더욱 명확하게 되므로, 운전자의 전방 또는 후방확인과 조작성이 용이하게 되는 이점이 있다.

(특허문헌 1)

일본 특개소 64-14700호 공보

(특허문헌 2)

일본 특개 2000-339598호 공보

그렇지만, 상술의 기술은 모두, 종렬주차 또는 병렬주차시킬 때, 차량을 전진 또는 후퇴시키고 있을 때에 운전자의 조타의 지원은 되지만, 전진 또는 후퇴시키기 전에, 종렬주차 또는 병렬주차를 스타트시키는 초기 위치를 적확하게 운전자에게 알게 할 수 없었다.

그래서 본 발명은, 상술한 종래의 문제점을 감안하여, 주차시킬 때에 차량을 이동시키는데 필요한 스페이스를 확인할 수 있는 주차지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

도 1은 본 발명에 의한 주차지원 장치의 제 1 실시형태를 도시하는 블록도이다.

도 2(a) 및 (b)는, 도 1의 주차지원 장치에서의 카메라의 설치 위치를 설명하는 도면이다.

도 3은 도 1의 주차지원 장치의 동작을 설명하는 플로차트이다.

도 4는 병렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 5는 병렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 6은 병렬주차 모드시의 위치 A에서의 모니터의 화면의 1예를 도시한다.

도 7(a) 및 (b)는, 병렬주차 모드시의 위치 B에서의 모니터의 화면의 1예를 도시한다.

도 8은 종렬주차 모드시의 주차지원 이미지 도면이다.

도 9는 종렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 10은 종렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 11은 종렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 12는 종렬주차 모드시의 위치 A에서의 모니터의 화면의 1예를 도시하는 도면이다.

도 13은 종렬주차 모드시의 위치 B에서의 후퇴동작전의 모니터의 화면의 1예를 도시하는 도면이다.

도 14(a) 및 (b)는, 종렬주차 모드시의 위치 B에서의 후퇴 동작후의 모니터의 화면의 1예를 도시하는 도면이다.

도 15는 종렬주차 모드시의 위치 C에서의 모니터의 화면의 1예를 도시하는 도면이다.

도 16은 본 발명에 의한 주차지원 장치의 제 2 실시형태에서의 카메라의 설치 위치를 설명하는 도면이다.

도 17은 병렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 18은 병렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 19는 병렬주차 모드시의 위치 A에서의 모니터의 화면의 1예를 도시한다.

도 20은 병렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작의 변형예를 설명하는 도면이다.

도 21은 종렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 22는 종렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이다.

도 23은 제 2 실시형태의 변형예를 설명하는 도면이다.

도 24는 본 발명의 다른 실시예를 설명하는 도면이다.

도 25는 본 발명의 또 다른 실시예를 설명하는 도면이다.

(부호의 설명)

2: 카메라(촬상 수단)3: 마이크로 컴퓨터

4: 리버스 검출 센서5: 조타각 센서(조타각 검출 수단).

6: 주행 센서7: 요 레이트 센서

8: 병렬주차 개시 스위치9: 종렬주차 개시 스위치

10: 주차 에어리어 선택 스위치

11: 지시부11a: 모니터(표시 수단)

11b: 스피커

12: 온 스크린 디스플레이 콘트롤러(OSDC)(중첩수단)

13: 메모리(기억 수단)14: EEPR0M

101: 후륜의 예상진로 궤적102: 차폭 연장선

104: 표준주차 위치108a, 108b: 측방 스페이스 선

110: 최대 선회부의 예상진로 궤적

112: 전후 마커 선113: 차량 전단 연장선

상기 과제를 해결하기 위해서 이루어진 청구항 1 기재의 발명은, 차량에 탑재된 촬상 수단에 의해 촬상된 차량주변의 촬상화상을 차량내의 표시 수단에 표시하여, 차량의 주차시의 지원을 행하는 주차지원 장치로서, 차량의 측방에 차량으로부터 소정의 간격만큼 떨어진 곳에 차량의 전후방향과 평행하게 그어져, 주차시의 차량이동에 필요한 측방 스페이스를 나타내는 측방 스페이스 선을, 상기 촬상화상에 중첩하여 상기 표시 수단에 표시되게 하는 중첩 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 주차지원 장치에 있다.

청구항 1 기재의 발명에 의하면, 차량에 탑재된 촬상 수단에 의해 촬상된 차량주변의 촬상화상을 차량내의 표시 수단에 표시하고, 차량의 주차시의 지원을 행하는 주차지원 장치로서, 차량의 측방에 차량으로부터 소정의 간격만큼 떨어진 곳에 차량의 전후방향과 평행하게 그어져, 주차시의 차량이동에 필요한 측방 스페이스를 나타내는 측방 스페이스 선을, 촬상화상에 중첩하여 표시 수단에 표시되게 하는 중첩수단을 구비하고 있으므로, 주차시의 운전자의 판단을 용이하게 하고, 운전자의 조작 부담을 경감할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서 행해진 청구항 2 기재의 발명은, 상기 소정의 간격은, 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적의 접선이 측방 스페이스 선과 평행하게 되었을 때의 차량과 상기 접선의 간격보다 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 청구항 1 기재의 주차지원 장치에 있다.

청구항 2 기재의 발명에 의하면, 소정의 간격은, 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적의 접선이 측방 스페이스 선과 평행하게 되었을 때의 차량과 접선의 간격보다 크게 설정되므로, 주차시에 차량을 안전에 이동시킬 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서 행해진 청구항 3 기재의 발명은, 상기 최대 선회부는, 차량 전단의 각인 것을 특징으로 하는 청구항 1 또는 2 기재의 주차지원 장치에 있다.

청구항 3 기재의 발명에 의하면, 최대 선회부는, 차량 전단의 각이므로, 주차시에 스티어링을 조타할 때에, 안전을 확보할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서 행해진 청구항 4 기재의 발명은, 상기 중첩수단은, 병렬주차 모드시에는, 상기 측방 스페이스 선과 차량의 후륜의 예상진로 궤적을 상기 촬상화상에 중첩하여 상기 표시 수단에 표시되게 하는 것을 특징으로 하는 청구항 1 내지 3중 어느 한 항에 기재된 주차지원 장치에 있다.

청구항 4 기재의 발명에 의하면, 중첩수단은, 병렬주차 모드시에는, 측방 스페이스 선과 차량의 후륜의 예상진로 궤적을 촬상화상에 중첩해서 표시 수단에 표시되게 하므로, 병렬주차시에 스티어링을 조타하여 차량을 후퇴시킬 때에, 안전을 확인할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서 행해진 청구항 5 기재의 발명은, 상기 중첩수단은, 종렬주차 모드시에는, 상기 측방 스페이스 선과 스티어링의 조종후의 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적을 상기 촬상화상에 중첩하여 상기 표시 수단에 표시되게 하는 것을 특징으로 하는 청구항 1 내지 3중 어느 한 항에 기재된 주차지원 장치에 있다.

청구항 5 기재의 발명에 의하면, 중첩수단은, 종렬주차 모드시에는, 측방 스페이스 선과 스티어링의 조종후의 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적을 촬상화상에 중첩해서 상기 표시 수단에 표시되게 하므로, 종렬주차시에 스티어링을 조타하여 차량을 후퇴시킬 때에, 안전을 확인할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서 행해진 청구항 6 기재의 발명은, 상기 중첩수단은, 상기 측방 스페이스 선과, 상기 측방 스페이스 선과 직교하는 전후 마커 선을 상기 촬상화상에 중첩하여 상기 표시 수단에 표시되게 하는 것을 특징으로 하는 청구항 1 내지 3중 어느 한 항에 기재된 주차지원 장치에 있다.

청구항 6 기재의 발명에 의하면, 중첩수단은, 측방 스페이스 선과, 측방 스페이스 선과 직교하는 전후 마커 선을 촬상화상에 중첩하여 표시 수단에 표시되게하므로, 병렬 또는 종렬주차시에 스티어링을 조타하여 차량을 이동시킬 때에, 안전을 확인할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서 행해진 청구항 7 기재의 발명은, 상기 전후 마커 선은, 자기차량 전단으로부터 연장되는 차량 전단 연장선인 것을 특징으로 하는 청구항 6 기재의 주차지원 장치에 있다.

청구항 7 기재의 발명에 의하면, 전후 마커 선은, 자기차량 전단으로부터 연장되는 차량 전단 연장선이므로, 주차지원의 효과에 덧붙여 교차점 등에서의 자기차량의 튀어나온 길이를 알 수 있다는 효과를 예상할 수 있다.

(발명의 실시형태)

이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 발명에 관계되는 주차지원 장치는, 요약하면, 차량에 탑재되어, 병렬주차나 종렬주차를 위해 차량을 이동시킬 때에 필요한 스페이스를 측방 스페이스 선 등으로 화상 상에 표시함으로써, 차량이 주변의 차량 등에 접촉하지 않는 것을 간편하게 확인할 수 있게 하여, 운전자의 부담을 경감하는 것이다.

(제 1 실시형태)

우선, 본 발명의 제 1 실시형태에 대하여 도 1 ~ 도 15를 참조하여 설명한다. 도 1은, 본 발명에 관계되는 주차지원 장치의 제 1 실시형태를 도시하는 블록도이다. 동 도면에서, 주차지원 장치는, 촬상 수단으로서의 카메라(2), 마이크로 컴퓨터(이하, 마이컴이라 함)(3), 리버스 검출 센서(4), 조타각 검출 수단으로서의 조타각 센서(5), 주행 센서(6), 요 레이트 센서(7), 병렬주차 개시 스위치(8), 종렬주차 개시 스위치(9), 주차 에어리어 선택 스위치(10), 지시부(11), 중첩수단으로서의 온 스크린 디스플레이 콘트롤러(이하, OSDC라고 함)(12), 기억 수단으로서의 메모리(13) 및 EEPR0M(14)으로 구성된다.

카메라(2)는, 도 2(a) 및(b)에 도시하는 바와 같이, 자기차량(100)의 후방에 부착되고, 병렬주차 또는 종렬주차시에 희망 주차 스페이스를 시인할 수 있는 수평 시야각(예를들면, 120도)을 갖고 있어, 차량후방의 촬상화상을, OSDC(12)에 대해 출력한다. 지시부(11)는, 표시 수단으로서의 모니터(11a)와, 스피커(11b)를 갖는다.

마이컴(3)에는, 기어 기구에 부착되어 기어가 리버스에 들어 갔을 때, H레벨의 리버스 신호(S1)를 출력하는 리버스 검출 센서(4)와, 차량의 스티어링 기구에 부착되어, 스티어링이 단위각도 회전할 때마다 펄스 신호(S2)를 출력하는 조타각 센서(5)와, 차량의 트랜스미션 기구에 부착되어, 차량이 단위거리 주행할 때마다 펄스 신호(S3)를 출력하는 주행 센서(6)와, 차량의 중심주위에 발생하고 있는 요 레이트를 검출하여 요 레이트 검출 신호(S4)를 출력하는 요 레이트 센서(7)와, 병렬주차 모드를 지시하는 병렬주차 개시 스위치(8)와, 종렬주차 모드를 지시하는 종렬주차 개시 스위치(9)와, 주차 에어리어를 선택하는 지시를 행하는 주차 에어리어 선택 스위치(10)와, 음성 메시지를 출력하는 스피커(11b)와, OSDC(12)와, 이그니션 스위치 오프시의 스티어링 조타각을 기억하는 EEPR0M(14)이 접속되어 있다. 또, 마이컴(3)에는, 네비게이션 장치(15)도 접속되어 있다.

마이컴(3)은, 제어 프로그램에 따라서 동작하는 CPU(3a)와, CPU(3a)의 제어프로그램 및 차량의 최소 회전반경(Rmin), 차량의 형상 등의 차량정보가 미리 격납되어 있는 R0M(3b)과, 조타각 센서(5) 및 주행 센서(6)로부터 출력되는 펄스 신호(S2, S3)를 카운트하는 카운트 에어리어가 형성되어 있는 등, CPU(3a)의 연산 실행시에 필요한 데이터를 일시적으로 유지하는 RAM(3c)을 가지고 있다.

OSDC(12)는, 카메라(2), 메모리(13) 및 모니터(11a)가 접속되어, 카메라(2)로부터의 촬상화상에 메모리(13)로부터 읽혀지는 패턴 화상(후술함)을 중첩시킨(수퍼임포즈 한) 화상신호를 모니터(11a)에 출력한다.

메모리(13)는, R0M 등으로 이루어지고, 병렬 및 종렬주차 모드시에 사용되는 문자 메시지와, 스티어링 조타각에 해당하는 예상 궤적 패턴 데이터와, 측방 스페이스 선 패턴 데이터가 미리 격납되어 있다.

측방 스페이스 선 패턴 데이터에서의 측방 스페이스 선이란, 차량의 측방에 차량으로부터 소정의 간격만큼 떨어진 곳에 차량의 전후방향과 평행하게 소정의 길이만큼 차량의 후방에 그어져, 주차시의 차량이동에 필요한 측방 스페이스를 나타내는 선이다.

예상 궤적 패턴은, 병렬주차 모드용과 종렬주차 모드용의 2종류가 격납되어 있다. 병렬주차 모드용의 예상 궤적 패턴은, 예를들면, 차량의 후륜의 예상진로 궤적과 차폭을 나타내는 차폭 연장선이, 스티어링 조타각의 소정각도(예를들면, 2°) 마다 최대각(예를들면, ±35°)까지 각각의 스티어링 조타각에 대응하여 복수매 격납되어 있다.

또, 종렬주차 모드용의 예상 궤적 패턴은, 스티어링의 일방향으로의 임의각조타, 반전 조정점 및 스티어링의 타방향으로의 최대각 조타의 조합에 의한 차량의 후륜의 예상진로 궤적과, 예상진로 궤적의 종점에서의 차량의 정지 위치 및 사이즈를 나타내는 표준주차 위치를 조합시킨 제 1 예상 궤적 패턴과, 반전 조종점의 위치에서 조종했을 때의 벼랑의 갓길측(또는 연석(緣石)측) 주차 위치 예측선으로 이루어지는 제 2 예상 궤적 패턴과, 스티어링의 타방향으로의 조종시의 최대각 조타시에 있어서의 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적으로 이루어지는 제 3 예상 궤적 패턴을 포함한다.

다음에, 상술한 구성의 주차지원 장치의 병렬주차 모드시의 동작에 대해서, 도 3에 도시하는 CPU(3a)의 처리의 플로차트를 참조하여 설명한다.

통상, CPU(3a)는, 네비게이션 장치(15)에 의해 네비게이션 기능을 하게 하고, 모니터(11a) 및 스피커(11b)를 사용하여, 출발지부터 목적지까지의 경로안내나 자기차량의 현재위치를 표시하거나 음성안내하거나 하고 있다.

그래서, 우선 병렬주차 개시 스위치(8)를 누름으로써, 주차지원 처리가 개시되고, 초기화 처리가 행해진다(스텝S1). 이어서, 이그니션 스위치가 오프인지 아닌지가 판정된다(스텝S2).

이그니션 스위치가 오프되어 있으면(스텝S1의 Y), 조타각 센서(5)부터의 펄스 신호(S2)에 의해 그 시점의 스티어링 조타각을 EEPR0M(14)에 보존한다(스텝S3). EEPR0M(14)에 보존된 스티어링 조타각은, 이그니션 스위치 온시에 읽혀져, 스티어링의 상태가 확인된다. 스텝S3에 계속하여, 종료 처리가 행해지고(스텝S4), 이어서, 주차지원 처리가 종료된다.

한편, 이그니션 스위치가 오프되어 있지 않으면(스텝S2의 N), 리버스 검출 센서(4)로부터의 리버스 신호(펄스 신호(S1))가 있는지 아닌지(바꾸어 말하면, 기어가 리버스에 넣어졌는지 아닌지)가 판정되어(스텝S5), 없으면, 스텝S2로 되돌아간다.

리버스 신호(펄스 신호S1)가 있으면(스텝S5의 Y), 그것에 따라서, 네비게이션 기능이 정지되는 동시에, 모니터(11a)의 화면이 네비게이션 화상으로부터 카메라(2)로부터의 카메라 화상의 표시로 전환된다(스텝S6). 이어서, 조타각 센서(5)로부터의 펄스 신호(S2)에 의해 스티어링 조타각을 판독하고(스텝S7), 이어서, 메모리(13)를 참조하여, 판독한 스티어링 조타각에 대응하는 병렬주차 모드용의 예상 궤적 패턴을 메모리(13)로부터 읽어 낸다(스텝S8).

이어서, 메모리(13)로부터 읽혀진 예상 궤적 패턴이, OSDC(12)에서 카메라(2)로부터의 카메라 화상에 중첩되어, 모니터(11a)의 화면에 묘화된다(스텝S9).

이어서, 리버스 검출 센서(4)로부터의 리버스 신호(펄스 신호(S1))가 있는지 아닌지(바꾸어 말하면, 기어가 리버스에 넣어졌는지 아닌지)가 판정되어(스텝S10), 있으면, 스텝S5로 되돌아간다.

한편, 리버스 신호(펄스 신호(S1))가 없으면(스텝S10의 N), 리버스가 해제된 것을 의미하므로, 모니터(11a)의 화면을 소거하고(스텝S11), 이어서, 스텝S2로 되돌아간다.

다음에, 병렬주차 모드시의 동작의 구체예에 대하여 상술한다. 도 4 및 도5는, 병렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이며, 이하 이들의 도면을 참조하면서 설명한다.

통상, CPU(3a)는, 네비게이션 장치(15)에 의해 네비게이션 기능을 하게 하고, 모니터(11a) 및 스피커(11b)를 사용하여, 출발지부터 목적지까지의 경로안내나 자기차량의 현재위치를 표시하거나 음성안내하거나 하고 있다.

그래서, 도 4에 도시하는 바와 같이, 우선, 자기차량(100)을 위치 A에 정지시킨다. 이것은, 운전자가, 주차 예정의 주차 스페이스(P)를 지나쳐서 몇미터 진행해, 주차 스페이스(P)의 전방에 있는 주차 차량(201)으로부터 적당한 간격을 두고, 또는, 도 4에서 점선으로 도시하는 주차 테두리선이 지면에 그어져 있을 경우는 주차 예정의 주차 스페이스(P)의 전방의 주차 테두리로부터 적당한 간격(예를들면, 2미터 정도)를 두고, 자기차량(100)을 정지시키는 것에 의해 행해진다.

이와 같이 위치 A에 정지한 후, 다음에, 병렬주차 모드로 이행한다. 이것은, 운전자가, 기어를 리버스에 넣은 후, 병렬주차 개시 스위치(8)를 누름으로써 행해진다. 또한, 병렬주차 개시 스위치(8)를 또 한번 누르면, 병렬주차 모드가 해제된다.

병렬주차 개시 스위치(8)가 눌려지면, 병렬주차 개시 스위치(8)로부터의 병렬주차 개시 신호의 입력에 따라서, CPU(3a)는, 네비게이션 기능을 정지시키고, 모니터(11a)의 화면을 네비게이션 화면으로부터 카메라(2)로부터의 촬상화상으로 전환하는 동시에, 미리 메모리(3)에 격납되어 있는 측방 스페이스 선(108a, 108b) 패턴 데이터와, 후륜의 예상진로 궤적(101)으로 이루어지는 병렬주차 모드용의 예상궤적 패턴을 읽어 내어, OSDC(12)로 촬상화상에 중첩하여, 모니터(11a)의 화면에 표시시킨다.

측방 스페이스 선(108a, 108b)은, 자기차량(100)에서 소정거리 떨어진 곳에 자기차량(100)의 전후방향으로 평행하게 되도록 그어진다. 도 4에서는, 측방 스페이스 선(108a)은, 자기차량(100)의 좌측에 있는 주차 스페이스(P)에의 병렬주차를 상정한 것인데, 풀 조타각에서의 내측 후륜의 예상진로 궤적(101)이 이웃의 주차 테두리에 간섭하지 않도록 하기 위해서 최소한 필요한 자기차량(100)으로부터의 거리(D1)를 도시하는 것으로, 이 측방 스페이스 선(108a)보다도 주차 테두리의 열선이 떨어져 있으면 좋게 된다.

주차하는 측과 반대측의 측방 스페이스 선(108b)은, 자기차량(100)의 최대 선회부, 즉 전단 외측의 각이 이동할 때에, 외측으로 선회해서 넓어지는데 필요한 거리(D2)를 나타내는 것이며, 도 4에서는, 표시 오차 등을 생각하고, 풀 조타각에서의 최대 선회부, 즉 전단 외측의 각의 예상진로 궤적(109)에 대한 접선이, 측방 스페이스 선(108b)과 평행하게 되었을 때의 자기차량(100)과 접선의 간격으로부터, 선회 여유 스페이스(d1)만큼 떨어진 곳에 그어진다.

측방 스페이스 선(108a, 108b)은, 좌우 동일한 거리로 설정하면, 좌우 어느쪽의 주차 스페이스에 주차할지를 결정하기 전에, 모니터(11a)에 표시하는 것이 가능하여, 대단히 유효하다. 도 4의 예에서는, D1=D2=1.8m로 설정하고 있다.

이와 같이 설정된 병렬주차 모드용의 측방 스페이스 선(108a, 108b)의 패턴 데이터가, 미리 메모리(13)에 격납되어 있는 것이다.

도 6은, 측방 스페이스 선과 후륜의 예상진로 궤적이, 카메라(2)에 의한 후방의 촬상화상에 중첩되어, 자기차량(100)의 운전석의 근방에 설치된 모니터(11a)의 화면에 표시된 예를 도시한다. 도 6에서는, 주차 예정의 주차 테두리(P)에 대응하는 측방 스페이스 선(108a) 및 내측 후륜의 예상진로 궤적(101)과, 주차 예정의 주차 테두리의 반대측에 표시되는 측방 스페이스 선(108b) 및 내측 후륜의 예상진로 궤적(101')이 표시되어 있다. 측방 스페이스 선(108b) 및 내측 후륜의 예상진로 궤적(101')은, 자기차량(100)의 우측에 있는 주차 스페이스에 병렬주차할 때에 이용된다.

운전자는, 모니터(11a)의 화면에서 측방 스페이스 선(108a)을 봄으로써, 주차 예정의 주차 스페이스(P)측에서 주차 차량(201)의 옆에 소정거리(이 예에서는 1.8m)의 측방 스페이스를 비우고 정차가 되었는지, 또, 병렬주차를 위한 선회에 필요한 반대측의 측방 스페이스가 비어 있는지 아닌지를 확인할 수 있다.

상술한 바와 같이 하여, 자기차량(100)의 양측방의 스페이스가 병렬주차를 위한 선회에 필요한 만큼 비어 있는 지를 확인할 수 있으면, 다음에, 운전자는, 측방 스페이스(108a)와 동시에 표시되어 있는 내측 후륜의 예상진로 궤적(101)을 보면서, 자기차량(100)을 똑 바로 후퇴시켜, 도 5에 도시하는 바와 같이, 측방 스페이스(108a)와 내측 후륜의 예상진로 궤적(101)의 교점이, 병렬주차할 때에 접촉할지 어떨지 걱정되는 주차 차량(201)(혹은, 그 주차하고 있는 주차 테두리)보다 후방에 보이는 위치로 된 것, 또는, 내측 후륜의 예상진로 궤적(101)이 주차 차량(201) 전단의 각(혹은, 그 주차하고 있는 주차 테두리)보다 후방에 보이는 위치 B로 된 것을 확인하고, 자기차량(100)을 정지시킨다.

이어서, 운전자는, 소정각도로 스티어링을 조종하고, 주차 스페이스(P)를 향해서 자기차량을 후퇴시킨다.

운전자가, 상술한 바와 같이, 소정의 각도에 스티어링을 조종한 단계에서, 도 6과 같이 표시되어 있던 측방 스페이스 선(108a, 108b)과 내측 후륜의 예상진로 궤적(101, 101')은 모니터(11a)의 화면으로부터 삭제되는 동시에, 조종시의 스티어링 조타각에 따라서, 차폭 연장선(102)과 양쪽 후륜의 예상진로 궤적(101)을 갖는 병렬주차 모드용의 예상 궤적 패턴이 메모리(3)로부터 읽혀져서, 모니터(11a)의 화면에 표시된다.

도 7은, 이 단계의 병렬주차 모드시의 모니터(11a)의 화면의 1예를 도시하고, 병렬주차할 때의 예상 궤적 패턴의 예상진로 궤적(101) 및 차폭 연장선(102)이 표시되어 있다. 도 7(a)는, 제로 조타각 이외의 소정의 스티어링 조타각을 유지한채, 자기차량(100)을 후퇴시키는 경우를 도시하며, 도 7(b)는, 도 7(a)의 경우와 다른, 제로 조타각 이외의 스티어링 조타각을 유지하고, 자기차량(100)을 후퇴시키는 경우를 도시하고 있다.

도 7(a) 및 (b)로부터 알 수 있는 바와 같이, 스티어링 조타각을 변경하면, 변경후의 스티어링 조타각에 따라서, 곡선의 굽은 상태가 다른 예상진로 궤적(101)을 갖는 병렬주차 모드용의 예상 궤적 패턴이 메모리(13)로부터 읽혀져서, 모니터(11a)의 화면에 표시되므로, 운전자는, 모니터(11a)의 화면을 보면서, 비어 있는 주차 스페이스(예를들면, 주차 스페이스(P) 또는 주차 스페이스(P) 바로 전에비어 있는 주차 테두리)에 예상진로 궤적(101)이 정확히 맞도록 스티어링을 조타하여, 자기차량(100)을 후퇴시킴으로써, 용이하게 병렬주차 할 수 있다.

또한, 스티어링을 풀 조타각으로 하여 후퇴한 경우에는, 주차 스페이스(P)에 주차하게 된다. 이 때, 내측 후륜의 예상진로 궤적(101)과 주차 스페이스(P)의 자기차량(100)측의 열선과의 교점(X)이, 이 열선과, 주차 차량(201)이 주차하고 있는 이웃한 주차 테두리와 주차 스페이스(P)의 구획선의 교점에 일치하도록 자기차량(100)을 위치 B에 정지시킨 후, 풀 조타각으로 후퇴한 경우에는, 자기차량(100)을, 주차 차량(201)이 있는 주차 테두리로부터 주차 여유 스페이스(d2)를 두고 적합하게 주차 스페이스(P)에 주차시킬 수 있다.

다음에, 종렬주차 개시 스위치(9)를 조작함으로써 개시되는 종렬주차 모드시의 동작의 구체예에 대하여 상술한다.

종렬주차 모드에서는, 도 8의 종렬주차 지원 이미지 도면에 도시하는 바와 같이, 자기차량(100)이 비어 있는 주차 스페이스(P)에 종렬주차하고자 하는 경우는, 통상, 자기차량(100)은, 주차 스페이스(P)를 통과한 정지 위치로부터, 스티어링의 일방향으로의 최대각 조타에 의한 시점(c1)부터 반전 조종점(c2)에 이르는 자기차량(100)의 제 1 회전중심(d1)으로부터 회전반경(Rmin)(단 Rmin=최소 회전반경) 및 선회각(θ1)으로 규정되는 제 1 선회 경로(L1)와, 스티어링의 타방향으로의 최대각 조타에 의한 반전 조종점(c2)으로부터 종점(c3)에 이르는 제 2 회전중심(d2)으로부터 회전반경(Rmin) 및 선회각(θ2(=θ1))으로 규정되는 제 1 선회 경로(L1)의 선회 방향과는 반대인 제 2 선회 경로(L2)로 구성되는 주행경로를 따라서 주차스페이스(P)에 주차된다.

또한, 상술의 주행경로는, 스티어링의 일방향에의 최대각 이외의 임의각 조타, 반전 조종점 및 스티어링의 타방향으로의 최대각 조타의 조합에 의한 주행경로로 해도 좋고, 여기에서는, 1예로서, 스티어링의 일방향으로의 15도 조타, 반전 조종점 및 스티어링의 타방향으로의 최대각 조타의 조합에 의한 주행경로를 따라서 자기차량(100)을 주차 스페이스(P)에 종렬주차시키는 경우에 대하여 설명한다.

도 9 ~ 도 11은, 종렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이며, 이하, 이들 도면을 참조하면서 설명한다.

통상, CPU(3a)는, 네비게이션 장치(15)에 의해 네비게이션 기능을 하게 하고, 모니터(11a) 및 스피커(11b)를 사용하여, 출발지로부터 목적지까지의 경로안내나 자기차량의 현재 위치를 표시하거나 음성안내하거나 하고 있다.

그래서, 도 9에 도시하는 바와 같이, 우선, 자기차량(100)을 위치 A에 정지시킨다. 이것은, 운전자가, 주차 예정의 주차 스페이스(P)의 전방에 주차하고 있는 차량(201)으로부터 적당한 간격(예를들면, 1미터 정도)을 두고, 또는, 예를들면 도 9에 점선으로 도시하는 주차 테두리선이 지면에 그어져 있을 경우는 주차 예정의 주차 스페이스(P)의 전방의 주차 테두리선으로부터 적당한 간격을 두고, 자기차량(100)을 정지시킴으로써 행해진다.

이와 같이 위치 A에 정지한 후, 다음에, 종렬주차 모드로 이행한다. 이것은, 운전자가, 기어를 리버스에 넣은 후, 종렬주차 개시 스위치(9)를 누름으로써 행해진다. 또한, 종렬주차 개시 스위치(9)를 다시 한번 누르면, 종렬주차 모드가해제된다.

종렬주차 개시 스위치(9)가 눌리면, 종렬주차 개시 스위치(9)로부터의 종렬주차 개시 신호의 입력에 따라, CPU(3a)는, 네비게이션 기능을 정지시키고, 모니터(11a)의 화면을 네비게이션 화면으로부터 카메라(2)로부터의 카메라 화상으로 전환하는 동시에, 미리 메모리(3)에 격납되어 있는 측방 스페이스 선(108a, 108b) 패턴 데이터와, 제 3 예상 궤적 패턴, 즉, 스티어링의 타방향으로의 조종시의 최대각 조타시에 있어서의 차량의 최대 선회부 예상진로 궤적(110)을 읽어 내어, OSDC(12)로 촬상화상에 중첩하고, 모니터(11a)의 화면에 표시시킨다.

종렬주차 모드시의 측방 스페이스 선(108a, 108b)은, 병렬주차 모드시의 측방 스페이스 선과 동일하게, 자기차량(100)에서 소정거리 떨어진 곳에 자기차량(100)의 전후방향에 평행하게 되도록 그어지는데, 도 9에서는, 측방 스페이스 선(108a)은, 자기차량(100)의 좌측에 있는 주차 스페이스(P)에의 종렬주차를 상정하여, 거리(D3)인 곳에 그어진다.

주차하는 측과 반대측의 측방 스페이스 선(108b)은, 자기차량(100)의 최대 선회부, 즉 전단 외측의 각이 이동할 때에, 외측으로 넓게 선회하는데 필요한 거리(D4)를 나타내는 것이며, 도 9에서는, 표시 오차 등을 생각하여, 예를들면 스티어링 조타각이 15도인 경우의 최대 선회부, 즉 전단 외측의 각의 예상진로 궤적(109)에 대한 접선이, 측방 스페이스 선(108b)과 평행하게 되었을 때의 자기차량(100)과 접선의 간격에서, 선회 여유 스페이스(d3)만큼 떨어진 곳에 그어진다.

측방 스페이스 선(108a, 108b)은, 좌우 동일한 거리에 설정하면, 좌우 어느쪽의 주차 스페이스에 주차할지를 결정하기 전에, 모니터(11a)에 표시하는 것이 가능해서, 대단히 유효하다. 도 9의 예에서는, D3=D4=1m로 설정하고 있다.

이와 같이 설정된 종렬주차 모드용의 측방 스페이스 선(108a, 108b)의 패턴 데이터가, 미리 메모리(13)에 격납되어 있다.

또, 스티어링의 타방향으로의 조종시의 최대각 조타시에 있어서의 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적(110)은, 도 8에서의 스티어링의 타방향으로의 최대각 조타에 의한 반전 조종점(c2)으로부터 종점(c3)에 이르는 제 2 회전중심(d2)으로부터 회전반경(Rmin) 및 선회각(θ2(=θ1))으로 규정되는 제 1 선회 경로(L1)의 선회 방향과는 반대인 제 2 선회 경로(L2)를, 자기차량(100)이 주행하는 경우에, 자기차량(100) 선단 외측의 각(즉, 도 9의 예에서는 전단 좌측의 각)이 최대 선회부로 되어서 그려지는 예상진로 궤적이다.

도 12는, 측방 스페이스 선과 스티어링의 타방향으로의 조종시의 최대각 조타시에 있어서의 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적이, 촬상화상에 중첩되어서, 모니터(11a)의 화면에 표시된 예를 도시한다. 도 12에서는, 주차 예정의 주차 테두리(P)에 대응하는 측방 스페이스 선(108a) 및 최대 선회부의 예상진로 궤적(110)과, 주차 예정의 주차 테두리의 반대측에 표시되는 측방 스페이스 선(108b) 및 최대 선회부의 예상진로 궤적(110')이 표시되어 있다. 측방 스페이스 선(108b) 및 최대 선회부의 예상진로 궤적(110')은, 자기차량(100)의 우측에 있는 주차 스페이스에 종렬주차할 때에 이용된다.

운전자는, 모니터(11a)의 화면에서 측방 스페이스 선(108a)을 봄으로써, 주차 예정의 주차 스페이스(P)측에서 전방주차 차량(201)의 옆에 소정거리(이 예에서는 1m)의 측방 스페이스를 비우고 정차가 되었는지, 또, 종렬주차를 위한 선회에 필요한 반대측의 측방 스페이스가 비어 있는지 어떤지를 확인할 수 있다.

상술한 바와 같이 하여, 자기차량(100)의 양 측방의 스페이스가 종렬주차를 위한 선회에 필요한 만큼 비어 있는 것을 확인할 수 있으면, 다음에, 운전자는, 측방 스페이스(108a)와 동시에 표시되어 있는 최대 선회부의 예상진로 궤적(110)을 보면서, 자기차량(100)을 똑바로 후퇴시켜, 도 10에 도시하는 바와 같이, 측방 스페이스(108a)와 최대 선회부의 예상진로 궤적(110)의 교점이, 종렬주차할 때에 접촉할지 어떨지 걱정되는 주차 차량(201)(혹은, 그 주차하고 있는 주차 테두리)보다 후방으로 보이는 위치로 된 것, 또는, 최대 선회부의 예상진로 궤적(110)이 전방 주차 차량(201)의 후단의 각(혹은, 그 주차하고 있는 주차 테두리)보다 후방으로 보이는 위치 B로 된 것을 확인하고, 자기차량(100)을 정지시킨다.

이 정지 위치는, 종렬주차를 위해 후술하는 후퇴 동작을 개시하는데 적합한 위치(즉, 도 8의 시점(c1)에 상당하는 위치)가 된다.

다음에, 차량의 좌우 어느 쪽에 조종할 지가 결정된다. 이것은, 운전자가 스티어링을 주차하고 싶은 측으로 꺽음(1회째의 조종동작)으로써 생기는 조타각 센서(5)의 펄스 신호(S2)의 검출에 기초하여 행해진다. 예를들면, 차량의 좌측에 있는 주차 스페이스에 주차하고 싶은 경우는, 운전자는, 스티어링을 좌측으로 조종 한다. 이 때, 운전자가, 좌측으로 스티어링 각도 15도 조타한 단계에서, 조타각 센서(5)로부터의 좌 15도 조타에 상당하는 펄스 신호(S2)에 따라서, 도 12와 같이표시되어 있었던 측방 스페이스 선(108a, 108b)과 최대 선회부의 예상진로 궤적(110, 110')은 화면에서 삭제되는 동시에, 조타각 센서(5)로부터 출력되는 펄스 신호(S2)에 따라서, 좌측의 주차 스페이스에 대응하는 종렬주차 모드용의 제 1 예상 궤적 패턴 데이터가 메모리(13)로부터 읽혀져, 모니터(11a)의 화면에 표시된다.

동일하게, 차량의 우측에 있는 주차 스페이스에 주차하고 싶은 경우는, 운전자는, 스티어링을 우측으로 조타한다. 이 때, 운전자가, 우측으로 스티어링 각도 15도 조타한 단계에서, 조타각 센서(5)로부터의 좌 15도 조타에 상당하는 펄스 신호(S2)에 따라서, 도 12와 같이 표시되었던 측방 스페이스 선(108a, 108b)과 최대 선회부의 예상진로 궤적(110, 110')은 화면으로부터 삭제되는 동시에, 조타각 센서(5)로부터 출력되는 펄스 신호(S2)에 따라서, 우측의 주차 스페이스에 대응하는 종렬주차 모드용의 제 1 예상 궤적 패턴 데이터가 메모리(13)로부터 읽어 내어져, 모니터(11a)의 화면에 표시된다.

도 13은, 이와 같이 자기차량(100)이 도 10의 위치 B에 정지하고 있을 때, 모니터(11a)의 화면에 표시되는, 좌측의 주차 스페이스(P)에 종렬주차하는 경우의 종렬주차 모드용의 제 1 예상 궤적 패턴의 예상진로 궤적(101) 및 주차 표준위치(104)를 도시하고 있다. 이 도 13은, 자기차량(100)이 주차 스페이스(P)내에 잘 주차할 수 있는 경우를 도시하고 있다.

한편, 모니터(11a)의 화면의 관측에 의해, 자기차량(100)이 주차 스페이스(P)로부터 상당히 비어져 나와 있는 경우에는, 운전자는, 종렬주차 모드를해제하여, 종렬주차 모드의 지금까지의 조타를 다시하고, 재차, 모니터(11a)의 화면에 표시되는, 좌측의 주차 스페이스(P)에 종렬주차하는 경우의 종렬주차 모드용의 제 1 예상 궤적 패턴의 예상진로 궤적(101) 및 주차 표준위치(104)를 관측하여, 자기차량(100)이 거의 주차 스페이스(P)에 들어 가는 형태로 되고 있는 것을 확인한다.

다음에, 자기차량(100)의 후퇴를 개시하게 한다. 이때, 미리 격납되어 있는 문자 메시지 「주위에 주의해서, 후퇴해 주십시요.」가 메모리(13)로부터 읽혀져, 카메라 화상에 중첩되고, 모니터(11a)의 화면에 표시된다.

다음에, 스티어링을 조타각 15도에 유지한 채 차량을 위치 B로부터 후퇴시키면, 주행 센서(6)로부터 출력되는 펄스 신호(S3)에 따라서, 도 13에 도시하는 예상진로 궤적(101) 및 주차 표준위치(104)가 모니터(11a)의 화면으로부터 삭제되고, 대신에, 좌측의 주차 스페이스에 대응하는 종렬주차용의 제 2 예상 궤적 패턴 데이터가 메모리(13)로부터 읽혀져, 모니터(11a)의 화면에 표시된다.

도 14(a)는, 위치 B로부터의 후퇴후의 모니터(11a)의 화면의 표시예를 도시한다. 도 14(a)에서는, 제 2 예상 궤적 패턴의 갓길측 주차위치 예측선(111)이, 종렬주차하고자 하는 주차 스페이스(P)에 가까운 측의 차량 후륜의 예상진로 궤적인 외측 예상진로 궤적으로서, 원호형상으로 화면에 표시되어 있는 것을 확인할 수 있다.

또한, 도 14(b)의 변형예에 도시하는 바와 같이, 갓길측 주차위치 예측선(111)으로서, 상술의 외측 예상진로 궤적의 갓길 평행 접선을, 직선형상으로화면에 표시해도 좋다.

운전자는, 자기차량(100)의 후퇴에 따라서 이 갓길측 주차위치 예측선(111)이 갓길에 접근하고, 대략 주차 스페이스(P)내의 갓길근처를 지나는 것을 확인하면, 자기차량(100)을 정지시킨다. 이 정지위치는, 거의 도 11에 도시하는 위치 C와 동일하게 된다. 이 위치 C는, 종렬주차를 위해서 2회째의 조종동작을 행하는데 알맞은 위치(즉, 도 8에서 도시한 반전 조종점(c2)에 상당하는 위치)이다.

다음에, 위치 C에서 차량의 조종을 행한다. 이것은, 운전자가, 스티어링을 역방향으로 풀 조타함으로써 행해진다. 이 풀 조타에 기초하여 조타각 센서(5)로부터의 최대각을 나타내는 펄스 신호(S2)에 대응해서, 도 14(a)에 도시하는 갓길측 주차 위치 예측선(111)이 모니터(11a)의 화면으로부터 삭제되고, 대신에, 조타각 센서(5)로부터의 최대각을 나타내는 펄스 신호(S2)에 대응하는 병렬주차용의 예상 궤적 패턴이, 메모리(13)로부터 읽혀져, 예상진로 궤적(101)과 차폭 연장선(102)이 카메라 화상에 중첩되고, 모니터(11a)의 화면에 표시된다.

도 15는, 종렬주차 모드시의 위치 C에서의 모니터(11a)의 화면의 1예를 도시하며, 종렬주차 하고자 하는 주차 스페이스를 향하는 예상진로 궤적(101)과 차폭 연장선(102)이 표시되어 있다.

다음에, 운전자는, 풀 조타가 유지되고 있는 것을 확인하고, 계속하여, 모니터(11a)의 화면의 표시를 확인한다. 모니터(11a)의 화면에서, 진로예상 궤적(101)이 주차 스페이스(P)에 맞아 있을 경우, 후퇴를 개시한다. 이 때, 모니터(11a)의 화면에는, 「주위에 주의해서, 후퇴해 주십시요.」라는 표시가 중첩된다. 또한,진로 예상 궤적(101)이 주차 스페이스(P)에 맞아 있지 않을 경우는, 스티어링의 조타를 풀 조타 이외의 조타각이 되도록 조정하여, 진로 예상 궤적(101)을 주차 스페이스(P)에 맞출 수 있다.

다음에, 도 11에 도시하는 바와 같이, 차량을 위치 D에 정지시킨다. 이 위치 D는, 차량이 주차 스페이스에 대해 평행하게 된 위치이며, 차폭 연장선(102)이 갓길과 평행하게 될 때까지 운전자가 자기차량(100)을 후퇴시키고, 운전자가 평행하게 된 것을 확인하고, 스티어링을 똑 바로 되돌리고, 차량을 정지시킨다.

최후에, 리버스 기어를 해제함으로써, 종렬주차 모드가 해제된다.

이와 같이, 본 발명의 제 1 실시형태에 의하면, 병렬주차나 종렬주차를 위해 차량을 이동시킬 때에 필요한 스페이스가 측방 스페이스 선(108a, 108b) 등이고, 카메라(2)로부터의 차량후방의 촬상화상에 중첩되어 모니터(11a)의 화면에 표시되므로, 차량이 주변의 차량 등에 접촉하지 않는 것을 간편하게 확인할 수 있어, 주차시의 운전자의 판단을 쉽게 하여, 운전자의 조작 부담을 경감할 수 있다.

(제 2 실시형태)

다음에, 본 발명의 제 2 실시형태에 대해서 도 16 ~ 도 23을 참조하여 설명한다. 이 제 2 실시형태에서는, 주차지원 장치는, 제 1 실시형태에서의 도 1에 도시하는 블록도와 동일구성을 갖는데, 카메라(2)는, 도 16에 도시하는 바와 같이, 자기차량(100)의 측방에 부착되어, 병렬주차 또는 종렬주차할 때에 희망 주차 스페이스를 눈으로 확인할 수 있는 수평시야각(예를들면, 60도)을 갖고 있어, 차량 측방의 촬상화상을, OSDC(12)에 대해 출력한다.

또, 메모리(13)에는, 측방 스페이스 선 패턴 데이터를 대신하여, 측방 스페이스 선 및 이 측방 스페이스 선과 직교하는 전후 마커 선을 포함하는 패턴 데이터가 미리 격납되어 있다.

다음에, 상술한 구성의 주차지원 장치의 제 2 실시형태에서의 병렬주차 모드시의 동작의 구체예에 대하여 상술한다. 도 17 및 도 18은, 병렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이며, 이하 이들 도면을 참조하면서 설명한다.

통상, CPU(3a)는, 네비게이션 장치(15)에 의해 네비게이션 기능을 하게 하고, 모니터(11a) 및 스피커(11b)를 사용하여, 출발지부터 목적지까지의 경로안내나 자기차량의 현재위치를 표시하거나 음성안내하거나 하고 있다.

그래서, 도 17에 도시하는 바와 같이, 우선, 자기차량(100)을 위치 A에 정지시킨다. 이것은, 자기차량(100)이 주차 예정의 주차 스페이스(P)부근에 왔을 때에, 운전자가, 병렬주차 개시 스위치(8)를 누름으로써, 병렬주차 모드로 이행한다.

병렬주차 개시 스위치(8)가 눌리면, 병렬주차 개시 스위치(8)로부터의 병렬주차 개시 신호의 입력에 따라서, CPU(3a)는, 네비게이션 기능을 정지하게 하고, 모니터(11a)의 화면을 네비게이션 화면으로부터 카메라(2)로부터의 측방촬상화상으로 전환하는 동시에, 미리 메모리(13)에 격납되어 있는 측방 스페이스 선 및 전후 마커 선을 포함하는 패턴 데이터를 읽어 내고, OSDC(12)로 측방촬상화상에 중첩하 여, 모니터(11a)의 화면에 표시시킨다.

도 17에서는, 자기차량(100)의 좌측에 있는 주차 스페이스(P)에의 병렬주차를 상정한 측방 스페이스 선(108a) 및 전후 마커 선(112)이 도시되어 있는데, 주차할 측과 반대측(즉, 우측)의 측방 스페이스 선 및 전후 마커 선은 생략되어 있다.

도 19는, 측방 스페이스 선과 전후 마커 선이, 카메라(2)에 의한 측방촬상화상에 중첩되어서, 자기차량(100)의 운전석의 근방에 설치된 모니터(11a)의 화면에 표시된 예를 도시한다. 도 19에서는, 카메라(2)로부터의 측방촬상화상에서 직접 눈으로 확인할 수 있는 주차 예정의 주차 스페이스(P)에 대응하여, 측방 스페이스 선(108a) 및 전후 마커 선(112)이 표시되어 있다.

운전자는, 모니터(11a)의 화면에서 측방 스페이스 선(108a)을 봄으로써, 주차 예정의 주차 스페이스(P)측에서 주차 차량(201)의 옆에 소정거리의 측방 스페이스를 비우고 정차가 되었는지, 또, 병렬주차를 위하여 선회에 필요한 반대측의 측방 스페이스가 비어 있는지 어떤지를 확인할 수 있다. 또, 운전자는, 모니터(11a)의 화면에서 전후 마커 선(112)의 위치를 봄으로써, 주차 예정의 주차 스페이스(P)에 병렬주차하기 위한 초기위치 A를 정할 수 있다.

즉, 도 19에 도시하는 화면에서, 주차를 희망하는 주차 스페이스(P)의 이웃의 주차 테두리, 즉 자기차량(100)의 진입 방향에서 보아서 전방의 주차 차량(201)이 주차하고 있는 주차 테두리와의 구획 경계선(Pb)과, 자기차량의 좌우 방향과 평행하게 되도록 표시되는 전후 마커 선(112)이 화면상에서 거의 일치하고, 또한 자기차량(100)의 전후방향과 평행하게 되도록 표시되는 측방 스페이스 선(108a)과, 주차 구획전 가장자리선(Pa)과 거의 일치하도록 하면, 초기위치 A를 결정할 수 있다. 이 초기위치 A는, 운전자가 자기차량(100)을 이동시켜서 맞추어도 좋고, 모니터(11a)의 화면을 보면서 측방 스페이스 선(108a) 및 전후 마커 선(112)의 위치를 키 입력 수단(도시하지 않음)으로부터의 키 입력 등으로 조정하여, 최적인 위치를 선택해도 좋다. 물론, 자기차량(100)의 이동에 의해 대충 맞춘 후, 키 입력 수단으로부터의 입력 등으로 미조정을 화면상에서 행해도 좋다.

또한, 화면상에서 조정할 수 있는 범위에는 한계가 있는데, 화면상의 표시를 키 입력 수단 등으로 조정할 때는, 주차 스페이스(P)에 이르는 예상 궤적 패턴이 변하므로, 조정에 따른 별도의 예상 궤적 패턴을 메모리(13)로부터 읽어 낼 필요가 있다.

상술한 바와 같이 하여, 자기차량(100)의 초기위치 A가 결정되면, CPU(3a)는, 초기위치 A의 결정에 근거하여, 측방 스페이스 선(108a) 및 전후 마커 선(112)을 모니터(11a)의 화면으로부터 삭제하여, 초기위치 A에 대응하는 예상 궤적 패턴을 메모리(13)로부터 읽어 내고, 읽어 낸 예상 궤적 패턴에 기초하는 주차 동작 가이드를 행한다. 이 주차 동작 가이드는, 메모리(13)에 미리 격납되어 있는 문자 메시지를 읽어 내서 모니터(11a)의 화면에 표시함으로써 행해진다.

운전자는, 도 18에 도시하는 바와 같이, 측방 스페이스 선(108a) 및 전후 마커 선(112)에 맞추어서 정지한 초기위치 A로부터, 주차 동작 가이드에 기초하여, 자기차량(100)을 주차할 방향과 반대 방향으로 스티어링을 조타하고, 예상 궤적 패턴에 기초하여 미리 정해진 스티어링 조타각을 유지하여 미리 정해진 거리만큼 자기차량(100)을 전진시켜, 위치 B로 이동시킨다. 이 때, CPU(3a)는, 조타각 센서(5)로부터의 펄스 신호(S2)와, 주행 센서(6)로부터의 펄스 신호(S3)(또는, 도시하지 않는 방위각 센서로부터의 방향변화를 도시하는 신호)를 검출하여, 소정거리 전진한 것을 검출한다.

운전자는, 주차 동작 가이드에 따라, 위치 B에서 자기차량(100)을 정지시키고, 계속하여 기어를 리버스에 넣은 후, 스티어링을 반대 방향의 미리 정된 스티어링 조타각으로 조종하고, 그 스티어링 조타각을 유지하여, 주차 스페이스(P)를 향해서 자기차량(100)을 후퇴시킨다. 이어서, 운전자는, 자기차량(100)이 주차 스페이스(P)에 대해 평행하게 된 곳(도 18에 있어서의 위치(C))에서, 스티어링을 직진 위치로 되돌리고, 자기차량(100)을 더 후퇴시켜서 주차 스페이스(P)내에 끝까지 들어간 곳에서 정지시키고, 병렬주차 개시 스위치(8)를 눌러서 병렬주차 모드를 해제한다.

또한, 위치 B 이후의 동작에서는, 측방을 촬상하는 카메라(2)에 더하여, 후방을 촬상하는 카메라도 장착되어 있는 경우에는, 후방촬상화상에 주차 스페이스(P)가 비치기 시작하므로, 모니터(11a)의 화면을 측방 카메라(2)의 촬상화상으로부터 후방 카메라의 촬상화상으로 전환하고, 그 화상 상에 스티어링 조타각에 따른 후륜의 예상진로 궤적과 차폭을 나타내는 차폭 연장선 등, 가이드용의 중첩표시를 나타내도 좋다.

또, 도 20에 도시하는 바와 같이, 전후 마커 선(112)은, 구획 경계선(Pb)이 아니라, 주차를 희망하는 주차 스페이스(P)의 바로 전측의 주차 테두리, 즉 주차 차량(202)이 주차하고 있는 주차 테두리와의 구획 경계선(Pc)과 화면상에서 거의 일치하도록, 초기위치 A를 결정할 수도 있다.

다음에, 상술한 구성의 주차지원 장치의 제 2 실시형태에서의 종렬주차 모드시의 동작의 구체예에 대하여 상술한다. 도 21 및 도 22는, 종렬주차 모드시의 구체적인 주차지원 동작을 설명하는 도면이며, 이하 이들 도면을 참조하면서 설명한다.

통상, CPU(3a)는, 네비게이션 장치(15)에 의해 네비게이션 기능을 하게 하고, 모니터(11a) 및 스피커(11b)를 사용하여, 출발지부터 목적지까지의 경로안내나 자기차량의 현재위치를 표시하거나 음성안내 하거나 하고 있다.

그래서, 도 21에 도시하는 바와 같이, 우선, 자기차량(100)을 위치 A에 정지시킨다. 이것은, 자기차량(100)이 주차 예정의 주차 스페이스(P) 부근에 왔을 때에, 운전자가, 종렬주차 개시 스위치(9)를 누름으로써, 종렬주차 모드로 이행한다.

병렬주차 개시 스위치(9)가 눌리면, 종렬주차 개시 스위치(8)로부터의 종렬주차 개시 신호의 입력에 따라서, CPU(3a)는, 네비게이션 기능을 정지시키고, 모니터(11a)의 화면을 네비게이션 화면으로부터 카메라(2)로부터의 측방촬상화상으로 전환하는 동시에, 미리 메모리(13)에 격납되어 있는 측방 스페이스 선 및 전후 마커 선을 포함하는 패턴 데이터를 읽어 내고, OSDC(12)로 측방촬상화상에 중첩하여, 모니터(11a)의 화면에 표시되게 한다.

운전자는, 모니터(11a)의 화면에서 측방 스페이스 선(108a)을 봄으로써, 주차 예정의 주차 스페이스(P)측에서 주차 차량(201)의 옆에 소정거리의 측방 스페이스를 비우고 정차가 되었는지, 또, 병렬주차를 위한 선회에 필요한 반대측의 측방 스페이스가 비어 있는지 어떤지를 확인할 수 있다. 또, 운전자는, 모니터(11a)의화면에서 전후 마커 선(112)의 위치를 봄으로써, 주차 예정의 주차 스페이스(P)에 병렬주차하기 위한 초기위치 A를 정할 수 있다.

즉, 도 21에 도시하는 바와 같이, 주차를 희망하는 주차 스페이스(P)의 전방에 주차하고 있는 주차 차량(201)의 우측 후단에, 측방 스페이스 선(108)과 전후 마커 선(112)의 교점이 거의 일치하도록, 모니터(11a)의 화면상에서 초기위치 A를 결정할 수 있다. (또한, 주차 구획선이 빠져 있을 경우에는, 주차 차량(201)이 주차하고 있는 주차 테두리와 주차 스페이스(P) 사이의 구획 경계선과 구획전 가장자리선의 교점에, 측방 스페이스 선(108)과 전후 마커 선(112)의 교점이 거의 일치하도록, 모니터(11a)의 화면상에서 초기위치 A를 결정할 수 있다.) 이 초기위치 A는, 운전자가 자기차량(100)을 이동시켜서 맞추어도 좋고, 모니터(11a)의 화면을 보면서 측방 스페이스 선(108a) 및 전후 마커 선(112)의 위치를 키 입력 수단(도시하지 않음)으로부터의 키 입력 등으로 조정하여, 알맞은 위치를 선택해도 좋다. 물론, 자기차량(100)의 이동에 의해 대강 맞춘 후, 키 입력 수단으로부터의 입력 등으로 미조정을 화면상에서 행해도 좋다.

또한, 화면상에서 조정할 수 있는 범위에는 한계가 있는데, 화면상의 표시를 키 입력 수단 등으로 조정할 때는, 주차 스페이스(P)에 달하는 예상 궤적 패턴이 변하므로, 조정에 따른 다른 예상 궤적 패턴을 메모리(13)로부터 읽어 낼 필요가 있다.

상술한 바와 같이 하여, 자기차량(100)의 초기위치 A가 결정되면, CPU(3a)는, 초기위치 A의 결정에 기초하여, 측방 스페이스 선(108a) 및 전후 마커 선(112)을 모니터(11a)의 화면으로부터 삭제하고, 초기위치 A에 대응하는 예상 궤적 패턴을 메모리(13)로부터 읽어 내어, 읽어 낸 예상 궤적 패턴에 기초하는 주차 동작 가이드를 행한다. 이 주차 동작 가이드는, 메모리(13)에 미리 격납되어 있는 문자 메시지를 읽어 내어 모니터(11a)의 화면에 표시함으로써 행해진다.

운전자는, 도 22에 도시하는 바와 같이, 측방 스페이스 선(108a) 및 전후 마커 선(112)에 맞추어서 정지한 초기위치 A로부터, 주차 동작 가이드에 기초하여, 자기차량(100)을 주차할 방향과 반대 방향으로 스티어링을 조타하여, 예상 궤적 패턴에 기초하여 미리 정해진 스티어링 조타각을 유지하여 미리 정해진 거리만큼 자기차량(100)을 전진시켜, 위치 B로 이동시킨다. 이 전진시에서도, 제 1 실시형태에 비해, 주차 스페이스(P)로부터 많은 거리를 전진할 필요가 없고, 비스듬히 전진함으로써 주차 동작의 개시를 다른 차량의 운전자에게 어필할 수 있다. 이 때, CPU(3a)는, 조타각 센서(5)로부터의 펄스 신호(S2)와, 주행 센서(6)로부터의 펄스 신호(S3)(또는, 도시하지 않는 방위각 센서로부터의 방위변화를 도시하는 신호)를 검출해서, 소정거리 전진한 것을 검출한다.

운전자는, 주차 동작 가이드에 따라, 위치 B에서 자기차량(100)을 정지시키고, 계속해서 기어를 리버스에 넣은 후, 스티어링을 직진 위치에 되돌리고 그대로 후퇴시킨다. 이어서, 운전자는, 주차 동작 가이드에 따라서 위치 C에서 자기차량(100)을 재차 정지시키고, 다시 스티어링을 자기차량(100)을 주차하는 방향과 반대 방향의 미리 정해진 스티어링 조타각으로 조종하고, 그 스티어링 조타각을 유지하고, 주차 스페이스(P)를 향해서 자기차량(100)을 후퇴시킨다. 이어서,운전자는, 자기차량(100)이 주차 스페이스(P)에 대해 평행하게 된 곳(도 22에서의 위치(D))에서, 스티어링을 직진 위치로 되돌리고, 주차 스페이스(P)에 대한 자기차량(100)의 전후의 위치를 조정해서 정지시킨 후, 병렬주차 개시 스위치(8)를 눌러서 병렬주차 모드를 해제한다.

또한, 위치 B 이후의 동작에서는, 측방을 촬상하는 카메라(2)에 더하여, 후방을 촬상하는 카메라도 장착되어 있는 경우에는, 후방촬상화상에 주차 스페이스(P)가 비치기 시작하므로, 모니터(11a)의 화면을 측방 카메라(2)의 촬상화상으로부터 후방 카메라의 촬상화상으로 전환하고, 그 화상 상에 스티어링 조타각에 따른 후륜의 예상진로 궤적과 차폭을 나타내는 차폭 연장선 등, 가이드용의 중첩표시를 나타내도 좋다.

이와 같이, 본 발명의 제 2 실시형태에 의하면, 병렬주차나 종렬주차를 위해서 차량을 이동시킬 때에 필요한 스페이스가 측방 스페이스 선(108a, 108b) 등에서, 카메라(2)로부터의 차량측방의 촬상화상에 중첩되어 모니터(11a)의 화상에 표시되므로, 차량이 주변의 차량 등에 접촉하지 않는 것을 간편하게 확인할 수 있고, 주차시의 운전자의 판단을 용이하게 하여, 운전자의 조작 부담을 경감할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명했는데, 본 발명은 이것에 한하지 않고, 여러 변형, 응용이 가능하다.

예를들면, 중첩수단으로서, 온 스크린 디스플레이 콘트롤러(12) 및 메모리(13) 대신에, 스티어링 각도가 변할 때마다 주행예상 궤적을 산출하여 재묘화할 수 있는 그래픽 콘트롤러를 사용해도 좋다.

또, 제 2 실시형태에서는, 측방 스페이스 선과 전후 마커 선에 의해 초기위치 A를 결정하고 있는데, 이것을 대신하는 변형예로서, 종렬주차 모드시에 사용되는 표준주차 위치(104)의 표시를 이용하여, 예를들면 병렬주차 모드시의 예인 도 23에 도시하는 바와 같이, 모니터(11a)의 화면상에서, 표준 주차위치(104)의 표시가 주차 스페이스(P)내에 들어가도록 초기위치 A를 결정해도 좋다. 이 경우의 초기위치 A도, 운전자가 자기차량(100)을 이동시켜서 맞추어도 좋고, 모니터(11a)의 화면을 보면서 표준주차 위치(104)의 표시 위치를 키 입력 수단(도시하지 않음)으로부터의 키 입력 등으로 조정하여, 알맞은 위치를 선택해도 좋다. 물론, 자기차량(100)의 이동에 의해 대강 맞춘 후, 키 입력 수단으로부터의 입력 등으로 미조정을 화면상에서 행해도 좋다. (또한, 종렬주차 모드시에서도, 도시하지 않지만 동일한 방식으로 초기위치 A를 결정할 수 있다.)

또, 제 2 실시형태에서는, 주차 동작 가이드를 모니터(11a)의 화면에 문자 메시지를 표시되게 함으로써 행하고 있는데, 이것에 한하지 않고, 스피커(11b)에 의해 음성 메시지를 내서 가이드 하도록 구성해도 좋고, 또한 양쪽을 병용해도 좋다.

또, 본 발명의 다른 실시예로서, 제 2 실시형태에서의 카메라(2)의 측방촬상화상을 모니터(11a)의 화면에 표시시킬때, 자기차량(100) 전단으로부터 연장되는 차량 전단 연장선을 전후 마커 선(112)으로 하여 모니터(11a)의 화면에 중첩해서 표시되게 함으로써, 주차지원의 효과에 더하여 교차점 등에서의 자기차량의 튀어 나온 길이를 알 수 있다는 효과를 예상할 수 있다. 예를들면 도 24에 도시하는 바와 같이, 운전자는, 모니터(11a)에 비치는 카메라(2)의 측방촬상화상 상에 중첩된 가상선인 차량 전단 연장선(113)(여기서는, 측방 스페이스 선은 생략되어 있음)과, 건물(301, 302)의 벽 등의 노측 구조물을 비교함으로써, 자기차량의 교차 도로측으로의 튀어 나온 정도를 알아, 안전확인을 행할 수 있다. 더욱이, 차량 전단 연장선(113)을 기점으로 하여 후방을 향해서 거리 게이지를 표시해도 좋다. 거리 게이지는 측방 스페이스 선을 기점으로 하여 횡방향에 표시할 수도 있다.

또, 본 발명의 또 다른 실시예로서, 측방촬상화상을 얻을 카메라(2)로서, 차량 전방 범퍼 중앙에 장착되어, 1개로 좌우의 측방을 감시할 수 있는 타입의 카메라를 사용해도 좋다. 더욱이 측방 카메라이면, 차량 중앙부나 후단부 부근에 부착해도 적용할 수 있다.

또, 본 발명의 또 다른 실시예로서, 도 25에 도시하는 바와 같이, 차량 측면이나 도어 미러부에 경사지게 후향으로 장착되는 후측방을 촬상하는 후측방 카메라(또는 도어 카메라)라도, 동일하게 적용할 수 있다.

청구항 1 기재의 발명에 의하면, 주차시의 운전자의 판단을 용이하게 하여, 운전자의 조작 부담을 경감할 수 있다.

청구항 2 기재의 발명에 의하면, 주차시에 차량을 안전하게 이동시킬 수 있다.

청구항 3 기재의 발명에 의하면, 주차시에 스티어링을 조타할 때에, 안전을 확보할 수 있다.

청구항 4 기재의 발명에 의하면, 병렬주차시에 스티어링을 조타해서 차량을 후퇴시킬 때에, 안전을 확인할 수 있다.

청구항 5 기재의 발명에 의하면, 종렬주차시에 스티어링을 조타해서 차량을 후퇴시킬 때에, 안전을 확인할 수 있다.

청구항 6 기재의 발명에 의하면, 병렬 또는 종렬주차시에 스티어링을 조타해서 차량을 이동시킬 때에, 안전을 확인할 수 있다.

청구항 7 기재의 발명에 의하면, 주차지원의 효과에 더하여 교차점 등에서의 자기차량의 튀어 나온 길이를 알 수 있다는 효과를 예상할 수 있다.

Claims (7)

1. 차량에 탑재된 촬상 수단에 의해 촬상된 차량주변의 촬상화상을 차량내의 표시 수단에 표시하여, 차량의 주차시의 지원을 행하는 주차지원 장치로서,

   차량의 측방에 차량으로부터 소정의 간격만큼 떨어진 곳에 차량의 전후방향과 평행하게 그어져, 주차시의 차량이동에 필요한 측방 스페이스를 나타내는 측방 스페이스 선을, 상기 촬상화상에 중첩하여 상기 표시 수단에 표시되게 하는 중첩수단을 구비한 것을 특징으로 하는 주차지원 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 소정의 간격은, 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적의 접선이 측방 스페이스 선과 평행하게 되었을 때의 차량과 상기 접선의 간격보다 크게 설정되는 것을 특징으로 하는 주차지원 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 최대 선회부는, 차량 전단의 각인 것을 특징으로 하는 주차지원 장치.
4. 제 1 항 내지 제 2 항중 어느 한 항에 있어서, 상기 중첩수단은, 병렬주차 모드시에는, 상기 측방 스페이스 선과 차량의 후륜의 예상진로 궤적을 상기 촬상화상에 중첩해서 상기 표시 수단에 표시되게 하는 것을 특징으로 하는 주차지원 장치.
5. 제 1 항 내지 제 2 항중 어느 한 항에 있어서, 상기 중첩수단은, 종렬주차 모드시에는, 상기 측방 스페이스 선과 스티어링의 조종후의 차량의 최대 선회부의 예상진로 궤적을 상기 촬상화상에 중첩하여 상기 표시 수단에 표시되게 하는 것을 특징으로 하는 주차지원 장치.
6. 제 1 항 내지 제 2 항중 어느 한 항에 있어서, 상기 중첩수단은, 상기 측방 스페이스 선과, 상기 측방 스페이스 선과 직교하는 전후 마커 선을 상기 촬상화상에 중첩하여 상기 표시 수단에 표시되게 하는 것을 특징으로 하는 주차지원 장치.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 전후 마커 선은, 자기차량 전단으로부터 연장되는 차량 전단 연장선인 것을 특징으로 하는 주차지원 장치.