JP5446139B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者に車両操作の支援となる情報を提示する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

従来より、自車両に取り付けられたカメラ装置の映像をあたかも自車両の真上に取り付けられたカメラ装置によって撮像したような俯瞰映像に視点変換し、その俯瞰映像上に自車両後退時であれば外輪差が生じる部分の予想進路を重畳表示することにより、自車両を所定の駐車領域に位置させるために運転者に車両操作の支援となる情報を提示する駐車支援装置が知られいる（特許文献１参照）。
特開２００４−２５２８３７号公報

従来の駐車支援装置によれば、俯瞰映像上に自車両の外輪差が生じる部分の予想進路を重畳表示することから、運転者が、他車両との接触の可能性については判断することができるものの、目標とする駐車位置に向かってどのように操舵すれば接触することなく駐車位置に辿り着けるのかを把握することができない。

本発明は上述した実情に鑑みて提案されたものであり、その目的は、障害物との接触の危険性があるような狭い駐車場であっても、目標とする駐車位置に向かってどのように操舵すれば接触することなく駐車位置に辿り着けるのかを適切に提示することができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することにある。

本発明に係る駐車支援装置及び駐車支援方法は、自車両周囲に存在する障害物を検出し、自車両の後退を開始する後退開始位置から所定の目標駐車位置に至る誘導経路が検出された障害物に接触するものと判定した場合、障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定し、設定した新たな目標駐車位置を含む誘導経路を表示する。

本発明に係る駐車支援装置及び駐車支援方法によれば、障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定することから、障害物との接触の危険性があるような狭い駐車場であっても、目標駐車位置に向かってどのように操舵すれば接触することなく目標駐車位置に辿り着けるのかを適切に提示することができる。

以下、本発明の好適な実施形態としての駐車支援装置について具体的に説明する。

〔駐車支援装置の構成〕
本発明の実施形態となる駐車支援装置は、図１に示すように、自車両周囲の映像を撮像する複数のカメラ装置１１，１２，１３，１４と、自車両周囲に存在する障害物を検出する障害物検出装置１５と、カメラ装置１１，１２，１３，１４によって撮像された自車両周囲の映像の処理を含む各種処理を行う画像処理制御部２１と、この画像処理制御部２１によって処理された映像を表示するディスプレイ２２とを備える。

カメラ装置１１，１２，１３，１４は、例えば小型で高画質の映像を撮像可能とされるＣＣＤ（Charge Coupled Devices）等を撮像素子として用いて構成され、自車両周囲３６０度の範囲を全て撮像できるように自車両に複数設けられる。具体的には、カメラ装置１１，１２，１３，１４は、例えば図２に示すように、自車両前方、自車両左右側方、及び自車両後方の４箇所に１台ずつ設けられ、自車両の前方、左右側方、及び後方の風景を撮像する。なお、カメラ装置１１，１２，１３，１４は、実際には非常に小型形状とされ、自車両の車体からはみ出ることなく、自車両内に複数設置又は車体等に組み込まれるようにして複数設置される。これらカメラ装置１１，１２，１３，１４によって撮像された映像は、電気信号として画像処理制御部２１に供給される。また、駐車支援装置は、自車両周囲３６０度の範囲を全て撮像できるのであれば、４台以上のカメラ装置を設けるようにしてもよい。

障害物検出装置１５は、例えば超音波ソナーやレーダ装置等を用いて構成され、自車両周囲に存在する障害物と自車両との距離及び方角を検出する。なお、障害物検出装置１５としては、カメラ装置１１，１２，１３，１４によって撮像された映像を画像認識することにより、障害物を検出するものであってもよい。この障害物検出装置１５は、検出した障害物の距離及び方角を示す障害物情報を画像処理制御部２１に供給する。

画像処理制御部２１は、複数のカメラ装置１１，１２，１３，１４によって撮像された映像情報に基づいて、あたかも自車両の真上に取り付けられた１台の仮想的なカメラ装置によって撮像したような映像に視点変換した俯瞰映像を作成する。このような機能を実現する画像処理制御部２１は、画像処理のコアとなるＤＳＰ（Digital Signal Processor）を搭載し、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣ（Applicant Specific Integrated Circuit）として設計したり、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）によって実現することができる。なお、画像処理制御部２１は、自車両についてはカメラ装置１１，１２，１３，１４によって撮像することができないため、作成した俯瞰映像にＣＧ（Computer Graphics）や写真等を重畳描画することによって自車両を表現する。また、画像処理制御部２１は、作成した俯瞰映像の一部を拡大した俯瞰映像を作成することもできる。さらに、画像処理制御部２１は、運転者の操作のもとに手動で設定された又は障害物検出装置１５の検出結果に基づいて自動的に設定された所定の目標駐車位置に駐車を行う際に、目標駐車位置に自車両を誘導するための誘導経路を算出し、作成した俯瞰映像上に、駐車を行う際の後退開始位置、目標駐車位置、途中で切り返すための駐車途中位置、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線、及び目標駐車位置に至る理想的な進路予想線（以下、理想進路予想線という。）等を重畳描画する。このとき、画像処理制御部２１は、障害物検出装置１５によって検出された障害物情報に基づいて、自車両周囲に存在する障害物を回避した適切な誘導経路を算出する。このような画像処理制御部２１は、作成した映像をディスプレイ２２に表示させる。

ディスプレイ２２は、例えば自車両のダッシュボード付近に取り付けられた車載用の液晶ディスプレイ等から構成される。なお、このディスプレイ２２は、自車両のナビゲーションを行う際に地図情報等を表示するものと共用することができる。ディスプレイ２２は、画像処理制御部２１から供給された俯瞰映像を含む映像を表示画面に表示することにより、目標駐車位置に対する駐車を支援する情報を運転者に提示する。

〔駐車支援装置の動作〕
このような各部を備える駐車支援装置は、自車両周囲に存在する障害物を回避した適切な誘導経路を算出し、作成した俯瞰映像上に、駐車を行う際の後退開始位置、目標駐車位置、駐車途中位置、操舵連動線、及び理想進路予想線等を重畳描画し、目標駐車位置に対する駐車を支援する情報を運転者に提示する。以下、図３に示すように、自車両Ｃ１が駐車車両Ｃ２と駐車車両Ｃ３との間にあるスペースに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって並列駐車を行う場合を例にとり、駐車支援装置の処理について説明する。なお、この状況において、目標駐車位置の反対側には、２台の駐車車両Ｃ４，Ｃ５が駐車しているものとする。

このような状況において並列駐車を行うに際には、図４に示すように、第１のステップとして、ステアリングを操舵して、駐車開始位置３１に位置する自車両Ｃ１を後退開始位置３２に前進移動させる。このとき、自車両Ｃ１は、障害物検出装置１５によって駐車車両Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を検出する。具体的には、障害物検出装置１５は、図４中直線ＬＡ，ＬＢ，ＬＣとして障害物の存在を検出する。ここで、直線ＬＡによって画定される点であって誘導経路の駐車軌道内側に存在する駐車車両Ｃ２の右前角の座標を座標点Ａとし、誘導経路の駐車軌道外側に存在し且つ目標駐車位置とは反対側に位置する駐車車両Ｃ４の前端縁と駐車車両Ｃ５の前端縁とを結ぶ直線を直線ＬＢとし、誘導経路の駐車軌道外側に存在し且つ目標駐車位置の側に位置する駐車車両Ｃ３の左側面を表す直線を直線ＬＣとする。

そして、自車両Ｃ１を後退開始位置３２に移動させた後、第２のステップとして、ある一定量ステアリングを回転操舵して、後退開始位置３２に位置する自車両Ｃ１の左側に半径Ｒの距離だけ離れた位置にある回転中心４１を中心とし、目標駐車位置３３に自車両Ｃ１を後退移動させる。これにより、自車両Ｃ１は、並列駐車を完了させることができる。

ただし、このような車両の位置関係では、これら第１のステップ及び第２のステップにて算出される誘導経路にしたがって自車両Ｃ１を移動させると、最初に自車両Ｃ１の右前隅部が直線ＬＢと接触し、次に自車両Ｃ１の左後輪が座標点Ａと接触し、さらに自車両Ｃ１の後部が直線ＬＣと接触する危険性がある。

そこで、駐車支援装置は、これら直線ＬＢ、座標点Ａ、及び直線ＬＣのそれぞれに自車両Ｃ１が接触する危険性がある場合に、新たな目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に誘導するような誘導経路を算出する。具体的には、駐車支援装置は、図５に示すような一連の手順にしたがって、障害物を回避した自車両Ｃ１の誘導を行う。

まず、駐車支援装置は、図５に示すように、ステップＳ１において、画像処理制御部２１の制御のもとに、直線ＬＢに接触しない第１の目標駐車位置を設定する。具体的には、画像処理制御部２１は、以下のようにして、直線ＬＢに接触する可能性がある場合に設定される新たな目標駐車位置と誘導経路とを算出する。すなわち、画像処理制御部２１は、図６に示すように、後退開始位置３２に位置する自車両Ｃ１の後輪延長上の回転中心であり、その回転中心と自車両Ｃ１の右前角とを結ぶ線分を半径Ｒ１とする円弧が、直線ＬＢと交差しないような新たな第１の回転中心５１を算出する。続いて、画像処理制御部２１は、算出した第１の回転中心５１を中心として自車両Ｃ１が移動する際に、元の回転中心４１も同時に移動させ、この元の回転中心４１がある位置に到達した場合に、その位置を中心として自車両Ｃ１を回転移動させても自車両Ｃ１の右前角が直線ＬＢに接触しないような回転中心を、新たな第２の回転中心５２として算出する。そして、画像処理制御部２１は、新たな第１の回転中心５１を中心として自車両Ｃ１を移動させた際に、元の回転中心４１が新たな第２の回転中心５２に到達したときの自車両Ｃ１の位置を、新たな第１の目標駐車位置３４として設定するとともに、新たな第２の回転中心５２を中心として自車両Ｃ１を移動させた際に、自車両Ｃ１が元の目標駐車位置３３と平行になる位置を、新たな第２の目標駐車位置３５として設定し、これら新たな第１の目標駐車位置３４と新たな第２の目標駐車位置３５とに向かって自車両Ｃ１を移動させるような誘導経路Ｐ１を算出する。運転者は、このようにして算出された誘導経路Ｐ１にしたがって自車両Ｃ１を操舵することにより、自車両Ｃ１を直線ＬＢに接触させることなく、元の目標駐車位置３３に近い位置に自車両Ｃ１を移動させることができる。

続いて、駐車支援装置は、図５に示すように、ステップＳ２において、画像処理制御部２１の制御のもとに、座標点Ａに接触しない第２の目標駐車位置を設定する。具体的には、画像処理制御部２１は、以下のようにして、座標点Ａに接触する可能性がある場合に設定される新たな目標駐車位置と誘導経路とを算出する。すなわち、画像処理制御部２１は、図７に示すように、後退開始位置３２に位置する自車両Ｃ１の後輪延長上の回転中心であり、その回転中心と座標点Ａとを結ぶ線分よりもその回転中心と自車両Ｃ１の左後輪とを結ぶ線分が所定値以上大きくなる回転中心を、新たな第２の回転中心６１として算出する。続いて、画像処理制御部２１は、算出した第２の回転中心６１を中心として自車両Ｃ１が移動する際に、元の回転中心４１も同時に移動させ、この元の回転中心４１がある位置に到達した場合に、その位置を中心として自車両Ｃ１を回転移動させても自車両Ｃ１の左後輪が座標点Ａに接触しないような回転中心を、新たな第３の回転中心６２として算出する。そして、画像処理制御部２１は、新たな第２の回転中心６１を中心として自車両Ｃ１を移動させた際に、元の回転中心４１が新たな第３の回転中心６２に到達したときの自車両Ｃ１の位置を、新たな第２の目標駐車位置３６として設定するとともに、新たな第３の回転中心６２を中心として自車両Ｃ１を移動させた際に、自車両Ｃ１が元の目標駐車位置３３と平行になる位置を、新たな第３の目標駐車位置３７として設定し、これら新たな第２の目標駐車位置３６と新たな第３の目標駐車位置３７とに向かって自車両Ｃ１を移動させるような誘導経路Ｐ２を算出する。運転者は、このようにして算出された誘導経路Ｐ２にしたがって自車両Ｃ１を操舵することにより、自車両Ｃ１を座標点Ａに接触させることなく、元の目標駐車位置３３に近い位置に自車両Ｃ１を移動させることができる。

なお、図６及び図７において説明した新たな第２の目標駐車位置３５及び第３の目標駐車位置３７の設定には、直線ＬＣの検出結果を用いていない。そこで、駐車支援装置は、図５に示すように、ステップＳ３において、画像処理制御部２１の制御のもとに、直線ＬＣに接触しない第３の目標駐車位置を設定する。なお、ここでは、座標点Ａを回避する誘導経路を例にとり、直線ＬＣに接触しないような新たな目標駐車位置を設定する場合について説明する。この場合、画像処理制御部２１は、以下のようにして、直線ＬＣに接触する可能性がある場合に設定される新たな目標駐車位置と誘導経路とを算出する。すなわち、画像処理制御部２１は、図８に示すように、新たな第３の回転中心６２を決定した後、この新たな第３の回転中心６２と新たな第２の目標駐車位置３６の左後方の角とを結ぶ線分を半径とする円弧を考える。この円弧と直線ＬＣとが交点を有する場合には、直線ＬＣと自車両Ｃ１とが接触する可能性があることになる。そこで、画像処理制御部２１は、その円弧が直線ＬＣと交差する点よりも所定値以上手前の位置に、新たな第４の目標駐車位置３８を設定し、新たな第２の目標駐車位置３６と新たな第４の目標駐車位置３８とに向かって自車両Ｃ１を移動させるような誘導経路Ｐ３を算出する。運転者は、このようにして算出された誘導経路Ｐ３にしたがって自車両Ｃ１を操舵することにより、自車両Ｃ１を直線ＬＣに接触させることなく、元の目標駐車位置３３に近い位置に自車両Ｃ１を移動させることができる。

このように、駐車支援装置においては、図３に示したような頻繁に見かけるタイプの駐車場の状況の場合には、画像処理制御部２１の制御のもとに、
（１）直線ＬＢの判定に基づいて、新たな第１の回転中心５１と新たな第２の回転中心５４とを設定するとともに、新たな第１の目標駐車位置３４と新たな第２の目標駐車位置３５とを設定し、
（２）新たな第２の回転中心５２を中心として座標点Ａの判定を行い、新たな第２の回転中心６１と新たな第３の回転中心６２とを設定するとともに、新たな第２の目標駐車位置３６と新たな第３の目標駐車位置３７とを設定し、
（３）新たな第３の回転中心６２を中心として直線ＬＣの判定を行い、新たな第４の目標駐車位置３８を設定する
という順序で処理を行うことにより、自車両Ｃ１を最も簡便に元の目標駐車位置３３に近い位置に誘導することができる。

駐車支援装置は、このようにして新たな目標駐車位置を設定すると、図５に示すように、ステップＳ４において、画像処理制御部２１の制御のもとに、新たな目標駐車位置が元の目標駐車位置３３と平行であるか否かを判定する。すなわち、画像処理制御部２１は、ステップＳ３にて設定した新たな第４の目標駐車位置３８が元の目標駐車位置３３と平行であるか否かを判定する。

ここで、駐車支援装置は、新たな第４の目標駐車位置３８が元の目標駐車位置３３と平行であるものと判定した場合には、ステップＳ６へと処理を移行する。一方、駐車支援装置は、図８に示したように、新たな第４の目標駐車位置３８が元の目標駐車位置３３と平行でなく、元の目標駐車位置３３に対して斜めに駐車してしまったものと判定した場合には、ステップＳ５へと処理を移行し、画像処理制御部２１の制御のもとに、切り返しを行うための新たな目標駐車位置の設定を行う。すなわち、画像処理制御部２１は、ステップＳ５へと処理を移行すると、図９に示すように、第４の目標駐車位置３８からある距離だけ自車両Ｃ１を前進させた際に、ある一定舵角（例えば末切り）の操舵によって元の目標駐車位置３３に停止できるような新たな第４の回転中心７１を算出し、新たな第５の目標駐車位置３９と新たな第６の目標駐車位置４０とを設定する。なお、図９においては、新たな第６の目標駐車位置４０が元の目標駐車位置３３と重複している様子を示しているが、画像処理制御部２１は、元の目標駐車位置３３と平行な第６の目標駐車位置４０を設定すればよい。これにより、運転者は、自車両Ｃ１を元の目標駐車位置３３と平行であって近い位置に自車両Ｃ１を移動させることができる。

なお、ここでは、第４の目標駐車位置３８から直進させて切り返しを行う場合について説明したが、駐車支援装置においては、舵切りをともなう切り返しを行うように、新たな第５の目標駐車位置３９と新たな第６の目標駐車位置４０とを設定するようにしてもよい。また、駐車支援装置においては、新たな第５の目標駐車位置３９に何らかの障害物が存在する場合には、その障害物を回避するように新たな第５の目標駐車位置３９を設定すればよい。この場合、駐車支援装置においては、元の目標駐車位置３３と平行な新たな第６の目標駐車位置４０が得られるまで同様の動作を繰り返す。

そして、駐車支援装置は、新たな第４の目標駐車位置３８が元の目標駐車位置３３と平行であるものと判定した場合には、図５に示すように、ステップＳ６において、画像処理制御部２１の制御のもとに、新たな第６の目標駐車位置４０が元の目標駐車位置３３と一致したか否かを判定する。

ここで、駐車支援装置は、新たな第６の目標駐車位置４０が元の目標駐車位置３３と一致していないものと判定した場合には、ステップＳ７へと処理を移行し、画像処理制御部２１の制御のもとに、幅寄せを行うための新たな目標駐車位置の設定を行う。このような状況は、新たな第６の目標駐車位置４０が先に図６又は図７に示した新たな第２の目標駐車位置３５又は第３の目標駐車位置３７のように、新たな第６の目標駐車位置４０が元の目標駐車位置３３と平行であるが一致していない場合である。この場合、画像処理制御部２１は、図１０(Ａ)に示すように、自車両Ｃ１を一旦前進させ、後退開始位置８１から目標駐車位置３３へと後退させながら幅寄せを行うような誘導経路を算出するか、図１０(Ｂ)に示すように、自車両Ｃ１を一旦後退させ、前進開始位置９１から目標駐車位置３３へと前進させながら幅寄せを行うような誘導経路を算出する。

まず、図１０(Ａ)に示すように、自車両Ｃ１を一旦前進させ、後退開始位置８１から目標駐車位置３３へと後退させながら幅寄せを行う場合について考える。この場合、画像処理制御部２１は、新たな第５の回転中心８２と新たな第６の回転中心８３とを算出し、新たな第５の回転中心８２を中心として後退開始位置８１から新たな第７の目標駐車位置８４へと自車両Ｃ１を移動させ、その後に、新たな第６の回転中心８３を中心として新たな第８の目標駐車位置８５へと自車両Ｃ１を移動させるように、新たな第７の目標駐車位置８４及び第８の目標駐車位置８５を設定する。ただし、この場合には、図１０(Ａ)から明らかなように、隣接する駐車車両Ｃ３に自車両Ｃ１が接触する可能性が生じる。

そこで、画像処理制御部２１は、図１０(Ｂ)に示すように、自車両Ｃ１を一旦後退させ、前進開始位置９１から目標駐車位置３３へと前進させながら幅寄せを行うような誘導経路を算出する。この場合、画像処理制御部２１は、新たな第５の回転中心９２と新たな第６の回転中心９３とを算出し、新たな第５の回転中心９２を中心として前進開始位置９１から新たな第７の目標駐車位置９４へと自車両Ｃ１を移動させ、その後に、新たな第６の回転中心９３を中心として新たな第８の目標駐車位置９５へと自車両Ｃ１を移動させるように、新たな第７の目標駐車位置９４及び第８の目標駐車位置９５を設定する。これにより、運転者は、隣接する駐車車両Ｃ３に自車両Ｃ１を接触させることなく幅寄せを行い、自車両Ｃ１を元の目標駐車位置３３に移動させることができる。すなわち、駐車支援装置においては、並列駐車の幅寄せを行う場合には、自車両Ｃ１を前進させながら幅寄せを行うように、新たな第７の目標駐車位置９４及び第８の目標駐車位置９５を設定して誘導を行うのが望ましい。ただし、駐車支援装置においては、隣接する駐車車両Ｃ３との接触の可能性を判定し、自車両Ｃ１を後退させながら幅寄せを行った場合であっても、接触の可能性がないものと判定した場合には、図１０(Ａ)及び図１０(Ｂ)に示すいずれの誘導経路を算出するようにしてもよい。

駐車支援装置は、このようにして新たな目標駐車位置が元の目標駐車位置３３と一致した場合には、一連の処理を終了する。

駐車支援装置は、このような一連の手順にしたがって、ある程度狭い駐車場であっても、様々なパターンに対応して障害物を回避した適切な自車両Ｃ１の誘導を行うことができる。

なお、以上では、並列駐車を行う場合における処理について説明したが、駐車支援装置は、縦列駐車を行う場合にも、同様の処理を行うことによって障害物を回避した自車両Ｃ１の誘導を行うことができる。これを具体的に説明するために、図１１に示すように、自車両Ｃ１が駐車車両Ｃ２と駐車車両Ｃ３との間にあるスペースに目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置に向かって縦列駐車を行う場合を考える。

このような状況において縦列駐車を行う際には、目標駐車位置の前方に存在する駐車車両Ｃ２に接触しないような誘導経路を算出すればよい。なお、縦列駐車を行う場合においても、目標駐車位置の反対側に壁等の障害物が存在する場合もあるが、この場合には、駐車支援装置は、上述した並列駐車を行う場合に直線ＬＢを回避する方法と同様の処理を行えばよい。

駐車支援装置は、駐車車両Ｃ２を回避するために、図１２に示すように、画像処理制御部２１の制御のもとに、目標駐車位置１０１に自車両Ｃ１が位置するとしたときの自車両Ｃ１の後輪延長上において最小回転半径ＲＭだけ離れた位置にある回転中心１０２を算出し、この回転中心１０２を中心として自車両Ｃ１が移動する際に目標駐車位置１０１の左前角を通る軌跡が、駐車車両Ｃ２の右後角に接触するか否かを判定する。ここで、画像処理制御部２１は、接触の可能性があるものと判定した場合には、元の目標駐車位置１０１から駐車車両Ｃ３側に所定量離れた位置に、新たな目標駐車位置１０３を設定する。このとき、画像処理制御部２１は、新たな目標駐車位置１０３に自車両Ｃ１が位置するとしたときの自車両Ｃ１の後輪延長上において最小回転半径ＲＭだけ離れた位置にある回転中心１０４を算出し、この新たな回転中心１０４を中心として自車両Ｃ１が移動する際に目標駐車位置１０１の左前角を通る軌跡が、駐車車両Ｃ２に接触しないように、新たな目標駐車位置１０３を設定する。

駐車支援装置においては、このようにして新たな目標駐車位置１０３を設定することにより、自車両Ｃ１を駐車車両Ｃ２に接触させることなく、縦列駐車を行うことができる。なお、ここでは、新たな目標駐車位置１０３を元の目標駐車位置１０１に対して後方に設定したが、駐車支援装置においては、自車両Ｃ１の左前角が駐車車両Ｃ２に接触しないように、元の目標駐車位置１０１に対して右側に新たな目標駐車位置１０３を設定したり、斜めに新たな目標駐車位置１０３を設定したりしてもよい。

また、駐車支援装置は、新たな目標駐車位置１０３が元の目標駐車位置１０１と一致していない場合には、画像処理制御部２１の制御のもとに、幅寄せを行うための新たな目標駐車位置の設定を行うこともできる。この場合、画像処理制御部２１は、図１３(Ａ)に示すように、目標駐車位置１０３から自車両Ｃ１を前進させながら、新たな第１の目標駐車位置１１１を経由して新たな第２の目標駐車位置１１２に向かい、元の目標駐車位置１０１に幅寄せを行うような誘導経路を算出するか、図１３(Ｂ)に示すように、目標駐車位置１０３から自車両Ｃ１を後退させながら、新たな第１の目標駐車位置１２１を経由して新たな第２の目標駐車位置１２２に向かい、元の目標駐車位置１０１に幅寄せを行うような誘導経路を算出する。

まず、図１３(Ａ)に示すように、新たな第１の目標駐車位置１１１を経由して新たな第２の目標駐車位置１１２に向かい、元の目標駐車位置１０１に幅寄せを行う場合について考える。この場合、画像処理制御部２１は、新たな第１の回転中心１１３と新たな第２の回転中心１１４とを算出し、新たな第１の回転中心１１３を中心として目標駐車位置（前進開始位置）１０３から新たな第１の目標駐車位置１１１へと自車両Ｃ１を移動させ、その後に、新たな第２の回転中心１１４を中心として新たな第２の目標駐車位置１１２へと自車両Ｃ１を移動させるように、新たな第１の目標駐車位置１１１及び第２の目標駐車位置１１２を設定する。ただし、この場合には、図１３(Ａ)から明らかなように、自車両Ｃ１が左側に膨らむ軌跡で移動することから、その左側に壁や縁石等の障害物が存在する場合には、その障害物に自車両Ｃ１が接触する可能性が生じる。

そこで、画像処理制御部２１は、図１３(Ｂ)に示すように、目標駐車位置１０３から自車両Ｃ１を後退させながら、新たな第１の目標駐車位置１２１を経由して新たな第２の目標駐車位置１２２に向かい、元の目標駐車位置１０１に幅寄せを行うような誘導経路を算出する。この場合、画像処理制御部２１は、新たな第１の回転中心１２３と新たな第２の回転中心１２４とを算出し、新たな第１の回転中心１２３を中心として目標駐車位置（後退開始位置）１０３から新たな第１の目標駐車位置１２１へと自車両Ｃ１を移動させ、その後に、新たな第２の回転中心１２４を中心として新たな第２の目標駐車位置１２２へと自車両Ｃ１を移動させるように、新たな第１の目標駐車位置１２１及び第２の目標駐車位置１２２を設定する。これにより、運転者は、自車両Ｃ１の左側に存在する障害物に自車両Ｃ１を接触させることなく幅寄せを行うことができる。すなわち、駐車支援装置においては、縦列駐車の幅寄せを行う場合には、自車両Ｃ１を後退させながら幅寄せを行うように、新たな第１の目標駐車位置１２１及び第２の目標駐車位置１２２を設定して誘導を行うのが望ましい。ただし、駐車支援装置においては、自車両Ｃ１の左側に存在する障害物との接触の可能性を判定し、自車両Ｃ１を前進させながら幅寄せを行った場合であっても、接触の可能性がないものと判定した場合には、図１３(Ａ)及び図１３(Ｂ)に示すいずれの誘導経路を算出するようにしてもよい。

駐車支援装置は、このようにして縦列駐車を行う場合にも、障害物を回避した適切な自車両Ｃ１の誘導を行うことができる。

なお、以上では、並列駐車の場合も縦列駐車の場合も、自車両Ｃ１の左側に目標駐車位置を設定して駐車を行う場合について説明した。ただし、現実の駐車状況においては、並列駐車及び縦列駐車のいずれの場合にも、自車両Ｃ１の右側に駐車を行うこともあり得る。駐車支援装置においては、このような場合にも上述した処理を左右対称に考慮して適用することにより、同様の方法で周囲の障害物を回避しながら駐車の誘導を行うことが可能である。

以上詳細に説明したように、本発明の実施形態として示した駐車支援装置においては、自車両Ｃ１の周囲に存在する障害物を障害物検出装置１５によって検出し、画像処理制御部２１の制御のもとに、自車両Ｃ１の後退を開始する後退開始位置３２から所定の目標駐車位置３３に至る誘導経路が、障害物検出装置１５によって検出された障害物に接触するものと判定した場合に、障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定し、設定した新たな目標駐車位置を含む誘導経路をディスプレイ２２に表示する。これによりこの駐車支援装置においては、目標駐車位置３３に向かってどのように操舵すれば接触することなく目標駐車位置３３に辿り着けるのかを適切に提示することができ、障害物との接触の危険性があるような狭い駐車場であっても、運転者に安心して駐車を行わせることができる。

またこの駐車支援装置においては、並列駐車を行う場合には、画像処理制御部２１の制御のもとに、障害物検出装置１５によって検出された障害物のうち、誘導経路の駐車軌道内側に存在する障害物の隅部の座標点Ａ、誘導経路の駐車軌道外側に存在し且つ目標駐車位置３３とは反対側に位置する障害物の端縁を表す第１の直線ＬＢ、又は、誘導経路の駐車軌道外側に存在し且つ目標駐車位置３３の側に位置する障害物の側面を表す第２の直線ＬＣの少なくとも１つを用いて、障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定する。これにより、この駐車支援装置においては、障害物との接触の危険性があるような狭い駐車場であっても、自車両Ｃ１を元の目標駐車位置３３に近い位置に誘導することができ、運転者に安心して並列駐車を行わせることができる。

このとき、この駐車支援装置においては、画像処理制御部２１の制御のもとに、第１の直線ＬＢによって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定した後、座標点Ａによって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定し、その後、第２の直線ＬＣによって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定することにより、目標駐車位置３３に向けた自車両Ｃ１の最適な誘導を行うことができ、自車両Ｃ１を最も簡便に元の目標駐車位置３３に近い位置に誘導することができる。

さらにこの駐車支援装置においては、画像処理制御部２１の制御のもとに、座標点Ａによって表される障害物に接触しない誘導経路となるように設定した新たな目標駐車位置若しくは第１の直線ＬＢによって表される障害物に接触しない誘導経路となるように設定した新たな目標駐車位置が、目標駐車位置３３と平行にならなかった場合、又は、第２の直線ＬＣによって表される障害物に接触しない誘導経路となるように設定した新たな目標駐車位置が目標駐車位置３３に至らなかった場合には、切り返して駐車を行うための新たな目標駐車位置を設定することにより、切り返しが必要な状況であっても、目標駐車位置３３に向けた自車両Ｃ１の誘導を適切に行うことができる。

さらにまた、この駐車支援装置においては、画像処理制御部２１の制御のもとに、設定した新たな目標駐車位置が目標駐車位置３３と平行であり且つ一致していない場合には、幅寄せして駐車を行うための新たな目標駐車位置を設定することから、幅寄せが必要な状況であっても、目標駐車位置３３に向けた自車両Ｃ１の誘導を適切に行うことができる。

またこの駐車支援装置においては、並列駐車の幅寄せを行う場合には、画像処理制御部２１の制御のもとに、自車両Ｃ１を前進させながら幅寄せを行うように新たな目標駐車位置を設定することにより、障害物として隣接する駐車車両への影響を小さくすることができ、運転者に安心して駐車を行わせることができる。

さらにこの駐車支援装置においては、縦列駐車を行う場合には、画像処理制御部２１の制御のもとに、自車両Ｃ１の軌跡が、障害物検出装置１５によって検出された障害物のうち目標駐車位置１０１の前方に存在する障害物に接触する可能性があるものと判定した場合には、障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定する。これにより、この駐車支援装置においては、障害物との接触の危険性があるような狭い駐車場であっても、自車両Ｃ１を元の目標駐車位置１０１に近い位置に誘導することができ、運転者に安心して縦列駐車を行わせることができる。

このとき、この駐車支援装置においては、画像処理制御部２１の制御のもとに、自車両Ｃ１の軌跡が目標駐車位置１０１の前方に存在する障害物に接触する可能性があるものと判定した場合には、目標駐車位置１０１の後方に新たな目標駐車位置を設定することにより、斜めに駐車してしまうものの、最も深く駐車位置に自車両Ｃ１を進入させることができる。

またこの駐車支援装置においては、画像処理制御部２１の制御のもとに、設定した新たな目標駐車位置が目標駐車位置１０１と平行であり且つ一致していない場合には、幅寄せして駐車を行うための新たな目標駐車位置を設定することから、幅寄せが必要な状況であっても、目標駐車位置１０１に向けた自車両Ｃ１の誘導を適切に行うことができる。

さらにこの駐車支援装置においては、縦列駐車の幅寄せを行う場合には、画像処理制御部２１の制御のもとに、自車両Ｃ１を後退させながら幅寄せを行うように新たな目標駐車位置を設定することにより、障害物として隣接する駐車車両への影響を小さくすることができ、運転者に安心して駐車を行わせることができる。

以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。

本発明の実施形態として示す駐車支援装置の構成について示すブロック図である。 本発明の実施形態として示す駐車支援装置におけるカメラ装置の自車両に対する取り付け例を示す図である。 自車両左側に位置する目標駐車位置に向かって並列駐車を行う状況の例を示す図である。 図３に示す状況において、本発明の実施形態として示す駐車支援装置が算出する誘導経路の例を示す図である。 本発明の実施形態として示す駐車支援装置において、障害物を回避した自車両の誘導を行う際の一連の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態として示す駐車支援装置において、図３に示す誘導経路の駐車軌道外側に存在し且つ目標駐車位置とは反対側に位置する駐車車両の前端縁を結ぶ直線に接触しない第１の目標駐車位置を設定する際に算出する誘導経路の例を示す図である。 本発明の実施形態として示す駐車支援装置において、図３に示す誘導経路の駐車軌道内側に存在する駐車車両の右前角の座標点に接触しない第２の目標駐車位置を設定する際に算出する誘導経路の例を示す図である。 本発明の実施形態として示す駐車支援装置において、図３に示す誘導経路の駐車軌道外側に存在し且つ目標駐車位置の側に位置する駐車車両の左側面を表す直線に接触しない第３の目標駐車位置を設定する際に算出する誘導経路の例を示す図である。 本発明の実施形態として示す駐車支援装置において、図３に示す並列駐車の際に新たに設定した目標駐車位置が元の目標駐車位置と平行とならなかった場合に、切り返しを行うための新たな目標駐車位置を設定する際に算出する誘導経路の例を示す図である。 本発明の実施形態として示す駐車支援装置において、図３に示す並列駐車の際に新たに設定した目標駐車位置が元の目標駐車位置と一致しなかった場合に、自車両を（Ａ）後退及び（Ｂ）前進させながら幅寄せを行う際に算出する誘導経路の例を示す図である。 自車両左側に位置する目標駐車位置に向かって縦列駐車を行う状況の例を示す図である。 図１１に示す状況において、本発明の実施形態として示す駐車支援装置が算出する誘導経路の例を示す図である。 本発明の実施形態として示す駐車支援装置において、図１１に示す縦列駐車の際に新たに設定した目標駐車位置が元の目標駐車位置と一致しなかった場合に、自車両を（Ａ）前進及び（Ｂ）後退させながら幅寄せを行う際に算出する誘導経路の例を示す図である。

符号の説明

１１，１２，１３，１４ カメラ装置
１５ 障害物検出装置
２１ 画像処理制御部
２２ ディスプレイ
３１ 駐車開始位置
３２，８１ 後退開始位置
３３，１０１，１０３ 目標駐車位置
３４，１１１，１２１ 第１の目標駐車位置
３５，３６，１１２，１２２ 第２の目標駐車位置
３７ 第３の目標駐車位置
３８ 第４の目標駐車位置
３９ 第５の目標駐車位置
４０ 第６の目標駐車位置
４１，１０２，１０４ 回転中心
５１，１１３，１２３ 第１の回転中心
５２，６１，１１４，１２４ 第２の回転中心
６２ 第３の回転中心
７１ 第４の回転中心
８２，９２ 第５の回転中心
８３，９３ 第６の回転中心
８４，９４ 第７の目標駐車位置
８５，９５ 第８の目標駐車位置
９１ 前進開始位置
Ａ 座標点
Ｃ１ 自車両
Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５ 駐車車両
ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ 直線
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 誘導経路
Ｒ，Ｒ１ 半径
ＲＭ 最小回転半径

Claims (9)

1. 自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者に車両操作の支援となる情報を提示する駐車支援装置において、
   前記自車両周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
   前記自車両の後退を開始する後退開始位置から所定の目標駐車位置に至る誘導経路が、前記障害物検出手段によって検出された障害物に接触するものと判定した場合に、当該障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定する処理手段と、
   前記処理手段によって設定された新たな目標駐車位置を含む誘導経路を表示する表示手段とを備え、
   前記処理手段は、並列駐車を行う場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物のうち、誘導経路の駐車軌道内側に存在する障害物の隅部の座標点、当該誘導経路の駐車軌道外側に存在し、且つ、前記所定の目標駐車位置とは反対側に位置する障害物の端縁を表す第１の直線、又は、当該誘導経路の駐車軌道外側に存在し、且つ、前記所定の目標駐車位置の側に位置する障害物の側面を表す第２の直線の少なくとも１つを用いて、当該障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定し、
   前記処理手段は、前記第１の直線によって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな第１の目標駐車位置を設定した後、前記座標点によって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな第２の目標駐車位置を設定し、その後、前記第２の直線によって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな第３の目標駐車位置を設定し、前記所定の目標駐車位置に向けた前記自車両の誘導を行い、
   前記処理手段は、前記後退開始位置に位置する自車両の後輪延長上の回転中心であって、前記回転中心と自車両の右前角とを結ぶ線分を半径とする円弧が、前記第１の直線と交差しないような回転中心を第１の回転中心として算出し、当該第１の回転中心を中心として自車両が移動することで自車両の右前角が前記第１の直線に接触しなくなる自車両の位置を前記新たな第１の目標駐車位置として設定し、
   前記処理手段は、前記新たな第１の目標駐車位置に位置する自車両の後輪延長上の回転中心であって、前記座標点とを結ぶ線分よりも前記回転中心と自車両の内側後輪とを結ぶ線分が所定値以上大きくなる第２の回転中心を設定し、当該第２の回転中心を中心として自車両を移動させた場合、前記第２の回転中心と自車両の内側後輪とを結ぶ線分が前記座標点と重なる時の自車両の位置を前記新たな第２の目標駐車位置として設定し、
   前記新たな第２の目標駐車位置に位置する自車両の後輪延長上の回転中心であって、前記第２の回転中心よりも自車両に近い第３の回転中心を設定し、当該第３の回転中心と新たな第２の目標駐車位置の後方外側の角とを結ぶ線分を半径とする円弧が前記第２の直線と交差する点よりも所定値手前の位置に、前記新たな第３の目標駐車位置を設定する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記処理手段は、前記新たな第３の目標駐車位置が、前記所定の目標駐車位置と平行にならなかった場合には、切り返して駐車を行うための新たな第４の目標駐車位置を設定し、前記所定の目標駐車位置に向けた前記自車両の誘導を行うことを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記処理手段は、前記新たな第４の目標駐車位置が前記所定の目標駐車位置と平行であり、且つ、一致していない場合には、幅寄せして駐車を行うための新たな第５の目標駐車位置を設定し、前記所定の目標駐車位置に向けた前記自車両の誘導を行うことを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項３に記載の駐車支援装置において、
   前記処理手段は、並列駐車の幅寄せを行う場合には、前記自車両を前進させながら幅寄せを行うように新たな第５の目標駐車位置を設定し、前記所定の目標駐車位置に向けた前記自車両の誘導を行うことを特徴とする駐車支援装置。
5. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記処理手段は、縦列駐車を行う場合には、前記自車両の軌跡が、前記障害物検出手段によって検出された障害物のうち、前記所定の目標駐車位置の前方に存在する障害物に接触する可能性があるものと判定した場合には、当該障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。
6. 請求項５に記載の駐車支援装置において、
   前記処理手段は、前記自車両の軌跡が前記所定の目標駐車位置の前方に存在する障害物に接触する可能性があるものと判定した場合には、前記所定の目標駐車位置の後方に新たな目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。
7. 請求項５又は請求項６に記載の駐車支援装置において、
   前記処理手段は、設定した新たな目標駐車位置が前記所定の目標駐車位置と平行であり、且つ、一致していない場合には、幅寄せして駐車を行うための新たな目標駐車位置を設定し、前記所定の目標駐車位置に向けた前記自車両の誘導を行うことを特徴とする駐車支援装置。
8. 請求項７に記載の駐車支援装置において、
   前記処理手段は、縦列駐車の幅寄せを行う場合には、前記自車両を後退させながら幅寄せを行うように新たな目標駐車位置を設定し、前記所定の目標駐車位置に向けた前記自車両の誘導を行うことを特徴とする駐車支援装置。
9. 自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者に車両操作の支援となる情報を提示する駐車支援方法において、
   前記自車両周囲に存在する障害物を検出する障害物検出工程と、
   前記自車両の後退を開始する後退開始位置から所定の目標駐車位置に至る誘導経路が、前記障害物検出工程にて検出された障害物に接触するものと判定した場合に、当該障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定する処理工程と、
   前記処理工程にて設定された新たな目標駐車位置を含む誘導経路を所定の表示手段に表示する表示工程とを有し、
   前記処理工程において、並列駐車を行う場合には、前記障害物検出工程によって検出された障害物のうち、誘導経路の駐車軌道内側に存在する障害物の隅部の座標点、当該誘導経路の駐車軌道外側に存在し、且つ、前記所定の目標駐車位置とは反対側に位置する障害物の端縁を表す第１の直線、又は、当該誘導経路の駐車軌道外側に存在し、且つ、前記所定の目標駐車位置の側に位置する障害物の側面を表す第２の直線の少なくとも１つを用いて、当該障害物に接触しない誘導経路となるように新たな目標駐車位置を設定し、
   前記処理工程において、前記第１の直線によって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな第１の目標駐車位置を設定した後、前記座標点によって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな第２の目標駐車位置を設定し、その後、前記第２の直線によって表される障害物に接触しない誘導経路となるように新たな第３の目標駐車位置を設定し、前記所定の目標駐車位置に向けた前記自車両の誘導を行い、
   前記処理工程において、前記後退開始位置に位置する自車両の後輪延長上の回転中心であって、前記回転中心と自車両の右前角とを結ぶ線分を半径とする円弧が、前記第１の直線と交差しないような回転中心を第１の回転中心として算出し、当該第１の回転中心を中心として自車両が移動することで自車両の右前角が前記第１の直線に接触しなくなる自車両の位置を前記新たな第１の目標駐車位置として設定し、
   前記処理工程において、前記新たな第１の目標駐車位置に位置する自車両の後輪延長上の回転中心であって、前記座標点とを結ぶ線分よりも前記回転中心と自車両の内側後輪とを結ぶ線分が所定値以上大きくなる第２の回転中心を設定し、第２の回転中心を中心として自車両を移動させた場合、前記第２の回転中心と自車両の内側後輪とを結ぶ線分が前記座標点と重なる時の自車両の位置を前記新たな第２の目標駐車位置として設定し、
   前記新たな第２の目標駐車位置に位置する自車両の後輪延長上の回転中心であって、前記第２の回転中心よりも自車両に近い第３の回転中心を設定し、当該第３の回転中心と新たな第２の目標駐車位置の後方外側の角とを結ぶ線分を半径とする円弧が前記第２の直線と交差する点よりも所定値手前の位置に、前記新たな第３の目標駐車位置を設定する
   ことを特徴とする駐車支援方法。

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