JP5595186B2 - 目標軌道算出装置 - Google Patents
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Description
そして、従来手法1について説明すると、従来手法1は車両の両側に円を描いて目標軌道Tiを求める2円軌道モデルの軌道計画手法である。
つぎに、従来手法2について説明すると、従来手法2は車両100の旋回側に1円を描いて目標軌道Ti*を求める1円軌道モデルの軌道計画手法である。
軌道計算部5においては、初期の軌道計画には前記した従来手法1を採用し、それによって得られた目標軌道Ti上に障害物αがある場合に目標軌道Tiを修正して障害物αを回避する。
図5は障害物αが図4の○印を付した1の領域にある場合の例を示し、この例の場合、最初の従来手法1の軌道計算によって得られた目標軌道Tiの1の領域に障害物αが存在する。図5においては、円C1、C11、C12それぞれに同心状に車幅分大きな円も描き、目標軌道Tiを軌道幅(概ね車両1の車幅)を示す2本の実線で示している。
図8(a)、(b)は、障害物αが図5の○印を付した2の領域にある場合の例それぞれを示す。図8(a)の例は、障害物αの位置の駐車目標位置P2からのY方向のずれが大きくなく、提案手法1で回避できる場合であり、図8(b)の例は、障害物αの位置が駐車目標位置P2からY方向に比較的大きくずれていて提案手法1では回避できない場合である。
図10は障害物αが図5の○印を付した5の領域にある場合の例を示し、この例の場合も最初の従来手法1の軌道計算によって得られた目標軌道Ti内に障害物αが存在するので、軌道計算部5は、まず、提案手法1の軌道修正を試み、修正軌道Tjによって障害物αを回避できるか否かを判定する。回避できると判定すれば、その修正軌道Tjに決定し、する。一方、提案手法1を試みても障害物αを回避できないと判定すると、この例の場合も提案手法2によって修正軌道Tkを作成し、修正軌道Tkによって障害物αを回避できるか否かを判定する。
この場合は、障害物αが目標駐車位置P2の前方近傍の開始位置P1寄りの位置に存在し、提案手法1、2の修正軌道Tj、Tkのいずれによっても障害物αを回避できない。そこで、自動駐車の制御を行なわず、その旨の警報を警報制御部6から発生する。
5 軌道計算部
P1 開始位置
P2 目標位置
P3、P4 仮位置
Ti 目標軌道
Tj、Tk 修正軌道
Claims (1)
- 指定された開始位置から目標位置に旋回しながら移動する車両の目標軌道を、前記開始位置、前記目標位置それぞれの旋回側に描いた円の弧と該両円に接する直線とから算出する目標軌道算出装置であって、
前記車両の周囲の障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出される前記障害物が前記目標軌道に存在する場合に、前記開始位置、前記目標位置のいずれか一方の延長線上に仮位置を設け、前記仮位置の旋回側に描いた円の円弧と、前記開始位置、前記目標位置のいずれか他方の旋回側に描いた円の円弧と、該両円に接する直線とから、前記目標軌道として前記障害物を回避する修正軌道を算出する修正軌道算出手段を備えたことを特徴とする目標軌道算出装置。
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