JP4321380B2 - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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- 初期位置から目標位置までの目標移動軌跡を生成し、該目標移動軌跡に沿って走行するように車両の走行を支援する車両用走行支援装置であって、
前記目標移動軌跡に沿って前記車両が走行するように転舵手段の転舵角を制御するための制御パターンを生成する転舵角制御パターン生成手段と、
操舵手段の操舵角を制御するための制御パターンを生成する操舵角制御パターン生成手段と、
前記操舵角の制御パターンと前記転舵角の制御パターンとが生成された後、前記転舵角の制御パターンに基づいて前記転舵手段を制御し、前記操舵角の制御パターンに基づいて前記操舵手段を制御して車両を誘導制御する制御手段と、を備え、
前記操舵角の制御パターンと前記転舵角の制御パターンとは、前記目標移動軌跡が生成されたときに生成されるものであり、
前記操舵角の制御パターンは、前記転舵角の制御パターンに基づいて生成され、操舵途中の切り返し操作の区間において、前記転舵角の変化に対する前記操舵角の変化の割合を変更した区間を含むものであり、
前記切り返し操作の区間では、操舵角中立を挟んで変化する操舵角を、静止させることなく一定の割合で変化させることを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記操舵角の制御パターンは、前記転舵角を変化させないときに前記操舵角を変化させる区間を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両用走行支援装置。
- 前記操舵角の制御パターンは、前記転舵角を変化させるときに前記操舵角を変化させない区間を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用走行支援装置。
- 前記操舵角の制御パターンは、前記転舵角の制御パターンにおける走行距離に対する転舵角の変化の割合よりも小さい割合で操舵角を変化させる区間を含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用走行支援装置。
- 前記操舵角の制御パターンにおいて操舵角中立から角度変化を始める時点は、前記転舵角の制御パターンにおいて転舵角中立から角度変化を始める時点と同一であることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両用走行支援装置。
- 前記操舵角の制御パターンにおいて操舵角保持から角度変化を始める切り返し時点は、前記転舵角の制御パターンにおいて転舵角保持から角度変化を始める切り返し時点と同一であることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両用走行支援装置。
- 前記操舵角の制御パターンにおいて操舵角変化が極値となる時点は、前記転舵角の制御パターンにおいて転舵角変化が極値となる時点と同一であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両用走行支援装置。
- 前記操舵角の制御パターンは、前記切り返し操作の区間において、最大操舵角と最小操舵角との間を直線で結んで生成される区間を含むことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両用走行支援装置。
- 駐車支援装置であることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両用走行支援装置。
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