JP2011005893A - 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行制御部39は、生成された回避軌道に基づいて自車両の走行制御(操舵反力制御)を行う。リスク演算部34は、生成された回避軌道を処理対象として、障害物および車両の運動状態に基づいて、リスク(障害物との接触可能性)を演算する。そして、制御量調整部37は、リスクおよび操舵トルクに基づいて、走行制御部39による制御量を調整する。ここで、走行制御部39は、軌道偏差がゼロの状態におけるハンドルの回転位置を基準位置として、この基準位置からのハンドルの回転角度の増加に応じて操舵反力を増加させている。この場合、制御量調整部37は、障害物に対するリスクが大きい程、走行制御部39によるハンドルの回転角度の増加に対する操舵反力の増加量を大きく調整する。
【選択図】図2
Description
また、同様の技術として、車線に沿って車両が走行するように車両の運動状態の制御(走行制御)を行う手法も知られている。車線に沿わせるための走行制御の途中で車両の向きを変化させる場合には、人間が運転の主体者になるため、走行制御中でも運転者の意思による介入を行い得るように構成された手法も知られている(例えば、特許文献1参照)。このような手法によれば、システム側から運転に適した情報を運転者が認識しやすい形で提供するために、車両が車線に沿って走行するために必要な情報を操舵力および操舵角度の形に変換して運転者に伝える。これにより、運転者はこれらの情報を参酌しつつ自らの意思で車両を運転することができる。
図1は、本発明の第1の実施形態にかかる車両の走行制御装置10が適用された車両を模式的に示す説明図である。この車両の走行制御装置10は、車両が障害物に接触することを回避するために車両の運動状態の制御(走行制御)を行う装置であり、検出系、コントローラ30およびアクチュエータ50を主体に構成されている。
(数式1)
Gsupt=(Gstmax−Gstmin)/(Tr2−Tr1)×T+Gstmin−(Gstmax−Gstmin)/(Tr2−Tr1)×Tr1
ここで、Gstmaxは、操舵入力トルクTに応じて算出する操舵反力の調整量のうち最も大きい値とする。
図13は、第2の実施形態にかかる車両の走行制御装置10のコントローラ30を機能的に示すブロック図である。本実施形態にかかる車両の走行制御装置10およびその制御方法が、第1の実施形態のそれと相違する点は、複数の回避軌道を生成することである。なお、第1の実施形態と重複する説明は省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
20…レーダ
21…カメラ
22…画像処理装置
23…ヨーレートセンサ
24…Gセンサ
25…車輪速センサ
26…操舵角センサ
27…操舵トルクセンサ
30…コントローラ
31…障害物検出部
32…運動状態検出部
33…回避軌道生成部
34…リスク演算部
35…運転操作検出部
36…回避軌道選択部
36…軌道偏差検出部
37…制御量調整部
38…操舵反力演算部
39…走行制御部
40…回避軌道選択部
50…アクチュエータ
Claims (8)
- 自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、
前記自車両の運動状態を参照して、前記障害物に自車両が接触することを回避するための回避軌道を生成する回避軌道生成手段と、
運転者による運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記生成された回避軌道に基づいて自車両の走行制御を行う走行制御手段と、
前記生成された回避軌道と自車両の実軌道との偏差を軌道偏差として検出する偏差検出手段と、
前記生成された回避軌道を処理対象として、前記障害物検出手段および前記運動状態検出手段の検出結果に基づいて、当該回避軌道と略直交方向に延在する所定範囲における前記障害物との接触可能性をリスクとして演算するリスク演算手段と、
前記演算されたリスクおよび運転者による運転操作として検出される操舵トルクに基づいて、前記走行制御手段による制御量を調整する制御量調整手段とを有し、
前記走行制御手段は、前記自車両の走行制御として操舵反力を制御しており、前記軌道偏差がゼロの状態におけるハンドルの回転位置を基準位置として、当該基準位置における操舵反力にゼロよりも大きな操舵反力を設定するとともに、前記基準位置からのハンドルの回転角度の増加に応じて操舵反力を増加させており、
前記制御量調整手段は、前記障害物に対するリスクが大きい程、前記走行制御手段によるハンドルの回転角度の増加に対する操舵反力の増加量を大きく調整することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記制御量調整手段は、前記操舵トルクが大きい程、前記走行制御手段による前記操舵反力を抑制することを特徴とする請求項1に記載された車両の走行制御装置。
- 前記制御量調整手段は、前記操舵トルクがゼロからゼロよりも大きい第1設定値までの間における操舵反力の抑制量を第1抑制量として、操舵トルクが前記第1設定値から当該第1設定値よりも大きい第2設定値までの間における操舵反力の抑制量を第2抑制量として、操舵トルクが前記第2設定値よりも大きい場合における操舵反力の抑制量を第3抑制量として設定しており、前記第1抑制量は前記第2抑制量よりも小さく、前記第2抑制量は前記第3抑制量よりも小さい関係を有することを特徴とする請求項2に記載された車両の走行制御装置。
- 前記回避軌道生成手段は、前記自車両の運動状態を参照して、前記障害物に自車両が接触することを回避するための回避軌道を複数生成しており、
前記複数の衝突回避軌道の中から前記運転者による運転操作に適合した回避軌道を選択する回避軌道選択手段をさらに有することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載された車両の走行制御装置。 - 前記回避軌道生成手段は、右方向への操舵によって障害物との接触を回避する回避軌道と、左方向への操舵によって障害物との接触を回避する回避軌道とを生成することを特徴とする請求項4に記載された車両の走行制御装置。
- 前記回避軌道選択手段は、
前記運転操作検出手段によって運転者による右方向への操舵操作が検出された場合、右方向への操舵によって障害物との接触を回避する回避軌道を選択し、
前記運転操作検出手段によって運転者による左方向への操舵操作が検出された場合、左方向への操舵によって障害物との接触を回避する回避軌道を選択することを特徴とする請求項5に記載された車両の走行制御装置。 - 前記回避軌道選択手段は、運転者による操作がないと判断した場合、制御の開始地点が最も障害物に近い回避軌道を選択することを特徴とする請求項4から6のいずれかに記載された車両の走行制御装置。
- 自車両の運動状態を参照して、障害物に自車両が接触することを回避するための回避軌道を生成し、
前記生成された回避軌道と自車両の実軌道との偏差を軌道偏差として検出し、
前記生成された回避軌道を処理対象として、前記障害物検出手段および前記運動状態検出手段の検出結果に基づいて、当該回避軌道と略直交方向に延在する所定範囲における前記障害物との接触可能性をリスクとして演算し、
前記生成された回避軌道に基づいて自車両の走行制御を行い、
前記演算されたリスクおよび運転者による運転操作として検出される操舵トルクに基づいて、前記走行制御による制御量を調整しており、
前記走行制御を行う場合、操舵反力を制御しており、前記軌道偏差がゼロの状態におけるハンドルの回転位置を基準位置として、当該基準位置における操舵反力にゼロよりも大きな操舵反力を設定するとともに、前記基準位置からのハンドルの回転角度の増加に応じて操舵反力を増加させており、
走行制御による制御量を調整する場合、前記障害物に対するリスクが大きい程、前記走行制御手段によるハンドルの回転角度の増加に対する操舵反力の増加量を大きく調整することを特徴とする車両の走行制御方法。
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