JP6723494B1

JP6723494B1 - 情報提示装置、情報提示方法、及び、情報提示プログラム

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Publication number: JP6723494B1
Application number: JP2020509533A
Authority: JP
Inventors: 貴士太田; 道学吉田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-09-11
Filing date: 2019-09-11
Publication date: 2020-07-15
Anticipated expiration: 2039-09-11
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Abstract

情報提示装置（１０３）は、移動体（１００）運転手とステアリングホイール（２００）との接触状態に関する把持検出情報と、ステアリングホイール（２００）と手掌等との接触パターンを示すパターン情報とに基づいて、運転手がステアリングホイール（２００）を把持している手掌等の部位を判別し、手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成する把持検出部（３４０）と、移動体（１００）が移動体（１００）の周囲に位置する障害物と接触する可能性がある場合に、障害物を回避するよう運転手を誘導する刺激情報を把持情報に基づいて生成する刺激生成部（３５０）とを備える。

Description

本発明は、情報提示装置、情報提示方法、及び、情報提示プログラムに関する。

近年、安全意識の高まりにより、衝突回避システム、接近警告システム等の運転支援機能を搭載した自動車が一般的になってきている。これらのシステムは、主に音により運転手に情報を伝達する。音により情報を伝達する場合、音の強弱、鳴動パターン等により危険の深刻度を運転手に伝達することができるが、どの方向にどのような危険があるか等の情報を伝達することができない。また、音による不用意な警告は、かえって運転手の混乱、緊張等を招く原因となることがある。

音に代わり、インストルメントパネルに警告灯を設置することにより視覚情報を提示する手法もある。しかし、この手法を採用する場合、運転手は情報を確認するために視線を前方から外す必要があるため、運転手の前方に対する注意の欠如を招く。

特許文献１では、情報を提示する手段としてステアリングホイールに触提示装置を実装することにより、車両運転時に車両周囲の環境情報を触覚により運転手に提示する技術が示唆されている。
特許文献１には、対象物が自車両に接近している場合に、対象物の方向、自車両の進行すべき方向等の方向に関する情報を、ステアリングホイール円周上に設置された触覚提示装置がステアリングホイールの振動等、特定パターンの刺激を発生させることにより、運転手に提示する技術が開示されている。

特開２０１０−０１８２０４号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、
把持領域に基づいて把持腕が左右どちらであるかを判定し、
運転手は、対象物の方向等の情報を受け取るために、左右の手それぞれにより、ステアリングホイールの指定された位置を把持する必要がある。
そのため、右左折をする際に左右の手の把持領域を入れ替えた場合、又は、把持方法に運転手固有の癖がある場合等において、把持腕の左右の判定結果が反転すること、又は、運転手がステアリングホイールを把持していることを認識できないこと等があるため、これらの場合に、触覚提示装置が運転手に提示する刺激に対応する刺激情報を適切に生成することができないことがある。
従って、特許文献１の技術には、運転手がステアリングホイールの限定された領域を定められた腕により把持していない限り、運転手に対して情報を伝達する刺激情報を適切に生成することができないという課題がある。

本発明は、ステアリングホイールに実装された触提示装置が利用することができる刺激情報であって、運転手がステアリングホイールを把持している領域と腕とによらず、運転手に情報を伝達する刺激情報を適切に生成することを目的とする。

本発明の情報提示装置は、
刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイールを備える移動体の前記ステアリングホイールに前記刺激情報を送信する情報提示装置において、
前記ステアリングホイールから前記運転手と前記ステアリングホイールとの接触状態に関する把持検出情報を受信し、
人間が前記ステアリングホイールを把持しているときの、前記ステアリングホイールと手掌等との接触パターンを示すパターン情報を記憶しているパターンデータベースから前記パターン情報を受信し、
前記把持検出情報と、前記パターン情報とに基づいて、前記運転手が前記ステアリングホイールを把持している手掌等の部位を判別し、前記手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成する把持検出部と、
前記移動体が前記移動体の周囲に位置する障害物と接触する可能性がある場合に、前記手掌等を刺激することにより前記障害物を回避するよう前記運転手を誘導する前記刺激情報を前記把持情報に基づいて生成する刺激生成部と
を備える。

本発明の情報提示装置によれば、
把持検出部が、ステアリングホイールが備える把持検出センサから受信した把持検出情報と、パターンデータベースから受信したパターン情報とに基づいて把持情報を生成し、
刺激生成部が、把持情報に基づいて刺激情報を生成することにより、
ステアリングホイールに実装された触提示装置が利用することができる刺激情報であって、運転手がステアリングホイールを把持している領域と腕とによらず、運転手に情報を適切に伝達する刺激情報を生成することができる。

実施の形態１及び２に係る情報提示装置１０３を備える移動体１００の構成図。移動体１００が備えるステアリングホイール２００の構成図であり、（ａ）はステアリングホイール２００の正面図、（ｂ）は（ａ）に示すＡ−Ａ断面図。環境検出センサ１０１の移動体１００への搭載例。実施の形態１に係る情報提示装置１０３の構成図。実施の形態１に係る刺激生成部３５０の構成図。実施の形態１に係る情報提示装置１０３のハードウェア構成図。実施の形態１に係る情報提示装置１０３の動作を示すフローチャート。パターン情報の例を示す図であり、（ａ）は運転手の手掌等における強度分布、（ｂ）はステアリングホイール２００における強度分布、（ｃ）は（ｂ）に示すステアリングホイール２００の展開のイメージ。把持検出処理における把持検出部３４０の入出力データを示す図。実施の形態１に係る把持検出部３４０の動作を示すフローチャート。実施の形態１に係る刺激生成部３５０が生成する刺激情報の例を示す図であり、（ａ）は右回転パターンを説明するグラフ、（ｂ）は左回転パターンを説明するグラフ、（ｃ）は刺激位置を示す図。実施の形態１に係る刺激生成部３５０の動作を示すフローチャート。移動体１００が車線をはみ出し、移動体１００と他車とが接触することが予想される場合のイメージ。移動体１００が車線変更を行い、移動体１００と他車とが接触することが予想される場合のイメージ。実施の形態１に係る変形例の動作を示すフローチャート。実施の形態２に係る情報提示装置１０３の構成図。実施の形態２に係る情報提示装置１０３の動作を示すフローチャート。実施の形態２に係る刺激生成部３６０が生成する刺激情報を説明する図であり、（ａ）は移動体１００の周囲の方位を示す図、（ｂ）は右手と方位の対応を示す図、（ｃ）は左手と方位の対応を示す図。実施の形態２に係る刺激生成部３６０が生成する刺激情報を示す図であり、（ａ）は移動体１００の周囲の方位を示す図、（ｂ）は右手と方位の対応を示す図。実施の形態２に係る刺激生成部３６０が生成する刺激情報の例を示す図であり、（ａ）は刺激パターン１を説明するグラフ、（ｂ）は刺激パターン２を説明するグラフ、（ｃ）は刺激位置を示す図。運転手の死角に位置する障害物が移動体１００に接近しているイメージを表す図。運転手の死角に位置する障害物が移動体１００に接近しているイメージを表す図。

実施の形態１．
以下、本実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る情報提示装置１０３を搭載している移動体１００の構成例を示す図である。
本図に示すように、移動体１００は、環境検出センサ１０１と、状態検出センサ１０２と、情報提示装置１０３と、ステアリングホイール２００とを搭載している。
移動体１００は、典型的には車両であるが、船、飛行機等、移動時に人間が方向を制御する必要がある任意の物体であって良い。

図２は、ステアリングホイール２００の構成例を示す図である。
本図の左側にステアリングホイール２００の典型例を示し、右側にステアリングホイール２００のＢＡ断面における断面図を示す。
本図に示すように、ステアリングホイール２００は、触覚提示装置２０１と、把持検出センサ２０２とを有する。
ステアリングホイール２００の形状は、典型的には楕円形状であるが、異なる形状であっても良い。
ステアリングホイール２００の通常把持部の表面は、運転手が通常把持部のどの部位を把持した場合であっても、手掌等のいずれかの部位が触覚提示装置２０１に接触するよう、触覚提示装置２０１により覆われている。
通常把持部は、
ステアリングホイール２００の内、運転手が移動体１００の方向制御時に、通常、把持する部分のことであり、
ステアリングホイール２００が楕円形状である場合、ステアリングホイール２００の外周部分である。
移動体１００の方向制御には、移動体１００が正面方向に移動することを維持することが含まれる。

触覚提示装置２０１は、運転手の手掌等に刺激を与えることにより、手掌等の触覚を介して運転手に情報を伝える装置である。
触覚提示装置２０１は、具体例として、電極を用いて運転手に電気刺激を与える。本例において、触覚提示装置２０１は、典型的には、触覚提示処理部（図示せず）からの信号に対応する箇所の電極を用いて電気刺激を手掌等に出力することにより、障害物を回避するよう運転手を誘導する。この際、触覚提示装置２０１は、電気刺激の強度と、刺激位置とを調整する。なお、触覚提示装置２０１は、実施の形態２において、運転手に障害物の位置と脅威とを伝達する。
触覚提示装置２０１は、超音波により手掌等に触覚刺激を与えるものであっても良く、一部が物理的に可動することにより手掌等の特定の位置を刺激するデバイスを内蔵するものであっても良く、他の手法により手掌等に触覚刺激を与えるものであっても良く、複数種類の刺激を手掌等に与えるものであっても良い。

環境検出センサ１０１は、
移動体１００の周辺の環境を示す環境情報を検出し、
障害物と、歩行者と、車両と等を検知するためのセンサ群であり、
複数種類のセンサから構成されて良い。
環境情報は、具体例として、移動体１００と移動体１００の周囲に存在する物体との距離情報と、移動体１００の周囲の画像情報とを含む。
環境検出センサ１０１を構成するセンサの個数は、任意であって良い。
環境検出センサ１０１を構成するセンサは、
周囲の情報を取得できる任意のセンサであって良く、
具体例として、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダー、ソナー等の対象物までの距離を計測するセンサ、カメラ等の周辺環境を画像として取得するセンサ等である。

図３は、環境検出センサ１０１の移動体１００への搭載例を示す図である。
本図において、４つの環境検出センサ１０１が移動体１００の前と、後と、４隅とに取り付けられおり、これらの環境検出センサ１０１が移動体１００の周辺の情報を取得している様子を円の一部により表している。

状態検出センサ１０２は、
移動体１００の状態を示す移動体情報を検出し、
移動体１００の速度、加速度、及び／又は、操舵角等の、移動体１００の状態を取得するためのセンサ群であり、
複数種類のセンサから構成されて良い。
状態検出センサ１０２を構成するセンサの個数は、任意であって良い。
移動体情報は、具体例として、移動体１００の速度と加速度と旋回速度と操舵角とを含む。
状態検出センサ１０２を構成するセンサは、具体例として、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、ＩＮＳ（登録商標、ＩｎｔｅｒｎａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）等の移動体１００の運動状態を取得することができるセンサ、ロータリーエンコーダ等の移動体１００への入力を検出するセンサである。
状態検出センサ１０２が取得した情報は、情報提示装置１０３による移動体１００の軌道予測に用いられる。

情報提示装置１０３は、
環境検出センサ１０１と、状態検出センサ１０２との情報を制御し、触覚提示装置２０１に送る情報を決定し、
環境検出センサ１０１と、状態検出センサ１０２とから取得した情報を、内部モジュールを用いて処理することにより、適切な触覚情報を生成する。

図４は、本実施の形態に係る情報提示装置１０３の構成例を示す図である。
本図に示すように、情報提示装置１０３は、障害物検出部３００と、軌道予測部３１０と、危険判定部３２０と、軌道算出部３３０と、把持検出部３４０と、刺激生成部３５０と、通信部（インタフェイス）３８０と、記録部３９０とから構成される。なお、記録部３９０は本図に示していない。

障害物検出部３００は、
環境検出センサ１０１からのデータに基づいて移動体１００の周辺の障害物を検出し、
典型的には、検出した障害物までの距離と、移動体１００の進行方向と障害物とが成す角度と、障害物のサイズとから成る障害物情報を算出する。障害物検出部３００は、障害物の形状等、他の障害物に関する情報を障害物情報に含めても良い。
障害物検出部３００は、複数の障害物を検出した場合、障害物毎に障害物情報を算出する。

軌道予測部３１０は、状態検出センサ１０２から取得した移動体情報に基づいて移動体１００の予測軌道を算出する。

危険判定部３２０は、
典型的には、障害物検出部３００が算出した障害物情報と、軌道予測部３１０が算出した移動体１００の予測軌道とに基づき、移動体１００が障害物と接触する可能性があるか否かを判定する。
危険判定部３２０は、障害物が複数ある場合、障害物毎に上記の処理を実行する。

軌道算出部３３０は、
危険判定部３２０が移動体１００と接触する可能性があると判定した障害物を回避する軌道を算出し、
算出した軌道を通るために必要な速度と操舵角とを算出する。
軌道算出部３３０は、危険度が高い障害物が複数ある場合、危険度が高い障害物全ての障害物を回避する軌道等を算出する。

把持検出部３４０は、典型的には、
記録部３９０が記録している把持検出情報であって、運転手とステアリングホイール２００との接触状態に関する把持検出情報と、パターンＤＢ（データベース）５０１が記憶しているパターン情報とに基づいて把持情報を生成し、
生成した把持情報を、記録部３９０に記録する。
把持情報は、
運転手がステアリングホイール２００を把持している手掌等の部位の情報を含み、
典型的には、把持領域と、把持腕と、把持指とを含む情報であり、
把持腕が左右両腕である場合、それぞれの腕について、把持領域と、把持指との情報を含む。
把持領域は、運転手がステアリングホイール２００を把持しているときに運転手の１の腕先とステアリングホイール２００とが接触している領域であって、ステアリングホイール２００上の領域のことである。
手掌等は、手掌と、指と等、運転手がステアリングホイール２００を把持した際に、運転手とステアリングホイール２００とが、通常、接触することがある部分のことである。
把持腕は、ステアリングホイール２００を把持している１の腕のことである。
把持指は、ステアリングホイール２００を把持している１の腕先にある少なくとも１の指のことである。

パターンＤＢ５０１は、パターン情報を記憶しているデータベースである。
パターン情報は、
人間がステアリングホイール２００を把持しているときの、手掌等とステアリングホイール２００との接触パターンを示す情報であり、
人間がステアリングホイール２００を把持しているときの、手の位置と、把持検出センサ２０２の出力との関係を表す情報であり、
把持検出部３４０が、把持腕と把持指とを判別する際に必要な情報である。
パターン情報の形式は、任意であって良い。
パターン情報は、具体例として、
運転手がステアリングホイール２００を把持しているときに発生する手掌等の各部位における圧力又は静電容量の閾値と、各部位の位置関係と、部位の大きさと等の、運転手が手掌等をステアリングホイール２００に置いているときに取得することができる特徴を含む情報であり、
ステアリングホイール２００を把持しているそれぞれの手について、手の部位の位置関係と、圧力又は静電容量との関係に関する情報である。
パターン情報は、圧力又は静電容量の分布を示す情報であっても良い。
把持検出部３４０は、典型的には、パターン情報を比較対象として用いる。

刺激生成部３５０は、典型的には、記録部３９０が記録している制御情報に従うよう運転手を誘導する刺激情報を生成する。
刺激情報は、触覚提示装置２０１が運転手に与える刺激の情報であり、典型的には、刺激位置と刺激パターンとを含む。
刺激位置は、触覚提示装置２０１上の位置であって、触覚提示装置２０１が運転手の手掌等を刺激する位置である。
刺激パターンは、具体例として、触覚提示装置２０１が運転手の手掌等を刺激する部位、刺激する部位に関する順序、タイミング等から成る。

図５は、刺激生成部３５０の構成例を示す図である。
刺激生成部３５０は、本図に示すように、位置調整部３５１と、パターン生成部３５２と、位置決定部３５３とから成る。

通信部３８０は、情報提示装置１０３が外部の機器と通信するためのインタフェイスである。通信部３８０の通信方法は、有線と無線とを問わない。

記録部３９０は、情報提示装置１０３の各部の処理において必要な情報を記録している。情報提示装置１０３の記録部３９０以外の各部は、記録部３９０に情報を記録することができる。

把持検出センサ２０２は、
運転手がステアリングホイール２００を把持していることを検出するセンサであり、
圧力センサであっても良く、静電容量式のセンサであっても良く、他のセンサであっても良い。
把持検出センサ２０２が圧力センサである場合、運転手がステアリングホイール２００を把持することにより、運転手の手掌等とステアリングホイール２００との接触部分に圧力が発生するため、把持検出センサ２０２は、把持領域の接触強度を検出することができる。
把持検出センサ２０２が静電容量式のセンサである場合、運転手がステアリングホイール２００を把持する際に、手掌等とステアリングホイール２００との隙間の差異によって静電容量が変化するため、把持検出センサ２０２は、把持領域を検出することができる。
把持検出センサ２０２は、複数種類のセンサを組み合わせたものであっても良い。

図６は、情報提示装置１０３のハードウェア構成例を示す図である。
本図に示すように、情報提示装置１０３は、プロセッサ１０と、メモリ１１と、記憶装置１２と、通信ＩＦ１３とから構成される。
情報提示装置１０３として用いられる装置は、具体例として、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）である。

プロセッサ１０は、
情報提示プログラムと、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）１９と等を実行するプロセッシング装置であり、
メモリ１１と接続されており、演算に必要なデータの一時記憶、及び／又は、データの保存を行い、メモリ１１に格納されたプログラムを読み出して実行する。
プロセッシング装置は、
ＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）と呼ばれることもあり、
具体例として、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｓｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）である。
情報提示装置１０３は、プロセッサ１０を代替する複数のプロセッサを備えていても良い。これら複数のプロセッサは、プログラムの各機能を分担して実行する。それぞれのプロセッサは、具体例として、ＣＰＵである。

メモリ１１は、プログラムの処理途中のデータを一時的に記憶するストレージであり、具体例として、ＲＡＭ（ＲａｎｄａｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、又は、これらを組み合わせたものである。
記録部３９０は、メモリ１１から構成される。

記憶装置１２は、
情報提示プログラムと、プロセッサ１０によって実行される各プログラムと、ＳＷ１６と、各プログラムの実行時に使用されるデータと等を記憶し、
具体例として、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、又は、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）である。

通信ＩＦ１３は、
情報提示装置１０３が使用するデータを受信するレシーバと、情報提示装置１０３が出力するデータを送信するトランスミッタとを備え、
プロセッサ１０からの指示に従って環境検出センサ１０１及び／又は状態検出センサ１０２が出力するデータを受信し、触覚提示装置２０１にデータを送信し、
具体例として、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、又は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）である。
通信部３８０は、通信ＩＦから構成される。
なお、通信ＩＦ１３は、複数のポートであっても良い。

ＳＷ１６は、本実施の形態のソフトウェア構成を示し、障害物検出部３００と、軌道予測部３１０と、危険判定部３２０と、軌道算出部３３０と、把持検出部３４０と、刺激生成部３５０と、ＯＳ１９とから構成される。

ＯＳ１９は、プロセッサ１０によって記憶装置１２からロードされ、メモリ１１に展開され、プロセッサ１０によって実行される。

情報提示プログラムは、メモリ１１からプロセッサ１０に読み込まれ、プロセッサ１０によって実行される。
情報提示装置１０３の機能は、情報提示プログラムによって実現される。

情報提示プログラムが扱うデータ等は、メモリ１１、記憶装置１２、又は、プロセッサ１０内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。
通信ＩＦ１３が取得するデータと、情報提示プログラムの算出結果とは、典型的には、メモリ１１に記憶される。メモリ１１及び記憶装置１２に記憶されたデータ等は、プロセッサ１０からの要求に応じて入出力される。

情報提示プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記録されて提供されても良く、記憶媒体に格納されて提供されても良く、プログラムプロダクトとして提供されても良い。
ＯＳ１９と、ＳＷ１６とは、メモリ１１に記憶されていても良い。
記録部３９０は、記憶装置１２から構成されても良く、メモリ１１と記憶装置１２とから構成されても良い。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
情報提示装置１０３の動作手順は、情報提示方法に相当する。また、情報提示装置１０３の動作を実現するプログラムは、情報提示プログラムに相当する。

情報提示装置１０３は、障害物を回避するよう運転手を誘導する情報を、運転手の触覚を介して運転手に伝達する。

本実施の形態において、典型的には、移動体１００が稼働している間、
環境検出センサ１０１は、環境情報を常時検出しており、
状態検出センサ１０２は、移動体情報を常時検出している。

図７は、情報提示装置１０３の動作を示すフローチャートの例である。情報提示装置１０３は、本図に示す処理の順序を適宜変更して良く、一部の処理を並行して実行しても良い。

（ステップＳ１０１：環境検出処理）
障害物検出部３００は、
環境検出センサ１０１が検出した移動体１００の周囲の環境情報を、通信部３８０を介して取得し、
取得した環境情報を記録部３９０に記録する。

（ステップＳ１０２：状態検出処理）
軌道予測部３１０は、
状態検出センサ１０２が検出した移動体情報を、通信部３８０を介して取得し、
取得した移動体情報を記録部３９０に記録する。

（ステップＳ１０３：障害物検出処理）
障害物検出部３００は、
記録部３９０が記録している環境情報に基づいて障害物を検出し、
障害物検出部３００は、少なくとも１の障害物を検出した場合、障害物の情報を障害物情報として記録部３９０に記録する。
障害物検出部３００が障害物を検出する手法は、任意であって良い。
障害物検出部３００は、具体例として、
カメラが取得した画像を画像処理することにより障害物領域を検出し、
ＬｉＤＡＲ及び／又はミリ波レーダー等が取得した情報に基づいて、移動体１００と検出した障害物領域との距離を算出し、
障害物領域と、算出した距離とに基づいて、移動体１００と、障害物領域の障害物とが接触する可能性があるか否かを判定する。

危険判定部３２０は、記録部３９０が記録している障害物情報に基づいて、移動体１００と、検出した障害物とが接触する可能性があるか否かを判定する。
危険判定部３２０は、障害物情報に複数の障害物が含まれている場合、移動体１００と、それぞれの障害物とが接触する可能性があるか否かを判定する。

情報提示装置１０３は、
危険判定部３２０が、移動体１００と、検出した障害物の内少なくとも１つとが接触する可能性があると判定した場合、ステップＳ１０４に進み、
それ以外の場合、ステップＳ１０１に進む。

（ステップＳ１０４：軌道予測処理）
軌道予測部３１０は、
記録部３９０が記録している移動体情報に基づいて、移動体１００の軌道を予測し、
予測した軌道を軌道予測情報として記録部３９０に格納する。
軌道予測部３１０は、具体例として、
ジャイロセンサが取得した情報に基づいて移動体１００の旋回速度を算出し、
加速度センサ及び／又は車輪速センサが取得した情報に基づいて移動体１００の走行速度を算出し、
旋回速度と、走行速度とに基づいて移動体１００の軌道を予測する。

（ステップＳ１０５：回避軌道算出処理）
軌道算出部３３０は、
記録部３９０が記録している障害物情報と軌道予測情報とに基づいて、障害物を回避することができる回避起動を算出し、
回避軌道を通るために必要な制御情報とを算出し、
算出した回避情報と制御情報とを記録部３９０に格納する。
制御情報は、具体例として、回避軌道を通るために必要な操舵角の情報である。

（ステップＳ１０６：把持検出処理）
把持検出部３４０は、
把持検出センサ２０２から把持検出情報を取得し、
取得した把持検出情報を記録部３９０に格納し、
取得した把持検出情報と、パターンＤＢ５０１が記憶しているパターン情報とに基づいて把持情報を生成し、
生成した把持情報を記録部３９０に記録する。

（ステップＳ１０７：刺激生成処理）
刺激生成部３５０は、
記録部３９０が記録している把持情報と制御情報とに基づいて刺激情報を生成し、
生成した刺激情報を記録部３９０に記録する。
刺激生成部３５０は、具体例として、制御情報が示す方向にステアリングを回転するよう運転手を誘導する刺激情報を生成する。

（ステップＳ１０８：送信処理）
刺激生成部３５０は、記録部３９０が記録している刺激情報を、通信部３８０を介して触覚提示装置２０１に送信する。

触覚提示装置２０１は、受信した刺激情報に基づいて運転手の手掌等を刺激することにより、運転手に情報を提示する。

＊＊＊把持検出処理の動作の説明＊＊＊
図８は、パターン情報の例を説明する図である。
本図の左上に示す図は、人が棒状の物体を把持しているときの、圧力の分布の例と、静電容量の分布の例とを示す図である。
人が棒状の物体を把持しているとき、通常、手掌等と棒状の物体との間における圧力と静電容量とは、本図に示すように、第１手指の付け根の母指球と、第５手指付け根の小指球と、第１手指から第５手指までの各指先と等において高くなる。

本図の右側に示す図は、運転手がステアリングホイール２００を把持しているときの、把持領域周辺の圧力分布の例を示す図である。右下に示す図は、展開のイメージに示すように把持領域周辺の表面部分を展開した図であり、把持領域周辺の圧力分布の例を示す図である。

パターンＤＢ５０１は、具体例として、本図に示す圧力分布と手の部位とを結びつけた情報をパターン情報として記録している。
把持検出部３４０は、具体例として、このようなパターン情報と、把持検出情報とを比較することにより、把持腕と、把持指とを判別する。

図９は、把持検出処理における把持検出部３４０の入出力データを示す図である。
本図に示すように、把持検出部３４０は、把持検出処理において、
把持検出情報と、パターン情報とを受信し、
把持情報を記録部３９０に出力する。

図１０は、把持検出部３４０の把持検出処理における動作を示すフローチャートの例である。把持検出部３４０は、本図に示す処理の順序を適宜変更しても良い。

（ステップＳ２０１：情報取得処理）
把持検出部３４０は、
把持検出部３４０が把持検出センサ２０２から把持検出情報を取得した場合に、取得した把持検出情報を記録部３９０に記録し、ステップＳ２０２に進み、
それ以外の場合、本ステップの処理を続ける。

（ステップＳ２０２：特定処理）
把持検出部３４０は、
記録部３９０が記録している把持検出情報に基づいて把持領域を特定し、
特定した把持領域を記録部３９０に記録する。
把持検出部３４０は、把持領域が複数ある場合、それぞれの把持領域を特定する。

（ステップＳ２０３：判別処理）
把持検出部３４０は、
パターンＤＢ５０１からパターン情報を読み出し、
記録部３９０が記録している把持検出情報と、パターン情報とを比較することにより、把持領域毎に、把持腕と把持指とを判別し、
判別した把持腕と把持指とを、把持領域と対応させて記録部３９０に記録する。
把持検出部３４０は、把持腕と把持指とを判別する手法として任意の手法を採用して良く、具体例として、テンプレートマッチング、又は、機械学習に基づく手法を採用する。

把持検出部３４０は、具体例として、母指球と、第１手指と等の運転手が物体を把持する際に確実に接触する部位を規準とし、これらの部位からの距離、位置関係、及び／又は、出力の強度の閾値等と、パターン情報とを比較することによって、把持腕と把持指とを判別する。

＊＊＊刺激生成処理の動作の説明＊＊＊
ステップＳ１０７に示す刺激生成処理を説明する。
刺激生成部３５０は、具体例として、仮現運動という現象が発生するような刺激に対応する刺激情報を生成する。本例における刺激情報の刺激は、一定時間おきに刺激位置を順次変更することにより、あたかも把持領域が動いているかのように運転手に錯覚させるものである。本例において、触覚提示装置２０１は、刺激情報に基づいてステアリングホイール２００を左回転又は右回転するよう運転手を誘導する。
以下、本例における刺激情報について具体的に説明する。

図１１は、刺激情報の例を示す図である。
本図において、
ｐ１１からｐ１８は、刺激情報の刺激位置を表しており、
右回転パターンは、ステアリングホイール２００を右回転するよう運転手を誘導する場合における、時刻と、刺激力と、刺激位置との関係を表した図であり、
左回転パターンは、右回転パターンにおける右回転を左回転に読み替えることを除いて右回転パターンと同様である。
刺激力は、刺激の強度のことである。
刺激生成部３５０は、ステアリングホイール２００を右回転するよう運転手を誘導する場合、右回転パターンに示す刺激情報を生成する、即ち、一定時間おきに刺激位置を順に変えながら手掌等に刺激を与えることに対応する刺激情報を生成する。

触覚提示装置２０１は、右回転パターンに示す刺激情報に基づいて手掌等を刺激する場合、時刻ｔ１においてｐ１１に刺激力Ｆａの刺激を与え、時刻ｔ２においてｐ１２に刺激力Ｆａの刺激を与えるというように順に刺激を与えることにより、右回転の仮現運動を生じさせる。

刺激生成部３５０は、ステアリングホイール２００を左回転するよう運転手を誘導する場合、左回転パターンに示す刺激情報を生成する。

なお、刺激生成部３５０は、運転手が左手又は右手のみでステアリングホイール２００を把持している場合、把持している手のみを刺激する刺激情報を、両手を刺激する刺激情報と同様に生成する。

図１２は、刺激生成部３５０の動作を示すフローチャートの例である。刺激生成部３５０は、本図に示す処理の順序を適宜変更しても良い。
刺激生成部３５０は、運転手がステアリングホイール２００を両手で把持しているか片手で把持しているかに関わらず、同様に本フローチャートの処理を実行する。

（ステップＳ３０１：有効判断処理）
位置調整部３５１は、記録部３９０が記録している把持情報に基づいて、有効部位情報を生成する。
有効部位情報は、運転手の手掌等の部位であって、触覚提示装置２０１が運転手に有効な刺激を与えることができる部位の情報を含む。

（ステップＳ３０２：パターン生成処理）
パターン生成部３５２は、記録部３９０が記録している制御情報に基づいて、典型的には、刺激力と、出力周波数とを含む刺激パターンを生成する。

（ステップＳ３０３：位置選択処理）
位置決定部３５３は、
位置調整部３５１が生成した有効部位情報と、パターン生成部３５２が生成した刺激パターンとに基づいて、仮現運動が生じるような刺激位置を選択し、
刺激位置と、刺激パターンとに基づいて刺激情報を生成し、
生成した刺激情報を記録部３９０に記録する。
位置決定部３５３は、運転手が両手を用いてステアリングホイール２００を把持しており、運転手が両手とも五指を用いてステアリングホイール２００を把持している場合、具体例として、ステアリングホイール２００を左回転するよう運転手を誘導する場合、図１１のｐ１１からｐ１８に対応する刺激位置を選択する。

＊＊＊実施の形態１の特徴＊＊＊
情報提示装置１０３は、
刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイール２００を備える移動体１００のステアリングホイール２００に刺激情報を送信する情報提示装置１０３において、
ステアリングホイール２００から運転手とステアリングホイール２００との接触状態に関する把持検出情報を受信し、人間がステアリングホイール２００を把持しているときの、ステアリングホイール２００と手掌等との接触パターンを示すパターン情報を記憶しているパターンデータベース５０１からパターン情報を受信し、把持検出情報と、パターン情報とに基づいて、運転手がステアリングホイール２００を把持している手掌等の部位を判別し、手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成する把持検出部３４０と、
移動体１００が移動体１００の周囲に位置する障害物と接触する可能性がある場合に、手掌等を刺激することにより障害物を回避するよう運転手を誘導する刺激情報を把持情報に基づいて生成する刺激生成部３５０と
を備える。

情報提示装置１０３は、
移動体１００から移動体１００の周辺の環境を示す環境情報を受信する障害物検出部３００と、
環境情報に基づいて、障害物を検出し、移動体１００と障害物とが接触する可能性があるか否かを判定する危険判定部３２０と
を備える。

情報提示装置１０３は、
移動体１００から移動体１００の速度と加速度と旋回速度と操舵角とを含む移動体情報を受信し、移動体情報に基づいて移動体１００の軌道を予測して軌道予測情報を生成する軌道予測部３１０と、
軌道予測情報に基づいて制御情報を生成する軌道算出部３３０と
を備え、
刺激生成部３５０は、把持情報と、制御情報とに基づいて刺激情報を生成する。

刺激生成部３５０は、仮現運動が発生するような刺激に対応する刺激情報を生成する。

刺激生成部３５０は、刺激情報に対応する刺激を、運転手の左手と右手とを交互に刺激する刺激であって、運転手の左手の第５手指から第２手指の付け根を１箇所ずつ順に刺激する刺激であって、運転手の右手の第２手指から第５手指の付け根を１箇所ずつ順に刺激する刺激であって、一定時間おきに刺激する箇所を変更する刺激とすることにより、ステアリングホイール２００を右回転するよう運転手を誘導する。

＊＊＊実施の形態１の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態によれば、
把持検出部３４０が、ステアリングホイール２００が備える把持検出センサ２０２から受信した把持検出情報と、パターンＤＢ５０１から受信したパターン情報とに基づいて把持情報を生成し、
刺激生成部３５０が、把持情報に基づいて刺激情報を生成することにより、
ステアリングホイール２００に実装された触提示装置が利用することができる刺激情報であって、運転手がステアリングホイール２００を把持している領域と腕とによらず、運転手に情報を適切に伝達する刺激情報を生成することができる。

本実施の形態によれば、図８に示すような、把持腕と、把持指と、圧力分布と等の強度分布に関するパターン情報を記憶しているパターンＤＢ５０１からパターン情報を取得した場合、パターン情報と、把持検出情報に基づいて検出した強度分布とを比較し、把持腕と、把持指とを判別し、把持腕及び／又は把持指の位置に応じて運転手に刺激を与える刺激情報を生成することができる。
そのため、本実施の形態によれば、運転手が代わった場合、又は、運転手が持ち方を変更した場合であっても、適切な位置に刺激を与えることにより運転手を誘導する刺激情報を生成することができる。
従って、本実施の形態によれば、運転手がより安全に移動体１００を運転することを支援することができる。

また、本実施の形態によれば、把持検出部３４０が、把持腕だけではなく、ステアリングホイール２００を把持している手掌及び五指の部位を判別することができる。そのため、刺激生成部３５０は、把持方法と関係なく、把持領域の範囲内において刺激位置を適切に選択することができる。
具体例として、移動体１００の運転手が、旋回時にステアリングホイール２００の左側を右手で、右側を左手で把持している場合であっても、左右の手に適切な刺激を提示する刺激情報を生成することができる。ステアリングホイール２００の左側は、ステアリングホイール２００を回していない状態において、運転手から見たステアリングホイール２００の左側のことである。

本実施の形態によれば、把持方法に関わらず運転手の把持状態を検出することができるため、運転手が旋回時に腕を交差した場合、指の欠損がある等、障害を持つ人が移動体１００を運転している場合であっても、把持方法に応じた刺激を与える刺激情報を生成することができる。

また、移動体１００の運転手が、運転中に、前方不注意等により車線逸脱し、移動体１００と障害物とが接触する可能性が生じた場合、又は、車線変更時に運転手の死角から接近した障害物と移動体１００とが接触する可能性が生じた場合であっても、
刺激生成部３５０が、制御情報が示す方向に操舵するよう運転手を誘導する刺激に対応する刺激情報を生成し、
触覚提示装置２０１が、刺激情報に基づいて運転手に情報を提示することにより、障害物を回避するよう運転手を誘導することができる。

以下、本実施の形態に係る効果について、図を用いて説明する。
図１３は、移動体１００が車線をはみ出し、移動体１００と他車とが接触することが予想される場合のイメージを表す図である。
移動体１００が本図に示すように、移動体１００が、車線をはみ出し、他車と接触する可能性がある危険判定部３２０が予測した場合、
刺激生成部３５０は、図１１の左回転パターンに示すような刺激情報を生成し、
触覚提示装置２０１は、左回転パターンに示すような刺激情報に基づいて運転手の手掌等を刺激して仮現運動を発生させることによって、ステアリングホイール２００を左回転するよう運転手を誘導する。
従って、本実施の形態によれば、移動体１００が車線をはみ出し、他車と接触する可能性がある場合、移動体１００が車線をはみ出さないよう運転手を誘導する刺激情報を生成することができる。

図１４は、移動体１００が車線変更を行い、移動体１００と他車とが接触することが予想される場合のイメージを表す図である。
移動体１００が本図に示すように、移動体１００が、車線をはみ出し、他車と接触する可能性があることを危険判定部３２０とが予測した場合、
刺激生成部３５０は、図１１の左回転パターンに示すような刺激情報を生成し、
触覚提示装置２０１は、左回転パターンに示すような刺激情報に基づいて運転手の手掌等を刺激して仮現運動を発生させることによって、移動体１００が車線変更することを抑止するよう運転手を誘導する。
従って、本実施の形態によれば、移動体１００が車線変更等を行う際に他車と接触する可能性がある場合、車線を維持するよう運転手を誘導する刺激情報を生成することができる。

＜変形例１＞
情報提示装置１０３は、移動体１００に搭載されていなくても良い。
本変形例において、情報提示装置１０３は、通信部３８０を介して移動体１００と通信する。

＜変形例２＞
情報提示装置１０３は、移動体１００が備える環境検出センサ１０１から環境情報を取得しなくても良い。
本変形例において、情報提示装置１０３は、具体例として、車車間通信を用いて他車から環境情報を取得しても良く、路車間通信を用いて路側に設置された通信装置から環境情報を取得しても良く、一般的な通信網を用いて中央制御装置等から環境情報を取得しても良い。
同様に、情報提示装置１０３は、
移動体１００が備える状態検出センサ１０２から移動体情報を取得しなくても良く、
移動体１００が備えるパターンＤＢ５０１からパターン情報を取得しなくても良い。

＜変形例３＞
情報提示装置１０３は、障害物検出部３００を備えなくても良い。
本変形例において、情報提示装置１０３は、通信部３８０を介して障害物情報を取得する。

＜変形例４＞
情報提示装置１０３は、軌道予測部３１０を備えなくても良い。
本変形例において、情報提示装置１０３は、通信部３８０を介して軌道予測情報を取得する。

＜変形例５＞
情報提示装置１０３は、危険判定部３２０を備えなくても良い。
本変形例において、情報提示装置１０３は、
通信部３８０を介して障害物と接触する可能性があるか否かに関する情報を取得し、
障害物と接触する可能性があるか否かに関する情報を生成するために必要な情報を通信部３８０を介して外部に送信しても良い。

＜変形例６＞
情報提示装置１０３は、軌道算出部３３０を備えなくても良い。
本変形例において、情報提示装置１０３は、
通信部３８０を介して制御情報を取得し、
制御情報を生成するために必要な情報を通信部３８０を介して外部に送信しても良い。

＜変形例７＞
情報提示装置１０３は、複数のコンピュータから構成されても良い。

＜変形例８＞
危険判定部３２０は、障害物と接触する可能性があるか否かを判定する際に、軌道予測情報を考慮しても良い。
図１５は、本変形例における情報提示装置１０３の動作を示すフローチャートの例である。
本変形例において、
情報提示装置１０３は、ステップＳ１０３の処理を実行する前にステップＳ１０４の処理を実行し、
ステップＳ１０３において、危険判定部３２０は、記録部３９０が記録している障害物情報と軌道予測情報とに基づいて、障害物と接触する可能性があるか否かを判定する。

＜変形例９＞
危険判定部３２０は、検出した障害物が移動している場合、障害物の軌道を予測し、予測した軌道を考慮して障害物と接触するか否かを判定しても良い。

＜変形例１０＞
把持検出部３４０は、把持領域を検出しなくても良い。
本変形例において、把持検出部３４０は、典型的には、把持検出センサ２０２が検出した把持領域の情報を取得して用いる。

＜変形例１１＞
把持検出部３４０は、把持指を判定しなくても良い。
本変形例において、刺激生成部３５０は、典型的には、把持領域の把持指以外の部分を刺激する刺激情報を生成する。

＜変形例１２＞
刺激生成部３５０は、刺激する時間間隔を設定することにより、ステアリングホイール２００を回す量を運転手に伝えても良い。
本変形例において、刺激生成部３５０は、典型的には、
ステアリングホイール２００を大きく回すよう運転手を誘導する場合、刺激する時間間隔が短い刺激情報を生成し、
ステアリングホイール２００を小さく回すよう運転手を誘導する場合、刺激する時間間隔が長い刺激情報を生成する。

＜変形例１３＞
触覚提示装置２０１と、把持検出センサ２０２との位置関係は、任意であって良い。

＜変形例１４＞
触覚提示装置２０１と、把持検出センサ２０２とを、ステアリングホイール２００の全周に配置せず、一般的な運転手が把持する領域にのみ配置しても良い。

＜変形例１５＞
本実施の形態では、各機能構成要素をソフトウェアで実現する場合を説明した。しかし、変形例として、各機能構成要素はハードウェアで実現されても良い。

各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、情報提示装置１０３は、プロセッサ１０に代えて、電子回路１７を備える。あるいは、図示しないが、情報提示装置１０３は、プロセッサ１０、メモリ１１、及び／又は記憶装置１２に代えて、電子回路１７を備える。電子回路１７は、各機能構成要素（及びメモリ１１と記憶装置１２）の機能を実現する専用の電子回路である。電子回路を、処理回路と呼ぶこともある。

電子回路１７は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（ＧａｔｅＡｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）が想定される。

各機能構成要素を１つの電子回路１７で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路１７に分散させて実現してもよい。

あるいは、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。

前述したプロセッサ１０とメモリ１１と記憶装置１２と電子回路１７とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各機能構成要素の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。

実施の形態２．
以下、前述した実施の形態と異なる点について、図面を参照しながら説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１６は、本実施の形態に係る情報提示装置１０３の構成例を示す図である。
本図に示すように、情報提示装置１０３は、
危険判定部３２０と、軌道算出部３３０と、刺激生成部３５０とを備えず、
危険度算出部３２１と、刺激生成部３６０とを備える。

障害物検出部３００と、軌道予測部３１０と、把持検出部３４０とは、実施の形態１と同様である。

危険度算出部３２１は、
典型的には、障害物検出部３００が算出した障害物情報と、軌道予測部３１０が算出した移動体１００の予測軌道とに基づいて、障害物情報に含まれる障害物の危険度を算出する。
危険度算出部３２１は、障害物情報に複数の障害物が含まれる場合、障害物毎に危険度を算出する。

刺激生成部３６０は、記録部３９０が記録している障害物情報と把持情報と危険度情報とに基づいて、刺激情報を生成する。
刺激生成部３６０は、危険度が高い障害物が複数ある場合、典型的には、危険度が高い障害物全てに対応する刺激情報を生成する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
本実施の形態に係る情報提示装置１０３は、
運転手に警告する警告装置として機能し、
移動体１００の周囲に障害物が存在する場合、運転手の手掌等の触覚を介して運転手に警告し、
刺激によりステアリングホイール２００を操作するよう運転手を誘導しない。

図１７は、情報提示装置１０３の動作を示すフローチャートの例である。情報提示装置１０３は、本図に示す処理の順序を適宜変更しても良い。
情報提示装置１０３は、
ステップＳ１０４と、ステップＳ１０５との処理を実行する代わりに、ステップＳ１１４の処理を実行し、
ステップＳ１０７の処理を実行する代わりに、ステップＳ１１７の処理を実行する。

（ステップＳ１１４：危険度算出処理）
危険度算出部３２１は、
記録部３９０が記録している障害物情報に含まれる障害物の危険度を、障害物と移動体１００との距離、及び／又は、移動体１００の速度等に基づいて算出し、
算出した危険度に基づいて危険度情報を生成し、
生成した危険度情報を記録部３９０に記録する。
危険度算出部３２１は、任意の手法により障害物の危険度を算出して良い。

（ステップＳ１１７：刺激生成処理）
刺激生成部３６０は、
記録部３９０が記録している障害物情報と把持情報と危険度情報とに基づいて刺激情報を生成し、
生成した刺激情報を記録部３９０に記録する。

（ステップＳ３０３：位置選択処理）
刺激生成部３６０は、仮現運動が生じるような刺激位置を選択する代わりに、障害物の位置を運転手に伝えることができるような刺激位置を選択する。

刺激生成部３６０が生成する刺激情報の例を、図を用いて説明する。
図１８は、把持領域と、方位とを対応付けた刺激情報を説明する図である。
本図において、
運転手は、両手を用い、両手とも５指を用いてステアリングホイール２００を把持しており、
運転手の両腕の第２手指から第５手指の付け根は、ステアリングホイール２００に密着しているものとする。

情報提示装置１０３は、具体例として、本図に示すように、把持領域と、方位とを対応付ける。
情報提示装置１０３は、本図に示すように、
移動体１００の周囲の方位を角度により表し、
移動体１００の正面方向を０度とし、
方位として、移動体１００の正面方向と各方向とが成す角度であって、移動体１００を真上から見た場合の時計回り方向の角度を用い、
運転手の右手を車両の正面方向に対して右側の方位と対応させ、
運転手の左手を車両の正面方向に対して左側の方位と対応させる。

刺激生成部３６０は、具体例として、
右手の第２手指付近を０度と対応させ、
右手の第２手指から第４手指の領域を４５度から１３５度までと対応させ、
第５手指付近を１８０度と対応させる。
本例において、
刺激生成部３６０は、障害物が位置する方位に対応する箇所を刺激する刺激情報を生成し、
触覚提示装置２０１は、前記刺激情報に基づいて運転手の手掌等を刺激することにより、運転手に対して障害物が位置する方位を直感的に伝達することができる。

図１９は、図１８と同様の図であり、運転手が右手のみによりステアリングホイール２００を把持している場合における刺激情報を説明する図である。
刺激生成部３６０が運転手の両手を刺激する刺激情報を生成する場合と異なる点について、以下で説明する。
刺激生成部３６０は、運転手が右手のみによりステアリングホイール２００を把持している場合、具体例として、
右手の第２手指付近を０度から４５度までと３１５度から３６０度までとに対応させ、
右手の第２手指から第４手指の領域を４５度から１３５度までと、２２５度から３１５度までとに対応させ、
第５手指付近を１３５度から２２５度までと対応させる。
刺激生成部３６０は、運転手が左手のみによりステアリングホイール２００を把持している場合、本例と同様に刺激情報を生成する。

刺激生成部３６０は、刺激力によって移動体１００と障害物との距離、及び／又は、障害物の危険度を運転手に伝えても良い。

図２０は、図２１と図２２とに示す状況において刺激生成部３６０が生成する刺激情報の例を示す図であって、時刻と刺激力との関係を示す図である。
図２１と図２２とは、運転手の死角に位置する障害物が移動体１００に接近しているイメージを示す図である。センサ視野は、環境検出センサ１０１が検知している範囲を示す。運転手視野は、移動体１００の運転手の視野を示す。
本例において、刺激生成部３６０は、
左方向に歩行者が存在することを知らせるために、ｐ２０を刺激パターン１に示すように刺激し、
右方向に車両が存在することを知らせるために、ｐ２１を刺激パターン２に示すように刺激する。
本例において、
歩行者の方が車両よりも移動体１００に近いため、刺激パターン１の刺激の周期は刺激パターン２の刺激の周期よりも短く、
車両の方が歩行者よりも危険度が高いため、刺激パターン２の刺激力は刺激パターン１の刺激力よりも大きい。
なお、車両の危険度が歩行者の危険度よりも高くなくても良い。

＊＊＊実施の形態２の特徴＊＊＊
情報提示装置１０３は、
刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイール２００を備える移動体１００のステアリングホイール２００に刺激情報を送信する情報提示装置１０３において、
ステアリングホイール２００から運転手とステアリングホイール２００との接触状態に関する把持検出情報を受信し、人間がステアリングホイール２００を把持しているときの、ステアリングホイール２００と手掌等との接触パターンを示すパターン情報を記憶しているパターンデータベース５０１からパターン情報を受信し、把持検出情報と、パターン情報とに基づいて、運転手がステアリングホイール２００を把持している手掌等の部位を判別し、手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成する把持検出部３４０と、
移動体１００と、移動体１００の周囲に障害物が存在する場合に、手掌等を刺激することにより運転手に障害物の危険度を伝える刺激情報を把持情報に基づいて生成する刺激生成部３６０と
を備える。

情報提示装置１０３は、
移動体１００から移動体１００の周辺の環境を示す環境情報を受信する障害物検出部３００と、
環境情報に基づいて、障害物を検出し、障害物の危険度を算出する危険度算出部３２１と
を備え、
刺激生成部３６０は、把持情報と、危険度とに基づいて刺激情報を生成する。

刺激生成部３６０は、刺激情報に対応する刺激を、障害物が位置する方位であって、移動体１００の進行方向に対する方位に対応する運転手の手の部位を刺激する刺激であって、障害物の危険度に応じた強さの刺激とする。

＊＊＊実施の形態２の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態によれば、移動体１００の運転手が移動体１００の運転中に、障害物とは異なる方向に視線を向けている場合であっても、運転手が視野外の障害物を感知することができる刺激に対応する刺激情報を生成することができる。

また、本実施の形態によれば、移動体１００に対する障害物の方位と、手掌等の部位とを対応付けることと、刺激力を障害物の危険度に応じたものとすることにより、運転手が障害物の存在を感知することができるだけではなく、障害物の方位と危険度とを直感的に感知することもできる刺激に対応する刺激情報を生成することができる。
従って、本実施の形態によれば、移動体１００の運転手に対して、障害物が移動体１００に接近していることを警告するだけではなく、具体的に、どの方位に、どの程度の距離に障害物が迫ってきているかについても警告する刺激に対応する刺激情報を生成することができる。

＜変形例１６＞
情報提示装置１０３は、危険度算出部３２１を備えなくても良い。
本変形例において、情報提示装置１０３は、
通信部３８０を介して危険度情報を取得し、
危険度情報を生成するために必要な情報を通信部３８０を介して外部に送信しても良い。

＜変形例１７＞
刺激生成部３６０は、障害物が複数ある場合、障害物に対応する刺激箇所全てを順に刺激する刺激情報を生成しても良い。

＊＊＊他の実施の形態＊＊＊
前述した各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

また、実施の形態は、実施の形態１から２で示したものに限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

１０プロセッサ、１１メモリ、１２記憶装置、１３通信ＩＦ、１６ＳＷ、１７電子回路、１９ＯＳ、１００移動体、１０１環境検出センサ、１０２状態検出センサ、１０３情報提示装置、２００ステアリングホイール、２０１触覚提示装置、２０２把持検出センサ、３００障害物検出部、３１０軌道予測部、３２０危険判定部、３２１危険度算出部、３３０軌道算出部、３４０把持検出部、３５０刺激生成部、３５１位置調整部、３５２パターン生成部、３５３位置決定部、３６０刺激生成部、３８０通信部、３９０記録部、５０１パターンＤＢ（パターンデータベース）。

Claims

刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイールを備える移動体の前記ステアリングホイールに前記刺激情報を送信する情報提示装置において、
前記ステアリングホイールから前記運転手と前記ステアリングホイールとの接触状態に関する把持検出情報を受信し、人が手掌等を用いて棒状の物体を把持しているときに前記棒状の物体に生じる強度分布であって、物理現象の強度を示す強度分布と、手の部位とを結びつけたパターン情報を記憶しているパターンデータベースから前記パターン情報を受信し、前記把持検出情報と、前記パターン情報とに基づいて、前記運転手が前記ステアリングホイールを把持している手掌等の部位を判別し、前記手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成する把持検出部と、
前記移動体が前記移動体の周囲に位置する障害物と接触する可能性がある場合に、前記手掌等を刺激することにより前記障害物を回避するよう前記運転手を誘導する前記刺激情報を前記把持情報に基づいて生成する刺激生成部と
を備える情報提示装置。
前記移動体から前記移動体の周辺の環境を示す環境情報を受信する障害物検出部と、
前記環境情報に基づいて、前記障害物を検出し、前記移動体と前記障害物とが接触する可能性があるか否かを判定する危険判定部と
を備える請求項１に記載の情報提示装置。
前記移動体から前記移動体の速度と加速度と旋回速度と操舵角とを含む移動体情報を受信し、前記移動体情報に基づいて前記移動体の軌道を予測して軌道予測情報を生成する軌道予測部と、
前記軌道予測情報に基づいて制御情報を生成する軌道算出部と
を備え、
前記刺激生成部は、前記把持情報と、前記制御情報とに基づいて前記刺激情報を生成する請求項１又は２に記載の情報提示装置。
前記刺激生成部は、仮現運動が発生するような刺激に対応する前記刺激情報を生成する請求項１から３のいずれか１項に記載の情報提示装置。
前記刺激生成部は、前記刺激情報に対応する刺激を、前記運転手の左手と右手とを交互に刺激する刺激であって、前記運転手の左手の第５手指から第２手指の付け根を１箇所ずつ順に刺激する刺激であって、前記運転手の右手の第２手指から第５手指の付け根を１箇所ずつ順に刺激する刺激であって、一定時間おきに刺激する箇所を変更する刺激とすることにより、前記ステアリングホイールを右回転するよう運転手を誘導する請求項４に記載の情報提示装置。
刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイールを備える移動体の前記ステアリングホイールに前記刺激情報を送信する情報提示装置において、
前記ステアリングホイールから前記運転手と前記ステアリングホイールとの接触状態に関する把持検出情報を受信し、人が手掌等を用いて棒状の物体を把持しているときに前記棒状の物体に生じる強度分布であって、物理現象の強度を示す強度分布と、手の部位とを結びつけたパターン情報を記憶しているパターンデータベースから前記パターン情報を受信し、前記把持検出情報と、前記パターン情報とに基づいて、前記運転手が前記ステアリングホイールを把持している手掌等の部位を判別し、前記手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成する把持検出部と、
前記移動体と、前記移動体の周囲に障害物が存在する場合に、前記手掌等を刺激することにより前記運転手に前記障害物の危険度を伝える前記刺激情報を前記把持情報に基づいて生成する刺激生成部と
を備える情報提示装置。
前記移動体から前記移動体の周辺の環境を示す環境情報を受信する障害物検出部と、
前記環境情報に基づいて、前記障害物を検出し、前記障害物の危険度を算出する危険度算出部と
を備え、
前記刺激生成部は、前記把持情報と、前記危険度とに基づいて前記刺激情報を生成する請求項６に記載の情報提示装置。
前記刺激生成部は、前記刺激情報に対応する刺激を、前記障害物が位置する方位であって、前記移動体の進行方向に対する方位に対応する前記運転手の手の部位を刺激する刺激であって、前記障害物の危険度に応じた強さの刺激とする請求項６又は７に記載の情報提示装置。
刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイールを備える移動体の前記ステアリングホイールに前記刺激情報を送信する情報提示装置における情報提示方法において、
把持検出部が、
前記ステアリングホイールから前記運転手と前記ステアリングホイールとの接触状態に関する把持検出情報を受信し、
人が手掌等を用いて棒状の物体を把持しているときに前記棒状の物体に生じる強度分布であって、物理現象の強度を示す強度分布と、手の部位とを結びつけたパターン情報を記憶しているパターンデータベースから前記パターン情報を受信し、
前記把持検出情報と、前記パターン情報とに基づいて、前記運転手が前記ステアリングホイールを把持している手掌等の部位を判別し、前記手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成し、
刺激生成部が、
前記移動体が前記移動体の周囲に位置する障害物と接触する可能性がある場合に、前記手掌等を刺激することにより前記障害物を回避するよう前記運転手を誘導する前記刺激情報を前記把持情報に基づいて生成する情報提示方法。
刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイールを備える移動体の前記ステアリングホイールに前記刺激情報を送信する情報提示装置であるコンピュータに、
前記ステアリングホイールから前記運転手と前記ステアリングホイールとの接触状態に関する把持検出情報を受信させ、
人が手掌等を用いて棒状の物体を把持しているときに前記棒状の物体に生じる強度分布であって、物理現象の強度を示す強度分布と、手の部位とを結びつけたパターン情報を記憶しているパターンデータベースから前記パターン情報を受信させ、
前記把持検出情報と、前記パターン情報とに基づいて、前記運転手が前記ステアリングホイールを把持している手掌等の部位を判別させ、前記手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成させ、
前記移動体が前記移動体の周囲に位置する障害物と接触する可能性がある場合に、前記手掌等を刺激することにより前記障害物を回避するよう前記運転手を誘導する前記刺激情報を前記把持情報に基づいて生成させる情報提示プログラム。
刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイールを備える移動体の前記ステアリングホイールに前記刺激情報を送信する情報提示装置における情報提示方法において、
把持検出部が、
前記ステアリングホイールから前記運転手と前記ステアリングホイールとの接触状態に関する把持検出情報を受信し、
人が手掌等を用いて棒状の物体を把持しているときに前記棒状の物体に生じる強度分布であって、物理現象の強度を示す強度分布と、手の部位とを結びつけたパターン情報を記憶しているパターンデータベースから前記パターン情報を受信し、
前記把持検出情報と、前記パターン情報とに基づいて、前記運転手が前記ステアリングホイールを把持している手掌等の部位を判別し、前記手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成し、
刺激生成部が、
前記移動体と、前記移動体の周囲に障害物が存在する場合に、前記手掌等を刺激することにより前記運転手に前記障害物の危険度を伝える前記刺激情報を前記把持情報に基づいて生成する情報提示方法。
刺激に対応する刺激情報に基づいて運転手に情報を提示するステアリングホイールを備える移動体の前記ステアリングホイールに前記刺激情報を送信する情報提示装置であるコンピュータに、
前記ステアリングホイールから前記運転手と前記ステアリングホイールとの接触状態に関する把持検出情報を受信させ、
人が手掌等を用いて棒状の物体を把持しているときに前記棒状の物体に生じる強度分布であって、物理現象の強度を示す強度分布と、手の部位とを結びつけたパターン情報を記憶しているパターンデータベースから前記パターン情報を受信させ、
前記把持検出情報と、前記パターン情報とに基づいて、前記運転手が前記ステアリングホイールを把持している手掌等の部位を判別させ、前記手掌等の部位の情報を含む把持情報を生成させ、
前記移動体と、前記移動体の周囲に障害物が存在する場合に、前記手掌等を刺激することにより前記運転手に前記障害物の危険度を伝える前記刺激情報を前記把持情報に基づいて生成させる情報提示プログラム。