CN114340975A - 信息提示装置、信息提示方法以及信息提示程序 - Google Patents

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Abstract

信息提示装置(103)具有：把持检测部(340)，其基于与移动体(100)的驾驶员和方向盘(200)的接触状态相关的把持检测信息、以及表示方向盘(200)和手掌等的接触模式的模式信息，判别驾驶员把持着方向盘(200)的手掌等部位，生成包含手掌等部位的信息的把持信息；以及刺激生成部(350)，其在存在移动体(100)与位于移动体(100)的周围的障碍物接触的可能性的情况下，基于把持信息，生成引导驾驶员避开障碍物的刺激信息。

Description

信息提示装置、信息提示方法以及信息提示程序
技术领域
本发明涉及信息提示装置、信息提示方法以及信息提示程序。
背景技术
近年来，由于安全意识的提高，搭载有碰撞避开系统、接近警告系统等驾驶辅助功能的汽车逐渐普及。这些系统主要通过声音向驾驶员传递信息。在通过声音传递信息的情况下，能够通过声音的强弱、鸣动模式等将危险的严重度传递给驾驶员，但无法传递在哪个方向上有怎样的危险等信息。另外，由声音引起的意料之外的警告有时反而成为导致驾驶员的混乱、紧张等的原因。
也有代替声音而通过在仪表板设置警告灯来提示视觉信息的方法。但是，在采用该方法的情况下，驾驶员为了确认信息而需要将视线从前方移开，因此，会导致驾驶员缺乏对前方的注意。
在专利文献1中给出了如下技术：作为提示信息的手段，通过在方向盘上安装触提示装置，在车辆驾驶时通过触觉向驾驶员提示车辆周围的环境信息。
在专利文献1中公开了如下技术：在对象物接近本车辆的情况下，设置于方向盘圆周上的触觉提示装置产生方向盘的振动等特定模式的刺激，由此向驾驶员提示对象物的方向、本车辆应该行进的方向等与方向相关的信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-018204号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在专利文献1的技术中，基于把持区域判定把持手臂是左还是右，驾驶员为了接收对象物的方向等信息，需要通过左右手分别把持方向盘的指定位置。
因此，在进行左右转弯时调换了左右手的把持区域的情况下或者把持方法存在驾驶员固有的习惯的情况下等，存在把持手臂的左右的判定结果反转或者无法识别驾驶员正把持着方向盘的情况等，因此在这些情况下，触觉提示装置有时无法适当地生成与向驾驶员提示的刺激对应的刺激信息。
因此，在专利文献1的技术中存在如下课题：只要驾驶员没有利用特定的手臂把持方向盘的限定区域，就无法适当地生成对驾驶员传递信息的刺激信息。
本发明的目的在于，适当地生成刺激信息，该刺激信息是安装于方向盘的触提示装置能够利用的刺激信息，无论驾驶员把持方向盘的区域和手臂如何，都向驾驶员传递信息。
用于解决课题的手段
本发明的信息提示装置向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘的移动体的所述方向盘发送所述刺激信息，其中，该信息提示装置具有：把持检测部，其从所述方向盘接收与所述驾驶员和所述方向盘的接触状态相关的把持检测信息，从存储有表示人把持着所述方向盘时的、所述方向盘和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库接收所述模式信息，基于所述把持检测信息和所述模式信息，判别所述驾驶员把持着所述方向盘的手掌等部位，生成包含所述手掌等部位的信息的把持信息；以及刺激生成部，其在存在所述移动体与位于所述移动体的周围的障碍物接触的可能性的情况下，基于所述把持信息生成所述刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激所述手掌等来引导所述驾驶员避开所述障碍物。
发明效果
根据本发明的信息提示装置，把持检测部基于从方向盘具有的把持检测传感器接收到的把持检测信息和从模式数据库接收到的模式信息，生成把持信息，刺激生成部基于把持信息生成刺激信息，由此能够生成如下的刺激信息，该刺激信息是安装于方向盘的触提示装置能够利用的刺激信息，无论驾驶员把持方向盘的区域和手臂如何，都向驾驶员适当地传递信息。
附图说明
图1是具有实施方式1、2的信息提示装置103的移动体100的结构图。
图2是移动体100具有的方向盘200的结构图，(a)是方向盘200的主视图，(b)是(a)所示的A-A剖视图。
图3是环境检测传感器101向移动体100的搭载例。
图4是实施方式1的信息提示装置103的结构图。
图5是实施方式1的刺激生成部350的结构图。
图6是实施方式1的信息提示装置103的硬件结构图。
图7是表示实施方式1的信息提示装置103的动作的流程图。
图8是表示模式信息的例子的图，(a)是驾驶员的手掌等处的强度分布，(b)是方向盘200处的强度分布，(c)是(b)所示的方向盘200的展开图。
图9是表示把持检测处理中的把持检测部340的输入输出数据的图。
图10是表示实施方式1的把持检测部340的动作的流程图。
图11是表示实施方式1的刺激生成部350生成的刺激信息的例子的图，(a)是说明右旋模式的图表，(b)是说明左旋模式的图表，(c)是表示刺激位置的图。
图12是表示实施方式1的刺激生成部350的动作的流程图。
图13是预想移动体100超出车道会使移动体100与其他车辆接触的情况下的图像。
图14是预想移动体100进行车道变更会使移动体100与其他车辆接触的情况下的图像。
图15是表示实施方式1的变形例的动作的流程图。
图16是实施方式2的信息提示装置103的结构图。
图17是表示实施方式2的信息提示装置103的动作的流程图。
图18是说明实施方式2的刺激生成部360生成的刺激信息的图，(a)是表示移动体100的周围的方位的图，(b)是表示右手与方位的对应的图，(c)是表示左手与方位的对应的图。
图19是表示实施方式2的刺激生成部360生成的刺激信息的图，(a)是表示移动体100的周围的方位的图，(b)是表示右手与方位的对应的图。
图20是表示实施方式2的刺激生成部360生成的刺激信息的例子的图，(a)是说明刺激模式1的图表，(b)是说明刺激模式2的图表，(c)是表示刺激位置的图。
图21是表示位于驾驶员死角的障碍物正接近移动体100的图像的图。
图22是表示位于驾驶员死角的障碍物正接近移动体100的图像的图。
具体实施方式
实施方式1
以下，参照附图详细说明本实施方式。
***结构的说明***
图1是表示搭载有本实施方式的信息提示装置103的移动体100的结构例的图。
如该图所示，移动体100搭载有环境检测传感器101、状态检测传感器102、信息提示装置103以及方向盘200。
移动体100典型地是车辆，但也可以是船、飞机等在移动时需要人控制方向的任意物体。
图2是表示方向盘200的结构例的图。
该图的左侧表示方向盘200的典型例，右侧表示方向盘200的BA剖面处的剖视图。
如该图所示，方向盘200具有触觉提示装置201和把持检测传感器202。
方向盘200的形状典型地是椭圆形状，但也可以是不同的形状。
方向盘200的通常把持部的表面被触觉提示装置201覆盖，使得无论在驾驶员把持通常把持部的哪个部位的情况下，手掌等任意部位都与触觉提示装置201接触。
通常把持部是方向盘200内的、驾驶员在移动体100的方向控制时通常把持的部分，在方向盘200是椭圆形状的情况下，是方向盘200的外周部分。
移动体100的方向控制包含维持移动体100向正面方向移动。
触觉提示装置201是通过对驾驶员的手掌等施加刺激而经由手掌等的触觉向驾驶员传递信息的装置。
作为具体例，触觉提示装置201使用电极对驾驶员施加电刺激。在该例中，典型的是，触觉提示装置201通过使用与来自触觉提示处理部(未图示)的信号对应的部位的电极向手掌等输出电刺激来引导驾驶员避开障碍物。此时，触觉提示装置201调整电刺激的强度和刺激位置。此外，在实施方式2中，触觉提示装置201向驾驶员传递障碍物的位置和威胁。
触觉提示装置201可以通过超声波对手掌等施加触觉刺激，可以内置通过一部分物理可动而刺激手掌等特定位置的设备，也可以通过其他方法对手掌等施加触觉刺激，还可以对手掌等施加多种刺激。
环境检测传感器101也可以是用于检测表示移动体100的周边环境的环境信息，并检测障碍物、行人、车辆等的传感器组，由多种传感器构成。
作为具体例，环境信息包含移动体100与存在于移动体100的周围的物体之间的距离信息以及移动体100的周围的图像信息。
构成环境检测传感器101的传感器的个数可以是任意的。
构成环境检测传感器101的传感器可以是能够取得周围的信息的任意的传感器，作为具体例，是LiDAR(Light Detection And Ranging：光探测和测距)、毫米波雷达、声纳等计测至对象物的距离的传感器、摄像机等取得周边环境作为图像的传感器等。
图3是表示环境检测传感器101向移动体100的搭载例的图。
在该图中，4个环境检测传感器101安装于移动体100的前、后以及4个角，利用圆的一部分来表示这些环境检测传感器101取得移动体100的周边的信息的情形。
状态检测传感器102也可以是用于检测表示移动体100的状态的移动体信息，并取得移动体100的速度、加速度和/或转向角等移动体100的状态的传感器组，由多种传感器构成。
构成状态检测传感器102的传感器的个数可以是任意的。
作为具体例，移动体信息包含移动体100的速度、加速度、转弯速度以及转向角。
作为具体例，构成状态检测传感器102的传感器是GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)、INS(注册商标，Internal Navigation System：内部导航系统)等能够取得移动体100的运动状态的传感器、旋转编码器等检测向移动体100的输入的传感器。
状态检测传感器102取得的信息用于信息提示装置103对移动体100的轨道预测。
信息提示装置103控制环境检测传感器101和状态检测传感器102的信息，决定发送到触觉提示装置201的信息，通过使用内部模块对从环境检测传感器101和状态检测传感器102取得的信息进行处理，生成适当的触觉信息。
图4是表示本实施方式的信息提示装置103的结构例的图。
如该图所示，信息提示装置103由障碍物检测部300、轨道预测部310、危险判定部320、轨道计算部330、把持检测部340、刺激生成部350、通信部(接口)380以及记录部390构成。另外，记录部390在该图中没有示出。
障碍物检测部300基于来自环境检测传感器101的数据，检测移动体100的周边的障碍物，典型的是，计算由至检测到的障碍物的距离、移动体100的行进方向与障碍物所成的角度、以及障碍物的尺寸构成的障碍物信息。障碍物检测部300也可以将障碍物的形状等其他与障碍物相关的信息包含于障碍物信息。
障碍物检测部300在检测到多个障碍物的情况下，针对每个障碍物计算障碍物信息。
轨道预测部310基于从状态检测传感器102取得的移动体信息来计算移动体100的预测轨道。
典型的是，危险判定部320基于障碍物检测部300计算出的障碍物信息和轨道预测部310计算出的移动体100的预测轨道，判定是否存在移动体100与障碍物接触的可能性。
危险判定部320在存在多个障碍物的情况下，针对每个障碍物执行上述的处理。
轨道计算部330计算用于避开危险判定部320判定为存在与移动体100接触的可能性的障碍物的轨道，计算通过计算出的轨道所需的速度和转向角。
轨道计算部330在存在多个危险度高的障碍物的情况下，计算用于避开危险度高的全部障碍物的轨道等。
典型的是，把持检测部340基于记录部390记录的把持检测信息和模式DB(数据库)501存储的模式信息来生成把持信息，将生成的把持信息记录于记录部390，所述把持检测信息与驾驶员和方向盘200的接触状态相关。
把持信息包含驾驶员把持着方向盘200的手掌等部位的信息，典型的是包含把持区域、把持手臂和把持手指的信息，在把持手臂是左右两臂的情况下，关于各个臂，包含把持区域和把持手指的信息。
把持区域是在驾驶员把持着方向盘200时驾驶员的1的手臂末端与方向盘200接触的方向盘200上的区域。
手掌等是手掌和手指等在驾驶员把持着方向盘200时驾驶员与方向盘200通常会接触的部分。
把持手臂是把持着方向盘200的1个手臂。
把持手指是处于把持着方向盘200的1个手臂末端的至少1个手指。
模式DB 501是存储有模式信息的数据库。
模式信息是表示人把持着方向盘200时的、手掌等与方向盘200的接触模式的信息，且是表示人把持着方向盘200时的、手的位置与把持检测传感器202的输出之间的关系的信息，且是把持检测部340判别把持手臂和把持手指时所需的信息。
模式信息的形式可以是任意的。
作为具体例，模式信息是包含在驾驶员把持着方向盘200时产生的手掌等各部位的压力或静电电容的阈值、各部位的位置关系、部位的大小等驾驶员将手掌等放置于方向盘200时能够取得的特征的信息，关于把持着方向盘200的各个手，是与手的部位的位置关系和压力或静电电容的关系相关的信息。
模式信息也可以是表示压力或静电电容的分布的信息。
典型的是，把持检测部340将模式信息用作比较对象。
典型的是，刺激生成部350生成引导驾驶员遵循记录部390中记录的控制信息的刺激信息。
刺激信息是触觉提示装置201给予驾驶员的刺激的信息，典型的是，包含刺激位置和刺激模式。
刺激位置是触觉提示装置201上的、触觉提示装置201刺激驾驶员的手掌等的位置。
作为具体例，刺激模式由触觉提示装置201刺激驾驶员的手掌等的部位、与刺激的部位相关的顺序、时机等构成。
图5是表示刺激生成部350的结构例的图。
如该图所示，刺激生成部350由位置调整部351、模式生成部352和位置决定部353构成。
通信部380是用于信息提示装置103与外部设备进行通信的接口。通信部380的通信方法可以是有线和无线。
记录部390记录有信息提示装置103的各部的处理中所需的信息。信息提示装置103的记录部390以外的各部能够在记录部390中记录信息。
把持检测传感器202是检测驾驶员把持着方向盘200的传感器，可以是压力传感器，也可以是静电电容式的传感器，还可以是其他传感器。
在把持检测传感器202是压力传感器的情况下，驾驶员把持方向盘200，由此在驾驶员的手掌等与方向盘200的接触部分产生压力，因此把持检测传感器202能够检测把持区域的接触强度。
在把持检测传感器202是静电电容式的传感器的情况下，在驾驶员把持方向盘200时，静电电容根据手掌等与方向盘200的间隙差异而变化，因此把持检测传感器202能够检测把持区域。
把持检测传感器202也可以是组合多种传感器而成的。
图6是表示信息提示装置103的硬件结构例的图。
如该图所示，信息提示装置103由处理器10、内存11、存储装置12和通信IF 13构成。
作为具体例，用作信息提示装置103的装置是ECU(Electric Control Unit：电子控制单元)。
处理器10是执行信息提示程序和OS(Operating System：操作系统)19等的处理装置，与内存11连接，进行运算所需的数据的临时存储和/或数据的保存，读出并执行内存11中存储的程序。
处理装置有时也被称作IC(Integrated Circuit：集成电路)，作为具体例，是CPU(Central Prosessing Unit：中央处理单元)。
信息提示装置103也可以具有代替处理器10的多个处理器。这多个处理器分担执行程序的各功能。作为具体例，各个处理器是CPU。
内存11是临时存储程序的处理过程中的数据的存储器，作为具体例，是RAM(Randam Access Memory：随机存取存储器)、闪存或者将它们组合而成的存储器。
记录部390由内存11构成。
存储装置12存储信息提示程序、由处理器10执行的各程序、SW 16以及在各程序的执行时使用的数据等，作为具体例，是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(SolidState Drive：固态硬盘)。
通信IF 13具有接收信息提示装置103使用的数据的接收器和发送信息提示装置103输出的数据的发送器，接收环境检测传感器101和/或状态检测传感器102按照来自处理器10的指示输出的数据，并向触觉提示装置201发送数据，作为具体例，是Ethernet(注册商标)或CAN(Controller Area Network：控制器局域网)。
通信部380由通信IF构成。
另外，通信IF 13也可以是多个端口。
SW 16表示本实施方式的软件结构，由障碍物检测部300、轨道预测部310、危险判定部320、轨道计算部330、把持检测部340、刺激生成部350以及OS 19构成。
OS 19由处理器10从存储装置12加载，在内存11中展开，并由处理器10执行。
信息提示程序被从内存11读入处理器10，并由处理器10执行。
信息提示装置103的功能通过信息提示程序来实现。
信息提示程序处理的数据等存储在内存11、存储装置12或处理器10内的寄存器或高速缓冲存储器中。
典型的是，通信IF 13取得的数据和信息提示程序的计算结果被存储在内存11中。内存11和存储装置12中存储的数据等根据来自处理器10的请求而输入输出。
信息提示程序可以记录在计算机能读取的介质中来提供，也可以存储在存储介质中来提供，还可以作为程序产品来提供。
OS 19和SW 16也可以存储在内存11中。
记录部390可以由存储装置12构成，也可以由内存11和存储装置12构成。
***动作的说明***
信息提示装置103的动作过程相当于信息提示方法。另外，实现信息提示装置103的动作的程序相当于信息提示程序。
信息提示装置103将引导驾驶员避开障碍物的信息经由驾驶员的触觉传递给驾驶员。
在本实施方式中，典型的是，在移动体100运转的期间，环境检测传感器101始终检测环境信息，状态检测传感器102始终检测移动体信息。
图7是表示信息提示装置103的动作的流程图的例子。信息提示装置103可以适当变更该图所示的处理顺序，也可以并行执行一部分处理。
(步骤S101：环境检测处理)
障碍物检测部300经由通信部380取得环境检测传感器101检测到的移动体100的周围的环境信息，并将取得的环境信息记录于记录部390。
(步骤S102：状态检测处理)
轨道预测部310经由通信部380取得状态检测传感器102检测到的移动体信息，并将取得的移动体信息记录于记录部390。
(步骤S103：障碍物检测处理)
障碍物检测部300基于记录部390记录的环境信息来检测障碍物，障碍物检测部300在检测到至少1个障碍物的情况下，将障碍物的信息作为障碍物信息记录于记录部390。
障碍物检测部300检测障碍物的方法可以是任意的。
作为具体例，障碍物检测部300通过对摄像机取得的图像进行图像处理来检测障碍物区域，基于LiDAR和/或毫米波雷达等取得的信息，计算移动体100与检测到的障碍物区域之间的距离，基于障碍物区域和计算出的距离，判定是否存在移动体100与障碍物区域的障碍物接触的可能性。
危险判定部320基于记录部390记录的障碍物信息，判定是否存在移动体100与检测到的障碍物接触的可能性。
危险判定部320在障碍物信息中包含多个障碍物的情况下，判定是否存在移动体100与各个障碍物接触的可能性。
信息提示装置103在危险判定部320判定为存在移动体100与检测到的障碍物中的至少1个接触的可能性的情况下，进入步骤S104，在除此以外的情况下，进入步骤S101。
(步骤S104：轨道预测处理)
轨道预测部310基于记录部390记录的移动体信息来预测移动体100的轨道，并将预测出的轨道作为轨道预测信息存储于记录部390。
作为具体例，轨道预测部310基于陀螺仪传感器取得的信息来计算移动体100的转弯速度，基于加速度传感器和/或车轮速度传感器取得的信息来计算移动体100的行驶速度，基于转弯速度和行驶速度来预测移动体100的轨道。
(步骤S105：避开轨道计算处理)
轨道计算部330基于记录部390记录的障碍物信息和轨道预测信息，计算能够避开障碍物的避开启动，计算通过避开轨道所需的控制信息，将计算出的避开信息和控制信息存储于记录部390。
作为具体例，控制信息是通过避开轨道所需的转向角的信息。
(步骤S106：把持检测处理)
把持检测部340从把持检测传感器202取得把持检测信息，将取得的把持检测信息存储于记录部390，基于取得的把持检测信息和模式DB 501存储的模式信息来生成把持信息，将生成的把持信息记录于记录部390。
(步骤S107：刺激生成处理)
刺激生成部350基于记录部390记录的把持信息和控制信息来生成刺激信息，将生成的刺激信息记录于记录部390。
作为具体例，刺激生成部350生成引导驾驶员使方向盘向控制信息所示的方向旋转的刺激信息。
(步骤S108：发送处理)
刺激生成部350经由通信部380将记录部390记录的刺激信息发送到触觉提示装置201。
触觉提示装置201基于接收到的刺激信息来刺激驾驶员的手掌等，由此向驾驶员提示信息。
***把持检测处理的动作说明**
图8是说明模式信息的例子的图。
该图的左上所示的图是表示人把持着棒状物体时的压力分布的例子和静电电容分布的例子的图。
当人把持着棒状物体时，通常，手掌等与棒状物体之间的压力和静电电容如该图所示，在第1手指根部的拇指球、第5手指根部的小拇指球、从第1手指到第5手指的各指尖等处变高。
该图的右侧所示的图是表示驾驶员把持着方向盘200时的、把持区域周边的压力分布的例子的图。右下所示的图是如展开图所示将把持区域周边的表面部分展开的图，是表示把持区域周边的压力分布的例子的图。
作为具体例，模式DB 501记录有将该图所示的压力分布与手的部位关联起来的信息作为模式信息。
作为具体例，把持检测部340通过对这样的模式信息和把持检测信息进行比较，判别把持手臂和把持手指。
图9是表示把持检测处理中的把持检测部340的输入输出数据的图。
如该图所示，把持检测部340在把持检测处理中，接收把持检测信息和模式信息，将把持信息输出到记录部390。
图10是表示把持检测部340的把持检测处理中的动作的流程图的例子。把持检测部340也可以适当变更该图所示的处理顺序。
(步骤S201：信息取得处理)
把持检测部340在把持检测部340从把持检测传感器202取得了把持检测信息的情况下，将取得的把持检测信息记录于记录部390，进入步骤S202，在除此以外的情况下，继续该步骤的处理。
(步骤S202：确定处理)
把持检测部340基于记录部390记录的把持检测信息来确定把持区域，将确定的把持区域记录于记录部390。
在存在多个把持区域的情况下，把持检测部340确定各个把持区域。
(步骤S203：判别处理)
把持检测部340从模式DB 501读出模式信息，通过对记录部390记录的把持检测信息和模式信息进行比较，针对每个把持区域判别把持手臂和把持手指，将判别出的把持手臂和把持手指与把持区域对应地记录于记录部390。
把持检测部340可以采用任意的方法作为判别把持手臂和把持手指的方法，作为具体例，采用模板匹配或者基于机器学习的方法。
作为具体例，把持检测部340以拇指球和第1手指等驾驶员把持物体时可靠地接触的部位为基准，通过对至这些部位的距离、位置关系和/或输出的强度的阈值等与模式信息进行比较，判别把持手臂和把持手指。
***刺激生成处理的动作说明***
对步骤S107所示的刺激生成处理进行说明。
作为具体例，刺激生成部350生成刺激信息，该刺激信息与使得产生似动这一现象的刺激对应。该例中的刺激信息的刺激是通过每隔一定时间依次变更刺激位置，使驾驶员错觉好像把持区域正在移动。在该例中，触觉提示装置201基于刺激信息引导驾驶员使方向盘200向左旋转或向右旋转。
以下，对该例中的刺激信息进行具体说明。
图11是表示刺激信息的例子的图。
在该图中，p11～p18表示刺激信息的刺激位置，右旋模式是表示引导驾驶员使方向盘200向右旋转的情况下的时刻、刺激力以及刺激位置的关系的图，左旋模式除了将右旋模式中的向右旋转替换成向左旋转之外，与右旋模式相同。
刺激力是刺激的强度。
刺激生成部350在引导驾驶员使方向盘200向右旋转的情况下，生成右旋模式所示的刺激信息，即，生成与每隔一定时间依次改变刺激位置并对手掌等施加刺激的模式对应的刺激信息。
触觉提示装置201在基于右旋模式所示的刺激信息来刺激手掌等的情况下，以在时刻t1对p11给予刺激力Fa的刺激且在时刻t2对p12给予刺激力Fa的刺激的方式依次给予刺激，由此产生右旋的似动。
刺激生成部350在引导驾驶员使方向盘200向左旋转的情况下，生成左旋模式所示的刺激信息。
此外，刺激生成部350在驾驶员仅用左手或者右手把持着方向盘200的情况下，与刺激双手的刺激信息同样地生成仅刺激把持手的刺激信息。
图12是表示刺激生成部350的动作的流程图的例子。刺激生成部350也可以适当变更该图所示的处理顺序。
刺激生成部350无论驾驶员是用双手把持着方向盘200还是用单手把持着方向盘200，都同样地执行本流程图的处理。
(步骤S301：有效判断处理)
位置调整部351基于记录部390记录的把持信息，生成有效部位信息。
有效部位信息包含驾驶员的手掌等触觉提示装置201能够对驾驶员施加有效刺激的部位的信息。
(步骤S302：模式生成处理)
模式生成部352基于记录部390记录的控制信息，典型地生成包含刺激力和输出频率的刺激模式。
(步骤S303：位置选择处理)
位置决定部353基于位置调整部351生成的有效部位信息和模式生成部352生成的刺激模式，选择使得产生似动的刺激位置，基于刺激位置和刺激模式生成刺激信息，将生成的刺激信息记录于记录部390。
位置决定部353在驾驶员使用双手把持着方向盘200，且驾驶员双手都使用五指把持着方向盘200的情况下(作为具体例，在引导驾驶员使方向盘200向左旋转的情况下)，选择与图11的p11～p18对应的刺激位置。
***实施方式1的特征***
信息提示装置103向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘200的移动体100的方向盘200发送刺激信息，其中，该信息提示装置103具有：把持检测部340，其从方向盘200接收与驾驶员和方向盘200的接触状态相关的把持检测信息，从存储有表示人把持着方向盘200时的、方向盘200和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库501接收模式信息，基于把持检测信息和模式信息，判别驾驶员把持着方向盘200的手掌等部位，生成包含手掌等部位的信息的把持信息；以及刺激生成部350，其在存在移动体100与位于移动体100的周围的障碍物接触的可能性的情况下，基于把持信息生成刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激手掌等来引导驾驶员避开障碍物。
信息提示装置103具有：障碍物检测部300，其从移动体100接收表示移动体100的周边环境的环境信息；以及危险判定部320，其基于环境信息检测障碍物，判定是否存在移动体100与障碍物接触的可能性。
信息提示装置103具有：轨道预测部310，其从移动体100接收包含移动体100的速度、加速度、转弯速度和转向角的移动体信息，基于移动体信息预测移动体100的轨道来生成轨道预测信息；以及轨道计算部330，其基于轨道预测信息生成控制信息，刺激生成部350基于把持信息和控制信息来生成刺激信息。
刺激生成部350生成与使得产生似动的刺激对应的刺激信息。
刺激生成部350通过将与刺激信息对应的刺激设为如下刺激，引导驾驶员使方向盘200向右旋转，所述刺激是：交替地刺激驾驶员的左手和右手，每次1个部位地依次刺激驾驶员的左手的第5手指至第2手指的根部，每次1个部位地依次刺激驾驶员的右手的第2手指至第5手指的根部，并且每隔一定时间变更要刺激的部位。
***实施方式1的效果说明***
如上所述，根据本实施方式，把持检测部340基于从方向盘200具有的把持检测传感器202接收到的把持检测信息和从模式DB 501接收到的模式信息来生成把持信息，刺激生成部350基于把持信息生成刺激信息，由此能够生成如下的刺激信息，所述刺激信息是安装于方向盘200的触提示装置能够利用的刺激信息，并且无论驾驶员把持着方向盘200的区域和手臂如何，都向驾驶员适当地传递信息。
根据本实施方式，在从图8所示的存储有把持手臂、把持手指、压力分布等与强度分布相关的模式信息的模式DB 501取得了模式信息的情况下，能够对模式信息和基于把持检测信息检测到的强度分布进行比较，判别把持手臂和把持手指，生成根据把持手臂和/或把持手指的位置对驾驶员给予刺激的刺激信息。
因此，根据本实施方式，即使在驾驶员改变的情况下或者驾驶员变更了把持方式的情况下，也能够生成通过对适当的位置给予刺激来引导驾驶员的刺激信息。
因此，根据本实施方式，能够辅助驾驶员更安全地驾驶移动体100。
另外，根据本实施方式，把持检测部340不仅能够判别把持手臂，还能够判别把持着方向盘200的手掌以及五指的部位。因此，刺激生成部350能够与把持方法无关地在把持区域的范围内适当地选择刺激位置。
作为具体例，即使在移动体100的驾驶员在转弯时用右手把持着方向盘200的左侧且用左手把持着右侧的情况下，也能够生成对左右手提示适当刺激的刺激信息。方向盘200的左侧是在未转动方向盘200的状态下从驾驶员观察到的方向盘200的左侧。
根据本实施方式，能够与把持方法无关地检测驾驶员的把持状态，因此即使在驾驶员在转弯时使手臂交叉的情况下、有手指缺损等有残疾的人正在驾驶移动体100的情况下，也能够生成给予与把持方法相应的刺激的刺激信息。
另外，即使在移动体100的驾驶员在驾驶中因未注意前方等而脱离车道，从而产生了移动体100与障碍物接触的可能性的情况下，或者，在车道变更时产生了从驾驶员死角接近的障碍物与移动体100接触的可能性的情况下，刺激生成部350也生成与引导驾驶员向控制信息所示的方向转向的刺激对应的刺激信息，触觉提示装置201基于刺激信息向驾驶员提示信息，由此能够引导驾驶员避开障碍物。
以下，使用附图来说明本实施方式的效果。
图13是表示预想移动体100超出车道会使移动体100与其他车辆接触的情况下的图像的图。
移动体100如该图所示，在危险判定部320预测到移动体100有可能超出车道而与其他车辆接触的情况下，刺激生成部350生成图11的左旋模式所示的刺激信息，触觉提示装置201基于左旋模式所示的刺激信息来刺激驾驶员的手掌等而产生似动，由此引导驾驶员使方向盘200向左旋转。
因此，根据本实施方式，在移动体100有可能超出车道而与其他车辆接触的情况下，能够生成引导驾驶员使移动体100不超出车道的刺激信息。
图14是表示预想移动体100进行车道变更会使移动体100与其他车辆接触的情况下的图像的图。
移动体100如该图所示，在危险判定部320和预测到移动体100有可能超出车道而与其他车辆接触的情况下，刺激生成部350生成图11的左旋模式所示的刺激信息，触觉提示装置201基于左旋模式所示的刺激信息来刺激驾驶员的手掌等而产生似动，由此引导驾驶员以抑制移动体100进行车道变更。
因此，根据本实施方式，在移动体100进行车道变更等时有可能与其他车辆接触的情况下，能够生成引导驾驶员以维持车道的刺激信息。
<变形例1>
信息提示装置103也可以不搭载于移动体100。
在本变形例中，信息提示装置103经由通信部380而与移动体100进行通信。
<变形例2>
信息提示装置103也可以不从移动体100具有的环境检测传感器101取得环境信息。
在本变形例中，作为具体例，信息提示装置103既可以使用车车间通信从其他车辆取得环境信息，也可以使用路车间通信从设置于路侧的通信装置取得环境信息，还可以使用通常的通信网从中央控制装置等取得环境信息。
同样，信息提示装置103也可以不从移动体100具有的状态检测传感器102取得移动体信息，还可以不从移动体100具有的模式DB 501取得模式信息。
<变形例3>
信息提示装置103也可以不具有障碍物检测部300。
在本变形例中，信息提示装置103经由通信部380取得障碍物信息。
<变形例4>
信息提示装置103也可以不具有轨道预测部310。
在本变形例中，信息提示装置103经由通信部380取得轨道预测信息。
<变形例5>
信息提示装置103也可以不具有危险判定部320。
在本变形例中，信息提示装置103也可以经由通信部380取得与是否存在与障碍物接触的可能性相关的信息，经由通信部380向外部发送为了生成与是否存在与障碍物接触的可能性相关的信息所需的信息。
<变形例6>
信息提示装置103也可以不具有轨道计算部330。
在本变形例中，信息提示装置103也可以经由通信部380取得控制信息，经由通信部380向外部发送生成控制信息所需的信息。
<变形例7>
信息提示装置103也可以由多个计算机构成。
<变形例8>
危险判定部320在判定是否存在与障碍物接触的可能性时，也可以考虑轨道预测信息。
图15是表示本变形例中的信息提示装置103的动作的流程图的例子。
在本变形例中，信息提示装置103在执行步骤S103的处理之前执行步骤S104的处理，在步骤S103中，危险判定部320基于记录部390记录的障碍物信息和轨道预测信息，判定是否存在与障碍物接触的可能性。
<变形例9>
危险判定部320也可以在检测到的障碍物正在移动的情况下，预测障碍物的轨道，考虑预测出的轨道来判定是否与障碍物接触。
<变形例10>
把持检测部340也可以不检测把持区域。
在本变形例中，把持检测部340典型地取得并使用把持检测传感器202检测到的把持区域的信息。
<变形例11>
把持检测部340也可以不判定把持手指。
在本变形例中，刺激生成部350典型地生成刺激把持区域的把持手指以外的部分的刺激信息。
<变形例12>
刺激生成部350也可以通过设定刺激的时间间隔，将转动方向盘200的量传递给驾驶员。
在本变形例中，典型的是，刺激生成部350在引导驾驶员使方向盘200大幅转动的情况下，生成刺激的时间间隔短的刺激信息，在引导驾驶员使方向盘200小幅转动的情况下，生成刺激的时间间隔长的刺激信息。
<变形例13>
触觉提示装置201与把持检测传感器202之间的位置关系可以是任意的。
<变形例14>
也可以不将触觉提示装置201和把持检测传感器202配置于方向盘200的整周，而仅配置于通常的驾驶员会把持的区域。
<变形例15>
在本实施方式中，说明了由软件实现各功能结构要素的情况。但是，作为变形例，也可以由硬件实现各功能结构要素。
在各功能结构要素由硬件实现的情况下，信息提示装置103代替处理器10而具有电子电路17。或者，虽然未图示，但信息提示装置103具有电子电路17来代替处理器10、内存11和/或存储装置12。电子电路17是实现各功能结构要素(以及内存11和存储装置12)的功能的专用电子电路。有时也将电子电路称作处理电路。
假设电子电路17是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。
可以由1个电子电路17实现各功能结构要素，也可以将各功能结构要素分散到多个电子电路17中实现。
或者，也可以是一部分的各功能结构要素由硬件实现，其他的各功能结构要素由软件实现。
将上述的处理器10、内存11、存储装置12以及电子电路17统称作“处理线路”。即，各功能结构要素的功能由处理线路实现。
实施方式2
以下，参照附图来说明与上述实施方式的不同点。
***结构的说明***
图16是表示本实施方式的信息提示装置103的结构例的图。
如该图所示，信息提示装置103不具有危险判定部320、轨道计算部330和刺激生成部350，而具有危险度计算部321和刺激生成部360。
障碍物检测部300、轨道预测部310和把持检测部340与实施方式1相同。
典型的是，危险度计算部321基于障碍物检测部300计算出的障碍物信息和轨道预测部310计算出的移动体100的预测轨道，计算障碍物信息中包含的障碍物的危险度。
危险度计算部321在障碍物信息中包含多个障碍物的情况下，针对每个障碍物计算危险度。
刺激生成部360基于记录部390记录的障碍物信息、把持信息和危险度信息，生成刺激信息。
刺激生成部360在存在多个危险度高的障碍物的情况下，典型的是，生成与危险度高的全部障碍物对应的刺激信息。
***动作的说明***
本实施方式的信息提示装置103作为警告驾驶员的警告装置发挥功能，在移动体100的周围存在障碍物的情况下，经由驾驶员的手掌等的触觉向驾驶员发出警告，而不通过刺激引导驾驶员操作方向盘200。
图17是表示信息提示装置103的动作的流程图的例子。信息提示装置103也可以适当变更该图所示的处理顺序。
信息提示装置103代替执行步骤S104和步骤S105的处理而执行步骤S114的处理，代替执行步骤S107的处理而执行步骤S117的处理。
(步骤S114：危险度计算处理)
危险度计算部321基于障碍物与移动体100的距离和/或移动体100的速度等，计算记录部390记录的障碍物信息中包含的障碍物的危险度，基于计算出的危险度生成危险度信息，将生成的危险度信息记录于记录部390。
危险度计算部321可以通过任意的方法计算障碍物的危险度。
(步骤S117：刺激生成处理)
刺激生成部360基于记录部390记录的障碍物信息、把持信息以及危险度信息来生成刺激信息，将生成的刺激信息记录于记录部390。
(步骤S303：位置选择处理)
刺激生成部360选择能够将障碍物的位置传递给驾驶员的刺激位置，来代替选择使得产生似动的刺激位置。
使用附图对刺激生成部360生成的刺激信息的例子进行说明。
图18是说明将把持区域与方位对应起来的刺激信息的图。
在该图中，假设驾驶员使用双手，双手均使用5指把持着方向盘200，驾驶员的两臂的第2手指至第5手指的根部紧贴于方向盘200。
作为具体例，如该图所示，信息提示装置103将把持区域与方位对应起来。
如该图所示，信息提示装置103用角度表示移动体100的周围的方位，将移动体100的正面方向设为0度，作为方位，使用移动体100的正面方向与各方向所成的、从正上方观察移动体100时的顺时针方向的角度，使驾驶员的右手相对于车辆的正面方向与右侧的方位对应，使驾驶员的左手相对于车辆的正面方向与左侧的方位对应。
作为具体例，刺激生成部360使右手的第2手指附近与0度对应，使右手的第2手指至第4手指的区域与45度至135度对应，使第5手指附近与180度对应。
在该例中，刺激生成部360生成刺激与障碍物所处的方位对应的部位的刺激信息，触觉提示装置201通过基于所述刺激信息刺激驾驶员的手掌等，能够对驾驶员直观地传递障碍物所处的方位。
图19是与图18同样的图，是说明驾驶员仅用右手把持着方向盘200的情况下的刺激信息的图。
以下，对与刺激生成部360生成刺激驾驶员双手的刺激信息的情况不同的点进行说明。
刺激生成部360在驾驶员仅用右手把持着方向盘200的情况下，作为具体例，使右手的第2手指附近与0度至45度以及315度至360度对应，使右手的第2手指至第4手指的区域与45度至135度以及225度至315度对应，使第5手指附近与135度至225度对应。
刺激生成部360在驾驶员仅用左手把持着方向盘200的情况下，与该例同样地生成刺激信息。
刺激生成部360也可以通过刺激力将移动体100与障碍物的距离和/或障碍物的危险度传递给驾驶员。
图20是表示在图21和图22所示的状况下刺激生成部360生成的刺激信息的例子的图，并且是表示时刻与刺激力的关系的图。
图21和图22是表示位于驾驶员死角的障碍物正接近移动体100的图像的图。传感器视野表示环境检测传感器101检测到的范围。驾驶员视野表示移动体100的驾驶员的视野。
在该例中，刺激生成部360为了通知在左方存在行人，如刺激模式1所示刺激p20，为了通知在右方存在车辆，如刺激模式2所示刺激p21。
在该例中，由于行人比车辆更靠近移动体100，因此刺激模式1的刺激周期比刺激模式2的刺激周期短，由于车辆的危险度比行人高，因此刺激模式2的刺激力大于刺激模式1的刺激力。
此外，车辆的危险度也可以不比行人的危险度高。
***实施方式2的特征***
信息提示装置103向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘200的移动体100的方向盘200发送刺激信息，其中，该信息提示装置103具有：把持检测部340，其从方向盘200接收与驾驶员和方向盘200的接触状态相关的把持检测信息，从存储有表示人把持着方向盘200时的、方向盘200和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库501接收模式信息，基于把持检测信息和模式信息，判别驾驶员把持着方向盘200的手掌等部位，生成包含手掌等部位的信息的把持信息；以及刺激生成部360，其在存在移动体100和位于移动体100的周围的障碍物的情况下，基于把持信息生成刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激手掌等来向驾驶员传达障碍物的危险度。
信息提示装置103具有：障碍物检测部300，其从移动体100接收表示移动体100的周边环境的环境信息；以及危险度计算部321，其基于环境信息检测障碍物，计算障碍物的危险度，刺激生成部360基于把持信息和危险度来生成刺激信息。
刺激生成部360将与刺激信息对应的刺激设为强度与障碍物的危险度对应的如下刺激：刺激与障碍物所处的、相对于移动体100的行进方向的方位对应的驾驶员的手的部位。
***实施方式2的效果说明***
如上所述，根据本实施方式，即使在移动体100的驾驶员在移动体100的驾驶中使视线朝向与障碍物不同的方向的情况下，也能够生成与驾驶员能够感知视野外的障碍物的刺激对应的刺激信息。
另外，根据本实施方式，通过将障碍物相对于移动体100的方位与手掌等部位对应起来，并使刺激力与障碍物的危险度对应，能够生成与不仅驾驶员能够感知障碍物的存在还能够直观地感知障碍物的方位和危险度的刺激对应的刺激信息。
因此，根据本实施方式，能够生成与不仅对移动体100的驾驶员警告障碍物正在接近移动体100还具体地警告障碍物向哪个方位迫近到何种程度的距离的刺激对应的刺激信息。
<变形例16>
信息提示装置103也可以不具有危险度计算部321。
在本变形例中，信息提示装置103也可以经由通信部380取得危险度信息，经由通信部380向外部发送为了生成危险度信息所需的信息。
<变形例17>
刺激生成部360在存在多个障碍物的情况下，也可以生成依次刺激与障碍物对应的全部刺激部位的刺激信息。
＊＊＊其他实施方式＊＊＊
另外，能够实现上述各实施方式的自由组合、或各实施方式的任意结构要素的变形、或各实施方式中的任意结构要素的省略。
另外，实施方式并不限定于实施方式1、2所示的方式，能够根据需要进行各种变更。
标号说明
10：处理器；11：内存；12：存储装置；13：通信IF；16：SW；17：电子电路；19：OS；100：移动体；101：环境检测传感器；102：状态检测传感器；103：信息提示装置；200：方向盘；201：触觉提示装置；202：把持检测传感器；300：障碍物检测部；310：轨道预测部；320：危险判定部；321：危险度计算部；330：轨道计算部；340：把持检测部；350：刺激生成部；351：位置调整部；352：模式生成部；353：位置决定部；360：刺激生成部；380：通信部；390：记录部；501：模式DB(模式数据库)。

Claims (12)

1.一种信息提示装置，其向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘的移动体的所述方向盘发送所述刺激信息，其中，该信息提示装置具有：
把持检测部，其从所述方向盘接收与所述驾驶员和所述方向盘的接触状态相关的把持检测信息，从存储有表示人把持着所述方向盘时的、所述方向盘和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库接收所述模式信息，基于所述把持检测信息和所述模式信息，判别所述驾驶员把持着所述方向盘的手掌等部位，生成包含所述手掌等部位的信息的把持信息；以及
刺激生成部，其在存在所述移动体与位于所述移动体的周围的障碍物接触的可能性的情况下，基于所述把持信息生成所述刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激所述手掌等来引导所述驾驶员避开所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的信息提示装置，其中，该信息提示装置具有：
障碍物检测部，其从所述移动体接收表示所述移动体的周边环境的环境信息；以及
危险判定部，其基于所述环境信息检测所述障碍物，判定是否存在所述移动体与所述障碍物接触的可能性。
3.根据权利要求1或2所述的信息提示装置，其中，该信息提示装置具有：
轨道预测部，其从所述移动体接收包含所述移动体的速度、加速度、转弯速度和转向角的移动体信息，基于所述移动体信息预测所述移动体的轨道来生成轨道预测信息；以及
轨道计算部，其基于所述轨道预测信息来生成控制信息，
所述刺激生成部基于所述把持信息和所述控制信息来生成所述刺激信息。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的信息提示装置，其中，
所述刺激生成部生成与使得产生似动的刺激对应的所述刺激信息。
5.根据权利要求4所述的信息提示装置，其中，
所述刺激生成部通过将与所述刺激信息对应的刺激设为如下刺激，引导驾驶员将所述方向盘向右旋转，所述刺激是：交替地刺激所述驾驶员的左手和右手，每次1个部位地依次刺激所述驾驶员的左手的第5手指至第2手指的根部，并且每次1个部位地依次刺激所述驾驶员的右手的第2手指至第5手指的根部，并且每隔一定时间变更要刺激的部位。
6.一种信息提示装置，其向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘的移动体的所述方向盘发送所述刺激信息，其中，该信息提示装置具有：
把持检测部，其从所述方向盘接收与所述驾驶员和所述方向盘的接触状态相关的把持检测信息，从存储有表示人把持着所述方向盘时的、所述方向盘和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库接收所述模式信息，基于所述把持检测信息和所述模式信息，判别所述驾驶员把持着所述方向盘的手掌等部位，生成包含所述手掌等部位的信息的把持信息；以及
刺激生成部，其在存在所述移动体和位于所述移动体的周围的障碍物的情况下，基于所述把持信息生成所述刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激所述手掌等来向所述驾驶员传达所述障碍物的危险度。
7.根据权利要求6所述的信息提示装置，其中，该信息提示装置具有：
障碍物检测部，其从所述移动体接收表示所述移动体的周边环境的环境信息；以及
危险度计算部，其基于所述环境信息检测所述障碍物，计算所述障碍物的危险度，
所述刺激生成部基于所述把持信息和所述危险度来生成所述刺激信息。
8.根据权利要求6或7所述的信息提示装置，其中，
所述刺激生成部将与所述刺激信息对应的刺激设为强度与所述障碍物的危险度对应的如下刺激：刺激与所述障碍物所处的、相对于所述移动体的行进方向的方位对应的所述驾驶员的手的部位。
9.一种信息提示装置中的信息提示方法，所述信息提示装置向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘的移动体的所述方向盘发送所述刺激信息，其中，
把持检测部从所述方向盘接收与所述驾驶员和所述方向盘的接触状态相关的把持检测信息，
所述把持检测部从存储有表示人把持着所述方向盘时的、所述方向盘和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库接收所述模式信息，
所述把持检测部基于所述把持检测信息和所述模式信息，判别所述驾驶员把持着所述方向盘的手掌等部位，生成包含所述手掌等部位的信息的把持信息，
刺激生成部在存在所述移动体与位于所述移动体的周围的障碍物接触的可能性的情况下，基于所述把持信息生成所述刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激所述手掌等来引导所述驾驶员避开所述障碍物。
10.一种信息提示程序，该信息提示程序使作为信息提示装置的计算机进行动作，所述信息提示装置向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘的移动体的所述方向盘发送所述刺激信息，所述动作是：
从所述方向盘接收与所述驾驶员和所述方向盘的接触状态相关的把持检测信息，
从存储有表示人把持着所述方向盘时的、所述方向盘和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库接收所述模式信息，
基于所述把持检测信息和所述模式信息，判别所述驾驶员把持着所述方向盘的手掌等部位，生成包含所述手掌等部位的信息的把持信息，
在存在所述移动体与位于所述移动体的周围的障碍物接触的可能性的情况下，基于所述把持信息生成所述刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激所述手掌等来引导所述驾驶员避开所述障碍物。
11.一种信息提示装置中的信息提示方法，所述信息提示装置向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘的移动体的所述方向盘发送所述刺激信息，其中，
把持检测部从所述方向盘接收与所述驾驶员和所述方向盘的接触状态相关的把持检测信息，
所述把持检测部从存储有表示人把持着所述方向盘时的、所述方向盘和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库接收所述模式信息，
所述把持检测部基于所述把持检测信息和所述模式信息，判别所述驾驶员把持着所述方向盘的手掌等部位，生成包含所述手掌等部位的信息的把持信息，
刺激生成部在存在所述移动体和位于所述移动体的周围的障碍物的情况下，基于所述把持信息生成所述刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激所述手掌等来向所述驾驶员传达所述障碍物的危险度。
12.一种信息提示程序，该信息提示程序使作为信息提示装置的计算机进行动作，所述信息提示装置向具有基于与刺激对应的刺激信息向驾驶员提示信息的方向盘的移动体的所述方向盘发送所述刺激信息，所述动作是：
从所述方向盘接收与所述驾驶员和所述方向盘的接触状态相关的把持检测信息，
从存储有表示人把持着所述方向盘时的、所述方向盘和手掌等的接触模式的模式信息的模式数据库接收所述模式信息，
基于所述把持检测信息和所述模式信息，判别所述驾驶员把持着所述方向盘的手掌等部位，生成包含所述手掌等部位的信息的把持信息，
在存在所述移动体和位于所述移动体的周围的障碍物的情况下，基于所述把持信息生成所述刺激信息，所述刺激信息使得通过刺激所述手掌等来向所述驾驶员传达所述障碍物的危险度。
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