JP3569587B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents

車両用操舵装置 Download PDF

Info

Publication number
JP3569587B2
JP3569587B2 JP02132296A JP2132296A JP3569587B2 JP 3569587 B2 JP3569587 B2 JP 3569587B2 JP 02132296 A JP02132296 A JP 02132296A JP 2132296 A JP2132296 A JP 2132296A JP 3569587 B2 JP3569587 B2 JP 3569587B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
vehicle
output
intention
detecting means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP02132296A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH09207800A (ja
Inventor
真之助 石田
正雄 西川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP02132296A priority Critical patent/JP3569587B2/ja
Publication of JPH09207800A publication Critical patent/JPH09207800A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3569587B2 publication Critical patent/JP3569587B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路走行中に、たとえばカメラ等のセンサを用いて道路の車線と自車との関係を検知し、車線に沿って走行するための指令を車両の操向手段に与えることにより、車線に継続的に沿った車両の走行を可能ならしめるようにした車両用操舵装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
本出願人は、先に上記概念に沿った技術を提案している(特開平5−197423号公報)が、これは専らシステムの出力によって車両を自動運転させるものであった。しかるに車両の走行中には、走行車線の変更、インターチェンジ等での車線乗換え、路面に落ちている障害物の回避、路肩で作業している作業車や工事標識による僅かばかりの車線内コース変更などの場面に遭遇することが多く、そのような車両の自動操舵には高度な知能を必要とし、現在の技術では完全な自動運転を行うことは無理がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、車線に沿った車両の自動運転の途中で車両の向きを変化させる場合には、自動運転中でもドライバーの意思による介入を行ない得るように構成することがより実用的であり、遠い将来に道路側の機構整備が進んで自動運転に適したものとなるまでの間は、人間が運転の主体者であり続け、それでいてシステム側から運転に適した情報をドライバーに分かりやすい形で提供するシステムの実現が望まれている。そのためには、車両が車線に沿って走行するために必要な情報を操舵力および操舵角度の形に変換してドライバーに伝え、ドライバーはこれらの情報を参酌しつつ自らの意思で車両を運転することができるようにして、優れたマンマシーンのインターフェイスシステムを構築することが必要である。特にシステムが車線追従を行なっているときにドライバーがシステムで定めた目標とは違う方向へ操舵しようとするとき、ステアリングハンドルに加えた操舵力に対して素直に車両が向きを変え、それでいて尚、元の車線追従コースに戻ろうとする操舵力をステアリングハンドルに伝えることで、ドライバーにシステムが依然として機能していることを悟らせるようにすることで、優れたマンマシーンインターフェイスを実現することが必要である。
【0004】
ところで、操向手段を作動せしめる駆動手段のモータにシステムが指令する出力トルク指令値の算出にあたって、現在の操舵角度と、システムが実行したい目標操舵角との差分にゲインを乗じた量をモータトルクの指令値とするようにして、車線追従を実行するようにしたものを、本出願人は先に提案(特願平7−310070号)している。この手法でも当該ゲインを比較的小さな量に選べばモータトルクも小さくなり、したがってドライバーがステアリングハンドルに加える操舵力が前記モータトルクを超える限り、ドライバーの意思によるコースの変更が可能であり、かつ元の車線に戻ろうとする操舵反力も依然として確保可能である。しかるに、この手法には次の(1)〜(3)のような欠点もある。
(1)ゲインを大きく取れないために、システムの応答性が低くなり、正確に目標コースを辿れない場合が生ずる。
【0005】
(2)単一のゲインに依存した反力となるために、ドライバーの入力操舵角度に単純に比例した反力しか得られず、ドライバーにとって最適化された反力を作りづらい。
【0006】
(3)駆動手段が備えるモータは通常、そのままトルクを操舵系に伝えるような使い方はせずに減速機を介して操舵系に接続されるが、減速機の種類によってはドライバー側からのトルクを拒絶する形式のものがある。拒絶しないまでも、モータに僅かな電流が流されて、システムの命令を実行しようとしているときには、ドライバー側から加えられる操舵トルクの方が負けて、結果的にドライバーの意思が伝わらないと言ったケースもある。例えば、本願明細書に事例として示すウォームギアはそのギア比を大きく設定した場合、上記のような欠点が現れる。かと言ってギア比を小さく設定すれば、今度は巨大なモータを用意しなければ車両を目標コースに沿って誘導できなくなる、と言ったジレンマがある。
【0007】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、システムの応答性を下げることなくドライバーの意思によるコース変更を極めて自然な感覚で行えるようにし、どのような車両にも最適な操舵反力を作りだせるようにして設計自由度を高め、減速機の種類や減速比の如何を問わず操舵反力を自由に且つ正確に作りだせるようにして、優れたマンマシーンインターフェイスの車両用操舵装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、走行中の道路の前方車線状態を検知する第1検知手段と、自車の運動状態を検知する第2検知手段と、第1および第2検知手段の出力から道路車線に対する自車の位置関係を維持するために必要な操舵量を算出する操舵量算出手段と、車両の操向輪を作動させる操向手段と、操舵量算出手段の出力に応じて前記操向手段を作動させる駆動手段とを備える車両用操舵装置において、操向手段へのトルク伝達を可能として操向手段に連結されるステアリングハンドルに加えられたドライバーの操舵意思を検出する意思検知手段と、操舵量算出手段の出力に基づいて定まる駆動手段の作動量を前記意思検知手段の出力の方向および大きさに応じて変化させる舵角変更手段とを含むことを特徴とする。
【0008】
また請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明の構成に加えて、前記意思検知手段が、前記ステアリングハンドルおよび前記操向手段間に配設された力センサであることを特徴とする。
【0009】
請求項3記載の発明は、上記請求項1または2記載の発明の構成に加えて、前記舵角変更手段が、前記意思検知手段の出力の増加に対する駆動手段の作動量増加割合を少なくとも2段階に切替え可能に構成されることを特徴とする。
【0010】
請求項4記載の発明は、上記請求項1または2記載の発明の構成に加えて、前記意思検知手段の出力の所定範囲では、当該意思検知手段の出力の変化にもかかわらず駆動手段の作動変化量が「0」となるように舵角変更手段が構成されることを特徴とする。
【0011】
請求項5記載の発明は、上記請求項記載の発明の構成に加えて、操舵量算出手段が、前記意思検知手段の出力の所定範囲の少なくとも一部で、道路車線に対する自車の位置関係を前記意思検知手段の出力に応じて変更すべく構成されることを特徴とする。
【0012】
請求項6記載の発明は、走行中の道路の前方車線状態を検知する第1検知手段と、自車の運動状態を検知する第2検知手段と、第1および第2検知手段の出力から道路車線に対する自車の位置関係を維持するために必要な操舵量を算出する操舵量算出手段と、車両の操向輪を作動させる操向手段と、操舵量算出手段の出力に応じて前記操向手段を作動させる駆動手段とを備える車両用操舵装置において、操向手段へのトルク伝達を可能として操向手段に連結されるステアリングハンドルに加えられたドライバーの操舵意思を検出する意思検知手段と、操舵量算出手段の出力に基づいて定まる駆動手段の作動量を前記意思検知手段の出力に応じて変化させる舵角変更手段とを含み、該舵角変更手段は、前記意思検知手段の出力の大きさの絶対値が基準値未満のときは当該意思検知手段の出力の大きさに第1の割合で比例して駆動手段の作動量を変化せしめ、前記意思検知手段の出力の大きさの絶対値が上記基準値以上であるときは意思検知手段の出力の大きさに第1の割合よりも大きな第2の割合で比例して駆動手段の作動量を変化せしめるべく構成されることを特徴とする。
【0013】
請求項7記載の発明は、上記請求項記載の発明の構成に加えて、前記意思検知手段の出力が前記基準値に在るときに前記第1の割合に基づいて定まる駆動手段の作動量に対して、前記第2の割合に基づいて定まる駆動手段の作動量が大きいか若しくは実質的に等しくなるように、舵角変更手段が構成されることを特徴とする。
【0014】
請求項8記載の発明は、上記請求項1ないし7のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記ステアリングハンドルおよび前記操向手段間に、ソフトウエアで構成されたばねが介装されることを特徴とする。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
図1ないし図7は本発明の第1実施例を示すものであり、図1は車両用操舵装置の全体構成図、図2は制御ブロック図、図3は制御アルゴリズムの一部を示すフローチャート、図4は制御アルゴリズムの残部を示すフローチャート、図5は図3のフローチャートでの処理を説明するための図、図6は操舵力および介入操舵角の関係を示す図、図7は車線上での入力操舵角および操舵力の関係を示す図である。
【0016】
先ず図1において、この車両用操舵装置は、ドライバーが回転操作するステアリングハンドル1と、該ステアリングハンドル1の操作に応じて回転作動するステアリングシャフト2と、操向輪としての前輪5を作動せしめる操向手段3と、該操向手段3を作動せしめる駆動手段4とを備える。
【0017】
ステアリングシャフト2はステアリングハンドル1に一端が連結される伝動軸2aの他端と、伝動軸2cの一端とがトーションバー2bを介して連結されて成るものであり、伝動軸2cの他端が操向手段3に連結される。また操向手段3は、前記伝動軸2cの他端に設けられたピニオン8と、該ピニオン8に噛合するラック9とでラックアンドピニオン型に構成されるものであり、ラック9の両端がタイロッド10を介して左、右の前輪5にそれぞれ連結される。而してピニオン8の回転によりラック9が図1で上下に駆動され、そのラック9の作動に応じて両前輪5がその回転軸まわりに転向せしめられ、それにより所望の操舵を得ることができる。
【0018】
駆動手段4は、ステアリングシャフト2における伝動軸2cの一端に連結されるものであり、モータ11と、該モータ11の出力を倍力してステアリングシャフト2の伝動軸2cに入力するためのウォームギヤ機構12とを備え、該ウォームギヤ機構12は、モータ11の出力に連なるねじ歯車13と、伝動軸部7に設けられたウォーム歯車14とが相互に噛合されて成る。
【0019】
駆動手段4におけるモータ11の作動は、CPU151 により制御されるものであり、該CPU151 には、ステアリングシャフト2上にあって操舵トルクすなわちステアリングハンドル1に加えられたドライバーの操舵意思を検出する意思検知手段としての操舵トルクセンサ16、モータ11の回転角度を検出するエンコーダである操舵角度センサ17、車両の速度を電気的に検出する車速センサ18、車両の垂直軸まわりの回転速度を電気的に検出するヨーレイトセンサ19、ならびに車両の前方道路状況を撮像するCCDカメラ20でそれぞれ得られた情報が入力される。また車線追従制御を実行するか否かを運転席で切替え操作可能なSAS(Steer Assist System)スイッチ21と、車線追従制御を実行中であることを表示する表示灯22とがCPU151 にそれぞれ接続される。
【0020】
ここで例示の駆動手段4について言及すると、ステアリングシャフト2上にウォームギヤ機構12が設けられたアクチュエータは、主として軽量車両のパワーステアリングで公知公用に供されているものである。このような形式のパワーステアリングでは、操舵トルクの検出を行う操舵トルクセンサ16がウォームギヤ機構12の近くでかつステアリングハンドル1側に設けられており、この実施例では、該駆動手段4および操舵トルクセンサ16の両方を車線追従制御のシステムと共用している。而して該操舵トルクセンサ16の原理は、トーションバー2bが操舵力を受けて捩じれるのを、カム等の機構で軸方向の直線変位に変換し、これをポテンショメータ等で電気信号に変換して取出すようにしたもので、公知公用に供されている。
【0021】
ところで、パワーステアリングではドライバーの操舵トルクの方向とシステムがモータ11に出力するトルクの方向とが何時も一致しているので、ウォームギア機構12を用いてもシステムとドライバーとが相争うことはない。これに対して車線追従の場合には車線の追従とドライバーが介入する操舵の方向とは一般には一致しないため、ウォームギア機構12のギア比の設定を低くしないかぎり、公知の手法ではドライバーの意思通りの操舵は起こらない。
【0022】
図2において、CCDカメラ20で撮像された画像には、画像処理部23において特徴点抽出およびハフ変換等の処理が施され、画像処理部23での画像処理後の画像に基づいて走行可能領域認識部24で走行可能領域が探索され、その結果に基づき目標経路設定部25でこれから走行しようとしているコースの計画が策定されて、CPU151 に入力される。すなわち、CCDカメラ20、画像処理部23、走行可能領域認識部24および目標経路設定部25は、特許請求の範囲で言う第1検知手段を構成するものであり、この第1検知手段で、走行中の道路の前方車線状態を検知した結果がCPU151 に入力される。
【0023】
エンコーダ形式である操舵角度センサ17の出力はCPU151 に直接入力され、操舵トルクセンサ16の出力はアナログ信号であるのでA/D変換器26を介してCPU151 に入力され、車速センサ18およびヨーレイトセンサ19の出力もCPU151 に直接入力される。而して操舵角度センサ17、車速センサ18およびヨーレイトセンサ19は、特許請求の範囲で言う第2検知手段を構成するものであり、この第2検知手段で検知された自車の運動状態がCPU151 に入力される。
【0024】
CPU151 は、上述の第1および第2検知手段の検知結果から道路車線に対する自車の位置関係を維持するために必要な操舵量を算出する操舵量算出手段としての機能と、操舵トルクセンサ16の出力に応じて前記操舵量算出手段での算出操舵量を変更する舵角変更手段としての機能とを果すものであり、CPU151 でのモータ11の作動量算出結果に対応したデジタル信号がD/ A変換器27でアナログ信号に変換され、さらにその微弱なアナログ信号がモータアンプ28で電流値に変えられてモータ11に与えられる。
【0025】
なお、CPU151 は、計算に必要な各種のゲインや定数等を記憶しておく記憶装置(ROM)29を内部に備えており、必要に応じてROM29の情報が読み出される。
【0026】
而してCPU151 は、後述するアルゴリズムに従い、モータ11を作動せしめることで車線に追従する操舵トルクを発生させてドライバーを誘導するとともに、ステアリングハンドル1に加えられるドライバーの操舵力に応じて前輪5を誘導コースから適正量、偏向させ、ドライバーはその偏向量に応じた反力を路面情報として受け取るようになる。
【0027】
図3および図4はCPU151 で設定される制御アルゴリズムを示すものであり、SASスイッチ21が押されることによるシステムの起動後に、ステップS001で各種のセンサ情報が読み込まれる。次のステップS002からステップS009までは、先の出願(特開平5−197423号公報)に詳述されたものと同じ処理が行われ、車線に追従するためのモータ11の変位角度の目標値θd が算出される。その詳細は当該公報に詳述されているので、ここでは簡潔に述べるに留める。
【0028】
すなわち図5で示すX−Y固定座標系において、車両Wを原点とし、車両Wの前後方向をx軸、車両Wの車幅方向をy軸とするx−y相対座標が設定され、CCDカメラ20、画像処理部23、操向可能領域認識部24および目標経路設定部25で構成された第1検知手段の検知結果に基づく目標経路Mがx−y相対座標系上に設定されており、ステップS002では車両Wの傾斜角度ΘW が求められ、ステップS003では車両Wの現在位置のX−Y固定座標系上の位置(XW ,YW )が算出され、さらにステップS004では目標経路M上の目標点Pが設定される。
【0029】
次のステップS005では、目標ヨーレイトγmが算出されるのであるが、その算出にあたっては、先ず車両Wが目標点Pに到達するまでの仮想経路Spに沿う走行時に生じる目標点到達ヨーレイトγpの算出、目標点Pにおける車両Wと目標経路Mとの角度偏差Δθpの算出、ならびに該角度偏差Δθpを解消するヨーレイトの補正分Δγpの算出が順次行なわれ、さらに目標ヨーレイトγmが次式に従って演算される。
γm=γp−Km・Δγp
上記式においてKmは補正係数であり、この補正係数Kmは、ステップS002〜S005と並行したステップS006,S007の割込み処理によって得られる。すなわちステップS006で走行可能経路Aの曲率ρおよび道幅Dが求められ、ステップS007で、曲率ρ、道幅Dおよび車速Vからファジー推論により補正係数Kmが求められる。これは、走行経路の曲率などによっては目標経路Mに滑らかに収束するのが困難であることに鑑み、前記曲率ρや道幅D等の状態量に応じて補正係数Kmを求めるようにしたものである。
【0030】
引き続いてステップS008では、ステップS005で得られた目標ヨーレイトγmを生ぜしめるのに必要な前輪の目標舵角δmが求められ、さらにステップS009で、その目標舵角δmに前輪5の舵角を一致させるためのモータ11の変位角度の目標値θdが、操向手段3および駆動手段4のギアレシオに基づいて算出される。
【0031】
ステップS009に引き続く図4のステップS010では、ドライバーが加えた操舵力τs から前輪5を上記目標舵角δmからどの程度偏向させるべきかが算出される。すなわち、ステップS010では、上記偏向量に操向手段3および駆動手段4のギアレシオを乗じた量である介入操舵角βINが決定されるのであるが、操舵力τs の絶対値が在る基準値τoよりも小さいうちは比較的小さなゲインK2を操舵力τs に乗じた量が介入操舵角βINとされ、操舵力τs の絶対値が前記基準値以上の値であるときには、K2よりも大きなゲインK3を操舵力τs に乗じた量が介入操舵角βINとして定められる。この際、ゲインの切り替わり点で段差が生じないように定数βO が選ばれる。これを、図6で説明すると、|τs|<τoであるときには、操舵力τsおよび介入操舵角βINの比例関係は直線L1で示すように比較的緩やかであり、|τs|≧τoであるときには両者の比例関係が直線L2,L3で示すように比較的きつくなる。しかも操舵力τs が±τoの点Q1,Q2でこれらの関係が滑らかに切り替わるように、定数βO が図示のように選ばれる。このような関係によると、操舵力τs が大きいときに直線の傾きが大きくなるので、僅かな操舵力τsの増加によっても大きな偏向量が得られることになり、それだけ少ない操舵力増加で車両を車線から逸脱させることが可能になる。
【0032】
次にステップS011では、新たな目標値である(θd+βIN)に現在の操舵角度をモータ軸上に換算した量θtが一致するようにフィードバック制御を行なうための処理が行なわれる。すなわち公知のように、目標値(θd+βIN)とθtとの差分に制御ゲインK4を乗じた量がモータ11の出力トルクT11として定められる。
【0033】
続いてステップS012で、モータ11の出力トルクT11がモータアンプ28に出力され、SASスイッチ21がオフされたどうかがステップS013で確認され、オフされていなければ最初のステップS001に戻り、以下これが繰り返される。
【0034】
次にこの第1実施例の作用について説明すると、CCDカメラ20、画像処理部23、操向可能領域認識部24および目標経路設定部25により検知される走行中の道路の前方車線状態と、操舵角度センサ17、車速センサ18およびヨーレイトセンサ19により検知された自車の運動状態とに基づいて、道路車線に対する自車の位置関係を維持するために必要な操舵量を得るためのモータ11の変位角度の目標値θdが定められ、ステアリングハンドル1に加えられたドライバーの操舵意思を検出する操舵トルクセンサ16の検出値すなわち操舵力τsおよび操舵方向に基づいて定められる介入操舵角βINにより前記目標値θdが変更せしめられる。すなわち、ドライバーの操舵によってステアリングハンドル1に操舵力τsが加えられると、その操舵量に応じて目標舵角δmに介入操舵角βINが付け加えられ、前輪5は車線追従コースから外れて転舵される。これを図7で説明するに、道路車線が図示のように彎曲している場合、ステアリングハンドル1に加えられる操舵力τsが0のとき、すなわちドライバーの意思である入力舵角とシステムの決定した舵角とが一致しているときは、車両は図示の点線で示す目標コース上を走行する。しかしドライバーの入力舵角とシステムの決定舵角とが食い違っておれば、その差分は操舵力としてステアリングハンドル1に伝えられ、τs を生み出す。このτs に応じて車両は点線のコースから逸脱するが、その逸脱量はあくまで操舵力τs に因って決まる。つまり逸脱している間は常にドライバーは操舵力τs を加えつづけなければならないのである。このときドライバーはτs を路面反力として感じ取っている。通常の車両を運転する場合にステアリングハンドル1を直進位置から転舵しようとするとき、直進位置からの転舵量に応じた路面反力を受け取るが、このシステムでは「直進位置からの転舵量」の代わりに、「目標コースからの転舵量」に比例した路面反力を受け取ることになる。
【0035】
しかもこの第1実施例では、その反力の決定過程で2つのゲインK2とK3とを用意したから、舵角の増大とともに路面反力は図7で示すように折れ曲がり、舵角が増えると路面反力の増加率が低く抑えられることになる。これはそれ程までに舵角を切るのは明らかに車線から逸脱したいとドライバーが思っているわけだから、反力の増大を抑えた方が車線変更がより容易に行えるからである。舵角が小さなうちは、僅かな舵角の増加に対しても敏感に反力が増大するので、安定した車線追従が行える。これは通常のパワーステアリング付きの車両が直進付近の特性を直進性を重視して決め、僅かな操舵量の増加に対しても反力を敏感に高めるが、操舵角度が大きくなるとパワーアシストを効かして、それ以後の反力の増加率を低下させるのと同じ効果を狙っている。
【0036】
また駆動手段4におけるウォームギヤ機構12の内部抵抗が大きな場合でも、先に加えられた操舵トルクτs に応じてモータ11をβINだけ作動せしめるように構成したから、ドライバーの命令に逆らう余地は全くない。決定された目標舵角(θd+βIN) になるための制御ゲインK4 についても設定の制限がなくなり、充分に大きく設定して応答性を高めることが可能となる。
【0037】
図8ないし図12は本発明の第2実施例を示すものであり、図8は車両用操舵装置の全体構成図、図9は制御ブロック図、図10は制御アルゴリズムの一部を示すフローチャート、図11は制御アルゴリズムの残部を示すフローチャート、図12は操舵力および介入操舵角の関係を示す図である。
【0038】
図8において、ステアリングハンドル1とステアリングシャフト2とは、それら1,2の間に介在するウオームギヤ形式の操舵角補正装置32を介して相対回転可能に結合される。而して該操舵角補正装置32は、たとえばステアリングシャフト2側に連なるウォーム歯車33と、該ウォーム歯車33に噛合するねじ歯車34と、たとえばステアリングハンドル1側に固定されて前記ねじ歯車34に連なるモータ35とで構成される。また操舵角補正装置32には、ポテンショメータ形式の補正角度センサ36が付設される。
【0039】
この第2実施例は、操舵角補正装置32がステアリングハンドル1の内部に収納されることが上述の第1実施例と基本的に異なる点であり、操舵角補正装置32および補正角度センサ36以外の部分は第1実施例と同様に構成される。
【0040】
図9で示す制御ブロック図において、ROM29を内部に備えたCPU152 には、CCDカメラ20、画像処理部23、操向可能領域認識部24および目標経路設定部25から成る第1検知手段の出力、操舵角度センサ17の出力、A/D変換器26を介してデジタル信号に変換された操舵トルクセンサ16の出力、車速センサ18の出力、ヨーレイトセンサ19およびSASスイッチ21の出力が、図2で示した第1実施例と同様に入力されるとともに、補正角度センサ36の出力がA/D変換器37でデジタル信号に変換されて入力される。またCPU152 の出力は、D/ A変換器27およびモータアンプ28を介してモータ11に与えられるとともに表示灯22に与えられる。さらに操舵角補正装置32におけるモータ35には、モータアンプ39から電流値が与えられるものであり、開モータアンプ39には、CPU152 から出力されるデジタル信号がD/A変換器38でアナログ信号に変換されて入力される。
【0041】
CPU152 は、後述するアルゴリズムに従い、モータ11を駆動することで車線に追従する操舵トルクを発生させ、ドライバーを誘導するとともに、ステアリングハンドル1に加えられるドライバーの操舵力に応じて車線内部での目標コースを微小量変更し、かつドライバーの操舵角度とシステムの出力角度の間に微小な食い違いがあっても操舵角補正装置32がその違いを吸収するので、ドライバーにとってみればステアリングハンドル1の細かい操作を一々しなくても、車線追従走行が可能となる。この場合にもドライバーが大きな操舵力を入力した場合には車線変更を意図しているものとして、車線追従機能に加えて前輪5を偏向させ、コースからの逸脱を容易ならしめており、ドライバーはその偏向量に応じた反力を路面情報として受け取ることができる。
【0042】
次に図10および図11を参照して制御アルゴリズムについて説明するが、図および図11におけるステップS101〜S104は第1実施例における図3および図4のステップS001〜S004と基本的に同一の処理を実行するものであり、またステップS107〜S111は、図3および図4のステップS005〜S009と基本的に同一の処理を実行するものであるので説明を省略し、以下、第1実施例とは異なるステップS105,S106,S112〜S117についてのみ説明する。
【0043】
ステップS104で目標点Pが設定された後のステップS105では、コース変更量ΔXが算出される。ここでΔXは操舵力τsに比例定数K1を乗じて求められるが、車線の幅以上に目標コースを変えることは意味がないので、車線の幅Lに対して30%(左右を考えれば車線の中で60%の変更になる。車両にも幅があることを思えば、この数字で実用上充分なコース変更となる)未満のときは、この算出結果がそのままΔXとして定められ、計算結果(τs×K1)が30%を超えたときには30%で固定される。
【0044】
次にステップS106では、操舵力τsに応じて目標のコースを車線内部で少し変化させるために現在の自車位置を敢えて横方向に−ΔXだけずれているものと見なす処理が行なわれる。こうすることによって、CPU152 は以後の処理で目標点が横方向にΔXだけずれたものと錯覚して、必要な操舵角度を算出することになり、その結果、目標コースをΔXだけ横方向に移動させることができるようになる。
【0045】
上述のステップS106に続くステップS107〜S111を経過した後のステップS112,S113では、ドライバーが加えた操舵力τs から前輪5を目標舵角δmからどの程度偏向させるべきかが算出され、モータ11の変位角度の目標値θdに偏向量を加味してフィードバック制御を行うための処理が行われる。すなわち、ステップS112では、上記偏向量に操向手段3および駆動手段4のギアレシオを乗じた量である介入操舵角βINが決定されるのであるが、操舵力τsの絶対値が或る基準値τ15よりも小さいうちはβIN=0と設定され、操舵力τsがτ15以上であるときには(τs−τ15)にゲインK5を乗じた量が介入操舵角βINに設定され、また操舵力τsが−τ15以下であるときには(τs+τ15)にゲインK5を乗じた量が介入操舵角βINに設定される。これを図12で説明すると、|τs|がτ15よりも小さいとき、τsの増加にかかわらずβINは0であり、|τs|がτ15以上になるときにはτsに比例してβINも増加することになる。さらにステップS113では、(θd+βIN) を新たな目標値として、現在の操舵角度をモータ軸上に換算した量θt がこの目標値に一致するようにフィードバック制御が行われる。即ち目標値 (θd+βIN) とθt との差分に制御ゲインK6を乗じた量がモータ11の出力トルクT11として定められる。
【0046】
次のステップS114,S115では、操舵角補正装置32におけるモータ35のモータトルクT35が算出される。すなわちステップS114では、操舵力τsに比例定数K7を乗じた量がモータ35の目標角度αadとして算出されるが、もしαadの計算値がたとえば15°以内であればそのまま計算値を採用し、計算値が15°を超えていればαadが15°に固定される。ここで、図8で示したように、モータ35の出力はウォーム歯車33およびねじ歯車34から成るギヤ機構で倍力されているので、モータ35を15°で固定するトルクは小さくてもウォーム歯車33の不可逆性の動力伝達特性により、ステアリングハンドル1に加えられる操舵力がこのモータ35の出力を越えても角度は15°に固定されることになる。続いてステップS115では、この目標角度αadに実際の角度が一致するように追従制御させるためのモータトルクT35が公知のフィードバック制御の形で求められる。
【0047】
これで2つのモータ11,35への出力値が決定したので、ステップS116では、モータアンプ28,39に指令値がそれぞれ与えられる。続いてステップ117ではSASスイッチ21がオフされたどうかが確認され、オフされていなければ、始めのステップS111に戻って以下これが繰り返される。
【0048】
このような第2実施例によるときは、ステアリングハンドル1に加えられた操舵力の絶対値が或る基準値τ15よりも小さいときはこの操舵力の方向と大小に応じて車線内部で目標コースがずれ、車両はこのずれた目標コースに沿って走行するから、道路上に落ちていて踏みたくないものがある場合とか、路肩で工事車両が作業をしていてパイロンが並べられている場合には車線内部で片側に車両を寄せて進行できる。しかもドライバーは路面反力として自分の入力した操舵角度に比例した大きさの反力を感じ取るから、操舵角補正装置32はあたかもステアリングハンドル1内部に仮想のばねがあるかのように振る舞う。
【0049】
第1実施例との違いは、操舵力τsがτ15よりも小さい範囲ならば介入操舵角βINが生じないために目標コースを維持するのであるが、その目標コースは加えられた操舵力τsの方向と大きさに応じて適宜ずれ、結果的にはドライバーの意思によるコースの変更が実現される。しかし変更後のコースは車線と平行となっているので、車線から逸脱することはない。これに対して第1実施例によるときは、加えた操舵力τsの方向と大きさに応じて介入操舵角βINが生じるので、ほっておけば車線から逸脱してしまうことである。
【0050】
τ15以上の操舵力τsが加えられると、今度はモータ11の変位角度の目標値θdに介入舵角βINが加味され、車両は車線変更できるようになる。その場合のドライバーが感じる路面反力はゲインK5で決まる率で操舵量に比例することになる。
【0051】
また第2実施例では、車線内目標コースの変更に使われる操舵力の上限値τsと車線変更が起きはじめる操舵力τsとを一致させ、共にτ15としたので、操舵感覚が2つの領域の通過時に一層滑らかに繋がることとなる。しかし、この2つの操舵力を一致させることは必須条件ではない。ただ、車線変更が起きはじめる操舵力の方を前記の上限値より大きく設定すれば、両者の干渉を考えることなくシステムを構築できる利点が生ずることである。
【0052】
第2実施例で例示の操舵角補正装置32は、ステアリングシャフト2とステアリングハンドル1との間の相対回転運動を実現して、その相対回転量に比例したトルクを両者の間に発生させているに過ぎない。このような仮想ばねを間に設けた結果、モータ11が操向手段3を駆動してもドライバーはいちいちその動きにあわせてステアリングハンドル1を操作する必要がなくなる。
【0053】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【0054】
たとえば、駆動手段4をステアリングシャフト2上に設けることは限定事項ではあり得ず、操向手段3のうち、例えばラック9上にこれと同心にモータを配置することが公知である。
【0055】
また目標コースを変更する手法についてもここに例示した手法に限定する必要はなく、例えば目標点Pを操舵力τsに応じて左右にずらすことでも同じ効果が得られる。
【0056】
さらに操舵角補正装置32としては、本出願人が別に出願しているように、ウォーム歯車33が円形をしておらずに部分円の形をとるセクターギア方式も有効である。上記第2実施例で示したように、±15°をソフト的に決定する以外に、機械的なストッパーを設けたりする手法も、前記出願には開示されている。これらの手法が本実施例にも適用できることはこの分野の技術者には明瞭だろう。さらにまた、ここに例示したウォーム歯車33による減速機では、その不可逆性のためにモータ35に流す電流を止めても操舵角補正装置32は固定できるものであり、ウォーム歯車33の変位を電気的に監視しておき、±15°に到達したことを検出して、モータ35への電流を停止しても、上記の機械的ストッパーを設けたのと同じ効果が得られ、そのように電流を止める手法によるときは、省エネの効果も出てくる。
【0057】
また図6や図12の特性はいずれも直線で表現され、一次式で算出できるものであるが、これに限定される必要はなく、2次式で表現してもよいし、式では表現できない曲線であっても本発明は適用可能である。その場合には特性線図をマップの形でCPUに記憶させ、このマップを参照しつつβINを読みだせばよい。
【0058】
【発明の効果】
以上のように請求項1記載の発明によれば、操向手段へのトルク伝達を可能として操向手段に連結されるステアリングハンドルに加えられたドライバーの操舵意思を意思検知手段で検知し、操舵量算出手段の出力に基づいて定まる駆動手段の作動量を前記意思検知手段の出力に応じて変化させるようにしたので、ゲインを大きく取ることができるようにしてシステムの応答性を高めるとともに、そのゲインを変化させることを可能としてドライバーにとって最適化された反力を得ることができ、しかも減速機の種類や減速比の如何を問わず操舵反力を自由に且つ正確に作りだせるようにして、優れたマンマシーンインターフェイスを実現することができる。また舵角変更手段が、駆動手段の作動量を、前記意思検知手段の出力の方向および大きさに応じて変化させるので、ドライバーの操舵意思に適確に対応して車両の走行コースを変更することができる。
【0059】
また請求項2記載の発明によれば、意思検知手段が、ステアリングハンドルおよび前記操向手段間に配設された力センサであり、ドライバーの操舵意思を適確に検出することができる。
【0060】
請求項3記載の発明によれば、舵角変更手段が、前記意志検知手段の出力の増加に対する駆動手段の作動量増加割合を少なくとも2段階に切替え可能に構成されるので、ドライバーの車線変更要求度に応じた反力をドライバーに与えることができる。
【0061】
請求項4記載の発明によれば、意思検知手段の出力の所定範囲では、当該意思検知手段の出力の変化にもかかわらず駆動手段の作動変化量が「0」となるように舵角変更手段が構成されるので、ドライバーの操舵量が小さい範囲で舵角が直ちに変化するこを回避することができる。
【0062】
請求項5記載の発明によれば、操舵量算出手段が、前記意思検知手段の出力の所定範囲の少なくとも一部で、道路車線に対する自車の位置関係を前記意思検知手段の出力に応じて変更すべく構成されるので、ドライバーによる操舵量がわずかな範囲で車線内での走行コース変更が可能となる。
【0063】
請求項6記載の発明によれば、操向手段へのトルク伝達を可能として操向手段に連結されるステアリングハンドルに加えられたドライバーの操舵意思を意思検知手段で検知し、操舵量算出手段の出力に基づいて定まる駆動手段の作動量を前記意思検知手段の出力に応じて変化させるようにしたので、ゲインを大きく取ることができるようにしてシステムの応答性を高めるとともに、そのゲインを変化させることを可能としてドライバーにとって最適化された反力を得ることができ、しかも減速機の種類や減速比の如何を問わず操舵反力を自由に且つ正確に作りだせるようにして、優れたマンマシーンインターフェイスを実現することができる。また舵角変更手段が、前記意思検知手段の出力の大きさの絶対値が基準値未満のときは当該意思検知手段の出力の大きさに第1の割合で比例して駆動手段の作動量を変化せしめ、前記意思検知手段の出力の大きさの絶対値が上記基準値以上であるときは意思検知手段の出力の大きさに第1の割合よりも大きな第2の割合で比例して駆動手段の作動量を変化せしめるべく構成されるので、舵角が増大したときの路面反力の増加率を低く抑えて、車線変更をより容易に行なうことが可能となる。
【0064】
請求項7記載の発明によれば、意思検知手段の出力が前記基準値に在るときに前記第1の割合に基づいて定まる駆動手段の作動量に対して、前記第2の割合に基づいて定まる駆動手段の作動量が大きいか若しくは実質的に等しくなるように、舵角変更手段が構成されるので、ドライバーに作用する路面反力が大きく変化することを避け、良好な操舵感覚を得ることができる。
【0065】
さらに請求項8記載の発明によれば、ステアリングハンドルおよび前記操向手段間に、ソフトウエアで構成されたばねが介装されるので、駆動手段による作動せしめられる操向手段の作動量がわずかに変化する範囲では、ドライバーがステアリングハンドルを操作することが不要となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施例における車両用操舵装置の全体構成図である。
【図2】制御ブロック図である。
【図3】制御アルゴリズムの一部を示すフローチャートである。
【図4】制御アルゴリズムの残部を示すフローチャートである。
【図5】図3のフローチャートでの処理を説明するための図である。
【図6】操舵力および介入操舵角の関係を示す図である。
【図7】車線上での入力操舵角および操舵力の関係を示す図である。
【図8】第2実施例における車両用操舵装置の全体構成図である。
【図9】制御ブロック図である。
【図10】制御アルゴリズムの一部を示すフローチャートである。
【図11】制御アルゴリズムの残部を示すフローチャートである。
【図12】操舵力および介入操舵角の関係を示す図である。
【符号の説明】
1・・・ステアリングハンドル
3・・・操向手段
4・・・駆動手段
5・・・走行輪としての前輪
151 ,152 ・・・操舵量算出手段および舵角変更手段の機能を備えるCPU16・・・意思検知手段としての操舵トルクセンサ
17・・・第2検知手段の構成要素たる操舵角度センサ
18・・・第2検知手段の構成要素たる車速センサ
19・・・第2検知手段の構成要素たるヨーレイトセンサ
20・・・第1検知手段の構成要素たるCCDカメラ
23・・・第1検知手段の構成要素たる画像処理部
24・・・第1検知手段の構成要素たる走行可能領域認識部
25・・・第1検知手段の構成要素たる目標経路設定部

Claims (8)

  1. 走行中の道路の前方車線状態を検知する第1検知手段(20,23,24,25)と、自車の運動状態を検知する第2検知手段(17,18,19)と、第1および第2検知手段(20,23〜25;17〜19)の出力から道路車線に対する自車の位置関係を維持するために必要な操舵量を算出する操舵量算出手段(151 ,152 )と、車両の操向輪(5)を作動させる操向手段(3)と、操舵量算出手段(151 ,152 )の出力に応じて前記操向手段(3)を作動させる駆動手段(4)とを備える車両用操舵装置において、操向手段(3)へのトルク伝達を可能として操向手段(3)に連結されるステアリングハンドル(1)に加えられたドライバーの操舵意思を検出する意思検知手段(16)と、操舵量算出手段(151 ,152 )の出力に基づいて定まる駆動手段(4)の作動量を前記意思検知手段(16)の出力の方向および大きさに応じて変化させる舵角変更手段(151 ,152 )とを含むことを特徴とする車両用操舵装置。
  2. 前記意思検知手段(16)が、前記ステアリングハンドル(1)および前記操向手段(3)間に配設された力センサであることを特徴とする請求項1記載の車両用操舵装置。
  3. 前記舵角変更手段(151 ,152 )が、前記意思検知手段(16)の出力の増加に対する駆動手段(4)の作動量増加割合を少なくとも2段階に切替え可能に構成されることを特徴とする請求項1または2記載の車両用操舵装置。
  4. 前記意思検知手段(16)の出力の所定範囲では、当該意思検知手段(16)の出力の変化にもかかわらず駆動手段(4)の作動変化量が「0」となるように舵角変更手段(15 2 )が構成されることを特徴とする請求項1または2記載の車両用操舵装置。
  5. 操舵量算出手段(15 2 )が、前記意思検知手段(16)の出力の所定範囲の少なくとも一部で、道路車線に対する自車の位置関係を前記意思検知手段(16)の出力に応じて変更すべく構成されることを特徴とする請求項記載の車両用操舵装置。
  6. 走行中の道路の前方車線状態を検知する第1検知手段(20,23,24,25)と、自車の運動状態を検知する第2検知手段(17,18,19)と、第1および第2検知手段(20,23〜25;17〜19)の出力から道路車線に対する自車の位置関係を維持するために必要な操舵量を算出する操舵量算出手段(15 1 ,15 2 )と、車両の操向輪(5)を作動させる操向手段(3)と、操舵量算出手段(15 1 ,15 2 )の出力に応じて前記操向手段(3)を作動させる駆動手段(4)とを備える車両用操舵装置において、操向手段(3)へのトルク伝達を可能として操向手段(3)に連結されるステアリングハンドル(1)に加えられたドライバーの操舵意思を検出する意思検知手段(16)と、操舵量算出手段(15 1 ,15 2 )の出力に基づいて定まる駆動手段(4)の作動量を前記意思検知手段(16)の出力に応じて変化させる舵角変更手段(15 1 ,15 2 )とを含み、該舵角変更手段(15 1 ,15 2 )は、前記意思検知手段(16)の出力の大きさの絶対値が基準値未満のときは当該意思検知手段(16)の出力の大きさに第1の割合で比例して駆動手段(4)の作動量を変化せしめ、前記意思検知手段(16)の出力の大きさの絶対値が上記基準値以上であるときは意思検知手段(16)の出力の大きさに第1の割合よりも大きな第2の割合で比例して駆動手段(4)の作動量を変化せしめるべく構成されることを特徴とする車両用操舵装置。
  7. 前記意思検知手段(16)の出力が前記基準値に在るときに前記第1の割合に基づいて定まる駆動手段(4)の作動量に対して、前記第2の割合に基づいて定まる駆動手段(4)の作動量が大きいか若しくは実質的に等しくなるように、舵角変更手段(15 1 ,15 2 )が構成されることを特徴とする請求項6記載の車両用操舵装置。
  8. 前記ステアリングハンドル(1)および前記操向手段(3)間に、ソフトウエアで構成されたばねが介装されることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか 記載の車両用操舵装置。
JP02132296A 1996-02-07 1996-02-07 車両用操舵装置 Expired - Lifetime JP3569587B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP02132296A JP3569587B2 (ja) 1996-02-07 1996-02-07 車両用操舵装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP02132296A JP3569587B2 (ja) 1996-02-07 1996-02-07 車両用操舵装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09207800A JPH09207800A (ja) 1997-08-12
JP3569587B2 true JP3569587B2 (ja) 2004-09-22

Family

ID=12051926

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP02132296A Expired - Lifetime JP3569587B2 (ja) 1996-02-07 1996-02-07 車両用操舵装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3569587B2 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011005893A (ja) * 2009-06-23 2011-01-13 Nissan Motor Co Ltd 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法
DE102012104036B4 (de) 2011-05-09 2022-09-15 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Lenkvorrichtung für Fahrzeuge

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3316813B2 (ja) * 1997-09-13 2002-08-19 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
JP3814398B2 (ja) * 1997-12-25 2006-08-30 三菱自動車工業株式会社 自動車用状態表示装置
KR100351410B1 (ko) * 1997-12-26 2002-10-19 주식회사 만도 차량용 조향시스템
JP3498910B2 (ja) * 2000-09-05 2004-02-23 日産自動車株式会社 車線追従制御装置
JP3674490B2 (ja) * 2000-10-12 2005-07-20 日産自動車株式会社 車線追従走行制御装置
JP4797284B2 (ja) * 2001-06-12 2011-10-19 マツダ株式会社 車両用制御装置
US6907333B2 (en) 2001-09-10 2005-06-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steering device
JP3729494B2 (ja) * 2002-05-14 2005-12-21 三菱電機株式会社 車両の車線維持支援装置
JP4148179B2 (ja) 2004-04-23 2008-09-10 日産自動車株式会社 車線維持支援装置
JP4492471B2 (ja) 2005-07-25 2010-06-30 トヨタ自動車株式会社 パワーステアリング装置。
CN101778753B (zh) * 2007-08-15 2012-12-05 沃尔沃技术公司 用于支持车辆的车道保持的操作方法和系统
JP5365084B2 (ja) * 2008-07-30 2013-12-11 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法
JP5504589B2 (ja) * 2008-07-30 2014-05-28 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法
JP2010188854A (ja) * 2009-02-18 2010-09-02 Nissan Motor Co Ltd 車線維持支援装置及び車線維持支援方法
SE533985C2 (sv) * 2009-06-11 2011-03-22 Safe Mobility Ekonomisk Foerening Metod för reglering av fordonsstyrning och fordonsbeteende
JP5036780B2 (ja) * 2009-10-06 2012-09-26 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
US9221461B2 (en) * 2012-09-05 2015-12-29 Google Inc. Construction zone detection using a plurality of information sources
JP6142733B2 (ja) * 2013-08-26 2017-06-07 株式会社ジェイテクト 車両のパワーステアリング装置
JP6445320B2 (ja) * 2014-12-25 2018-12-26 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置
US9796410B2 (en) 2016-01-28 2017-10-24 Denso Corporation Motor controller
KR102155817B1 (ko) * 2019-01-30 2020-09-16 주식회사 만도 차량의 직진 주행 편의성 향상을 위한 조향 장치 및 그 제어 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011005893A (ja) * 2009-06-23 2011-01-13 Nissan Motor Co Ltd 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法
DE102012104036B4 (de) 2011-05-09 2022-09-15 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Lenkvorrichtung für Fahrzeuge

Also Published As

Publication number Publication date
JPH09207800A (ja) 1997-08-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3569587B2 (ja) 車両用操舵装置
US6170600B1 (en) Automatic power steering system
JP6638012B2 (ja) 車両の車線逸脱防止制御装置
US9233711B2 (en) Lane keeping control device of vehicle
JP5620951B2 (ja) 車両のパワーステアリング制御装置
JP2018103761A (ja) 自動運転車両
US20070282499A1 (en) Vehicle steering system
JP2020527502A (ja) 車両の運動を制御する制御システム及び方法
US20200269906A1 (en) Steering system
US9988081B2 (en) Steering system
US20170066476A1 (en) Steering reaction force control apparatus for vehicle
US11718341B2 (en) Vehicle driver assistance system
US20170066475A1 (en) Steering reaction force control apparatus for vehicle
US20110040446A1 (en) Steering control device
JPS6044185B2 (ja) 車両の操舵方法及びその装置
JP6082319B2 (ja) 車両のレーンキープ制御装置
JP2018052271A (ja) 車両の操舵制御装置
JP3706669B2 (ja) 車両用操舵装置
JP3714269B2 (ja) 自動操舵装置
JP3566802B2 (ja) 車両用操舵装置
JP4321380B2 (ja) 車両用走行支援装置
EP3395651B1 (en) Vehicle steering control device
JP3740786B2 (ja) 操舵補助装置
US11505186B2 (en) Vehicle control device
JP6694359B2 (ja) 車両の操舵制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20040220

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040225

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040423

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040526

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040621

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080625

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090625

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090625

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100625

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110625

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110625

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130625

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130625

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140625

Year of fee payment: 10

EXPY Cancellation because of completion of term