JP6445320B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に係り、特に、移動体の運動を制御する運転支援を行う運転支援装置に関する。

従来より、目標操舵角と実操舵角の差を累積し、閾値を超えた場合に運転支援を提示する方法が知られている（特許文献１）。運転支援の復帰は、再度スイッチを入れることによって行われている。

また、ステアリングトルクの値からドライバの操舵状態を推定し、ステアリングトルクが閾値を超えた場合は操舵支援の終了を判断する方法が知られている（特許文献２）。

特開２０１４−６９６８０号公報 特開２０１４−１１３９６０号公報

オーバーライド判定について、操作入力が意図的な操作か、外乱や腕の自重による入力か判断する従来技術として、上記の特許文献１などの方法が提案されている。しかし、この方法では、オーバーライドと判断されると、運転支援システムがＯＦＦになり、通常の運転に移行し、再度ドライバがＯＮにしなければ操作支援は行われない。このような操作では、基本は運転支援で、必要な時のみドライバがオーバーライドを行う、運転支援システムとドライバ操作とが共存する連続的なシステムが望ましい。

また、上記の特許文献２では、ハンドルへのトルク入力をドライバの介入操作の意図提示として使用しているが、判定基準はＯＮ−ＯＦＦであり、入力量に応じて運転支援を連続的に修正する協調の概念が含まれていない。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたもので、ドライバの運転意図と運転支援の運転意図とが相互に伝達されると共に、ドライバの運転意図を、運転支援による移動体の運動制御に連続的に反映できる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために本発明に係る運転支援装置は、移動体の運動を制御する運転支援を行う運転支援手段と、ドライバの運転意図を示す力覚的情報を入力するための入力手段とを含み、前記ドライバに対して、前記運転支援による運転意図を示す視覚的情報が提示され、前記運転支援手段は、前記入力手段により入力された力覚的情報に応じて、運転支援中の移動体の運動の修正量を決定し、前記移動体の運動を制御する。

本発明に係る運転支援装置によれば、運転支援手段によって、移動体の運動を制御する運転支援を行い、前記ドライバに対して、前記運転支援による運転意図を示す視覚的情報が提示される。入力手段によって、ドライバの運転意図を示す力覚的情報が入力され、運転支援手段は、前記入力手段により入力された力覚的情報に応じて、運転支援中の移動体の運動の修正量を決定し、前記移動体の運動を制御する。

このように、ドライバに対して、前記運転支援による運転意図を示す視覚的情報が提示され、ドライバの運転意図を示す力覚的情報が入力され、入力された力覚的情報に応じて、運転支援中の移動体の運動の修正量を決定し、移動体の運動を制御することにより、ドライバの運転意図と運転支援の運転意図とが相互に伝達されると共に、ドライバの運転意図を、運転支援による移動体の運動制御に連続的に反映できる。

本発明に係る運転支援手段は、前記移動体の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標点に基づいて、前記ハンドルを操舵することにより、前記運転支援を行うと共に、前記ハンドルの基準位置の方向を、前記視覚的情報としてドライバに対して提示し、前記入力手段により力覚的情報が入力された場合、前記運転支援中の移動体の運動の修正量に応じて、前記移動体の運動を制御するようにすることができる。

また、上記の運転支援装置は、前記入力手段により力覚的情報が入力された場合、前記運転支援中の移動体の運動の修正量に応じて決定された前記ハンドルの基準位置に収束させるように、前記ハンドルの操舵反力を発生させる操舵反力制御手段を更に含むようにすることができる。これによって、ドライバは、力覚的情報の入力が、移動体の運動の修正量に反映されていることを認識することができる。

上記の運転支援装置は、前記目標コースと前記移動体との距離が、所定時間以上の間、一定であった場合、前記目標コースを修正する目標修正手段を更に含むようにすることができる。

上記の運転支援手段は、前記入力手段により入力された力覚的情報と、閾値とを比較して、比較結果に応じて、運転支援中の移動体の運動の修正量を決定し、前記移動体の運動を制御するようにすることができる。これによって、適切な不感帯を設けることができる。

上記の運転支援装置は、前記移動体の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標点、又は目標点へ向かう進行方向を示すマーカを、前記移動体のフロントガラス上に提示することにより、前記視覚的情報をドライバに対して提示する提示手段を更に含むようにすることができる。

上記の入力手段は、前記ドライバにより前記ハンドルに与えられた操舵トルクを、前記ドライバの運転意図を示す力覚的情報として入力するようにすることができる。

上記の入力手段は、前記ドライバにより前記ハンドルに与えられた握力又は圧力を、前記ドライバの運転意図を示す力覚的情報として入力するようにすることができる。

上記移動体のハンドルは、前記ドライバによりハンドルに与えられた握力又は圧力によって、ハンドルの傾斜角が変更可能であって、前記入力手段は、前記ドライバにより変更された前記ハンドルの傾斜角を、前記ドライバの運転意図を示す力覚的情報として入力するようにすることができる。

以上説明したように、本発明の運転支援装置によれば、ドライバに対して、前記運転支援による運転意図を示す視覚的情報が提示され、ドライバの運転意図を示す力覚的情報が入力され、入力された力覚的情報に応じて、運転支援中の移動体の運動の修正量を決定し、移動体の運動を制御することにより、ドライバの運転意図と運転支援の運転意図とが相互に伝達されると共に、ドライバの運転意図を、運転支援による移動体の運動制御に連続的に反映できる、という効果が得られる。

本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の制御部の構成を示すブロック図である。 ハンドルトルクとヨーレートの修正分との対応関係を示すグラフである。 目標点に応じたハンドル角を示すイメージ図である。 目標コースを修正する方法を説明するための図である。 本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置における目標修正処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 本発明の第２の実施の形態に係る運転支援装置の制御部の構成を示すブロック図である。 本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。 本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す概略図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態では、車両に搭載され、かつ、車両のハンドルの操舵を制御する運転支援装置に本発明を適用した場合を例に説明する。

図１に示すように、本発明の実施の形態に係る運転支援装置１０は、撮像装置１２と、角度計１４と、トルクセンサ１６と、演算部１８と、サーボアンプ２０と、モータ２２とを備えている。なお、トルクセンサ１６が、入力手段の一例であり、演算部１８が、運転支援手段の一例である。

モータ２２は、例えば、電動パワーステアリング装置用モータ及び反力モータである。

演算部１８は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する運転支援処理ルーチン及び目標修正処理ルーチンを実行するためのプログラムや各種データを記憶したＲＯＭと、を含むコンピュータで構成することが出来る。演算部１８は、機能的には図１に示すように、画像処理部３０、走行路計算部３２、及び制御部３４を備えている。

撮像装置１２は、自車両の前方を撮像し、画像の画像信号を生成する単眼のカメラで構成される撮像部（図示省略）と、撮像部で生成された画像をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部（図示省略）と、Ａ／Ｄ変換された画像信号を一時的に格納するための画像メモリ（図示省略）とを備えている。

角度計１４は、ハンドル角を計測する。

トルクセンサ１６は、ドライバによりハンドルに加えられたハンドルトルクを検出する。

演算部１８は、撮像装置１２によって撮像された前方画像、角度計１４によって計測されたハンドル角、及びトルクセンサ１６によって検出されたハンドルトルクに基づいて、モータ２２を、サーボアンプ２０を介して制御することにより、車両の運動を制御する運転支援を行う。

画像処理部３０は、撮像装置１２によって撮像された前方画像から、走行路領域を検出する。

走行路計算部３２は、画像処理部３０によって検出された走行路領域に基づいて、自車両の目標コースを計算する。例えば、走行路領域の中央線を、自車両の目標コースとして計算する。

制御部３４は、走行路計算部３２によって計算された自車両の目標コース、角度計１４によって計測されたハンドル角、及びトルクセンサ１６によって検出されたハンドルトルクに基づいて、モータ２２を、サーボアンプ２０を介して制御することにより、運転支援を行う。

制御部３４は、図２に示すように、走行目標点設定部４０、目標ヨーレート算出部４２、目標ハンドル角算出部４４、ハンドル制御部４６、目標走行路車両距離計測部４８、修正判定部５０、及び走行路修正部５２を備えている。ハンドル制御部４６が、操舵反力制御手段の一例であり、目標走行路車両距離計測部４８、修正判定部５０、及び走行路修正部５２が、目標修正手段の一例である。

走行目標点設定部４０は、走行路計算部３２によって計算された自車両の目標コース上の、前方注視時間後（例えば２秒後）の点を、目標点として設定すると共に、走行路方向に対する、目標点へ自車両を向ける目標ヨー角ψ_raを設定する。

ここで、目標ヨー角ψ_raは、以下の式で計算される。

ψ_ra＝ψ_t−ψ_c

ただし、ψ_tは、走行路方向に対する、目標点へ向かう方向のヨー角であり、ψ_cは、走行路方向に対する、自車両の進行方向のヨー角である。

目標ヨーレート算出部４２は、走行目標点設定部４０によって設定された目標ヨー角ψ_raに基づいて、以下の式に従って、目標ヨーレートγ₀を算出する。

γ₀＝ψ_ra×Ｔ_t／２

ただし、Ｔ_tは、前方注視時間である。

目標ヨーレート算出部４２は、トルクセンサ１６によって検出されたハンドルトルクの大きさが、閾値Ｔ_min以上である場合に、図３に示すハンドルトルクＴ_mとヨーレートの修正分γ_rとの対応関係に基づいて、ヨーレートの修正分γ_rを決定する。

ハンドルトルクＴ_mとヨーレートの修正分γ_rとの対応関係は、予め定められており、大きさが閾値Ｔ_min以上となるハンドルトルクに対して、ヨーレートの修正分γ_rが単調増加となるように定められている。

目標ハンドル角算出部４４は、目標ヨーレート算出部４２によって算出された目標ヨーレートγ₀、及びヨーレートの修正分γ_rに基づいて、以下の式に従って、目標ハンドル角δ_sw0を算出する。

δ_sw0＝（γ₀−γ_r）／Ｋ_v

ただし、Ｋ_vは、予め定められたヨーレートゲインである。また、検出されたハンドルトルクの大きさが、閾値Ｔ_min未満である場合には、ヨーレートの修正分γ_rを０とする。

これによって、ハンドルトルクの大きさが閾値以上である場合に、ドライバの意図的な介入操作と判定し、ハンドルトルクに応じて車両のヨーレートを修正する。従って、ハンドルトルクの大きさが閾値未満の場合には、車両のヨーレートの修正はなく、１００％運転支援である。

ハンドル制御部４６は、目標ハンドル角算出部４４によって算出された目標ハンドル角δ_sw0を実現するように、サーボアンプ２０を介してモータ２２を制御する。その結果、図４に示すように、ハンドル角によって、運転支援の運転意図（操作量）をドライバに伝達することができる。この際、ドライバの視点から見た、目標点の方向と、ドライバの視点から見た、ハンドルの基準位置の方向とを一致させるように、ハンドルギヤ比を制御することが好ましい。なお、ハンドルギヤ比の制御方法については、特許文献（特開２０１２―２０１２６５号公報）に記載されている方法を用いればよく、説明を省略する。

また、ハンドル制御部４６は、角度計１４によって計測されたハンドル角δ_swと、目標ハンドル角算出部４４によって算出された目標ハンドル角δ_sw0とに基づいて、以下の式に従って、ハンドル反力Ｔ_cを計算し、目標ハンドル角δ_sw0に、ハンドルの基準位置（Ｎ位置）を収束させるために、ハンドル反力Ｔ_cを実現するように、サーボアンプ２０を介してモータ２２を制御する。

ただし、Ｋ_cは、予め定められたばね係数であり、Ｄ_cは、予め定められた粘性係数であり、Ｉ_swは、予め定められた慣性モーメントである。

目標走行路車両距離計測部４８は、図５に示すように、走行路計算部３２によって計算された自車両の目標コースと自車両との距離を算出する。

修正判定部５０は、目標走行路車両距離計測部４８によって算出された距離が、０．５ｍ以上であって、算出された距離が、所定時間（例えば１０秒）以上の間、一定であるか否かを判定する。

走行路修正部５２は、修正判定部５０によって、算出された距離が、０．５ｍ以上であって、算出された距離が、所定時間（例えば１０秒）以上の間、一定であると判定されると、走行路計算部３２によって計算された自車両の目標コースを、算出された距離分だけ平行移動させたものを生成し、修正後の目標コースとする(図５参照)。このとき、走行目標点設定部４０は、走行路修正部５２によって修正された自車両の目標コース上の、前方注視時間後（例えば２秒後）の点を、目標点として設定すると共に、当該目標点へ自車両を向ける目標ヨー角ψ_raを設定する。

次に、本実施の形態に係る運転支援装置１０の作用について説明する。

運転支援装置１０を搭載した車両の走行中に、演算部１８において、図６に示す運転支援処理ルーチンが繰り返し実行される。

まず、ステップ１００において、角度計１４より計測されたハンドル角及びトルクセンサ１６より検出されたハンドルトルクの各々を取得する。そして、ステップ１０２において、撮像装置１２によって撮像された前方画像を取得する。

次のステップ１０４では、上記ステップ１０２で取得した前方画像から、自車両の走行路領域を検出する。ステップ１０６では、上記ステップ１０４で検出された自車両の走行領域に基づいて、目標コースを計算する。そして、ステップ１０８において、上記ステップ１０６で計算された目標コース上の、前方注視時間後の点を、目標点として設定する。

次のステップ１１０では、上記ステップ１０８で設定された目標点に基づいて、目標点へ自車両を向ける目標ヨー角ψ_raを設定する。そして、ステップ１１２において、上記ステップ１１０によって設定された目標ヨー角ψ_raに基づいて、目標ヨーレートγ0を算出する。

また、上記ステップ１００で取得したハンドルトルクの大きさが、閾値Ｔ_min以上である場合に、ハンドルトルクＴ_mとヨーレートの修正分γ_rとの対応関係に基づいて、ヨーレートの修正分γ_rを決定する。

そして、ステップ１１４において、上記ステップ１１０で算出された目標ヨーレートγ₀、及び決定されたヨーレートの修正分γ_rに基づいて、目標ハンドル角δ_sw0を算出する。

次のステップ１１６において、上記ステップ１００で取得したハンドル角δ_swと、上記ステップ１１４で算出された目標ハンドル角δ_sw0とに基づいて、ハンドル反力Ｔ_cを計算し、上記ステップ１１４で算出された目標ハンドル角δ_sw0を実現し、かつ、ハンドル反力Ｔ_cを実現するように、サーボアンプ２０を介してモータ２２を制御する。

また、上記の運転支援処理ルーチンと並行して、演算部１８において、図７に示す目標修正処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１２０において、上記ステップ１０６で計算された目標コースに基づいて、目標コースと自車両との距離を計測する。そして、ステップ１２２において、上記ステップ１２０で計測された距離が、０．５ｍ以上であるか否かを判定する。上記ステップ１２０で計測された距離が、０．５ｍ以上である場合には、ステップ１２４へ移行し、一方、上記ステップ１２０で計測された距離が、０．５ｍ未満である場合には、ステップ１２０へ戻る。

ステップ１２４では、上記ステップ１２０で計測された距離が、１０秒以上の間、一定であるか否かを判定する。上記ステップ１２０で計測された距離が、１０秒以上の間、一定である場合には、ステップ１２６へ移行し、一方、上記ステップ１２０で計測された距離が、１０秒以上の間、一定ではない場合には、ステップ１２０へ戻る。

ステップ１２６では、上記ステップ１２０で計測された距離と、上記ステップ１０６で計算された目標コースとに基づいて、目標コースを当該距離だけ平行移動したものを生成する。

そして、ステップ１２８において、上記ステップ１２６で生成された目標コースに修正して、上記ステップ１２０へ戻る。これによって、上記ステップ１０８では、上記ステップ１２８で修正された目標コース上の、前方注視時間後の点を、目標点として設定する。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る運転支援装置によれば、運転支援による運転意図がハンドル角によりドライバに対して提示され、ドライバの運転意図が、ハンドルトルクにより入力され、入力されたハンドルトルクに応じて、運転支援中の車両のヨーレートの修正量を決定し、車両運動を制御することにより、ドライバの運転意図と運転支援の運転意図とが相互に伝達されると共に、ドライバの運転意図を、運転支援による車両の運動制御に連続的に反映できる。

また、ドライバからのハンドルトルクに基づいて、操舵反力を変えることで、ドライバの運転意図が反映されたことを、ドライバが認識することができる。

また、ドライバ入力量に対する不感帯を持った適切なハンドルトルクとヨーレートの修正量との対応関係を用いることにより、オーバーライドの運転意図を連続的に車両運動の制御に反映できる。

また、ドライバはハンドルトルクにより、運転支援装置は車両運動に対応したハンドル角によりお互いの運転意図を伝達するため、お互いの運転意図のコンフリクトが生じにくい。また、ドライバは、運転支援システムへの不安感を感じにくい。

また、ドライバによるオーバーライド時には、運転支援装置がドライバの運転意図を認識して、過剰な操舵反力の提示を生じさせることなく、ドライバがハンドル操作できるため、安心感が向上すると共に、ドライバ負担が軽減される。

また、オーバーライドが判定された時においても、運転支援システムがＯＦＦにならないため、オーバーライドが終了した場合においても、速やかに運転支援システムに移行し、ドライバが再度、運転支援スイッチを入れる必要がない。

また、ドライバからのハンドルトルクに基づいて、操舵反力の基準位置を変えることで、運転支援からドライバによるマニュアル操作までを、連続的に切り替えることができる。

また、運転支援システムの運転意図として、操舵反力に目標点に向けた力を残すことで、システムエラーに対する不安感を解消することができる。

また、ある一定時間以上、目標コースとの距離を一定に維持することによって、走行目標点を修正することができるため、ドライバの運転意図を運転支援に反映させることができる。

次に、第２の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第２の実施の形態では、目標コース上の目標点を、ドライバに対して提示している点が、第１の実施の形態と主に異なっている。

図８に示すように、第２の実施の形態に係る運転支援装置２００は、撮像装置１２と、角度計１４と、トルクセンサ１６と、演算部１８と、サーボアンプ２０と、モータ２２と、出力装置２２０とを備えている。

出力装置２２０は、ヘッドアップディスプレイを用いて、自車両のフロントガラス上に情報を表示する。

また、第２の実施の形態に係る演算部１８の制御部３４は、図９に示すように、走行目標点設定部４０、目標ヨーレート算出部４２、目標ハンドル角算出部４４、ハンドル制御部４６、目標走行路車両距離計測部４８、修正判定部５０、走行路修正部５２、及びマーカ提示部２５４を備えている。

マーカ提示部２５４は、走行目標点設定部４０によって設定された目標点を示すマーカを自車両のフロントガラス上に提示するように、出力装置２２０を制御する（図４参照）。

なお、第２の実施の形態に係る運転支援装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

このように、運転支援による運転意図が、フロントガラス上に提示されたマーカによってドライバに対して伝達される。

次に、第３の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第３の実施の形態では、ドライバが、ハンドル把持部に圧力を加えることによって、ドライバの運転意図を入力している点が、第１の実施の形態と主に異なっている。

図１０に示すように、第３の実施の形態に係る運転支援装置３００は、撮像装置１２と、角度計１４と、圧力センサ３１６と、演算部１８と、サーボアンプ２０と、モータ２２と、を備えている。

圧力センサ３１６は、ドライバによってハンドル把持部に加えられた圧力を検出する。

また、第３の実施の形態では、目標ヨーレート算出部４２において、圧力センサ３１６によって検出された圧力の大きさが、閾値以上である場合に、圧力とヨーレートの修正分γ_rとの対応関係に基づいて、ヨーレートの修正分γ_rを決定する。

圧力とヨーレートの修正分γ_rとの対応関係は、予め定められており、大きさが閾値以上となる圧力に対して、ヨーレートの修正分γ_rが単調増加となるように定められている。

なお、第３の実施の形態に係る運転支援装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第４の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第４の実施の形態では、ドライバが、ドライバに対するハンドルの傾斜角を変化させることによって、ドライバの運転意図を入力している点が、第１の実施の形態と主に異なっている。

図１１に示すように、第４の実施の形態に係る運転支援装置４００は、撮像装置１２と、角度計１４と、傾斜角センサ４１６と、演算部１８と、サーボアンプ２０と、モータ２２と、を備えている。

傾斜角センサ４１６は、ドライバに対する傾斜角が変更可能なハンドルの傾斜角を検出する。

また、第４の実施の形態では、目標ヨーレート算出部４２において、傾斜角センサ４１６によって検出された傾斜角の大きさが、閾値以上である場合に、傾斜角とヨーレートの修正分γ_rとの対応関係に基づいて、ヨーレートの修正分γ_rを決定する。

傾斜角とヨーレートの修正分γ_rとの対応関係は、予め定められており、大きさが閾値以上となる傾斜角に対して、ヨーレートの修正分γ_rが単調増加となるように定められている。

なお、第４の実施の形態に係る運転支援装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

例えば、上記の第２の実施の形態では、目標コース上の目標点を提示する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、目標点への進行方向を提示するようにしてもよい。また、カーナビ画面上に、目標コース上の目標点や、目標点への進行方向を提示するようにしてもよい。

また、上記の第３の実施の形態では、ハンドル把持部に加えられる圧力を検出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ハンドル把持部に加えられるドライバの握力を検出するようにしてもよい。

また、車両の運動として、ヨーレートを制御する運転支援を行う場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、車両の他の運動量を制御する運転支援を行うようにしてもよい。

また、電動パワーステアリング装置用モータや反力モータにより、ハンドルを操舵したり、ハンドルにトルクを作用させる場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、アクチュエータを用いて、ハンドルを操舵したり、ハンドルに反力トルクを作用させるようにしてもよい。

また、車両の運転支援を行う場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、車両以外の移動体の運転支援を行う場合についても、本発明を適用してもよい。

１０、２００、３００、４００運転支援装置
１２ 撮像装置
１４ 角度計
１６ トルクセンサ
１８ 演算部
２０ サーボアンプ
２２ モータ
３０ 画像処理部
３２ 走行路計算部
３４ 制御部
４０ 走行目標点設定部
４２ 目標ヨーレート算出部
４４ 目標ハンドル角算出部
４６ ハンドル制御部
４８ 目標走行路車両距離計測部
５０ 修正判定部
５２ 走行路修正部
２２０ 出力装置
２５４ マーカ提示部
３１６ 圧力センサ
４１６ 傾斜角センサ

Claims (7)

1. 移動体の運動を制御する運転支援を行う運転支援手段と、
   ドライバの運転意図を示す力覚的情報を入力するための入力手段とを含み、
   前記ドライバに対して、前記運転支援による運転意図を示す視覚的情報が提示され、
   前記運転支援手段は、前記移動体の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標点に基づいて、ハンドルを操舵することにより、前記運転支援を行うと共に、前記ハンドルの基準位置の方向を、前記視覚的情報としてドライバに対して提示し、
   前記入力手段により力覚的情報が入力された場合、運転支援中の移動体の運動の修正量を決定し、前記移動体の運動を制御し、
   前記移動体の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標点に基づいて、目標ハンドル角を算出し、
   前記入力手段により力覚的情報が入力された場合、前記運転支援中の移動体の運動の修正量に応じて前記目標ハンドル角を算出する目標ハンドル角算出手段と、
   前記目標ハンドル角と角度計によって計測されたハンドル角との差に応じて、かつ前記運転支援中の移動体の運動の修正量に応じて決定された前記ハンドルの基準位置に収束させるように、前記ハンドルの操舵反力を発生させる操舵反力制御手段とを含む運転支援装置。
2. 前記目標コースと前記移動体との距離が、所定時間以上の間、一定であった場合、前記目標コースを修正する目標修正手段を更に含む請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援手段は、前記入力手段により入力された力覚的情報と、閾値とを比較して、比較結果に応じて、運転支援中の移動体の運動の修正量を決定し、前記移動体の運動を制御する請求項１又は２記載の運転支援装置。
4. 前記移動体の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標点、又は前記目標点へ向かう進行方向を示すマーカを、前記移動体のフロントガラス上に提示することにより、前記視覚的情報をドライバに対して提示する提示手段を更に含む請求項１〜請求項３の何れか１項記載の運転支援装置。
5. 前記入力手段は、前記ドライバによりハンドルに与えられた操舵トルクを、前記ドライバの運転意図を示す力覚的情報として入力する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
6. 前記入力手段は、前記ドライバによりハンドルに与えられた握力又は圧力を、前記ドライバの運転意図を示す力覚的情報として入力する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
7. 前記移動体のハンドルは、前記ドライバによりハンドルに与えられた握力又は圧力によって、ハンドルの傾斜角が変更可能であって、
   前記入力手段は、前記ドライバにより変更された前記ハンドルの傾斜角を、前記ドライバの運転意図を示す力覚的情報として入力する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。

Images