JP6728987B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6728987B2 JP6728987B2 JP2016106689A JP2016106689A JP6728987B2 JP 6728987 B2 JP6728987 B2 JP 6728987B2 JP 2016106689 A JP2016106689 A JP 2016106689A JP 2016106689 A JP2016106689 A JP 2016106689A JP 6728987 B2 JP6728987 B2 JP 6728987B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- driving support
- moving body
- motion
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
12 撮像装置
14 角度計
16 トルクセンサ
18 演算部
20 サーボアンプ
22 モータ
30 画像処理部
32 走行路計算部
34 制御部
40 走行目標点設定部
44 目標操舵角算出部
46 ハンドル制御部
48 意図推定部
50 車両運動推定部
52 操舵制御修正部
54 感覚特性データベース
56 車両運動データベース
58 ドライバ許容性データベース
Claims (5)
- 移動体の運動を制御する運転支援を行う運転支援手段と、
ドライバの運転意図を示す力覚的情報を入力するための入力手段と、
前記入力手段により入力された力覚的情報に応じて、前記運転支援手段への操作権限の委譲意図を推定する操作権限委譲推定手段と、
前記操作権限委譲推定手段によって前記運転支援手段への操作権限の委譲意図が推定された時点からの、前記入力手段により入力された初期の力覚的情報の変化に基づいて、後に発生する前記移動体の運動を推定する運動推定手段と、を含み、
前記運転支援手段は、前記運動推定手段によって推定された、前記後に発生する前記移動体の運動が、予め定められた許容範囲内となるように、前記移動体の運動を制御する
運転支援装置。 - 前記運動推定手段は、前記操作権限委譲推定手段によって前記運転支援手段への操作委譲が推定された時点からの、前記入力手段により入力された初期の力覚的情報の変化に基づいて、初期の力覚的情報の範囲の長さとして、感覚特性に基づいた、前記力覚的情報の変化を認識するまでの時間を求め、求めた時間に基づいて、前記後に発生する前記移動体の運動を推定する請求項1記載の運転支援装置。
- 前記入力手段は、前記ドライバによりハンドルに与えられた操舵トルクを、前記ドライバの運転意図を示す力覚的情報として入力する請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記運動推定手段によって推定された、前記後に発生する前記移動体の運動が、予め定められた許容範囲外である場合、前記後に発生する前記移動体の運動が、前記予め定められた許容範囲内となるように、前記操舵トルクの制御ゲインを修正する請求項3記載の運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記移動体の走行する目標コース上の所定時間後の目標点に基づいて、ハンドルを操舵することにより、前記運転支援を行い、
前記運動推定手段によって推定された後に発生する前記移動体の運動が、予め定められた許容範囲外である場合、前記後に発生する前記移動体の運動が、前記予め定められた許容範囲内となるように、前記所定時間後の目標点を修正する請求項3記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016106689A JP6728987B2 (ja) | 2016-05-27 | 2016-05-27 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016106689A JP6728987B2 (ja) | 2016-05-27 | 2016-05-27 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017210217A JP2017210217A (ja) | 2017-11-30 |
JP6728987B2 true JP6728987B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=60475258
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016106689A Active JP6728987B2 (ja) | 2016-05-27 | 2016-05-27 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6728987B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3314866B2 (ja) * | 1997-09-13 | 2002-08-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP4211685B2 (ja) * | 2004-05-31 | 2009-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2010188854A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
JP5939238B2 (ja) * | 2013-11-29 | 2016-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP6092825B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2017-03-08 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6621179B2 (ja) * | 2016-03-29 | 2019-12-18 | 株式会社Subaru | 自動操舵装置 |
-
2016
- 2016-05-27 JP JP2016106689A patent/JP6728987B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017210217A (ja) | 2017-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6515823B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP6638041B1 (ja) | 車線維持制御装置 | |
JP4062310B2 (ja) | 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP5609320B2 (ja) | 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法 | |
JP6119634B2 (ja) | 車両の自動運転制御方法 | |
JP5195295B2 (ja) | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 | |
JP2008049747A (ja) | 操舵支援装置 | |
JP5532684B2 (ja) | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 | |
US11560174B2 (en) | Automatic steering control device | |
JP5239947B2 (ja) | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 | |
JP6637553B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6497806B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP4852851B2 (ja) | 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP5531455B2 (ja) | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 | |
JP5393495B2 (ja) | 操舵装置 | |
KR20160059823A (ko) | 차선 유지보조 시스템 및 방법 | |
JP6394251B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2008247119A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6663771B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
JP6728987B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2007302040A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6338417B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP5483194B2 (ja) | スライディングモード制御装置及び車両の自動操舵制御装置 | |
JP5946497B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5321153B2 (ja) | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190328 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20190328 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200325 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200615 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6728987 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |