JP5532684B2 - 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態にかかる車両の走行制御装置10が適用された車両を模式的に示す説明図である。この車両の走行制御装置10は、車両が障害物に接触することを回避するために車両の運動状態の制御(走行制御)を行う装置であり、検出系、コントローラ30およびアクチュエータ50,51を主体に構成されている。
図7は、第2の実施形態にかかる車両の走行制御装置10のコントローラ30を機能的に示すブロック図である。本実施形態にかかる車両の走行制御装置10およびその制御方法が、第1の実施形態のそれと相違する点は、選択された回避軌道のみを対象としてリスクを演算することである。なお、第1の実施形態と重複する説明は省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。本実施形態において、リスク分布演算部34には、回避軌道選択部36によって選択された回避軌道の情報が入力されている。
図9は、第3の実施形態にかかる走行制御方法を示すフローチャートである。本実施形態にかかる車両の走行制御装置10およびその制御方法が、第2の実施形態のそれと相違する点は、制御処理の手順である。なお、第2の実施形態と重複する説明は省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
図10は、第4の実施形態にかかる車両の走行制御装置10のコントローラ30を機能的に示すブロック図である。以下、第1の実施形態と重複する説明は省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。本実施形態では、操作量検出部35で検出した操舵操作量が、制御抑制量演算部37に対しても入力されている。例えば、操作量検出部35は操舵トルクセンサ27から入力される運転者の操舵トルクを、操作量として制御抑制量演算部37へ出力する。
図13は、第5の実施形態にかかる車両の走行制御装置10のコントローラ30を機能的に示すブロック図である。第5の実施形態にかかる車両の走行制御装置10およびその制御方法が、第4の実施形態のそれと相違する点は、軌道偏差に応じた走行制御を行うことにある。以下、第4の実施形態と重複する説明は省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。
20…レーダ
21…カメラ
22…画像処理装置
23…ヨーレートセンサ
24…Gセンサ
25…車輪速センサ
26…操舵角センサ
27…操舵トルクセンサ
30…コントローラ
31…障害物検出部
32…運動状態検出部
33…回避軌道生成部
34…リスク分布演算部
35…操作量検出部
36…回避軌道選択部
37…制御抑制量演算部
38…走行制御量演算部
39…走行制御部
40…軌道偏差検出部
50…操舵アクチュエータ
51…ブレーキアクチュエータ
Claims (9)
- 自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、
前記自車両の運動状態を参照して、前記障害物に自車両が接触することを回避するための回避軌道を複数生成する回避軌道生成手段と、
運転者による自車両の操作を検出する運転操作検出手段と、
前記複数の回避軌道の中から、前記運転者による自車両の操作に適合する回避軌道を選択する回避軌道選択手段と、
前記回避軌道選択手段によって選択された回避軌道に基づいて自車両を走行制御する走行制御手段と、
前記回避軌道を処理対象として、前記障害物検出手段および前記運動状態検出手段の検出結果に基づいて、当該回避軌道と略直交方向に延在する所定範囲における前記障害物との接触可能性をリスクとして演算するリスク演算手段と、
前記リスク演算手段によって演算されるリスクが小さいほど制御抑制量が大きくなるように、前記回避軌道選択手段によって選択された回避軌道に追従するための前記走行制御手段による走行制御を抑制する抑制手段と
を有することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記運転操作検出手段は、運転者のハンドル操作によって加えられる操舵トルクを検出しており、
前記抑制手段は、さらに、前記運転操作検出手段が検出した操舵トルクに応じて、前記走行制御手段による走行制御を抑制することを特徴とする請求項1に記載された車両の走行制御装置。 - 自車両の実軌道と、前記回避軌道選択手段によって選択された回避軌道との軌道偏差を検出する軌道偏差検出手段をさらに有し、
前記走行制御手段は、前記軌道偏差検出手段によって検出された軌道偏差を減少させるように自車両を走行制御することを特徴とする請求項1または2に記載された車両の走行制御装置。 - 前記回避軌道生成手段は、右方向への操舵によって障害物との接触を回避する回避軌道と、左方向への操舵によって障害物との接触を回避する回避軌道とを生成することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載された車両の走行制御装置。
- 前記回避軌道選択手段は、前記運転操作検出手段によって運転者による右方向への操舵操作が検出された場合、右方向への操舵によって障害物との接触を回避する回避軌道を選択し、
前記運転操作検出手段によって運転者による左方向への操舵操作が検出された場合、左方向への操舵によって障害物との接触を回避する回避軌道を選択することを特徴とする請求項4に記載された車両の走行制御装置。 - 前記回避軌道選択手段は、運転者による操作がないと判断した場合、制御の開始地点が最も障害物に近い回避軌道を選択することを特徴とする請求項4または5に記載された車両の走行制御装置。
- 前記回避軌道生成手段は、操舵制御のみの走行制御では障害物との接触を回避できないと判断した場合には、操舵制御とともに制動制御によって障害物との接触を回避する回避軌道を生成することを特徴とする請求項4から6のいずれか一項に記載された車両の走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、走行制御として制動制御を行う場合、前記運転操作検出手段によって運転者による自車両の操作が検出された後に当該制動制御を実行することを特徴とする請求項7に記載された車両の走行制御装置。
- 自車両の運動状態を参照して、障害物に自車両が接触することを回避するための回避軌道を複数生成し、
前記複数の回避軌道の中から、運転者による自車両の操作に対応する回避軌道を選択し、
回避軌道を処理対象として、前記障害物および車両の運動状態に基づいて、当該回避軌道と略直交方向に延在する所定範囲における前記障害物との接触可能性をリスクとして演算し、
前記選択された回避軌道に基づいて自車両を走行制御するとともに、当該走行制御の際に、演算されたリスクが小さいほど制御抑制量が大きくなるように、前記選択された回避軌道に追従するための走行制御を抑制することを特徴とする車両の走行制御方法。
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