JP6047891B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Description
11a 第1車線認識カメラ
11b 第2車線認識カメラ
11c 障害物認識カメラ
12 コントローラ
13 EPSモータ
14 トルクセンサ
17 ステア角センサ
19 横走行目標位置演算部
20 ドライバトルク推定部
21 アシストトルク推定部
22 モータ指令値計算部
30,31 白線(仕切線)
40 障害物
50 先行車両
Claims (7)
- 自車両の左右方向への操舵を制御する操舵制御手段と、
自車両前方に存在する先行車両を検出する物体検出手段と、
自車両が走行する走行路の両端に存在する仕切線を検出する仕切線検出手段と、
前記仕切線検出手段にて検出される仕切線と、前記物体検出手段で検出される先行車両の挙動と、に基づいて、自車両の走行路における走行横目標経路を設定し、自車両が前記走行横目標経路に沿って走行するように前記操舵制御手段に制御指令信号を出力する走行制御手段と、を備え、
前記走行制御手段は、自車両に設置される前記物体検出手段の取り付け位置から自車両の左端、及び右端までの長さを閾値とし、
前記物体検出手段の検出結果、及び前記仕切線検出手段の検出結果に基づき、自車両の走行路両端の仕切線で挟まれる領域に先行車両が存在すると判定した際に、前記先行車両と走行路両端の仕切線のいずれか一方との間の距離が前記閾値よりも大きい場合には、自車両が前記先行車両に対してオフセットするように前記走行横目標経路を設定すること
を特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記走行制御手段は、前記先行車両と仕切線との間の距離が前記閾値よりも大きい場合には、先行車両に対して横方向に所定距離だけオフセットさせた横位置を、前記走行横目標経路として設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記先行車両の左端から左側仕切線までの距離から、自車両の物体検出手段の取り付け位置から自車両の左端までの距離を減じた距離、及び、前記先行車両の右端から右側仕切線までの距離から、自車両の物体検出手段の取り付け位置から自車両の右端までの距離を減じた距離、のうち長い方を、前記先行車両に対して自車両をオフセットさせる方向に設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、先行車両が走行する走行路端部の仕切線と先行車両との横方向の位置関係に応じて、前記先行車両に対して自車両をオフセットさせる距離を変化させることを特徴とする請求項3に記載の車両用走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記先行車両と仕切線との間の距離が前記閾値よりも小さい場合には、自車両の横位置が先行車両の横位置と一致するように前記走行横目標経路を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記先行車両が仕切線を跨いでいると判断した際に、更に、該先行車両が車線変更しているか否かを判断し、車線変更していると判断した場合には、前記先行車両の横移動方向に対して、反対となる方向にオフセットさせた横位置を前記走行横目標経路として設定することを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。
- 前記走行制御手段は、前記先行車両が仕切線を跨いでいると判断した際に、更に、該先行車両が車線変更しているか否かを判断し、車線変更していると判断した場合には、加えて、走行路幅が予め設定した走行路幅閾値よりも大きいか否かを判断し、走行路幅が前記走行路幅閾値よりも小さいと判断された場合には、先行車両が車線変更する前の自車両の状態が該先行車両に対してオフセットした位置を走行しているか否かを判断し、オフセットした位置を走行している場合には、その走行位置を維持し、オフセットした位置を走行していない場合には、走行路の中心を走行するように、前記走行横目標経路を設定することを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の車両用走行制御装置。
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