JP4850963B1 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ピッチング角θpが予め設定する閾値θpcより大きい場合は、少なくとも前回検出した制御対象の走行情報に基づいて制御対象と自車両1との衝突可能性を判定し、制御対象と自車両1との衝突可能性が有ることが判定された場合に自動ブレーキの介入による制動制御を行う。
【選択図】図2
Description
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)を示し、この車両1には、障害物や先行車等の制御対象に衝突する可能性が高いとき、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキの介入によって制動制御を行うことで衝突防止を図る衝突防止機能を備えた車両運転支援装置2が搭載されている。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要なパラメータ、すなわち、自車両1と制御対象との相対距離d、制御対象の移動速度Vf、制御対象の減速度af、自車速V、ピッチング角θp、ブレーキペダルのON−OFF操作信号等が読み込まれる。
Vrel(n)=Vf(n-1)−V(n) …(1)
d(n)=d(n-1)+Vrel(n)・Δt …(2)
ここで、Vf(n-1)は前回取得した制御対象の移動速度、V(n)は今回取得した自車速、d(n-1)は前回取得した制御対象との相対距離、Δtはサンプリングタイムである。
2 車両運転支援装置
3 ステレオカメラ(前方環境認識手段、制御対象認識手段)
4 ステレオ画像認識装置(前方環境認識手段、制御対象認識手段)
5 走行制御ユニット(衝突判定手段、制動制御手段)
6 車速センサ
7 ピッチング角センサ(ピッチング角検出手段)
8 ブレーキペダルスイッチ
9 自動ブレーキ制御装置
Claims (3)
- カメラによる撮像画像を基に自車両の前方環境を認識する前方環境認識手段と、
上記自車両の前方環境に基づいて自車両前方の制御対象を認識する制御対象認識手段と、
自車両のピッチング角を検出するピッチング角検出手段と、
上記ピッチング角検出手段で検出したピッチング角とピッチング角速度の少なくとも一方が予め設定する閾値より大きく上記カメラによる撮像画像が正常に取得できなくなる場合は、少なくとも前回検出した制御対象の走行情報に基づいて上記制御対象と自車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
上記衝突判定手段で上記制御対象と自車両との衝突可能性が有ることが判定された場合に自動ブレーキの介入による制動制御を行う制動制御手段と、
を備え、
上記衝突判定手段は、上記ピッチング角検出手段で検出したピッチング角とピッチング角速度の少なくとも一方が予め設定する閾値より大きくなって一定時間経過した場合には、上記前回検出した制御対象の走行情報に基づいて上記制御対象と自車両との衝突可能性を判定する衝突判定を中止することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記制動制御手段は、ドライバによるブレーキの踏み込みが行われた場合には、上記自動ブレーキの介入による制動制御を中止することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記衝突判定手段は、上記前回検出した制御対象の走行情報と今回取得した自車両の走行情報とに基づいて現在の制御対象と自車両との相対距離を推定し、少なくとも上記推定した相対距離に基づいて上記制御対象と自車両との衝突可能性を判定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
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