JP2012183868A - 車両の運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】実際に生じる様々な値の障害物情報の信頼度に対して、その信頼度に適した衝突防止制御を選択して実行することで、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行う。
【解決手段】走行制御ユニット５は、ステレオ画像認識装置４からの制御対象の各種制御情報に基づいて障害物の検出の信頼度を、例えば、障害物の検出時間に応じて算出する。走行制御ユニット５には、障害物に対する衝突を防止する衝突防止制御として、複数の制御タイプ（例えば、４つの制御タイプ（タイプＡ、タイプＢ、タイプＣ、タイプＤ））が予め記憶されており、高速走行時には、タイプＡ、タイプＢ、タイプＣの３種類の制御タイプの中から信頼度に応じて衝突防止制御が選択され、低速走行時には、タイプＡ、タイプＤ、タイプＣの３種類の制御タイプの中から信頼度に応じて衝突防止制御が選択されて実行される。
【選択図】図３

Description

本発明は、自車両が先行車等の障害物に衝突する可能性が高いとき、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキの介入による制動制御を行うことで、衝突防止を図る車両の運転支援装置に関する。

近年、自車両が車両等の障害物に衝突する可能性が高いときに、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキ制御を行うことで、衝突防止を図る様々な自動ブレーキ制御装置が提案され、実用化されている。例えば、特開平１０−１２９４３８号公報（以下、特許文献１）では、前方の障害物情報と自車速に基づいて自車の制動を行う自動制動制御装置において、検出した障害物情報の履歴を記憶し、該記憶した障害物情報の履歴に基づき、今回検出した障害物情報の信頼性を判定し、この判定結果に基づいて自車の制動を制御して、直前に警告制動領域に入っていたという履歴がない限りフル制動を行わないようにする自動制動制御装置の技術が開示されている。

特開平１０−１２９４３８号公報

しかしながら、障害物情報の信頼性には、様々な段階が有り、また、衝突防止制御の制御タイプにも様々な制御タイプがあるため、上述の特許文献１に開示されるような障害物情報の履歴の有無でフル制動の実行、非実行を決定する自動制動制御装置では、実際に生じる様々な値の信頼性に対応した、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行うことができないという問題がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、実際に生じる様々な値の障害物情報の信頼度に対して、その信頼度に適した衝突防止制御を選択して実行することで、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行うことができる車両の運転支援装置を提供することを目的としている。

本発明の車両の運転支援装置の一態様は、前方の障害物情報を検出する障害物情報検出手段と、上記障害物の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、上記障害物に対する衝突を防止する複数の衝突防止制御の制御タイプを予め記憶した衝突防止制御記憶手段と、上記複数の衝突防止制御の制御タイプの中から少なくとも上記信頼度に応じて所定の制御タイプを選択し、該制御タイプに従って上記障害物に対する衝突防止制御を実行する衝突防止制御実行手段とを備えた。

本発明による車両の運転支援装置によれば、実際に生じる様々な値の障害物情報の信頼度に対して、その信頼度に適した衝突防止制御を選択して実行することで、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行うことが可能となる。

本発明の実施の一形態に係る、車両運転支援装置の概略構成図である。 本発明の実施の一形態に係る、車両運転支援装置における衝突防止制御プログラムのフローチャートである。 本発明の実施の一形態に係る、第１の衝突防止制御ルーチンのフローチャートである。 本発明の実施の一形態に係る、第２の衝突防止制御ルーチンのフローチャートである。 本発明の実施の一形態に係る、制御レベル設定の説明図であり、図５（ａ）は高速走行時における制御レベル設定の説明図、図５（ｂ）は低速走行時における制御レベル設定の説明図である。 本発明の実施の一形態に係る、衝突防止制御の制御タイプの説明図であり、図６（ａ）はタイプＡの制御タイプの説明図、図６（ｂ）はタイプＢの制御タイプの説明図、図６（ｃ）はタイプＣの制御タイプの説明図、図６（ｄ）はタイプＤの制御タイプの説明図である。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）を示し、この車両１には、障害物や先行車等の制御対象に衝突する可能性が高いとき、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキの介入によって制動制御を行うことで衝突防止を図る衝突防止機能を備えた車両運転支援装置２が搭載されている。

この自動制動制御装置２は、ステレオカメラ３、ステレオ画像認識装置４、走行制御ユニット５等を有して主要部が構成されている。

ステレオカメラ３は、例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた左右１組のＣＣＤカメラで構成されている。これら１組のＣＣＤカメラは、ぞれぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置４に出力する。

ステレオ画像認識装置４には、ステレオカメラ３から画像情報が入力されるとともに車速センサ６から自車速Ｖ等が入力される。これらの情報に基づき、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報に基づいて自車両１前方の立体物データや白線データ等の前方情報を認識し、これら認識情報等に基づいて自車走行路を推定する。さらに、ステレオ画像認識装置４は、自車走行路上に立体物が存在するか否かを調べ、存在する場合には、直近のものを制動による衝突防止制御の制御対象の障害物として認識する。

ここで、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報の処理を、例えば以下のように行う。先ず、ステレオカメラ３で自車進行方向を撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。そして、この距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な道路形状データや立体物データ等と比較することにより、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データ等を抽出する。更に、ステレオ画像認識装置４は、白線データや側壁データ、推定される自車進行路等に基づいて自車走行路を推定し、自車走行路前方に存在する直近の立体物を衝突防止制御の制御対象の障害物として抽出（検出）する。

そして、制御対象の障害物を検出した場合には、その制御対象の障害物情報として、自車両１と制御対象との相対距離ｄ、制御対象の移動速度Ｖｆ（＝（相対距離ｄの変化の割合）＋自車速Ｖ））、制御対象の減速度ａｆ（＝制御対象の移動速度Ｖｆの微分値）等を演算する。このように、本実施形態において、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３とともに、障害物情報検出手段としての機能を実現する。

走行制御ユニット５には、ステレオ画像認識装置４で認識された制御対象の各種制御情報が入力される。また、走行制御ユニット５には、例えば、車速センサ６から自車速Ｖが入力される。

そして、走行制御ユニット５は、上述のステレオ画像認識装置４からの制御対象の各種制御情報に基づいて障害物の検出の信頼度を、例えば、障害物の検出時間に応じて算出する（例えば、同一の障害物に対して、該障害物の検出時間が長い程、高い信頼度に設定する）。また、走行制御ユニット５には、障害物に対する衝突を防止する衝突防止制御として、複数の制御タイプ（例えば、後述する４つの制御タイプ（タイプＡ、タイプＢ、タイプＣ、タイプＤ））が予め記憶されており、自車速Ｖが高速走行時には、タイプＡ、タイプＢ、タイプＣの３種類の制御タイプの中から信頼度に応じて衝突防止制御が選択され、自車速Ｖが低速走行時には、タイプＡ、タイプＤ、タイプＣの３種類の制御タイプの中から信頼度に応じて衝突防止制御が選択されて実行され、該選択された衝突防止制御による所定の減速度が得られるように、減速度指示値が自動ブレーキ制御装置９に出力されて自動ブレーキが作動される。尚、選択された衝突防止制御により自動ブレーキが作動されると（或いは、自動ブレーキ付加の直前に）、自動ブレーキの作動を報知する警報が、図示しないインストルメントパネル上のアラームランプ等の点滅、点灯等によりドライバに対して発せられる。

具体的には、自車両１が高速走行時の場合には、図５（ａ）に示すように、信頼度が低い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔa1〜ｔa2の）場合には、制御レベル１としてタイプＡの制御タイプが選択され、信頼度が中程度の（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔa2〜ｔa3の）場合には、制御レベル２としてタイプＢの制御タイプが選択され、信頼度が高い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔa3を超える）場合には、制御レベル３としてタイプＣの制御タイプが選択される。尚、信頼度が極めて低い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔa1未満の）場合には、衝突防止制御による自動ブレーキ制御は実行されない。

また、自車両１が低速走行時の場合には、図５（ｂ）に示すように、信頼度が低い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔb1〜ｔb2の）場合には、制御レベル１としてタイプＡの制御タイプが選択され、信頼度が中程度の（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔb2〜ｔb3の）場合には、制御レベル２としてタイプＤの制御タイプが選択され、信頼度が高い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔb3を超える）場合には、制御レベル３としてタイプＣの制御タイプが選択される。尚、信頼度が極めて低い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔb1未満の）場合には、衝突防止制御による自動ブレーキ制御は実行されない。

タイプＡの制御タイプの衝突防止制御は、第１の制御タイプとして設けられた制御タイプであり、図６（ａ）に示すように、自車両１が障害物に対して衝突するまでの衝突予測時間ＴＴＣ（Time To Collision：自車両１と制御対象との相対距離ｄを相対速度で除した値）と予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第１の閾値よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第１の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）を発生させる基本的な衝突防止制御の制御タイプとなっている。

また、タイプＢの制御タイプの衝突防止制御は、第２の制御タイプとして設けられた制御タイプであり、図６（ｂ）に示すように、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）よりも長い第２の閾値（例えば、２．２秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第２の閾値（例えば、２．２秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第２の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）を発生させる早期に衝突防止制御を開始する制御タイプとなっている。

更に、タイプＣの制御タイプの衝突防止制御は、第４の制御タイプとして設けられた制御タイプであり、図６（ｃ）に示すように、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）よりも長い第２の閾値（例えば、２．２秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第２の閾値（例えば、２．２秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第２の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）を発生させると共に、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）よりも短い第３の閾値（例えば、０．６秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第３の閾値（例えば、０．６秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第１の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）よりも強い第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）を発生させる、早期衝突防止制御開始、且つ、強ブレーキによる衝突防止制御の制御タイプとなっている。尚、本実施の形態では、このタイプＣの制御タイプでは、第２の閾値（例えば、２．２秒）よりも短く、且つ、第３の閾値（例えば、０．６秒）よりも長い第５の閾値（例えば、１．４秒）が予め設定され、衝突予測時間ＴＴＣが第５の閾値（例えば、１．４秒）よりも短くなった場合に予め設定しておいた第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）よりも弱く、警報の意味合いの強い第５の減速度（例えば、０．４Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）を、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して発生させるようになっている。更に、本実施の形態では、このタイプＣの制御タイプでは、確実な障害物との衝突を回避するために、第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）は、例えば、０．６Ｇ以上に設定されるようにしても良い。

また、タイプＤの制御タイプの衝突防止制御は、第３の制御タイプとして設けられた制御タイプであり、図６（ｄ）に示すように、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）よりも短い第３の閾値（例えば、０．６秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第３の閾値（例えば、０．６秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第１の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）よりも強い第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）を発生させる、強ブレーキによる衝突防止制御の制御タイプとなっている。尚、本実施の形態では、このタイプＤの制御タイプでは、第３の閾値（例えば、０．６秒）よりも長い第４の閾値（例えば、１．４秒）が予め設定され、衝突予測時間ＴＴＣが第４の閾値（例えば、１．４秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）よりも弱く、警報の意味合いの強い第４の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）を発生させるようになっている。更に、本実施の形態では、このタイプＤの制御タイプでは、確実な障害物との衝突を回避するために、第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）は、例えば、０．６Ｇ以上に設定されるようにしても良い。

このように、走行制御ユニット５は、信頼度算出手段、衝突防止制御記憶手段、衝突防止制御実行手段としての機能を備えて構成されている。

次に、上述の走行制御ユニット５で実行される衝突防止制御を、図２乃至図４のフローチャートで説明する。
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、自車両１が高速走行時か否か判定し、自車両１が高速走行時の場合は、Ｓ１０２に進んで、後述の図３のフローチャートで説明する、第１の衝突防止制御を実行してプログラムを抜ける。

逆に、自車両１が高速走行時ではないと判定した場合は、Ｓ１０３に進み、自車両１が低速走行時か否か判定し、自車両１が低速走行時の場合は、Ｓ１０４に進んで、後述の図４のフローチャートで説明する、第２の衝突防止制御を実行してプログラムを抜ける。

また、自車両１が低速走行時ではない場合（例えば、停車時等の場合）は、そのままプログラムを抜ける。

次に、図３に示すフローチャートは、上述のＳ１０２で実行される第１の衝突防止制御ルーチンを示すフローチャートであり、まず、Ｓ２０１で、例えば、予め設定しておいた図５（ａ）に示すようなマップを参照して、信頼度（本実施の形態では、障害物の検出時間を例としている）に応じて制御レベルを求め、制御タイプを選択することにより、制御タイプ判断処理を行う。

本実施の形態では、上述した如く、信頼度が低い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔa1〜ｔa2の）場合には、制御レベル１としてタイプＡの制御タイプが選択され、信頼度が中程度の（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔa2〜ｔa3の）場合には、制御レベル２としてタイプＢの制御タイプが選択され、信頼度が高い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔa3を超える）場合には、制御レベル３としてタイプＣの制御タイプが選択される。尚、信頼度が極めて低い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔa1未満の）場合には、衝突防止制御による自動ブレーキ制御は衝突防止制御は禁止される。

次いで、Ｓ２０２に進み、Ｓ２０１の判断処理の結果、衝突防止制御が禁止されているか否か判定され、衝突防止制御が禁止されている場合は、そのままルーチンを抜ける。また、衝突防止制御が禁止されていない場合は、Ｓ２０３に進み、Ｓ２０１の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が低い場合のタイプＡが選択されているか否か判定される。

このＳ２０３の判定の結果、制御タイプにタイプＡが選択されていると判定された場合は、Ｓ２０４に進み、走行制御ユニット５は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプＡを選択して実行してルーチンを抜ける。このタイプＡの衝突防止制御は、上述した如く、図６（ａ）に示すように、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第１の閾値よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第１の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）を発生させる基本的な衝突防止制御の制御タイプとなっている。

一方、上述のＳ２０３の判定の結果、制御タイプに、タイプＡが選択されていないと判定された場合は、Ｓ２０５に進み、Ｓ２０１の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が中程度の場合のタイプＢが選択されているか否か判定される。

このＳ２０５の判定の結果、制御タイプにタイプＢが選択されていると判定された場合は、Ｓ２０６に進み、走行制御ユニット５は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプＢを選択して実行してルーチンを抜ける。このタイプＢの衝突防止制御は、上述した如く、図６（ｂ）に示すように、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）よりも長い第２の閾値（例えば、２．２秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第２の閾値（例えば、２．２秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第２の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）を発生させる早期に衝突防止制御を開始する制御タイプとなっている。

また、上述のＳ２０５の判定の結果、制御タイプに、タイプＢが選択されていないと判定された場合は、Ｓ２０７に進み、Ｓ２０１の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が高い場合のタイプＣが選択されているか否か判定される。

このＳ２０７の判定の結果、制御タイプにタイプＣが選択されていると判定された場合は、Ｓ２０８に進み、走行制御ユニット５は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプＣを選択して実行してルーチンを抜ける。このタイプＣの衝突防止制御は、上述した如く、図６（ｃ）に示すように、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）よりも長い第２の閾値（例えば、２．２秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第２の閾値（例えば、２．２秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第２の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）を発生させると共に、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）よりも短い第３の閾値（例えば、０．６秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第３の閾値（例えば、０．６秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第１の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）よりも強い第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）を発生させる、早期衝突防止制御開始、且つ、強ブレーキによる衝突防止制御の制御タイプとなっている。尚、本実施の形態では、このタイプＣの制御タイプでは、第２の閾値（例えば、２．２秒）よりも短く、且つ、第３の閾値（例えば、０．６秒）よりも長い第５の閾値（例えば、１．４秒）が予め設定され、衝突予測時間ＴＴＣが第５の閾値（例えば、１．４秒）よりも短くなった場合に予め設定しておいた第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）よりも弱く、警報の意味合いの強い第５の減速度（例えば、０．４Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）を、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して発生させるようになっている。更に、本実施の形態では、このタイプＣの制御タイプでは、確実な障害物との衝突を回避するために、第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）は、例えば、０．６Ｇ以上に設定されるようにしても良い。

一方、上述のＳ２０７で、制御タイプにタイプＣが選択されておらず、すなわち、いずれの制御タイプも選択されていない場合には、そのままルーチンを抜ける。

次に、図４に示すフローチャートは、上述のＳ１０４で実行される第２の衝突防止制御ルーチンを示すフローチャートであり、まず、Ｓ３０１で、例えば、予め設定しておいた図５（ｂ）に示すようなマップを参照して、信頼度（本実施の形態では、障害物の検出時間を例としている）に応じて制御レベルを求め、制御タイプを選択することにより、制御タイプ判断処理を行う。

本実施の形態では、上述した如く、信頼度が低い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔb1〜ｔb2の）場合には、制御レベル１としてタイプＡの制御タイプが選択され、信頼度が中程度の（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔb2〜ｔb3の）場合には、制御レベル２としてタイプＤの制御タイプが選択され、信頼度が高い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔb3を超える）場合には、制御レベル３としてタイプＣの制御タイプが選択される。尚、信頼度が極めて低い（同一の障害物に対して該障害物の検出時間がｔb1未満の）場合には、衝突防止制御による自動ブレーキ制御は衝突防止制御は禁止される。

次いで、Ｓ３０２に進み、Ｓ３０１の判断処理の結果、衝突防止制御が禁止されているか否か判定され、衝突防止制御が禁止されている場合は、そのままルーチンを抜ける。また、衝突防止制御が禁止されていない場合は、Ｓ３０３に進み、Ｓ３０１の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が低い場合のタイプＡが選択されているか否か判定される。

このＳ３０３の判定の結果、制御タイプにタイプＡが選択されていると判定された場合は、Ｓ３０４に進み、走行制御ユニット５は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプＡを選択して実行してルーチンを抜ける。

一方、上述のＳ３０３の判定の結果、制御タイプに、タイプＡが選択されていないと判定された場合は、Ｓ３０５に進み、Ｓ３０１の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が中程度の場合のタイプＤが選択されているか否か判定される。

このＳ３０５の判定の結果、制御タイプにタイプＤが選択されていると判定された場合は、Ｓ３０６に進み、走行制御ユニット５は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプＤを選択して実行してルーチンを抜ける。このタイプＤの衝突防止制御は、上述した如く、図６（ｄ）に示すように、衝突予測時間ＴＴＣと予め設定しておいた第１の閾値（例えば、０．８秒）よりも短い第３の閾値（例えば、０．６秒）とを比較して、衝突予測時間ＴＴＣが第３の閾値（例えば、０．６秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第１の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）よりも強い第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）を発生させる、強ブレーキによる衝突防止制御の制御タイプとなっている。尚、本実施の形態では、このタイプＤの制御タイプでは、第３の閾値（例えば、０．６秒）よりも長い第４の閾値（例えば、１．４秒）が予め設定され、衝突予測時間ＴＴＣが第４の閾値（例えば、１．４秒）よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置９に信号出力して、予め設定しておいた第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）よりも弱く、警報の意味合いの強い第４の減速度（例えば、０．２５Ｇ程度の警報ブレーキ）を発生させるようになっている。更に、本実施の形態では、このタイプＤの制御タイプでは、確実な障害物との衝突を回避するために、第３の減速度（例えば、０．５Ｇ以上の衝突回避ブレーキ）は、例えば、０．６Ｇ以上に設定されるようにしても良い。

また、上述のＳ３０５の判定の結果、制御タイプに、タイプＤが選択されていないと判定された場合は、Ｓ３０７に進み、Ｓ３０１の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が高い場合のタイプＣが選択されているか否か判定される。

このＳ３０７の判定の結果、制御タイプにタイプＣが選択されていると判定された場合は、Ｓ３０８に進み、走行制御ユニット５は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプＣを選択して実行してルーチンを抜ける。また、上述のＳ３０７で、制御タイプにタイプＣが選択されておらず、すなわち、いずれの制御タイプも選択されていない場合には、そのままルーチンを抜ける。

このように、本発明の実施の形態によれば、走行制御ユニット５は、障害物の検出の信頼度を算出し、該信頼度に応じて、予め記憶した障害物に対する衝突を防止する複数の衝突防止制御の制御タイプの中から所定の制御タイプを選択して実行するようになっているので、実際に生じる様々な値の障害物情報の信頼度に対して、その信頼度に適した衝突防止制御を選択して実行することで、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行うことが可能となる。また、本発明の実施の形態によれば、信頼度が中程度で、高速走行時の場合には、早期に衝突防止制御を開始する制御タイプである制御タイプＢが選択されて実行されるようになっているので、たとえ高速走行時であっても、速度が早期に適切に低下させられて、確実に衝突防止を図ることが可能となっている。また、信頼度が中程度で、低速走行時の場合には、強ブレーキにより確実に衝突を防止する制御タイプである制御タイプＤが選択されて実行されるようになっているので、衝突防止制御による自動ブレーキの付加が真に必要とされるときにのみ精度良く作動されて、不必要な自動ブレーキが付加されることもなく、使い勝手の良い自然な衝突防止制御とすることが可能となっている。

尚、本発明の実施の形態では、同一の障害物に対する検出時間の長さを信頼度として用いる例を説明したが、信頼度としては、この例以外の他のものであっても良い。例えば、前方障害物と自車両１とのラップ率を信頼度とするものであっても良く、今回検出した障害物と前回までに検出した障害物との形状的誤差、運動情報誤差等から信頼度を求めるものであっても良い。

また、本発明の実施の形態では、制御タイプとして、タイプＡ〜Ｄの４種を予め記憶した場合を例に説明したが、これに限ることなく、２種の制御タイプを予め記憶した例、或いは、３種、５種以上の制御タイプを記憶した例であっても本発明が適用できることは云うまでもない。

更に、本実施の形態では、自車両１の前方環境を、ステレオカメラ３からの画像情報を基に認識するようになっているが、他に、単眼カメラからの画像情報を基に認識する車両運転支援装置に対しても適用できることは云うまでもない。

１ 自車両
２ 車両運転支援装置
３ ステレオカメラ（障害物情報検出手段）
４ ステレオ画像認識装置（障害物情報検出手段）
５ 走行制御ユニット（信頼度算出手段、衝突防止制御記憶手段、衝突防止制御実行手段）
６ 車速センサ
９ 自動ブレーキ制御装置

本発明の車両の運転支援装置の一態様は、前方の障害物情報を検出する障害物情報検出手段と、上記障害物の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、上記障害物に対する衝突を防止する複数の衝突防止制御の制御タイプを予め記憶した衝突防止制御記憶手段と、上記複数の衝突防止制御の制御タイプの中から自車両の車速と上記信頼度とに応じて所定の制御タイプを選択し、該制御タイプに従って上記障害物に対する衝突防止制御を実行する衝突防止制御実行手段とを備えた。

本発明の車両の運転支援装置の一態様は、前方の障害物情報を検出する障害物情報検出手段と、上記障害物の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、上記障害物に対する衝突を防止する複数の衝突防止制御の制御タイプを予め記憶した衝突防止制御記憶手段と、上記複数の衝突防止制御の制御タイプの中から自車両の車速と上記信頼度とに応じて所定の制御タイプを選択し、該制御タイプに従って上記障害物に対する衝突防止制御を実行する衝突防止制御実行手段とを備え、上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも自車両が上記障害物に対して衝突するまでの衝突予測時間と予め設定しておいた第１の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第１の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第１の減速度を発生させる第１の制御タイプと、上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第１の閾値よりも長い第２の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第２の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第２の減速度を発生させる第２の制御タイプと、上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第１の閾値よりも短い第３の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第３の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第１の減速度よりも強い第３の減速度を発生させる第３の制御タイプとを含み、上記衝突防止制御実行手段は、上記信頼度が予め設定しておいた第１の信頼度よりも低い場合に、上記第１の制御タイプを選択して実行すると共に、高速走行時には上記第２の制御タイプを上記第３の制御タイプよりも優先して選択し、低速走行時には上記第３の制御タイプを上記第２の制御タイプよりも優先して選択する。

Claims (9)

1. 前方の障害物情報を検出する障害物情報検出手段と、
   上記障害物の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
   上記障害物に対する衝突を防止する複数の衝突防止制御の制御タイプを予め記憶した衝突防止制御記憶手段と、
   上記複数の衝突防止制御の制御タイプの中から少なくとも上記信頼度に応じて所定の制御タイプを選択し、該制御タイプに従って上記障害物に対する衝突防止制御を実行する衝突防止制御実行手段と、
   を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。
2. 上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも自車両が上記障害物に対して衝突するまでの衝突予測時間と予め設定しておいた第１の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第１の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第１の減速度を発生させる第１の制御タイプを含み、
   上記衝突防止制御実行手段は、上記信頼度が予め設定しておいた第１の信頼度よりも低い場合に、上記第１の制御タイプを選択して実行することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
3. 上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第１の閾値よりも長い第２の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第２の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第２の減速度を発生させる第２の制御タイプを含むことを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
4. 上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第１の閾値よりも短い第３の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第３の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第１の減速度よりも強い第３の減速度を発生させる第３の制御タイプを含むことを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
5. 上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第１の閾値よりも長い第２の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第２の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第２の減速度を発生させる第２の制御タイプと、上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第１の閾値よりも短い第３の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第３の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第１の減速度よりも強い第３の減速度を発生させる第３の制御タイプとを含み、
   高速走行時には上記第２の制御タイプを上記第３の制御タイプよりも優先して選択し、低速走行時には上記第３の制御タイプを上記第２の制御タイプよりも優先して選択することを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
6. 上記第３の制御タイプは、上記第３の閾値よりも長い第４の閾値が予め設定され、上記衝突予測時間が上記第４の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第３の減速度よりも弱い第４の減速度を発生させることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の車両の運転支援装置。
7. 上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第１の閾値よりも長い第２の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第２の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第２の減速度を発生させると共に、上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第１の閾値よりも短い第３の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第３の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第１の減速度よりも強い第３の減速度を発生させる第４の制御タイプを含み、
   上記衝突防止制御実行手段は、上記信頼度が上記第１の信頼度よりも大きな予め設定しておいた第２の信頼度を超える場合に、上記第４の制御タイプを選択して実行することを特徴とする請求項２乃至請求項６の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
8. 上記第４の制御タイプは、上記第２の閾値よりも短く、且つ、上記第３の閾値よりも長い第５の閾値が予め設定され、上記衝突予測時間が上記第５の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第３の減速度よりも弱い第５の減速度を発生させることを特徴とする請求項７記載の車両の運転支援装置。
9. 上記信頼度算出手段で算出する信頼度は、上記障害物の検出時間の長さで設定することを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。

Images