JP5849040B2 - 車両の運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)で、自車両1には、運転支援制御装置2が搭載されている。この運転支援制御装置2は、第1環境認識手段としてのステレオカメラユニット3と、第2環境認識手段としてのミリ波レーダユニット4と、制御ユニット5とから主要に構成されている。そして、運転支援制御装置2には、自車速V0を検出する車速センサ6、ハンドル角θHを検出するハンドル角センサ7、路面摩擦係数(路面μ)を推定する路面μ推定装置8の各種センサ類が接続され、制御ユニット5による制御信号が警報ランプ9、及び、ブレーキ駆動部10に必要に応じて出力される。
図3は、車両運転支援制御の全体のプログラムを示し、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要情報、すなわち、走行レーンの白線情報、対象立体物の立体物情報、自車速V0、ハンドル角θH、路面μを読み込む。
まず、S201で、対象立体物が、第1環境認識部32で前述の如く補外した自車線上に存在しているか否か判定する。このS201の判定の結果、対象立体物が補外した自車線上に存在していないと判定される場合は、衝突防止制御を実行する必要がないため、そのままルーチンを抜ける。また、S201の判定の結果、対象立体物が補外した自車線上に存在している場合には、S202に進み、自車両1から対象立体物までの距離Lfと予め設定する閾値Lal1とを比較する。ここで、予め設定する閾値Lal1とは、例えば、自車速V0と、予め設定しておいた一定の車間時間THWcとを乗算して求められた距離値である(Lal1=V0・THWc)。
Lc1=VOF2/(2・Δa0) …(1)
(1)式中、Δa0は、自車両1で制御可能な相対減速度であり、路面μに応じて演算(或いはマップ等参照にて)設定される自車両1の最大減速度と対象立体物の減速度との差である。そして、視程Lvが予め設定するブレーキ作動距離Lc1以上(Lv≧Lc1)の場合は、対象立体物が視程Lc1内に入ってきた際に、ドライバが自ら対応できるため、そのままルーチンを抜ける。一方、視程Lvが予め設定するブレーキ作動距離Lc1より近い(Lv<Lc1)場合は、対象立体物がドライバの視程内に入ってからではブレーキ操作が間に合わないと判断できるので、S205へと進む。
ρa=(1+A・V02)・l・n/θHe …(2)
ここで、Aはステア特性、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比、θHeはハンドル角予測値であり、ハンドル角予測値θHeは、例えば、以下の(3)式により算出される。
θHe=θH+(dθH/dt)・Δt …(3)
ここで、(dθH/dt)はハンドル角速度、Δtは予測時間である。
Wa=ρa−ρa・sin(cos−1(Lf/ρa)) …(4)
まず、S301で、自車両1から対象立体物までの距離Lfと予め設定する閾値Lal2とを比較する。ここで、予め設定する閾値Lal2とは、例えば、自車速V0と、予め設定しておいた一定の時間Tcとを乗算して求められた距離値である(Lal2=V0・Tc)。
次に、S304に進み、S303で推定した走行軌跡の旋回半径ρaと、自車両1の対向車線までの幅方向距離Wlを基に、自車両1の対向車線へ進入するまでの距離Ldを、例えば、以下の(5)式により算出する。
Ld=ρa・cos(sin−1((ρa−Wl)/ρa)) …(5)
(6)式中、Δacは、自車両1の最大減速度であり、路面μに応じて演算(或いはマップ等参照にて)設定される。
2 運転支援制御装置
3 ステレオカメラユニット(第1環境認識手段)
4 ミリ波レーダユニット(第2環境認識手段)
5 制御ユニット
6 車速センサ
7 ハンドル角センサ
8 路面μ推定装置
9 警報ランプ
10 ブレーキ駆動部
31 ステレオカメラ
32 第1環境認識部
41 ミリ波送受信部
42 第2環境認識部
51 視程推定部(視程推定手段)
52 制御判定部(判定手段)
53 対向車判定部
54 第1衝突防止制御部(衝突可能性判定手段、衝突防止制御手段)
55 第2衝突防止制御部(衝突可能性判定手段、衝突防止制御手段)
56 警報制御部
57 ブレーキ制御部
Claims (6)
- 画像情報に基づき前方の走行レーンの白線情報を検出する第1環境認識手段と、
送受信される電波情報に基づき前方の立体物情報を検出する第2環境認識手段と、
上記第1環境認識手段で検出した上記走行レーンの白線情報を基に、路面上の白線を認識する人間の視覚の平均的なコントラストの値を閾値として予め設定し、該閾値よりも高いコントラストの値で検出された上記画像情報の白線の最遠距離までを上記ドライバが認識可能なドライバの視程として推定する視程推定手段と、
上記第2環境認識手段で検出された立体物までの距離と上記ドライバの視程とを比較することで、上記第2環境認識手段で検出された立体物が上記ドライバの視程外に存在するか判定する判定手段と、
上記第2環境認識手段で検出された立体物と自車両との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定手段と、
上記第2環境認識手段で検出された立体物が上記視程推定手段で推定したドライバの視程外に存在する場合に、上記自車両との衝突の可能性に応じてドライバへの報知と自動ブレーキの付加の少なくとも一方を実行する衝突防止制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援制御装置。 - 上記衝突防止制御手段は、上記第2環境認識手段で検出された立体物が予め設定する閾値より近づいた場合にドライバへ衝突の可能性を報知することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記衝突防止制御手段は、上記第2環境認識手段で検出された立体物が自車線上の立体物である場合、該立体物が上記視程推定手段で推定したドライバの視程内に入ってからではブレーキ操作が間に合わないと判断できる場合に上記自動ブレーキを実行することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記衝突防止制御手段は、自車両の走行軌跡を推定し、該推定した走行軌跡が上記自車線上の立体物を回避する軌跡である場合は上記自動ブレーキの実行を禁止することを特徴とする請求項3記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記衝突防止制御手段は、上記第2環境認識手段で検出された立体物が対向車である場合、自車両が上記対向車が走行する対向車線に進入する場合に、自車両の上記対向車までの距離に応じて上記自動ブレーキを実行することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記衝突防止制御手段は、上記第2環境認識手段で検出された立体物が上記視程推定手段で推定したドライバの視程外に存在する場合に、上記自車両との衝突の可能性に応じてドライバへの報知と自動ブレーキの付加の少なくとも一方を実行する衝突防止制御を行う一方、上記第2環境認識手段で検出された立体物が上記視程推定手段で推定したドライバの視程内に存在する場合は、ドライバも上記立体物に気づいている可能性が高いと判断して上記衝突防止制御を中止することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の運転支援制御装置。
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