JP2010018162A - 車両の衝突防止装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動物体の自車両に対する水平方向角度の時間変化が無く、移動物体の自車両に対する相対速度から移動物体が自車両に近づいていると判断される場合、衝突の可能性有りと判断し(S6)、自車両が交差点内を右左折中であるか否かを判断する(S8)。そして、右左折中である場合、或いは右左折中でなくとも移動物体の絶対速度が自車速を上回っている場合、特に高いリスクを持つ対象として衝突回避制御の実施を指示し(S9)、右左折中でなく、移動物体の絶対速度が自車速以下である場合には、移動物体を通常のリスク値を持つ対象として衝突回避制御の実施を指示する(S11)。
【選択図】図5
Description
D=Dline+Dobstacle …(1)
Dobstacle=Kobstacle・exp(−((Xobstacle−x)2/(2・σxobstacle2))−((Yobstacle−y)2/(2・σyobstacle2))) …(2)
但し、Kobstacle:ゲイン設定値
Xobstacle:障害物のX座標値(中心位置)
Yobstacle:障害物のY座標値(中心位置)
σxobstacle:予め設定しておいた対象のX軸方向の分散
σyobstacle:予め設定しておいた対象のY軸方向の分散
Dline=exp(aR・y4)−1 …(3)
但し、aR=(2/WR)4・log(Ds+1)
WR:車線幅
Ds:車線端(y=±WR/2)でのリスク
Dobj:立体物による補正値
ax:X方向の補正パラメータ
ay:Y方向の補正パラメータ
Xobj:立体物のX座標位置
Yobj:立体物のY座標位置
2 衝突防止装置
3 ステレオカメラ(移動物体認識部)
4 ステレオ画像認識装置(移動物体認識部)
5 制御ユニット(衝突判断部)
Claims (5)
- 車両と移動物体との衝突を防止する車両の衝突防止装置において、
自車両周囲の移動物体を認識する移動物体認識部と、
上記移動物体認識部で認識した上記移動物体の自車両に対する水平方向角度位置が一定時間変化せず、且つ上記移動物体の自車両に対する相対距離が時間経過と共に小さくなっている場合、自車両と上記移動物体との衝突可能性有りと判断する衝突判断部と
を備えたことを特徴とする車両の衝突防止装置。 - 上記衝突判断部は、自車両と上記移動物体との衝突可能性有りと判断し、且つ上記移動物体の速度が自車両の速度よりも速い場合、当該移動物体の衝突リスクを通常よりも高く設定して衝突回避制御の実施を指令することを特徴とする請求項1記載の車両の衝突防止装置。
- 上記衝突判断部は、自車両の交差点右左折時に上記移動物体との衝突可能性有りと判断した場合、上記移動物体の衝突リスクを通常よりも高く設定して衝突回避制御の実施を指令することを特徴とする請求項1記載の車両の衝突防止装置。
- 上記移動物体は、自車両周辺の歩行者或いは軽車両であることを特徴とする請求項1〜3の何れか一に記載の車両の衝突防止装置。
- 上記移動物体は、自車両が走行する道路に接続する道路上を走行する他車両であることを特徴とする請求項1〜4の何れか一に記載の車両の衝突防止装置。
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