JP6209287B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1に示すブロック構成図を参照しながら本発明に係る運転支援装置10の構成を説明する。運転支援装置10は、ECU(electronic control unit:電子制御ユニット)を含んで構成される統括制御ユニット12を備える。ECUは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、CPU(中央処理装置)、メモリであるROM(EEPROMも含む。)、RAM(ランダムアクセスメモリ)、その他、A/D変換器、D/A変換器等の入出力装置等を有しており、CPUがROMに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部(機能実現手段)、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。なお、これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。また、ECUは、1個に統合することも可能であり、さらに分割することも可能である。
次に、図2に示すフローチャートを参照しながら運転支援装置10の動作例1を説明する。
図2に示すステップS3では、経路変更情報記憶部32に記憶された経路変更情報に基づき、経路を決めるようにしてもよい。例えば、蓄積された経路変更情報に特定種別の店舗に経路変更する傾向がみられ、自車位置の近くに同一種別の店舗があれば、その店舗が変更すべき経路として選択される。
次に、図3に示すフローチャートを参照しながら運転支援装置10の動作例1とは別の動作例2を説明する。なお、図3に示されるステップS11、ステップS12、ステップS17、ステップS20〜S22の処理は、図2に示されるステップS1〜S6の処理と実質的に同じである。
図3に示すステップS14では、一番近い経路候補の矢印A1が、他の経路候補の矢印A2〜A4よりも大きく表示されるようにしてもよい。また、一番近い経路候補である店舗80が、他の経路候補である交差道路82、86、店舗84よりも大きく表示されるようにしてもよい。
以上説明したように本実施形態に係る運転支援装置10は、自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部(周辺環境情報検出部14、周辺環境認識部42)と、周辺環境情報取得部により認識された自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部44と、を有する。運転支援装置10は、予め設定された経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部(右左折意図入力部34、右左折意図検出部52)をさらに備える。自動運転制御部44は、右左折意図検出部により乗員の右左折意図が検出された場合に、右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続する。
Claims (6)
- 自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部(14、42)と、
前記周辺環境情報取得部(14、42)により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部(44)と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部(34、52)と、
自車の自動運転中に経路変更された経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部(32)と、をさらに備え、
前記自動運転制御部(44)は、
前記右左折意図検出部(34、52)により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続し、
前記経路変更情報記憶部(32)の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。 - 自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部(14、42)と、
前記周辺環境情報取得部(14、42)により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部(44)と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部(34、52)と、
経路候補を報知する報知部(68)と、をさらに備え、
前記自動運転制御部(44)は、前記右左折意図検出部(34、52)により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続し、
前記右左折意図検出部(34、52)により前記右左折意図が検出された時点で、複数の経路候補がある場合に、前記報知部(68)は複数の経路候補を報知し、
前記自動運転制御部(44)は、複数の前記経路候補中から乗員により選択された経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記報知部は、表示部(68)とされ、
前記表示部(68)は、自車位置に一番近い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記報知部は、表示部(68)とされ、
経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部(32)をさらに備え、
前記表示部(68)は、前記経路変更情報記憶部(32)の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示することを特徴とする運転支援装置。 - 自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部(14、42)と、
前記周辺環境情報取得部(14、42)により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部(44)と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部(34、52)をさらに備え、
前記自動運転制御部(44)は、前記右左折意図検出部(34、52)により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続し、
前記周辺環境情報取得部(14、42)は、路肩構造物(96、98)を認識し、
前記自動運転制御部(44)は、前記周辺環境情報取得部(14、42)により認識された前記路肩構造物(96、98)に基づいて右左折が可能であるかを判断し、右左折が可能である場合に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。 - 自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部(14、42)と、
前記周辺環境情報取得部(14、42)により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部(44)と、
を有する運転支援装置において、
予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部(34、52)をさらに備え、
前記自動運転制御部(44)は、前記右左折意図検出部(34、52)により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続し、
前記周辺環境情報取得部(14、42)は、車線(100L)を認識し、
前記自動運転制御部(44)は、経路変更時に前記周辺環境情報取得部(14、42)で認識された前記車線(100L)を跨ぐ必要があるかを判断し、前記車線(100L)を跨ぐ必要がない場合に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
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