JP3980868B2 - 車両自動誘導システム、車両自動誘導システムにおける制御装置、車両自動誘導方法および自動誘導処理プログラム。 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）に関する技術における車両の自動運転走行の技術分野に属し、より詳細には、ナビゲーションシステムによって当該車両の自動走行経路を登録する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両と道路に設置された装置との間で移動体通信を用いて情報の送受信することによって自動料金の授受（自動料金授受システム）を行うＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）に関する技術が実現化されてきており、さらに、安全運転支援、交通管理の最適化などＩＴＳに関する他の技術についても研究が進められている。特に、運転者による操作を行わずに、当該運転者が乗車している自動車などの車両の走行制御を行うことによって、当該車両を走行させて誘導する自動走行に関する自動誘導システムに関して実験走行など実車による研究が進められている。
【０００３】
この自動誘導システムを実現する際には、車両に専用の装備を装着させる他に、道路などインフラも整備する必要があり、自動走行を行う道路形態としては、特定の走行路を完全に自動走行を行う車両のみ走行させる自動走行区間に設定する形態、または、自動走行区間と、通常、運転者によって車両を操作することによって当該車両を走行させる非自動走行区間を並列にさせる形態が考えられている。すなわち、自動誘導システムが実現されたとしても、実現当初から全ての運行車両が自動運行されることはなく、または、全ての道路において自動走行可能とはならず、通常の運転者による操作に基づいて運行される区間および車両も併存することになるので、このような道路形態が考えられている。
【０００４】
したがって、自動誘導システムの導入当初は、自動走行を実現させるために、特に、自動走行と非自動走行を切り換える技術が重要になると考えられており、この自動走行と非自動走行を切り換える技術、例えば、自動運転制御装置の代表的なものに、特開２０００−２７６６９０号公報に記載されたものがある。
【０００５】
同公報記載の自動運転制御装置１０は、図９に示すように、走行車両の位置を検出する位置検出装置１１と、自動運転を行うモードと運転者による通常運転（運転者の運転による通常運転走行）を行うモードとの切り換えを行う運転モード切り換え報知装置１２と、車両の運転制御を行う自動運転コントローラ１３と、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエータ１４とを有するとともに、自動運転走行状態から通常運転走行状態への走行状態の切換時に行われる運転者のステアリング操作を検出する検出装置１５を有している。
【０００６】
この自動運転制御装置１０は、この検出装置１５による検出結果に基づいて走行車両の走行状態を制御するようになっており、自動運転走行から通常運転走行に切り換えた際にステアリング操作を検出したときは、運転者が手動運転の準備をしていると判断するようになっている。すなわち、ステアリング操作が検出されたときは、目的の道路に向かってステアリング操作を行っていることを示すものであるため、自動運転制御を行う必要はなく自動運転走行から通常運転走行に運転モードを切り換えることができるようになっている。
【０００７】
このように、この自動運転制御装置１０では、自動走行中に自動走行区間から退出する地点に到達したときに、安全に、かつ、的確に通常運転走行に切り換えることができるようになっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の自動運転制御装置にあっては、自動運転走行中に自動運転走行から通常運転走行に運転者の操作によって当該車両の走行形態を切り換える必要があるので、運転者が自動運転走行から通常運転走行に切り換えるポイントを見過ごすと、当該車両が進むべき走行経路を走行することができなくなるという可能性が考えられる。
【０００９】
また、予め運転者によって自動運転走行から通常運転走行に車両の走行形態を切り換えるポイントを設定する場合には、退出地点の設定など煩雑な作業が必要になると考えられる。
【００１０】
本発明は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題は、車両が自動走行区間を走行する際にナビゲーションによって検索された経路探索結果を用いることによって容易に当該車両が走行する自動走行区間を登録することのできる車両自動誘導システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を管理し、当該自動走行区間を走行する車両の走行制御を行う制御装置を備え、前記自動走行区間を走行する車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムであって、前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得手段と、前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索手段と、前記走行経路を送信する第１の通信手段と、を有するナビゲーションシステムを備え、前記制御装置は、前記走行経路を受信する第２の通信手段と、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段、を備え、前記制御装置が、前記第１の通信手段および前記第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う構成を有している。
【００１２】
この構成により、請求項１に記載の発明では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、使用する自動走行路を登録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行う。
【００１３】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索手段を有し、前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する構成を有している
この構成により、請求項２に記載の発明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００１５】
したがって、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する構成を有している。
【００１７】
この構成により、請求項３に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録する。
【００１８】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００１９】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、前記進入地点または前記退出地点に前記車両が到達したことを示す到達情報を受信する受信手段を有し、前記制御装置が、前記到達情報に基づいて当該車両の自動走行の開始または終了を制御する構成を有している。
【００２０】
この構成により、請求項４に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、車両が自動走行区間に進入する進入地点および退出する退出地点を登録し、当該車両が進入地点または退出地点に到達した場合に、自動走行開始または自動走行終了などの車両の自動走行を制御する。
【００２１】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間からの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することができるので、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００２２】
また、請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、前記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常運転走行に走行状態を切り換えたことまたは前記通常運転走行から前記自動走行に走行状態を切り換えたことの少なくとも何れか一方を検出する検出手段を設け、前記検出手段によって前記進入地点または前記退出地点で走行状態を切り換えたことが検出されたときに、前記制御装置が自動走行の開始または終了を制御する構成を有している。
【００２３】
この構成により、請求項５に記載の発明では、自動走行区間の進入地点および退出地点において、走行状態が切り換わったことが検出されたときに車両における自動走行の開始および終了を制御する。
【００２４】
したがって、車両が自動走行区間に進入および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始および自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００２５】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記検出手段が、運転者が運転可能か否かを示す可能指示情報に基づいて走行状態を切り換えたことを検出する構成を有している。
【００２６】
この構成により、請求項６に記載の発明では、運転者が車両の運転不能時に自動走行区間から非自動走行区間に車両を退出させることを防止することができ、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００２７】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記可能指示情報が、前記運転者が覚醒中か睡眠中かを示す生態情報から構成され、前記検出手段が、前記生態情報に基づいて走行状態を切り換えたことを検出する構成を有している。
【００２８】
この構成により、請求項７に記載の発明では、運転不能時に自動走行区間から非自動走行区間に車両を退出させることを防止することができ、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００２９】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の車両自動誘導システムにおいて、記登録手段によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する構成を有している。
【００３０】
この構成により、請求項８に記載の発明では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００３１】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記車両のナビゲーションを行うナビゲーションシステムに前記取得手段および経路探索手段を設けるとともに、前記登録手段が、前記ナビゲーションシステムと通信を行うことによって前記車両の登録を行う構成を有している。
【００３２】
この構成により、請求項９に記載の発明では、ナビゲーションシステムによって当該車両の現在位置情報、目的地情報を取得し、経路探索を行うとともに、登録手段と通信することによって自動走行区間を走行する自動走行路の登録を行い、当該車両の自動誘導走行を行うことができるので、一般に普及しているナビゲーションシステムを流用することができ、容易に自動誘導システムを構築することができる。
【００３３】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記ナビゲーションシステムが、固定設置された情報サーバ装置と、前記車両に搭載され、移動体通信網を介して前記情報サーバ装置と通信を行う通信端末装置と、から構成され、前記通信端末装置と前記情報サーバ装置とが通信を行うことによって当該車両のナビゲーションを行うとともに、前記情報サーバ装置と前記登録手段とが通信を行うことによって当該通信端末装置が搭載された車両における前記自動走行路の登録を行い、前記自動走行区間を走行する当該車両の自動誘導を行う構成を有している。
【００３４】
この構成により、請求項１０に記載の発明では、情報サーバ装置と通信端末装置における通信によって車両のナビゲーションを行う通信ナビゲーションシステムによっても上述の自動誘導システムを実現することができる。
【００３５】
また、請求項１１に記載の発明は、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を管理し、当該自動走行区間を走行する車両の走行制御を行う制御装置を備える、前記自動走行区間を走行する車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムに含まれる前記制御装置であって、前記制御装置は、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段を備え、前記制御装置が、前記車両の第１の通信手段および当該制御装置の第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う構成を有している。
【００３６】
この構成により、請求項１１に記載の発明では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、使用する自動走行路を登録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行う。
【００３７】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【００３８】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路が少なくとも再探索された場合に、前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する構成を有している。
【００３９】
この構成により、請求項１２に記載の発明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００４０】
したがって、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００４１】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１１または１２に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する構成を有している。
【００４２】
この構成により、請求項１３に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録する。
【００４３】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００４４】
また、請求項１４に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、前記進入地点または前記退出地点に前記車両が到達したことを示す到達情報を受信する受信手段を有し、前記自動誘導手段が、前記到達情報に基づいて当該車両の自動走行の開始または終了を制御する構成を有している。
【００４５】
この構成により、請求項１４に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、車両が自動走行区間に進入する進入地点および退出する退出地点を登録し、当該車両が進入地点または退出地点に到達した場合に、自動走行開始または自動走行終了などの車両の自動走行を制御する。
【００４６】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間からの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することができるので、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００４７】
また、請求項１５に記載の発明は、請求項１３または１４に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、前記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常運転走行に走行状態を切り換えた旨の切換情報または前記通常運転走行から前記自動走行に走行状態を切り換えた旨の切換情報の少なくとも何れか一方を取得する切換情報取得手段を設け、前記切換情報取得手段によって前記切換情報が取得されたときに、前記自動誘導手段が、自動走行の開始または終了の何れか一方の制御を行う構成を有している。
【００４８】
この構成により、請求項１５に記載の発明では、自動走行区間の進入地点および退出地点において、走行状態が切り換わったことが検出されたときに車両における自動走行の開始および終了を制御する。
【００４９】
したがって、車両が自動走行区間に進入および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始および自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００５０】
また、請求項１６に記載の発明は、請求項１１乃至１５の何れか一項に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記登録手段によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する構成を有している。
【００５１】
この構成により、請求項１６に記載の発明では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００５２】
また、請求項１７に記載の発明は、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を走行する前記車両の走行制御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムの車両自動誘導方法であって、前記車両自動誘導システムを構成するナビゲーションシステムにおいて、前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得処理工程と、前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索処理工程と、前記走行経路を送信する第１の通信工程と、前記走行経路を受信する第２の通信工程と、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録処理工程と、前記ナビゲーションシステム及び制御装置が備える通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理工程と、を含む構成を有している。
【００５３】
この構成により、請求項１７に記載の発明では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、使用する自動走行路を登録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行う。
【００５４】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【００５５】
また、請求項１８に記載の発明は、請求項１７に記載の車両自動誘導方法において、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索処理工程を含み、前記登録処理工程においては、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する構成を有している。
【００５６】
この構成により、請求項１８に記載の発明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００５７】
したがって、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００５８】
また、請求項１９に記載の発明は、請求項１７または１８に記載の車両自動誘導方法において、前記登録処理工程においては、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する構成を有している。
【００５９】
この構成により、請求項１９に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録する。
【００６０】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００６１】
また、請求項２０に記載の発明は、請求項１７乃至１９の何れか一項に記載の車両自動誘導方法において、前記登録処理工程によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する構成を有している。
【００６２】
この構成により、請求項２０に記載の発明では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００６３】
また、請求項２１に記載の発明は、コンピュータによって、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を、走行する前記車両の走行制御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う車両自動誘導処理プログラムであって、ナビゲーションシステムにおけるコンピュータを、前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得手段、前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索手段、前記走行経路を送信する第１の通信手段、として機能させ、制御手段におけるコンピュータを、前記走行経路を受信する第２の通信手段、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段、前記第一の通信手段および前記第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理手段、として機能させる構成を有している。
【００６４】
この構成により、請求項２１に記載の発明では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、使用する自動走行路を登録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行う。
【００６５】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【００６６】
また、請求項２２に記載の発明は、請求項２１に記載の車両自動誘導処理プログラムにおいて、前記コンピュータを、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索手段、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する登録手段、として機能させる構成を有している。
【００６７】
この構成により、請求項２２に記載の発明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００６８】
したがって、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００６９】
また、請求項２３に記載の発明は、 請求項２１または２２に記載の車両自動誘導処理プログラム方法において、前記コンピュータを、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する登録手段、として機能させる構成を有している。
【００７０】
この構成により、請求項２３に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録する。
【００７１】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００７２】
また、請求項２４に記載の発明は、請求項２１乃至２３の何れか一項に記載の車両自動誘導プログラムにおいて、前記コンピュータを、登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する登録手段として機能させる構成を有している。
【００７３】
この構成により、請求項２４に記載の発明では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００７４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に好適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【００７５】
なお、以下に説明する実施の形態は、車両に搭載されたナビゲーション装置と、特定の自動走行区間を管理する自動走行管理センターに設けられた管理サーバ装置とから構成された当該自動走行区間における車両の車両自動誘導システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。
I．概要構成および概要動作
まず、図１を用いて本実施形態におけるナビゲーションシステムの概要構成および動作について説明する。
【００７６】
なお、図１は、本実施形態における自動誘導システムの概要構成を示す図である。
【００７７】
図１に示すように、本実施形態の自動誘導システム１００は、車両１０１に搭載されたナビゲーション装置１１０と、運転者による操作を行わずに車両の走行制御が行われる自動走行区間を管理する自動走行管理センターに固定設置された管理サーバ装置１３０と、から構成されるようになっており、管理サーバ装置１３０とナビゲーション装置１１０は、公衆電話網回線やインターネットなどの移動体通信網１０２によって通信回線を確立してナビゲーション装置１１０と、管理サーバ装置１３０を互いに接続するようになっている。
【００７８】
また、この自動誘導システム１００は、ナビゲーション装置１１０が取得した当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１０１の位置を示す情報（以下、位置情報という）、車両が到達すべき目的地までの経路を示す情報（以下、経路情報という）を取得することによって自動走行区間への登録および登録削除を行うようになっている。
【００７９】
通常、車両の自動走行の制御（以下、単に自動走行制御という）を行う場合に、自動走行区間において当該車両が走行する際に円滑な自動走行制御を行うため、すなわち、各車両が自動走行区間に進入する際の進入制御および退出する際の退出制御、並びに、自動走行区間の当該車両が走行すべき経路（以下、自動走行区間経路という）に基づく車両１０１の走行制御を行うため、当該自動走行区間を走行する車両の登録および登録解除を行う必要がある。
【００８０】
このため、本実施形態では、ナビゲーション装置１１０によって取得した車両１０１の位置情報および経路情報を管理サーバ装置１３０に送信し、当該位置情報および経路情報に基づいて当該管理サーバ装置１３０によって自動走行区間の進入する地点（開始地点（以下、単に進入地点という））、退出する地点（終了地点（以下、単に退出地点という））および自動走行区間経路を算出し各車両１０１を登録および退出時に登録解除を行うようになっている。
【００８１】
具体的には、ナビゲーション装置１１０は、当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１０１が到達すべき目的地を示す情報（以下、目的地情報という）とＧＰＳ（Global Positioning System）データを受信して取得された自車位置の位置情報および車速パルス、加速度センサ、振動センサ、ジャイロなどによって所得された車両のデータ、すなわち、移動体データに基づいて当該目的地までの経路探索を行うとともに、当該車両１０１のナビゲーションを行うようになっており、経路探索結果において目的地までの経路に自動走行区間が選択された場合に、当該取得された位置情報および経路探索結果を示す経路情報を予め設定された地点に到達したときに管理サーバ装置１３０に通信回線によって送信するようになっている。
【００８２】
また、管理サーバ装置１３０は、図示しない所定の自動走行区間における各車両の走行制御、自動走行区間に進入する車両の登録および自動走行区間から退出する車両の登録解除を行うようになっているとともに、当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１０１の位置情報および経路情報を取得するようになっており、この取得した位置情報および経路情報に基づいて自動走行区間に進入する地点および退出する地点、並びに、自動走行区間の走行する経路（以下、自動走行経路という）を設定するようになっている。
【００８３】
このような構成により、本実施形態では、ナビゲーション装置１１０における経路探索によって自動走行区間を使用することになった場合に、自動走行区間における当該車両１０１が自動走行を開始する地点（進入地点）および終了する地点（退出地点）を決定し、この決定された進入地点から退出地点までの当該車両の自動走行制御を行うことができるとともに、この進入地点および退出地点を容易にかつ確実に設定することができるので、運転者、すなわち、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができるようになっている。
II．各装置の構成
次に、図２、図３を用いてナビゲーション装置１１０および管理サーバ装置１３０の各装置の構成を説明する。
【００８４】
なお、図２はナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、図３は管理サーバ装置の構成を示すブロック図である。
【００８５】
まず、図２を用いてナビゲーション装置１１０の構成を説明する。
【００８６】
ナビゲーション装置１１０は、図２に示すように、アンテナＡＴに接続され、ＧＰＳデータを受信するＧＰＳ受信部１１１と、車両の走行速度および加速度を感知する速度・加速度センサ部１１２と、車両の方位角を感知する方位角センサ部１１３と、ＶＩＣＳ情報を受信するＶＩＣＳ情報受信部１１４と、地図情報を記憶する地図情報記憶部１１５と、操作部１１６と、地図情報および車両の位置を表示する表示部１１７と、誘導を行う音声を出力する音声案内部１１８と、システム全体を制御するシステム制御部１１９と、アンテナＡＴに接続され、管理サーバ装置１３０と通信を行う通信部１２０とにより構成されている。
【００８７】
なお、ＧＰＳ受信部１１１、速度・加速度センサ部１１２および方位角センサ部１１３は本発明に係る取得手段段を構成するとともに、システム制御部１１９は、本発明にかかる経路探索手段および再検索手段を構成する。
【００８８】
ＧＰＳ受信部１１１は、ＧＰＳに属する複数の人工衛星からの航法電波を、アンテナＡＴを介して受信するとともに、現在位置の擬似座標値を計算してＧＰＳデータとしてシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００８９】
速度・加速度センサ部１１２は車両の走行速度を感知し、その感知した速度をパルス又は電圧の形態を有する速度データに変換してシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９０】
また、速度・加速度センサ部１１２は重力加速度（の方向）と車両の移動により発生する加速度（の方向）とを比較することにより、上下方向の車両の移動状態を感知し、当該感知された移動状態を示す加速度データをパルス又は電圧の形態に変換してシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９１】
方位角センサ部１１３はいわゆるジャイロセンサにより構成され、車両の方位角、即ち車両が進行している進行方向を感知し、感知した方位角をパルス又は電圧の形態を有する方位角データに変換してシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９２】
ＶＩＣＳ情報受信部１１４は、ＦＭ多重放送などの電波を受信することによってＶＩＣＳデータを取得するようになっており、取得したＶＩＣＳデータをシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９３】
地図情報記憶部１１５は、道路地図等の地図情報およびその他の走行案内に必要な情報を読み出し可能に記憶しており、より具体的には、例えば、当該地図情報及び走行案内に必要な情報を記憶したＤＶＤ−ＲＯＭ（DVD-Read Only Memory）から当該地図情報等を読み出すＤＶＤドライブまたは地図情報等を有するハードディスクなどにより構成されている。
【００９４】
操作部１１６は、各種確認ボタン及び数字キー等の多数のキーを含むリモートコントロール装置等により構成されており、例えば、これらの多数のキーは、目的地情報の入力、車両走行情報の表示命令、および、経路探索の条件入力など運転者の命令を入力するためのものである。
【００９５】
表示部１１７は、地図情報記憶部１１５から出力される地図情報、ナビゲーション装置１１０における走行案内および目的地の情報などの必要な各種状態を表示するようになっている。
【００９６】
音声案内部１１８は、次の交差点における車両の進行方向や走行案内上運転者に直接告知すべき情報（渋滞情報又は通行止め情報等）を含む走行経路案内情報を音声の形態で出力するようになっている。
【００９７】
システム制御部１１９は、上述した動作と並行して、各種入出力ポート（例えば、ＧＰＳ受信ポート、キー入力ポート、表示部制御ポート等）を含み、ナビゲーション処理のための全般的な機能を総括的に制御するようになっている。
【００９８】
このシステム制御部１１９は、図示しない位置演算部から得られた走行情報（車両の位置データ及び速度データ）に基づいて、表示部１１７において車両の現在位置を含む周辺地域を示す地図上に上記走行経路案内情報が表示されるように制御するとともに、音声案内部１１８から当該走行経路案内情報等が音声として出力されるように制御するようになっている。
【００９９】
また、システム制御部１１９は、操作部１１６によって入力された目的地および取得した位置情報に基づいてナビゲーション処理を行うようになっている。
【０１００】
具体的には、システム制御部１１９は、受信された移動体データおよびナビゲーションデータに基づいて地図情報記憶部１１５を検索し、所定のデータを取得して当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１０１の経路探索処理および経路誘導処理などのナビゲーション処理を行うようになっており、経路探索結果、すなわち、経路情報を、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１０１】
さらに、システム制御部１１９は、管理サーバ装置１３０と通信を行う場合に、当該ナビゲーションの識別情報、例えば、車両の登録ナンバーおよび車種などの他の車両と識別するための情報（以下、識別情報という）を、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１０２】
またさらに、システム制御部１１９は、自動走行および通常の操作者の運転による通常運転走行の切り換えを行う図示しない走行状態切換部に接続されており、この自動走行と通常運転走行の切り換えを検出するようになっている。具体的には、システム制御部１１９は、走行状態切換部によって当該車両が自動走行中に通常運転走行に切り換えられたとき、また、通常走行中に自動走行に切り換えられたときに、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に走行方法が切り換わった旨の切換情報（可能指示情報）を送信するようになっている。
【０１０３】
特に、本実施形態では自動走行状態から通常運行状態に走行状態を切り換えるときに、運転者の覚醒状態および睡眠状態（生態情報）を検出することによって走行状態の切り換えを行うようになっている。
【０１０４】
例えば、運転者に対しマイクロ波を照射し、運転者の胸部または腹部からの反射マイクロ波によって示される生態情報に基づいて運転者の状態、すなわち、覚醒状態か睡眠状態かを検出するようになっている。
【０１０５】
具体的には、反射マイクロ波によって運転者の胸部または腹部の呼吸、血管および表皮面の変位量を測定し、この測定された変位量に基づいて運転者の心拍状態（心拍数の変化、平均値との比較および心拍周期の変動など）の状態を検出するようになっており、この心拍状態に基づいて運転者の肉体疲労を感知するとともに睡眠状態であるか否かを判断するようになっている。
【０１０６】
通信部１２０は、移動体通信網１０２を介して管理サーバ装置１３０と通信を行うようになっており、当該車両の位置情報、経路情報および識別情報を、移動体通信網１０２を介して管理サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１０７】
次に、図３を用いて管理サーバ装置１３０の構成を説明する。
【０１０８】
管理サーバ装置１３０は、ナビゲーション装置１１０と通信を行う無線通信部１３１と、自動走行区間における各車両１０１のなどの情報を受信する有線通信部１３２と、各車両１０１の自動走行に関するデータが格納されているデータベース１３３と、自動走行区間の情報が記録されている自動走行区間情報記録部１３４、自動走行経路における各車両１０１の走行制御および自動走行における総括制御を行うシステム制御部１３５とから構成されている。
【０１０９】
なお、管理サーバ装置１３０は本発明に係る制御装置を構成し、無線通信部１３１は本発明に係る受信手段および経路情報取得手段を構成する。また、システム制御部１３５は、本発明に係る登録手段、検出手段および自動誘導手段を構成する。
【０１１０】
無線通信部１３１は、移動体通信網１０２を介してナビゲーション装置１１０と通信を行うようになっており、当該ナビゲーション装置１１０から送信された車両１０１の位置情報、経路情報および識別情報を受信してシステム制御部１３５に出力するようになっている。
【０１１１】
有線通信部１３２は、自動走行区間における各車両１０１の走行情報を受信するようになっており、この情報に基づいて自動走行区間における走行制御された各車両１０１を監視するようになっている。
【０１１２】
例えば、有線通信部１３２は、自動走行区間には図示しないビーコン受信部を複数配設し、当該各ビーコン受信部によって受信した各車両１０１の情報を取得するようになっており、この有線通信部１３２は、この受信した各車両１０１の情報に基づいて、具体的には、特定の自動走行区間を走行する各車両の速度、車両間の距離および合流、分岐の制御監視を行うようになっている。
【０１１３】
なお、各車両１０１の走行制御（自動誘導）は、システム制御部１３５と、図示しない車両１０１の自動走行装置との通信によって算出された後述する進入地点および退出地点に基づいて行われようになっている。
【０１１４】
データベース１３３は、自動走行区間を走行する各車両１０１のデータが格納されており、各車両１０１のデータには、車種や登録ナンバーなどの識別情報、経路情報、進入地点および退出地点の地点情報、並びに、進入地点から退出地点までの自動走行経路情報が含まれるようになっている。
【０１１５】
自動走行区間情報記録部１３４は、自動走行区間の進入地点および退出地点（複数の進入地点および退出地点有る場合には全ての進入地点および退出地点）の地点情報、合流地点、分岐地点、走行停止領域（パーキングエリア）および走行休憩領域（サービスエリア）などの自動走行区間の情報が記録されており、システム制御部１３５の指示により、データベース内を検索して所定の情報をシステム制御部１３５に出力するようになっている。
【０１１６】
システム制御部１３５は、各ナビゲーション装置１１０から送信された各車両１０１の識別情報および経路情報が入力されるようになっており、各車両１０１毎に、位置情報および経路情報に基づいて自動走行区間における進入地点および退出地点を設定するとともに、それに伴う自動走行を行う走行経路を算出して各車両１０１毎にデータを生成してデータベース１３３に出力するようになっている。
【０１１７】
また、システム制御部１３５は、各車両１０１が進入地点に到達したときに、当該車両１０１の識別情報を取得してデータベース１３３における各車両１０１のデータと照合し、この各車両１０１のデータに基づいて各車両１０１の自動走行を図示しない当該車両１０１に搭載された自動走行装置とによって自動走行を制御するようになっている。
【０１１８】
またさらに、システム制御部１３５は、自動走行区間における各進入地点および退出地点では、各車両１０１から送信された進入地点に到達した旨の情報（自動走行開始確認情報）および退出地点に到達した旨の情報（自動走行終了確認情報）を受信するようになっており、これらの情報を受信した場合に自動走行を開始、終了するようになっている。
【０１１９】
なお、自動走行区間では、各車両１０１を識別する図示しない識別端末装置が配設されており、この識別端末装置はシステム制御部１３５と車両１０１の識別情報の送受信を行うようになっている。したがって、システム制御部１３５は、進入地点に到達して送信された自動走行開始確認情報を受信するとともに、当該識別端末装置によって検出された車両１０１の識別情報をデータベースと照合し、データベースに既に登録されている場合には、自動走行を開始するよう各部に指示を出すようになっている。また、システム制御部１３５は、検出された車両１０１の識別情報をデータベースと照合し、データベースに既に登録されていない場合は、ナビゲーション装置１１０の操作部１１６によって車両１０１の登録を行うようになっている。また退出地点においても同様な処理が為され自動走行から通常運転走行に切り換わるようになっている。
【０１２０】
III．車両の登録動作、登録解除動作および再登録動作
（１）本実施形態の登録処理の動作
次に、図４を用いて本実施形態における車両自動誘導システム１００の登録処理の動作について説明する。
【０１２１】
なお、図４は、登録処理におけるナビゲーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示すフローチャートである。また、本動作は、経路探索処理によって誘導経路に自動走行経路が含まれるものとして説明する。
【０１２２】
まず、ナビゲーション装置１１０において以下に示す処理を行う。
【０１２３】
まず、運転者等のユーザによって操作部１１６により目的地情報が入力されると、システム制御部１１９によって経路探索が行われ（ステップＳ１１）、経路誘導が開始される（ステップＳ１２）。このとき、システム制御部１１９は、自動走行区間と自車位置との距離が予め設定された距離を有する地点（以下、登録情報送信地点という）を設定する。
【０１２４】
なお、システム制御部１１９は、経路誘導開始時に登録情報送信地点を登録し、後述するようにこの地点に当該車両が１０１が到達したときに経路情報等を送信するようになっているが、当該経路誘導開始時に経路情報等を送信してもよい。
【０１２５】
次いで、システム制御部１１９によって、当該車両１０１が登録情報送信地点に到達した否かを常時判断し（ステップＳ１３）、到達したと判断されたときは、通信部１２０によって管理サーバ装置１３０と通信回線を確立し、システム制御部１１９によって通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に経路情報および識別情報を送信する（ステップＳ１４）。
【０１２６】
次いで、管理サーバ装置１３０において以下に示す処理を行う。
【０１２７】
まず、システム制御部１３５によって任意の車両１０１から経路情報および識別情報を受信すると、当該車両１０１の識別情報に基づいて等が車両１０１を、自動走行を行う車両として登録する（ステップＳ３１）。
【０１２８】
次いで、システム制御部１３５によって、当該車両１０１が自動走行区間に進入する地点、退出する地点、合流地点および分岐地点などの自動走行区間内における当該車両１０１が走行する走行経路を算出して各情報を車両１０１の識別情報とともにデータベース１３３に格納する（自動走行区間の設定（ステップＳ３２））。
【０１２９】
次いで、システム制御部１３５によって自動走行区間を登録した旨（以下、区間設定確認情報という）を、無線通信部１３１を介してナビゲーション装置１１０に送信するとともに、車両１０１が自動走行区間に到達するまで待機する（ステップＳ３３）。
【０１３０】
次いで、ナビゲーション装置１１０において以下に示す処理を行う。
【０１３１】
まず、システム制御部１１９によって、管理サーバ装置１３０によって送信された区間設定確認情報が予め設定された時間内に受信されたか否かを判断し（ステップＳ１５）、予め設定された時間内に区間設定確認情報が受信された場合には、自動走行経路に当該車両１０１が到達するまで待機する（ステップＳ１６）。
【０１３２】
一方、予め設定された時間内に区間設定確認情報が受信されなかった場合には、システム制御部１１９によって登録処理が行えなかったと判断して、登録動作を終了する。ただし、一回に限らず、予め設定された回数、再度、識別情報および経路情報を送信する。
【０１３３】
次いで、システム制御部１１９によって当該車両１０１が自動走行区間の進入地点に到達したか否かを常時判断し（ステップＳ１７）、自動走行区間に到達したと判断されたときは、通信部１２０によって管理サーバ装置１３０と通信回線を確立して自動走行区間に到達した旨、すなわち、自動走行開始を要求する旨（以下、自動走行開始要求情報という）を当該車両１０１の識別情報とともに送信し、自動走行開始確認情報の受信を待機する（ステップＳ１８）。
【０１３４】
具体的には、システム制御部１１９における自動走行区間の進入地点に当該車両１０１が到達したか否かの判断は、ナビゲーション装置１１０において、経路探索時に予め自動走行区間に進入する地点情報を格納しておき、取得した位置情報に基づいて当該車両１０１が格納された地点に到達したか否かを判断することによって行う。
【０１３５】
なお、車両１０１が進入できる各地点に車両情報を取得することのできる図示しない識別端末装置を配設して、当該識別端末装置によって予め設定された車両１０１が検出された場合に、進入地点に車両１０１が到達できたと判断するようにしてもよい。
【０１３６】
次いで、管理サーバ装置１３０において以下に示す処理を行う。
【０１３７】
まず、システム制御部１３５によって、ナビゲーション装置１１０から送信された自動走行開始要求情報および識別情報が受信されたか否かを常時判断し（ステップＳ３４）、自動走行開始要求情報が受信された場合は、システム制御部１３５によって自動走行制御を開始するとともに、自動走行開始確認情報をナビゲーション装置１１０に送信する（ステップＳ３５）。
【０１３８】
一方、システム制御部１３５によって当該車両１０１が自動走行区間に登録されていないと判断されたときは、手動により当該車両１０１の登録を行うようナビゲーション装置１１０にその旨（以下、手動登録要求情報という）を送信し（ステップＳ３６）、動作を終了する。
【０１３９】
最後に、ナビゲーション装置１１０において、予め設定された時間内にシステム制御部１１９によって自動走行開始確認情報または手動登録要求情報を受信した否かを判断し、自動走行開始確認情報を受信した場合は、図示しない自動走行装置に自動走行を開始させるよう制御し、以下、自動走行が開始される（ステップＳ２０）。ただし、自動走行経路における進入地点において、各車両１０１を認識する識別端末装置によって進入地点に当該車両１０１が到達していることを認識できているものとする。
【０１４０】
一方、予め設定された時間内に自動走行開始確認情報を受信しなかった場合、または、手動登録要求情報が受信された場合には、登録処理が行えなかったと判断して、登録動作を終了させる。
【０１４１】
なお、この場合には、システム制御１１９によってユーザに当該自動走行制御における車両１０１の登録、退出地点などの設定を行うよう表示部１１７などに所定の通知を行う。
【０１４２】
（２）本実施形態の登録解除処理の動作
次に、図５、図６を用いて本実施形態の登録解除処理の動作について説明する。
【０１４３】
なお、図５は、登録解除処理におけるナビゲーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示すフローチャートであり、図６は、表示部１１７に表示する切換通知の一例を示す図である。また、車両１０１が自動走行区間の退出地点に到達したものとする。
【０１４４】
まず、管理サーバ装置１３０において、システム制御部１３５によって車両１０１が自動走行区間の退出地点に到達したことをナビゲーション装置１１０からの通知または図示しない識別端末装置による検出など所定の方法によって認識すると（ステップＳ５１）、当該退出地点に到達した旨の情報（以下、退出確認情報という）を当該ナビゲーション装置１１０に送信し、後述する切換確認情報または切換未確認情報の何れかを受信するまで待機する（ステップＳ５２）。
【０１４５】
次いで、ナビゲーション装置１１０において以下に示す処理を行う。
【０１４６】
まず、システム制御部１１９によって退出確認情報を受信すると（ステップＳ４１）、運転者に自動走行からマニュアル走行、すなわち、通常の運転走行に所定の装置を切り換えるように当該運転者に切換を促す切換通知を行う（ステップＳ４２）。例えば、表示部１１７によって図６（ａ）に示すような画面を表示部１１７に表示、または、音声案内部１１８によって音声により通知を行う。
【０１４７】
次いで、システム制御部１１９によって予め設定された時間に通常の運転走行に切り換えが行われたか否かを判断し（ステップＳ４３）、当該切り換えが行われたと判断された場合には、図６（ｂ）に示すような表示を表示部１１７に行い、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に切り換えた旨の情報（以下、切換確認情報という）を送信する（ステップＳ４４）。
【０１４８】
一方、システム制御部１１９によって予め設定された時間内に通常運転走行に切り換えが行われなかったと判断された場合には、切り換えが行われなかった旨の切換未確認情報を、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に送信する（ステップＳ４５）。
【０１４９】
なお、本実施形態では、走行状態の切り換えを図示しない走行状態切換部によって生態情報に基づいて行うようになっており、この場合に、システム制御部１１９によって図６（ｃ）に示すような表示を表示部１１７に表示させるようになっている。
【０１５０】
次いで、管理サーバ装置１３０において、システム制御部１３５によって切換確認情報を受信したか切換未確認情報を受信したか判断し（ステップＳ５３）、切換確認情報を受信した場合には、車両の登録を解除して退出許可を行い（ステップＳ５４）、本動作を終了させる。
【０１５１】
なお、退出許可された車両１０１は、通常運転走行が可能なため、自動走行区間から非自動走行区間に退出して通常運転を開始する。
【０１５２】
一方、管理サーバ装置１３０において、システム制御部１３５によって切換未確認情報が受信された場合には、運転者が当該車両１０１を運転できる状態にないと判断して車両１０１をパーキングエリアなど走行路から待避させるよう各部各装置を制御して（ステップＳ５５）、本動作を終了させる。
【０１５３】
（３）本実施形態における自動走行中の再検索処理における再登録動作
次に、図７を用いて本実施形態の自動走行中における再検索処理の動作について説明する。
【０１５４】
なお、図７は、再検索処理におけるナビゲーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示すフローチャートである。また、車両１０１は自動走行区間において自動走行中であるものとする。
【０１５５】
まず、ナビゲーション装置１１０において、運転者などのユーザによって操作部１１６により目的地の変更が指示されると（ステップＳ６１）、または、ＶＩＣＳ情報受信部１１４によって取得された渋滞情報など交通情報に基づいて経路変更が指示されると（ステップＳ６１）、システム制御部１１９によって目的地までの経路を再検索し（ステップＳ６２）、この再検索結果の経路情報を識別情報とともに通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に送信する（ステップＳ６３）。
【０１５６】
次いで、管理サーバ装置１３０において以下に示す処理を行う。
【０１５７】
ナビゲーション装置１１０から送信された経路情報を受信すると（ステップＳ７１）、システム制御部１３５によって当該車両１０１が自動走行区間に退出する地点、合流地点および分岐地点などの自動走行区間内における当該車両１０１が走行する経路を算出し直して各情報を車両１０１の識別情報とともにデータベース１３３に格納する（（ステップＳ７２）自動走行区間の再設定）。
【０１５８】
次いで、システム制御部１３５によって自動走行区間を再登録した旨（以下、再設定確認情報という）を、無線通信部１３１を介してナビゲーション装置１１０に送信するとともに（ステップＳ７３）、当該再設定された経路に基づいて当該車両１０１の自動走行の制御を開始する（ステップＳ７４）。
【０１５９】
最後に、ナビゲーション装置１１０において、システム制御部１１９によって、再設定確認情報を受信して表示部１１７などに再設定された旨を表示することによって通知し本動作が終了する（ステップＳ６４）。
【０１６０】
以上により本実施形態によれば、車両１０１の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、ナビゲーション装置１１０によって使用する自動走行路を管理サーバ装置１３０に登録し、車両１０１が自動走行区間を走行する際に、管理サーバ装置１３０が当該自動走行路に沿って車両１０１の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行うことができる。
【０１６１】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両１０１が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、当該車両１０１が自動走行する自動走行区間を設定する際にナビゲーション装置１１０による経路探索結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【０１６２】
また、自動走行区間を走行中に目的地までの走行経路がユーザによって再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができ、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができる。
【０１６３】
また、車両１０１が走行する自動走行区間だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録することができるので、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるとともに、また、識別情報により各車両１０１の判別が容易に行うことができるので、各車両１０１毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【０１６４】
また、自動走行区間の進入地点および退出地点において、走行状態が自動走行から通常運転走行またはその逆に走行状態が切り換わったことが検出されたときに車両における自動走行の開始および終了を制御することができるので、車両１０１が自動走行区間に進入および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始および自動走行の終了を行うことができるとともに、自動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【０１６５】
なお、本実施形態では、ナビゲーション装置における経路探索結果に基づいて自動走行区間における当該車両を自動走行区間に進入する進入地点から退出する退出地点まで誘導を行うようになっているが、退出地点近傍に当該車両が到達した場合に、すなわち、当該車両の退出地点まで予め設定された距離を有する地点を走行していることが検出され場合に、退出地点が近づいていることをユーザに通知し、走行状態の切り換え準備を行わせるようにしてもよい。
【０１６６】
この場合、自動走行区間から非自動走行区間に退出させる際に車両を誘導する必要が無いので、設備などのコストを軽減することができるとともに、当該退出の際の車両誘導が困難な場合に有効であり、容易に自動走行を実現することができる。
【０１６７】
また、本実施形態において、経路探索時に、経路探索条件が入力されるようにしてもよい。例えば、目的地までの経路に自動走行区間の走行を比較的多く取るか否か、自動走行区間を走行する時間の設定、自動走行区間を経路から排除する設定を行うことができるようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置は、上記条件に基づいて経路探索を行うようになる。
【０１６８】
また、本実施形態では、車両に搭載されたナビゲーション装置によって車両の経路探索を行うとともに、管理サーバ装置と通信を行うことによって自動走行区間への登録解除を行うようになっているが、任意の場所に固定設置された情報サーバ装置と、車両に搭載された通信端末装置とを備え、情報サーバ装置および通信端末装置の通信を行うことによって車両のナビゲーションを行い、当該車両の識別情報および経路情報を管理サーバ装置に送信するようにしてもよい。
【０１６９】
この場合、図８に示すように、自動誘導システム２００は、情報サーバ装置２１０と、この情報サーバ装置２１０と移動体通信網１０２を介して通信を行う通信端末装置２２０と、管理サーバ装置１３０とを備え、管理サーバ装置１３０は、情報サーバ装置２１０と公衆網電話回線などの通信回線を介して通信を行うとともに、通信端末装置２２０では、当該通信端末装置２２０が搭載されている車両１０１の位置情報、目的地情報を取得して情報サーバ装置に送信するようになっている。また、この情報サーバ装置２１０では、通信端末装置が取得した経路情報および識別情報を受信し、経路探索処理を行い、管理サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１７０】
また、本実施形態では、自動誘導システムは、ナビゲーション装置または情報サーバ装置および通信端末装置、並びに、管理サーバ装置において、上記各部によって構成されているが、ナビゲーション装置または情報サーバ装置および通信端末装置、並びに、管理サーバ装置それぞれのシステム制御部１１９、１３５にコンピュータおよびハードディスクなどの記録媒体を備え、当該ナビゲーション装置、管理サーバ装置、情報サーバ装置、および、通信端末装置の各部に対応する上記処理を行うプログラムを当該記録媒体に格納し、当該プログラムをコンピュータに読み取らせることによってナビゲーション装置または情報サーバ装置および通信端末装置並びに管理サーバ装置のそれぞれを動作させるようにしてもよい。
【０１７１】
この場合、上述した登録処理、登録解除処理および再登録処理を行うときは、各プログラムによってそれぞれのコンピュータを連動させることによって当該接続処理を行うようにする。また、この場合、各システム制御部１１９、１３５は、本発明に係る登録手段、取得手段、経路探索手段、再検索手段、検出手段、受信手段、経路情報取得手段および自動誘導手段を構成する。
【０１７２】
【発明の効果】
以上説明したように、本願発明によれば、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【０１７３】
また、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【０１７４】
また、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【０１７５】
また、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間からの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することができるので、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【０１７６】
また、車両が自動走行区間に進入および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始および自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【０１７７】
また、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【０１７８】
また、ナビゲーションシステムによって当該車両の現在位置情報、目的地情報を取得し、経路探索を行うとともに、登録手段と通信することによって自動走行区間を走行する自動走行路の登録を行い、当該車両の自動誘導走行を行うことができるので、一般に普及しているナビゲーションシステムを流用することができ、容易に自動誘導システムを構築することができる。
【０１７９】
また、情報サーバ装置と通信端末装置における通信によって車両のナビゲーションを行う通信ナビゲーションシステムによっても上述の自動誘導システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動誘導システムの概要構成を示す図である。
【図２】一実施形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態における管理サーバ装置の構成を示すブロック図である。
【図４】一実施形態の登録処理におけるナビゲーション装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態の登録解除処理におけるナビゲーション装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】一実施形態の自動走行から通常運転走行に切り換えるときに表示部に表示する切換通知の一例を示す図である。
【図７】一実施形態の再登録処理におけるナビゲーション装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係る自動誘導システムの他の概要構成を示す図である。
【図９】従来の自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００、２００…自動誘導システム
１０１…車両
１０２…移動体通信網
１１０…ナビゲーション装置
１１１…ＧＰＳ受信部（取得手段）
１１２…速度・加速度センサ部（取得手段）
１１３…方位角センサ部（取得手段）
１１４…ＶＩＣＳ情報受信部
１１５…地図情報記録部
１１６…操作部
１１７…表示部
１１８…音声案内部
１１９…システム制御部（取得手段、経路探索手段、再検索手段、検出手段）
１２０…通信部
１３０…管理サーバ装置（制御装置）
１３１…無線通信部（受信手段、経路情報取得手段）
１３２…
１３３…データベース
１３４…自動走行路情報記録部
１３５…システム制御部（自動誘導手段、経路情報取得手段、登録手段、受信手段）
２１０…情報サーバ装置（経路探索手段、再検索手段、検出手段）
２２０…通信端末装置（取得手段、検出手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）に関する技術における車両の自動運転走行の技術分野に属し、より詳細には、ナビゲーションシステムによって当該車両の自動走行経路を登録する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両と道路に設置された装置との間で移動体通信を用いて情報の送受信することによって自動料金の授受（自動料金授受システム）を行うＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）に関する技術が実現化されてきており、さらに、安全運転支援、交通管理の最適化などＩＴＳに関する他の技術についても研究が進められている。特に、運転者による操作を行わずに、当該運転者が乗車している自動車などの車両の走行制御を行うことによって、当該車両を走行させて誘導する自動走行に関する自動誘導システムに関して実験走行など実車による研究が進められている。
【０００３】
この自動誘導システムを実現する際には、車両に専用の装備を装着させる他に、道路などインフラも整備する必要があり、自動走行を行う道路形態としては、特定の走行路を完全に自動走行を行う車両のみ走行させる自動走行区間に設定する形態、または、自動走行区間と、通常、運転者によって車両を操作することによって当該車両を走行させる非自動走行区間を並列にさせる形態が考えられている。すなわち、自動誘導システムが実現されたとしても、実現当初から全ての運行車両が自動運行されることはなく、または、全ての道路において自動走行可能とはならず、通常の運転者による操作に基づいて運行される区間および車両も併存することになるので、このような道路形態が考えられている。
【０００４】
したがって、自動誘導システムの導入当初は、自動走行を実現させるために、特に、自動走行と非自動走行を切り換える技術が重要になると考えられており、この自動走行と非自動走行を切り換える技術、例えば、自動運転制御装置の代表的なものに、特開２０００−２７６６９０号公報に記載されたものがある。
【０００５】
同公報記載の自動運転制御装置１０は、図９に示すように、走行車両の位置を検出する位置検出装置１１と、自動運転を行うモードと運転者による通常運転（運転者の運転による通常運転走行）を行うモードとの切り換えを行う運転モード切り換え報知装置１２と、車両の運転制御を行う自動運転コントローラ１３と、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエータ１４とを有するとともに、自動運転走行状態から通常運転走行状態への走行状態の切換時に行われる運転者のステアリング操作を検出する検出装置１５を有している。
【０００６】
この自動運転制御装置１０は、この検出装置１５による検出結果に基づいて走行車両の走行状態を制御するようになっており、自動運転走行から通常運転走行に切り換えた際にステアリング操作を検出したときは、運転者が手動運転の準備をしていると判断するようになっている。すなわち、ステアリング操作が検出されたときは、目的の道路に向かってステアリング操作を行っていることを示すものであるため、自動運転制御を行う必要はなく自動運転走行から通常運転走行に運転モードを切り換えることができるようになっている。
【０００７】
このように、この自動運転制御装置１０では、自動走行中に自動走行区間から退出する地点に到達したときに、安全に、かつ、的確に通常運転走行に切り換えることができるようになっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の自動運転制御装置にあっては、自動運転走行中に自動運転走行から通常運転走行に運転者の操作によって当該車両の走行形態を切り換える必要があるので、運転者が自動運転走行から通常運転走行に切り換えるポイントを見過ごすと、当該車両が進むべき走行経路を走行することができなくなるという可能性が考えられる。
【０００９】
また、予め運転者によって自動運転走行から通常運転走行に車両の走行形態を切り換えるポイントを設定する場合には、退出地点の設定など煩雑な作業が必要になると考えられる。
【００１０】
本発明は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題は、車両が自動走行区間を走行する際にナビゲーションによって検索された経路探索結果を用いることによって容易に当該車両が走行する自動走行区間を登録することのできる車両自動誘導システムを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を管理し、当該自動走行区間を走行する車両の走行制御を行う制御装置を備え、前記自動走行区間を走行する車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムであって、前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得手段と、前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索手段と、前記走行経路を送信する第１の通信手段と、を有するナビゲーションシステムを備え、前記制御装置は、前記走行経路を受信する第２の通信手段と、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段、を備え、前記制御装置が、前記第１の通信手段および前記第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う構成を有している。
【００１２】
この構成により、請求項１に記載の発明では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、使用する自動走行路を登録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行う。
【００１３】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索手段を有し、前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する構成を有している
この構成により、請求項２に記載の発明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００１５】
したがって、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する構成を有している。
【００１７】
この構成により、請求項３に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録する。
【００１８】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００１９】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、前記進入地点または前記退出地点に前記車両が到達したことを示す到達情報を受信する受信手段を有し、前記制御装置が、前記到達情報に基づいて当該車両の自動走行の開始または終了を制御する構成を有している。
【００２０】
この構成により、請求項４に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、車両が自動走行区間に進入する進入地点および退出する退出地点を登録し、当該車両が進入地点または退出地点に到達した場合に、自動走行開始または自動走行終了などの車両の自動走行を制御する。
【００２１】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間からの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することができるので、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００２２】
また、請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、前記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常運転走行に走行状態を切り換えたことまたは前記通常運転走行から前記自動走行に走行状態を切り換えたことの少なくとも何れか一方を検出する検出手段を設け、前記検出手段によって前記進入地点または前記退出地点で走行状態を切り換えたことが検出されたときに、前記制御装置が自動走行の開始または終了を制御する構成を有している。
【００２３】
この構成により、請求項５に記載の発明では、自動走行区間の進入地点および退出地点において、走行状態が切り換わったことが検出されたときに車両における自動走行の開始および終了を制御する。
【００２４】
したがって、車両が自動走行区間に進入および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始および自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００２５】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記検出手段が、運転者が運転可能か否かを示す可能指示情報に基づいて走行状態を切り換えたことを検出する構成を有している。
【００２６】
この構成により、請求項６に記載の発明では、運転者が車両の運転不能時に自動走行区間から非自動走行区間に車両を退出させることを防止することができ、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００２７】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記可能指示情報が、前記運転者が覚醒中か睡眠中かを示す生態情報から構成され、前記検出手段が、前記生態情報に基づいて走行状態を切り換えたことを検出する構成を有している。
【００２８】
この構成により、請求項７に記載の発明では、運転不能時に自動走行区間から非自動走行区間に車両を退出させることを防止することができ、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００２９】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の車両自動誘導システムにおいて、記登録手段によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する構成を有している。
【００３０】
この構成により、請求項８に記載の発明では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００３１】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記車両のナビゲーションを行うナビゲーションシステムに前記取得手段および経路探索手段を設けるとともに、前記登録手段が、前記ナビゲーションシステムと通信を行うことによって前記車両の登録を行う構成を有している。
【００３２】
この構成により、請求項９に記載の発明では、ナビゲーションシステムによって当該車両の現在位置情報、目的地情報を取得し、経路探索を行うとともに、登録手段と通信することによって自動走行区間を走行する自動走行路の登録を行い、当該車両の自動誘導走行を行うことができるので、一般に普及しているナビゲーションシステムを流用することができ、容易に自動誘導システムを構築することができる。
【００３３】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両自動誘導システムにおいて、前記ナビゲーションシステムが、固定設置された情報サーバ装置と、前記車両に搭載され、移動体通信網を介して前記情報サーバ装置と通信を行う通信端末装置と、から構成され、前記通信端末装置と前記情報サーバ装置とが通信を行うことによって当該車両のナビゲーションを行うとともに、前記情報サーバ装置と前記登録手段とが通信を行うことによって当該通信端末装置が搭載された車両における前記自動走行路の登録を行い、前記自動走行区間を走行する当該車両の自動誘導を行う構成を有している。
【００３４】
この構成により、請求項１０に記載の発明では、情報サーバ装置と通信端末装置における通信によって車両のナビゲーションを行う通信ナビゲーションシステムによっても上述の自動誘導システムを実現することができる。
【００３５】
また、請求項１１に記載の発明は、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を管理し、当該自動走行区間を走行する車両の走行制御を行う制御装置を備える、前記自動走行区間を走行する車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムに含まれる前記制御装置であって、前記制御装置は、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段を備え、前記制御装置が、前記車両の第１の通信手段および当該制御装置の第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う構成を有している。
【００３６】
この構成により、請求項１１に記載の発明では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、使用する自動走行路を登録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行う。
【００３７】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【００３８】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路が少なくとも再探索された場合に、前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する構成を有している。
【００３９】
この構成により、請求項１２に記載の発明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００４０】
したがって、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００４１】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１１または１２に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する構成を有している。
【００４２】
この構成により、請求項１３に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録する。
【００４３】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００４４】
また、請求項１４に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、前記進入地点または前記退出地点に前記車両が到達したことを示す到達情報を受信する受信手段を有し、前記自動誘導手段が、前記到達情報に基づいて当該車両の自動走行の開始または終了を制御する構成を有している。
【００４５】
この構成により、請求項１４に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、車両が自動走行区間に進入する進入地点および退出する退出地点を登録し、当該車両が進入地点または退出地点に到達した場合に、自動走行開始または自動走行終了などの車両の自動走行を制御する。
【００４６】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間からの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することができるので、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００４７】
また、請求項１５に記載の発明は、請求項１３または１４に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、前記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常運転走行に走行状態を切り換えた旨の切換情報または前記通常運転走行から前記自動走行に走行状態を切り換えた旨の切換情報の少なくとも何れか一方を取得する切換情報取得手段を設け、前記切換情報取得手段によって前記切換情報が取得されたときに、前記自動誘導手段が、自動走行の開始または終了の何れか一方の制御を行う構成を有している。
【００４８】
この構成により、請求項１５に記載の発明では、自動走行区間の進入地点および退出地点において、走行状態が切り換わったことが検出されたときに車両における自動走行の開始および終了を制御する。
【００４９】
したがって、車両が自動走行区間に進入および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始および自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【００５０】
また、請求項１６に記載の発明は、請求項１１乃至１５の何れか一項に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、前記登録手段によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する構成を有している。
【００５１】
この構成により、請求項１６に記載の発明では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００５２】
また、請求項１７に記載の発明は、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を走行する前記車両の走行制御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムの車両自動誘導方法であって、前記車両自動誘導システムを構成するナビゲーションシステムにおいて、前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得処理工程と、前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索処理工程と、前記走行経路を送信する第１の通信工程と、前記走行経路を受信する第２の通信工程と、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録処理工程と、前記ナビゲーションシステム及び制御装置が備える通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理工程と、を含む構成を有している。
【００５３】
この構成により、請求項１７に記載の発明では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、使用する自動走行路を登録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行う。
【００５４】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【００５５】
また、請求項１８に記載の発明は、請求項１７に記載の車両自動誘導方法において、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索処理工程を含み、前記登録処理工程においては、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する構成を有している。
【００５６】
この構成により、請求項１８に記載の発明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００５７】
したがって、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００５８】
また、請求項１９に記載の発明は、請求項１７または１８に記載の車両自動誘導方法において、前記登録処理工程においては、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する構成を有している。
【００５９】
この構成により、請求項１９に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録する。
【００６０】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００６１】
また、請求項２０に記載の発明は、請求項１７乃至１９の何れか一項に記載の車両自動誘導方法において、前記登録処理工程によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する構成を有している。
【００６２】
この構成により、請求項２０に記載の発明では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００６３】
また、請求項２１に記載の発明は、コンピュータによって、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を、走行する前記車両の走行制御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う車両自動誘導処理プログラムであって、ナビゲーションシステムにおけるコンピュータを、前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得手段、前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索手段、前記走行経路を送信する第１の通信手段、として機能させ、制御手段におけるコンピュータを、前記走行経路を受信する第２の通信手段、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段、前記第一の通信手段および前記第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理手段、として機能させる構成を有している。
【００６４】
この構成により、請求項２１に記載の発明では、車両の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、使用する自動走行路を登録し、車両が自動走行区間を走行する際に、制御装置が当該自動走行路に沿って車両の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行う。
【００６５】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【００６６】
また、請求項２２に記載の発明は、請求項２１に記載の車両自動誘導処理プログラムにおいて、前記コンピュータを、前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索手段、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する登録手段、として機能させる構成を有している。
【００６７】
この構成により、請求項２２に記載の発明では、自動走行区間を走行中に操作者によって目的地までの走行経路が再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録する。
【００６８】
したがって、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００６９】
また、請求項２３に記載の発明は、 請求項２１または２２に記載の車両自動誘導処理プログラム方法において、前記コンピュータを、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する登録手段、として機能させる構成を有している。
【００７０】
この構成により、請求項２３に記載の発明では、車両の走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を使用することになった場合に、自動走行路だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録する。
【００７１】
したがって、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【００７２】
また、請求項２４に記載の発明は、請求項２１乃至２３の何れか一項に記載の車両自動誘導プログラムにおいて、前記コンピュータを、登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する登録手段として機能させる構成を有している。
【００７３】
この構成により、請求項２４に記載の発明では、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【００７４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に好適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【００７５】
なお、以下に説明する実施の形態は、車両に搭載されたナビゲーション装置と、特定の自動走行区間を管理する自動走行管理センターに設けられた管理サーバ装置とから構成された当該自動走行区間における車両の車両自動誘導システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。
I．概要構成および概要動作
まず、図１を用いて本実施形態におけるナビゲーションシステムの概要構成および動作について説明する。
【００７６】
なお、図１は、本実施形態における自動誘導システムの概要構成を示す図である。
【００７７】
図１に示すように、本実施形態の自動誘導システム１００は、車両１０１に搭載されたナビゲーション装置１１０と、運転者による操作を行わずに車両の走行制御が行われる自動走行区間を管理する自動走行管理センターに固定設置された管理サーバ装置１３０と、から構成されるようになっており、管理サーバ装置１３０とナビゲーション装置１１０は、公衆電話網回線やインターネットなどの移動体通信網１０２によって通信回線を確立してナビゲーション装置１１０と、管理サーバ装置１３０を互いに接続するようになっている。
【００７８】
また、この自動誘導システム１００は、ナビゲーション装置１１０が取得した当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１０１の位置を示す情報（以下、位置情報という）、車両が到達すべき目的地までの経路を示す情報（以下、経路情報という）を取得することによって自動走行区間への登録および登録削除を行うようになっている。
【００７９】
通常、車両の自動走行の制御（以下、単に自動走行制御という）を行う場合に、自動走行区間において当該車両が走行する際に円滑な自動走行制御を行うため、すなわち、各車両が自動走行区間に進入する際の進入制御および退出する際の退出制御、並びに、自動走行区間の当該車両が走行すべき経路（以下、自動走行区間経路という）に基づく車両１０１の走行制御を行うため、当該自動走行区間を走行する車両の登録および登録解除を行う必要がある。
【００８０】
このため、本実施形態では、ナビゲーション装置１１０によって取得した車両１０１の位置情報および経路情報を管理サーバ装置１３０に送信し、当該位置情報および経路情報に基づいて当該管理サーバ装置１３０によって自動走行区間の進入する地点（開始地点（以下、単に進入地点という））、退出する地点（終了地点（以下、単に退出地点という））および自動走行区間経路を算出し各車両１０１を登録および退出時に登録解除を行うようになっている。
【００８１】
具体的には、ナビゲーション装置１１０は、当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１０１が到達すべき目的地を示す情報（以下、目的地情報という）とＧＰＳ（Global Positioning System）データを受信して取得された自車位置の位置情報および車速パルス、加速度センサ、振動センサ、ジャイロなどによって所得された車両のデータ、すなわち、移動体データに基づいて当該目的地までの経路探索を行うとともに、当該車両１０１のナビゲーションを行うようになっており、経路探索結果において目的地までの経路に自動走行区間が選択された場合に、当該取得された位置情報および経路探索結果を示す経路情報を予め設定された地点に到達したときに管理サーバ装置１３０に通信回線によって送信するようになっている。
【００８２】
また、管理サーバ装置１３０は、図示しない所定の自動走行区間における各車両の走行制御、自動走行区間に進入する車両の登録および自動走行区間から退出する車両の登録解除を行うようになっているとともに、当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１０１の位置情報および経路情報を取得するようになっており、この取得した位置情報および経路情報に基づいて自動走行区間に進入する地点および退出する地点、並びに、自動走行区間の走行する経路（以下、自動走行経路という）を設定するようになっている。
【００８３】
このような構成により、本実施形態では、ナビゲーション装置１１０における経路探索によって自動走行区間を使用することになった場合に、自動走行区間における当該車両１０１が自動走行を開始する地点（進入地点）および終了する地点（退出地点）を決定し、この決定された進入地点から退出地点までの当該車両の自動走行制御を行うことができるとともに、この進入地点および退出地点を容易にかつ確実に設定することができるので、運転者、すなわち、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができるようになっている。
II．各装置の構成
次に、図２、図３を用いてナビゲーション装置１１０および管理サーバ装置１３０の各装置の構成を説明する。
【００８４】
なお、図２はナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、図３は管理サーバ装置の構成を示すブロック図である。
【００８５】
まず、図２を用いてナビゲーション装置１１０の構成を説明する。
【００８６】
ナビゲーション装置１１０は、図２に示すように、アンテナＡＴに接続され、ＧＰＳデータを受信するＧＰＳ受信部１１１と、車両の走行速度および加速度を感知する速度・加速度センサ部１１２と、車両の方位角を感知する方位角センサ部１１３と、ＶＩＣＳ情報を受信するＶＩＣＳ情報受信部１１４と、地図情報を記憶する地図情報記憶部１１５と、操作部１１６と、地図情報および車両の位置を表示する表示部１１７と、誘導を行う音声を出力する音声案内部１１８と、システム全体を制御するシステム制御部１１９と、アンテナＡＴに接続され、管理サーバ装置１３０と通信を行う通信部１２０とにより構成されている。
【００８７】
なお、ＧＰＳ受信部１１１、速度・加速度センサ部１１２および方位角センサ部１１３は本発明に係る取得手段段を構成するとともに、システム制御部１１９は、本発明にかかる経路探索手段および再検索手段を構成する。
【００８８】
ＧＰＳ受信部１１１は、ＧＰＳに属する複数の人工衛星からの航法電波を、アンテナＡＴを介して受信するとともに、現在位置の擬似座標値を計算してＧＰＳデータとしてシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００８９】
速度・加速度センサ部１１２は車両の走行速度を感知し、その感知した速度をパルス又は電圧の形態を有する速度データに変換してシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９０】
また、速度・加速度センサ部１１２は重力加速度（の方向）と車両の移動により発生する加速度（の方向）とを比較することにより、上下方向の車両の移動状態を感知し、当該感知された移動状態を示す加速度データをパルス又は電圧の形態に変換してシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９１】
方位角センサ部１１３はいわゆるジャイロセンサにより構成され、車両の方位角、即ち車両が進行している進行方向を感知し、感知した方位角をパルス又は電圧の形態を有する方位角データに変換してシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９２】
ＶＩＣＳ情報受信部１１４は、ＦＭ多重放送などの電波を受信することによってＶＩＣＳデータを取得するようになっており、取得したＶＩＣＳデータをシステム制御部１１９に出力するようになっている。
【００９３】
地図情報記憶部１１５は、道路地図等の地図情報およびその他の走行案内に必要な情報を読み出し可能に記憶しており、より具体的には、例えば、当該地図情報及び走行案内に必要な情報を記憶したＤＶＤ−ＲＯＭ（DVD-Read Only Memory）から当該地図情報等を読み出すＤＶＤドライブまたは地図情報等を有するハードディスクなどにより構成されている。
【００９４】
操作部１１６は、各種確認ボタン及び数字キー等の多数のキーを含むリモートコントロール装置等により構成されており、例えば、これらの多数のキーは、目的地情報の入力、車両走行情報の表示命令、および、経路探索の条件入力など運転者の命令を入力するためのものである。
【００９５】
表示部１１７は、地図情報記憶部１１５から出力される地図情報、ナビゲーション装置１１０における走行案内および目的地の情報などの必要な各種状態を表示するようになっている。
【００９６】
音声案内部１１８は、次の交差点における車両の進行方向や走行案内上運転者に直接告知すべき情報（渋滞情報又は通行止め情報等）を含む走行経路案内情報を音声の形態で出力するようになっている。
【００９７】
システム制御部１１９は、上述した動作と並行して、各種入出力ポート（例えば、ＧＰＳ受信ポート、キー入力ポート、表示部制御ポート等）を含み、ナビゲーション処理のための全般的な機能を総括的に制御するようになっている。
【００９８】
このシステム制御部１１９は、図示しない位置演算部から得られた走行情報（車両の位置データ及び速度データ）に基づいて、表示部１１７において車両の現在位置を含む周辺地域を示す地図上に上記走行経路案内情報が表示されるように制御するとともに、音声案内部１１８から当該走行経路案内情報等が音声として出力されるように制御するようになっている。
【００９９】
また、システム制御部１１９は、操作部１１６によって入力された目的地および取得した位置情報に基づいてナビゲーション処理を行うようになっている。
【０１００】
具体的には、システム制御部１１９は、受信された移動体データおよびナビゲーションデータに基づいて地図情報記憶部１１５を検索し、所定のデータを取得して当該ナビゲーション装置１１０が搭載された車両１０１の経路探索処理および経路誘導処理などのナビゲーション処理を行うようになっており、経路探索結果、すなわち、経路情報を、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１０１】
さらに、システム制御部１１９は、管理サーバ装置１３０と通信を行う場合に、当該ナビゲーションの識別情報、例えば、車両の登録ナンバーおよび車種などの他の車両と識別するための情報（以下、識別情報という）を、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１０２】
またさらに、システム制御部１１９は、自動走行および通常の操作者の運転による通常運転走行の切り換えを行う図示しない走行状態切換部に接続されており、この自動走行と通常運転走行の切り換えを検出するようになっている。具体的には、システム制御部１１９は、走行状態切換部によって当該車両が自動走行中に通常運転走行に切り換えられたとき、また、通常走行中に自動走行に切り換えられたときに、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に走行方法が切り換わった旨の切換情報（可能指示情報）を送信するようになっている。
【０１０３】
特に、本実施形態では自動走行状態から通常運行状態に走行状態を切り換えるときに、運転者の覚醒状態および睡眠状態（生態情報）を検出することによって走行状態の切り換えを行うようになっている。
【０１０４】
例えば、運転者に対しマイクロ波を照射し、運転者の胸部または腹部からの反射マイクロ波によって示される生態情報に基づいて運転者の状態、すなわち、覚醒状態か睡眠状態かを検出するようになっている。
【０１０５】
具体的には、反射マイクロ波によって運転者の胸部または腹部の呼吸、血管および表皮面の変位量を測定し、この測定された変位量に基づいて運転者の心拍状態（心拍数の変化、平均値との比較および心拍周期の変動など）の状態を検出するようになっており、この心拍状態に基づいて運転者の肉体疲労を感知するとともに睡眠状態であるか否かを判断するようになっている。
【０１０６】
通信部１２０は、移動体通信網１０２を介して管理サーバ装置１３０と通信を行うようになっており、当該車両の位置情報、経路情報および識別情報を、移動体通信網１０２を介して管理サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１０７】
次に、図３を用いて管理サーバ装置１３０の構成を説明する。
【０１０８】
管理サーバ装置１３０は、ナビゲーション装置１１０と通信を行う無線通信部１３１と、自動走行区間における各車両１０１のなどの情報を受信する有線通信部１３２と、各車両１０１の自動走行に関するデータが格納されているデータベース１３３と、自動走行区間の情報が記録されている自動走行区間情報記録部１３４、自動走行経路における各車両１０１の走行制御および自動走行における総括制御を行うシステム制御部１３５とから構成されている。
【０１０９】
なお、管理サーバ装置１３０は本発明に係る制御装置を構成し、無線通信部１３１は本発明に係る受信手段および経路情報取得手段を構成する。また、システム制御部１３５は、本発明に係る登録手段、検出手段および自動誘導手段を構成する。
【０１１０】
無線通信部１３１は、移動体通信網１０２を介してナビゲーション装置１１０と通信を行うようになっており、当該ナビゲーション装置１１０から送信された車両１０１の位置情報、経路情報および識別情報を受信してシステム制御部１３５に出力するようになっている。
【０１１１】
有線通信部１３２は、自動走行区間における各車両１０１の走行情報を受信するようになっており、この情報に基づいて自動走行区間における走行制御された各車両１０１を監視するようになっている。
【０１１２】
例えば、有線通信部１３２は、自動走行区間には図示しないビーコン受信部を複数配設し、当該各ビーコン受信部によって受信した各車両１０１の情報を取得するようになっており、この有線通信部１３２は、この受信した各車両１０１の情報に基づいて、具体的には、特定の自動走行区間を走行する各車両の速度、車両間の距離および合流、分岐の制御監視を行うようになっている。
【０１１３】
なお、各車両１０１の走行制御（自動誘導）は、システム制御部１３５と、図示しない車両１０１の自動走行装置との通信によって算出された後述する進入地点および退出地点に基づいて行われようになっている。
【０１１４】
データベース１３３は、自動走行区間を走行する各車両１０１のデータが格納されており、各車両１０１のデータには、車種や登録ナンバーなどの識別情報、経路情報、進入地点および退出地点の地点情報、並びに、進入地点から退出地点までの自動走行経路情報が含まれるようになっている。
【０１１５】
自動走行区間情報記録部１３４は、自動走行区間の進入地点および退出地点（複数の進入地点および退出地点有る場合には全ての進入地点および退出地点）の地点情報、合流地点、分岐地点、走行停止領域（パーキングエリア）および走行休憩領域（サービスエリア）などの自動走行区間の情報が記録されており、システム制御部１３５の指示により、データベース内を検索して所定の情報をシステム制御部１３５に出力するようになっている。
【０１１６】
システム制御部１３５は、各ナビゲーション装置１１０から送信された各車両１０１の識別情報および経路情報が入力されるようになっており、各車両１０１毎に、位置情報および経路情報に基づいて自動走行区間における進入地点および退出地点を設定するとともに、それに伴う自動走行を行う走行経路を算出して各車両１０１毎にデータを生成してデータベース１３３に出力するようになっている。
【０１１７】
また、システム制御部１３５は、各車両１０１が進入地点に到達したときに、当該車両１０１の識別情報を取得してデータベース１３３における各車両１０１のデータと照合し、この各車両１０１のデータに基づいて各車両１０１の自動走行を図示しない当該車両１０１に搭載された自動走行装置とによって自動走行を制御するようになっている。
【０１１８】
またさらに、システム制御部１３５は、自動走行区間における各進入地点および退出地点では、各車両１０１から送信された進入地点に到達した旨の情報（自動走行開始確認情報）および退出地点に到達した旨の情報（自動走行終了確認情報）を受信するようになっており、これらの情報を受信した場合に自動走行を開始、終了するようになっている。
【０１１９】
なお、自動走行区間では、各車両１０１を識別する図示しない識別端末装置が配設されており、この識別端末装置はシステム制御部１３５と車両１０１の識別情報の送受信を行うようになっている。したがって、システム制御部１３５は、進入地点に到達して送信された自動走行開始確認情報を受信するとともに、当該識別端末装置によって検出された車両１０１の識別情報をデータベースと照合し、データベースに既に登録されている場合には、自動走行を開始するよう各部に指示を出すようになっている。また、システム制御部１３５は、検出された車両１０１の識別情報をデータベースと照合し、データベースに既に登録されていない場合は、ナビゲーション装置１１０の操作部１１６によって車両１０１の登録を行うようになっている。また退出地点においても同様な処理が為され自動走行から通常運転走行に切り換わるようになっている。
【０１２０】
III．車両の登録動作、登録解除動作および再登録動作
（１）本実施形態の登録処理の動作
次に、図４を用いて本実施形態における車両自動誘導システム１００の登録処理の動作について説明する。
【０１２１】
なお、図４は、登録処理におけるナビゲーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示すフローチャートである。また、本動作は、経路探索処理によって誘導経路に自動走行経路が含まれるものとして説明する。
【０１２２】
まず、ナビゲーション装置１１０において以下に示す処理を行う。
【０１２３】
まず、運転者等のユーザによって操作部１１６により目的地情報が入力されると、システム制御部１１９によって経路探索が行われ（ステップＳ１１）、経路誘導が開始される（ステップＳ１２）。このとき、システム制御部１１９は、自動走行区間と自車位置との距離が予め設定された距離を有する地点（以下、登録情報送信地点という）を設定する。
【０１２４】
なお、システム制御部１１９は、経路誘導開始時に登録情報送信地点を登録し、後述するようにこの地点に当該車両が１０１が到達したときに経路情報等を送信するようになっているが、当該経路誘導開始時に経路情報等を送信してもよい。
【０１２５】
次いで、システム制御部１１９によって、当該車両１０１が登録情報送信地点に到達した否かを常時判断し（ステップＳ１３）、到達したと判断されたときは、通信部１２０によって管理サーバ装置１３０と通信回線を確立し、システム制御部１１９によって通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に経路情報および識別情報を送信する（ステップＳ１４）。
【０１２６】
次いで、管理サーバ装置１３０において以下に示す処理を行う。
【０１２７】
まず、システム制御部１３５によって任意の車両１０１から経路情報および識別情報を受信すると、当該車両１０１の識別情報に基づいて等が車両１０１を、自動走行を行う車両として登録する（ステップＳ３１）。
【０１２８】
次いで、システム制御部１３５によって、当該車両１０１が自動走行区間に進入する地点、退出する地点、合流地点および分岐地点などの自動走行区間内における当該車両１０１が走行する走行経路を算出して各情報を車両１０１の識別情報とともにデータベース１３３に格納する（自動走行区間の設定（ステップＳ３２））。
【０１２９】
次いで、システム制御部１３５によって自動走行区間を登録した旨（以下、区間設定確認情報という）を、無線通信部１３１を介してナビゲーション装置１１０に送信するとともに、車両１０１が自動走行区間に到達するまで待機する（ステップＳ３３）。
【０１３０】
次いで、ナビゲーション装置１１０において以下に示す処理を行う。
【０１３１】
まず、システム制御部１１９によって、管理サーバ装置１３０によって送信された区間設定確認情報が予め設定された時間内に受信されたか否かを判断し（ステップＳ１５）、予め設定された時間内に区間設定確認情報が受信された場合には、自動走行経路に当該車両１０１が到達するまで待機する（ステップＳ１６）。
【０１３２】
一方、予め設定された時間内に区間設定確認情報が受信されなかった場合には、システム制御部１１９によって登録処理が行えなかったと判断して、登録動作を終了する。ただし、一回に限らず、予め設定された回数、再度、識別情報および経路情報を送信する。
【０１３３】
次いで、システム制御部１１９によって当該車両１０１が自動走行区間の進入地点に到達したか否かを常時判断し（ステップＳ１７）、自動走行区間に到達したと判断されたときは、通信部１２０によって管理サーバ装置１３０と通信回線を確立して自動走行区間に到達した旨、すなわち、自動走行開始を要求する旨（以下、自動走行開始要求情報という）を当該車両１０１の識別情報とともに送信し、自動走行開始確認情報の受信を待機する（ステップＳ１８）。
【０１３４】
具体的には、システム制御部１１９における自動走行区間の進入地点に当該車両１０１が到達したか否かの判断は、ナビゲーション装置１１０において、経路探索時に予め自動走行区間に進入する地点情報を格納しておき、取得した位置情報に基づいて当該車両１０１が格納された地点に到達したか否かを判断することによって行う。
【０１３５】
なお、車両１０１が進入できる各地点に車両情報を取得することのできる図示しない識別端末装置を配設して、当該識別端末装置によって予め設定された車両１０１が検出された場合に、進入地点に車両１０１が到達できたと判断するようにしてもよい。
【０１３６】
次いで、管理サーバ装置１３０において以下に示す処理を行う。
【０１３７】
まず、システム制御部１３５によって、ナビゲーション装置１１０から送信された自動走行開始要求情報および識別情報が受信されたか否かを常時判断し（ステップＳ３４）、自動走行開始要求情報が受信された場合は、システム制御部１３５によって自動走行制御を開始するとともに、自動走行開始確認情報をナビゲーション装置１１０に送信する（ステップＳ３５）。
【０１３８】
一方、システム制御部１３５によって当該車両１０１が自動走行区間に登録されていないと判断されたときは、手動により当該車両１０１の登録を行うようナビゲーション装置１１０にその旨（以下、手動登録要求情報という）を送信し（ステップＳ３６）、動作を終了する。
【０１３９】
最後に、ナビゲーション装置１１０において、予め設定された時間内にシステム制御部１１９によって自動走行開始確認情報または手動登録要求情報を受信した否かを判断し、自動走行開始確認情報を受信した場合は、図示しない自動走行装置に自動走行を開始させるよう制御し、以下、自動走行が開始される（ステップＳ２０）。ただし、自動走行経路における進入地点において、各車両１０１を認識する識別端末装置によって進入地点に当該車両１０１が到達していることを認識できているものとする。
【０１４０】
一方、予め設定された時間内に自動走行開始確認情報を受信しなかった場合、または、手動登録要求情報が受信された場合には、登録処理が行えなかったと判断して、登録動作を終了させる。
【０１４１】
なお、この場合には、システム制御１１９によってユーザに当該自動走行制御における車両１０１の登録、退出地点などの設定を行うよう表示部１１７などに所定の通知を行う。
【０１４２】
（２）本実施形態の登録解除処理の動作
次に、図５、図６を用いて本実施形態の登録解除処理の動作について説明する。
【０１４３】
なお、図５は、登録解除処理におけるナビゲーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示すフローチャートであり、図６は、表示部１１７に表示する切換通知の一例を示す図である。また、車両１０１が自動走行区間の退出地点に到達したものとする。
【０１４４】
まず、管理サーバ装置１３０において、システム制御部１３５によって車両１０１が自動走行区間の退出地点に到達したことをナビゲーション装置１１０からの通知または図示しない識別端末装置による検出など所定の方法によって認識すると（ステップＳ５１）、当該退出地点に到達した旨の情報（以下、退出確認情報という）を当該ナビゲーション装置１１０に送信し、後述する切換確認情報または切換未確認情報の何れかを受信するまで待機する（ステップＳ５２）。
【０１４５】
次いで、ナビゲーション装置１１０において以下に示す処理を行う。
【０１４６】
まず、システム制御部１１９によって退出確認情報を受信すると（ステップＳ４１）、運転者に自動走行からマニュアル走行、すなわち、通常の運転走行に所定の装置を切り換えるように当該運転者に切換を促す切換通知を行う（ステップＳ４２）。例えば、表示部１１７によって図６（ａ）に示すような画面を表示部１１７に表示、または、音声案内部１１８によって音声により通知を行う。
【０１４７】
次いで、システム制御部１１９によって予め設定された時間に通常の運転走行に切り換えが行われたか否かを判断し（ステップＳ４３）、当該切り換えが行われたと判断された場合には、図６（ｂ）に示すような表示を表示部１１７に行い、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に切り換えた旨の情報（以下、切換確認情報という）を送信する（ステップＳ４４）。
【０１４８】
一方、システム制御部１１９によって予め設定された時間内に通常運転走行に切り換えが行われなかったと判断された場合には、切り換えが行われなかった旨の切換未確認情報を、通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に送信する（ステップＳ４５）。
【０１４９】
なお、本実施形態では、走行状態の切り換えを図示しない走行状態切換部によって生態情報に基づいて行うようになっており、この場合に、システム制御部１１９によって図６（ｃ）に示すような表示を表示部１１７に表示させるようになっている。
【０１５０】
次いで、管理サーバ装置１３０において、システム制御部１３５によって切換確認情報を受信したか切換未確認情報を受信したか判断し（ステップＳ５３）、切換確認情報を受信した場合には、車両の登録を解除して退出許可を行い（ステップＳ５４）、本動作を終了させる。
【０１５１】
なお、退出許可された車両１０１は、通常運転走行が可能なため、自動走行区間から非自動走行区間に退出して通常運転を開始する。
【０１５２】
一方、管理サーバ装置１３０において、システム制御部１３５によって切換未確認情報が受信された場合には、運転者が当該車両１０１を運転できる状態にないと判断して車両１０１をパーキングエリアなど走行路から待避させるよう各部各装置を制御して（ステップＳ５５）、本動作を終了させる。
【０１５３】
（３）本実施形態における自動走行中の再検索処理における再登録動作
次に、図７を用いて本実施形態の自動走行中における再検索処理の動作について説明する。
【０１５４】
なお、図７は、再検索処理におけるナビゲーション装置１１０と管理サーバ装置１３０の動作を示すフローチャートである。また、車両１０１は自動走行区間において自動走行中であるものとする。
【０１５５】
まず、ナビゲーション装置１１０において、運転者などのユーザによって操作部１１６により目的地の変更が指示されると（ステップＳ６１）、または、ＶＩＣＳ情報受信部１１４によって取得された渋滞情報など交通情報に基づいて経路変更が指示されると（ステップＳ６１）、システム制御部１１９によって目的地までの経路を再検索し（ステップＳ６２）、この再検索結果の経路情報を識別情報とともに通信部１２０を介して管理サーバ装置１３０に送信する（ステップＳ６３）。
【０１５６】
次いで、管理サーバ装置１３０において以下に示す処理を行う。
【０１５７】
ナビゲーション装置１１０から送信された経路情報を受信すると（ステップＳ７１）、システム制御部１３５によって当該車両１０１が自動走行区間に退出する地点、合流地点および分岐地点などの自動走行区間内における当該車両１０１が走行する経路を算出し直して各情報を車両１０１の識別情報とともにデータベース１３３に格納する（（ステップＳ７２）自動走行区間の再設定）。
【０１５８】
次いで、システム制御部１３５によって自動走行区間を再登録した旨（以下、再設定確認情報という）を、無線通信部１３１を介してナビゲーション装置１１０に送信するとともに（ステップＳ７３）、当該再設定された経路に基づいて当該車両１０１の自動走行の制御を開始する（ステップＳ７４）。
【０１５９】
最後に、ナビゲーション装置１１０において、システム制御部１１９によって、再設定確認情報を受信して表示部１１７などに再設定された旨を表示することによって通知し本動作が終了する（ステップＳ６４）。
【０１６０】
以上により本実施形態によれば、車両１０１の到達すべき目的地までの走行経路の探索によって自動走行区間の少なくとも一部を走行経路として使用することになった場合に、ナビゲーション装置１１０によって使用する自動走行路を管理サーバ装置１３０に登録し、車両１０１が自動走行区間を走行する際に、管理サーバ装置１３０が当該自動走行路に沿って車両１０１の自動走行を制御することによって当該車両の自動誘導を行うことができる。
【０１６１】
したがって、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両１０１が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、当該車両１０１が自動走行する自動走行区間を設定する際にナビゲーション装置１１０による経路探索結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【０１６２】
また、自動走行区間を走行中に目的地までの走行経路がユーザによって再検索された場合に、再検索された目的地までの走行経路に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができ、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができる。
【０１６３】
また、車両１０１が走行する自動走行区間だけでなく、車両の識別情報、並びに、自動走行区間に前記車両が進入する進入地点および退出する退出地点を少なくとも何れか１つを登録することができるので、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるとともに、また、識別情報により各車両１０１の判別が容易に行うことができるので、各車両１０１毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【０１６４】
また、自動走行区間の進入地点および退出地点において、走行状態が自動走行から通常運転走行またはその逆に走行状態が切り換わったことが検出されたときに車両における自動走行の開始および終了を制御することができるので、車両１０１が自動走行区間に進入および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始および自動走行の終了を行うことができるとともに、自動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【０１６５】
なお、本実施形態では、ナビゲーション装置における経路探索結果に基づいて自動走行区間における当該車両を自動走行区間に進入する進入地点から退出する退出地点まで誘導を行うようになっているが、退出地点近傍に当該車両が到達した場合に、すなわち、当該車両の退出地点まで予め設定された距離を有する地点を走行していることが検出され場合に、退出地点が近づいていることをユーザに通知し、走行状態の切り換え準備を行わせるようにしてもよい。
【０１６６】
この場合、自動走行区間から非自動走行区間に退出させる際に車両を誘導する必要が無いので、設備などのコストを軽減することができるとともに、当該退出の際の車両誘導が困難な場合に有効であり、容易に自動走行を実現することができる。
【０１６７】
また、本実施形態において、経路探索時に、経路探索条件が入力されるようにしてもよい。例えば、目的地までの経路に自動走行区間の走行を比較的多く取るか否か、自動走行区間を走行する時間の設定、自動走行区間を経路から排除する設定を行うことができるようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置は、上記条件に基づいて経路探索を行うようになる。
【０１６８】
また、本実施形態では、車両に搭載されたナビゲーション装置によって車両の経路探索を行うとともに、管理サーバ装置と通信を行うことによって自動走行区間への登録解除を行うようになっているが、任意の場所に固定設置された情報サーバ装置と、車両に搭載された通信端末装置とを備え、情報サーバ装置および通信端末装置の通信を行うことによって車両のナビゲーションを行い、当該車両の識別情報および経路情報を管理サーバ装置に送信するようにしてもよい。
【０１６９】
この場合、図８に示すように、自動誘導システム２００は、情報サーバ装置２１０と、この情報サーバ装置２１０と移動体通信網１０２を介して通信を行う通信端末装置２２０と、管理サーバ装置１３０とを備え、管理サーバ装置１３０は、情報サーバ装置２１０と公衆網電話回線などの通信回線を介して通信を行うとともに、通信端末装置２２０では、当該通信端末装置２２０が搭載されている車両１０１の位置情報、目的地情報を取得して情報サーバ装置に送信するようになっている。また、この情報サーバ装置２１０では、通信端末装置が取得した経路情報および識別情報を受信し、経路探索処理を行い、管理サーバ装置１３０に送信するようになっている。
【０１７０】
また、本実施形態では、自動誘導システムは、ナビゲーション装置または情報サーバ装置および通信端末装置、並びに、管理サーバ装置において、上記各部によって構成されているが、ナビゲーション装置または情報サーバ装置および通信端末装置、並びに、管理サーバ装置それぞれのシステム制御部１１９、１３５にコンピュータおよびハードディスクなどの記録媒体を備え、当該ナビゲーション装置、管理サーバ装置、情報サーバ装置、および、通信端末装置の各部に対応する上記処理を行うプログラムを当該記録媒体に格納し、当該プログラムをコンピュータに読み取らせることによってナビゲーション装置または情報サーバ装置および通信端末装置並びに管理サーバ装置のそれぞれを動作させるようにしてもよい。
【０１７１】
この場合、上述した登録処理、登録解除処理および再登録処理を行うときは、各プログラムによってそれぞれのコンピュータを連動させることによって当該接続処理を行うようにする。また、この場合、各システム制御部１１９、１３５は、本発明に係る登録手段、取得手段、経路探索手段、再検索手段、検出手段、受信手段、経路情報取得手段および自動誘導手段を構成する。
【０１７２】
【発明の効果】
以上説明したように、本願発明によれば、自動走行区間に進入および退出する際に煩わしい操作を行うことなく、走行経路に自動走行区間が包含された場合に車両が自動走行する自動走行路を登録することができるので、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。また、自動走行路を設定する際に車両が目的地までの経路探索の結果を用いているので、確実に自動走行路を登録することができる。
【０１７３】
また、再検索された結果に基づいて自動走行路を再登録することができるので、再検索の結果、自動走行区間の退出地点など自動走行を行う区間が変更されたとしても、容易に登録変更を行うことができるとともに、ユーザにおける操作性を向上させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【０１７４】
また、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入および自動走行区間からの退出を確実に制御することができるので、また、識別情報により車両の判別が容易に行うことができるので、各車両毎に的確に自動走行制御を行うことができ、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【０１７５】
また、車両が自動走行区間を走行する場合に、自動走行区間への進入時から自動走行区間からの退出時まで車両の自動走行を確実に制御することができるので、自動走行区間を円滑に運営することができる。
【０１７６】
また、車両が自動走行区間に進入および自動走行区間から退出するときに、走行状態が切り換わったことが検出された場合に、自動走行の開始および自動走行の終了を行うことができるので、例えば、自動走行区間の走行終了後に通常運転走行に走行状態が切り換わらなかった場合に、通常運転走行路に退出させずに、パーキングエリアなどに待避させることができ、煩わしい操作を行うこと無く、自動走行区間と非自動走行区間を走行する車両の安全性を確保することができる。
【０１７７】
また、自動走行区間に進入する前に予め自動走行路を設定することによって、車両を自動走行区間に円滑に進入させることができ、さらなるユーザ支援を行うことができる。
【０１７８】
また、ナビゲーションシステムによって当該車両の現在位置情報、目的地情報を取得し、経路探索を行うとともに、登録手段と通信することによって自動走行区間を走行する自動走行路の登録を行い、当該車両の自動誘導走行を行うことができるので、一般に普及しているナビゲーションシステムを流用することができ、容易に自動誘導システムを構築することができる。
【０１７９】
また、情報サーバ装置と通信端末装置における通信によって車両のナビゲーションを行う通信ナビゲーションシステムによっても上述の自動誘導システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動誘導システムの概要構成を示す図である。
【図２】一実施形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態における管理サーバ装置の構成を示すブロック図である。
【図４】一実施形態の登録処理におけるナビゲーション装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態の登録解除処理におけるナビゲーション装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】一実施形態の自動走行から通常運転走行に切り換えるときに表示部に表示する切換通知の一例を示す図である。
【図７】一実施形態の再登録処理におけるナビゲーション装置と管理サーバ装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明に係る自動誘導システムの他の概要構成を示す図である。
【図９】従来の自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００、２００…自動誘導システム
１０１…車両
１０２…移動体通信網
１１０…ナビゲーション装置
１１１…ＧＰＳ受信部（取得手段）
１１２…速度・加速度センサ部（取得手段）
１１３…方位角センサ部（取得手段）
１１４…ＶＩＣＳ情報受信部
１１５…地図情報記録部
１１６…操作部
１１７…表示部
１１８…音声案内部
１１９…システム制御部（取得手段、経路探索手段、再検索手段、検出手段）
１２０…通信部
１３０…管理サーバ装置（制御装置）
１３１…無線通信部（受信手段、経路情報取得手段）
１３２…
１３３…データベース
１３４…自動走行路情報記録部
１３５…システム制御部（自動誘導手段、経路情報取得手段、登録手段、受信手段）
２１０…情報サーバ装置（経路探索手段、再検索手段、検出手段）
２２０…通信端末装置（取得手段、検出手段）
Claims (24)
- 運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を管理し、当該自動走行区間を走行する車両の走行制御を行う制御装置を備え、前記自動走行区間を走行する車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムであって、
前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得手段と、
前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索手段と、
前記走行経路を送信する第１の通信手段と、を有するナビゲーションシステムを備え、
前記制御装置は、前記走行経路を受信する第２の通信手段と、
前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段、を備え、
前記制御装置が、前記第１の通信手段および前記第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行うことを特徴とする車両自動誘導システム。 - 請求項１に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索手段を有し、
前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録することを特徴とする車両自動誘導システム。 - 請求項１または２に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録することを特徴とする車両自動誘導システム。 - 請求項５に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、
前記進入地点または前記退出地点に前記車両が到達したことを示す到達情報を受信する受信手段を有し、
前記制御装置が、前記到達情報に基づいて当該車両の自動走行の開始または終了を制御することを特徴とする車両自動誘導システム。 - 請求項３または４に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、
前記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常運転走行に走行状態を切り換えたことまたは前記通常運転走行から前記自動走行に走行状態を切り換えたことの少なくとも何れか一方を検出する検出手段を設け、
前記検出手段によって前記進入地点または前記退出地点で走行状態を切り換えたことが検出されたときに、前記制御装置が自動走行の開始または終了を制御することを特徴とする自動誘導システム。 - 請求項５に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記検出手段が、運転者が運転可能か否かを示す可能指示情報に基づいて走行状態を切り換えたことを検出することを特徴とする車両自動誘導システム。 - 請求項６に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記可能指示情報が、前記運転者が覚醒中か睡眠中かを示す生態情報から構成され、
前記検出手段が、前記生態情報に基づいて走行状態を切り換えたことを検出することを特徴とする車両自動誘導システム。 - 請求項１乃至７の何れか一項に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記登録手段によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録することを特徴とする車両自動誘導システム。 - 請求項１乃至８に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記車両のナビゲーションを行うナビゲーションシステムに前記取得手段および経路探索手段を設けるとともに、
前記登録手段が、前記ナビゲーションシステムと通信を行うことによって前記車両の登録を行うことを特徴とする車両自動誘導システム。 - 請求項９に記載の車両自動誘導システムにおいて、
前記ナビゲーションシステムが、
固定設置された情報サーバ装置と、
前記車両に搭載され、移動体通信網を介して前記情報サーバ装置と通信を行う通信端末装置と、
から構成され、
前記通信端末装置と前記情報サーバ装置とが通信を行うことによって当該車両のナビゲーションを行うとともに、
前記情報サーバ装置と前記登録手段とが通信を行うことによって当該通信端末装置が搭載された車両における前記自動走行路の登録を行い、前記自動走行区間を走行する当該車両の自動誘導を行うことを特徴する車両自動誘導システム。 - 運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を管理し、当該自動走行区間を走行する車両の走行制御を行う制御装置を備える、前記自動走行区間を走行する車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムに含まれる前記制御装置であって、
前記制御装置は、前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段を備え、
前記制御装置が、前記車両の第１の通信手段および当該制御装置の第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行うことを特徴とする車両自動誘導システムにおける制御装置。 - 請求項１１に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、
前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路が少なくとも再探索された場合に、
前記登録手段が、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録することを特徴とする車両自動誘導システムにおける制御装置。 - 請求項１１または１２に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、
前記登録手段が、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録することを特徴とする車両自動誘導システムにおける制御装置。 - 請求項１３に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、
前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、
前記進入地点または前記退出地点に前記車両が到達したことを示す到達情報を受信する受信手段を有し、
前記自動誘導手段が、前記到達情報に基づいて当該車両の自動走行の開始または終了を制御することを特徴とする車両自動誘導システムにおける制御装置。 - 請求項１３または１４に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、
前記登録手段によって前記進入地点情報または退出地点情報が登録された場合であって、
前記自動走行から運転操作によって走行が行われる通常運転走行に走行状態を切り換えた旨の切換情報または前記通常運転走行から前記自動走行に走行状態を切り換えた旨の切換情報の少なくとも何れか一方を取得する切換情報取得手段を設け、
前記切換情報取得手段によって前記切換情報が取得されたときに、前記自動誘導手段が、自動走行の開始または終了の何れか一方の制御を行うことを特徴とする自動誘導システムにおける制御装置。 - 請求項１１乃至１５の何れか一項に記載の車両自動誘導システムにおける制御装置において、
前記登録手段によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録することを特徴とする車両自動誘導システムにおける制御装置。 - 運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を走行する前記車両の走行制御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う車両自動誘導システムの車両自動誘導方法であって、
前記車両自動誘導システムを構成するナビゲーションシステムにおいて、
前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得処理工程と、
前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索処理工程と、
前記走行経路を送信する第１の通信工程と、を有し、
前記車両自動誘導システムを構成する制御装置において、
前記走行経路を受信する第２の通信工程と、
前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録処理工程と、
前記ナビゲーションシステム及び制御装置が備える通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理工程と、
を含むことを特徴とする車両自動誘導方法。 - 請求項１７に記載の車両自動誘導方法において、
前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索処理工程を含み、
前記登録処理工程においては、前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録することを特徴とする車両自動誘導方法。 - 請求項１７または１８に記載の車両自動誘導方法において、
前記登録処理工程においては、前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録することを特徴とする車両自動誘導方法。 - 請求項１７乃至１９の何れか一項に記載の車両自動誘導方法において、
前記登録処理工程によって登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録することを特徴とする車両自動誘導方法。 - コンピュータによって、運転者による操作が為されずに車両の走行を行う自動走行が可能な走行路である自動走行区間を、走行する前記車両の走行制御を行うことによって当該車両の自動誘導を行う車両自動誘導処理プログラムであって、
ナビゲーションシステムにおけるコンピュータを、
前記車両の現在位置を示す現在位置情報および当該車両が到達すべき目的地を示す目的地情報を取得する取得手段、
前記車両の現在位置情報および目的地情報に基づいて前記目的地までの走行経路の探索を行う経路探索手段、
前記走行経路を送信する第１の通信手段、
として機能させ、
制御手段におけるコンピュータを、
前記走行経路を受信する第２の通信手段、
前記走行経路に基づき、前記自動走行区間に前記車両が進入する進入地点を示す進入地点情報および退出する地点を示す退出地点情報を設定するとともに、前記自動走行区間に前記車両が新入する地点および退出する地点を含む自動走行区間内において自動走行を行なう自動走行路を算出し、登録する登録手段、
前記第一の通信手段および前記第２の通信手段を介して、前記登録された自動走行路に沿って前記車両の自動走行を制御し、当該車両の自動誘導を行う自動誘導処理手段、
として機能させることを特徴とする車両自動誘導処理プログラム。 - 請求項２１に記載の車両自動誘導処理プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記自動走行区間を走行中に前記目的地情報に基づいて前記車両の走行経路を少なくとも再探索する再検索手段、
前記自動走行区間を走行中に前記車両の目的地までの走行経路が再検索された場合に、前記再検索された走行経路に基づいて前記自動走行路を再登録する登録手段、
として機能させることを特徴とする車両自動誘導処理プログラム。 - 請求項２１または２２に記載の車両自動誘導処理プログラム方法において、
前記コンピュータを、
前記自動走行路を登録するときに、前記車両の識別情報を登録する登録手段、
として機能させることを特徴とする車両自動誘導処理プログラム。 - 請求項２１乃至２３の何れか一項に記載の車両自動誘導プログラムにおいて、
前記コンピュータを、
登録される前記自動走行路を前記自動走行区間に進入する前に予め登録する登録手段として機能させることを特徴とする車両自動誘導処理プログラム。
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