CN113393697B - 停车信息管理服务器、停车辅助装置以及停车辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种停车信息管理服务器，即使在不特定或者利用频率较低的停车场，也能够实施与特定或者利用频率较高的停车场相似的自动停车。停车信息管理服务器包括：接收包含从一个以上的车辆(V)分别发送的车辆(V)各自利用过的停车场中车辆(V)行驶过的行驶路线(K)以及车辆(V)获取的停车区域以及障碍物的停车信息，并且向请求地图的车辆(V)发送由地图生成部(330)生成的地图(PP)和存储在存储部(320)的行驶路线(K)的发送/接收部(310)；存储由发送/接收部(310)接收的停车信息的存储部(320)；基于存储在存储部(320)的停车信息生成包含停车区域和障碍物的地图(PP)的地图生成部(330)。

Description

停车信息管理服务器、停车辅助装置以及停车辅助系统
技术领域
本发明涉及一种停车信息管理服务器、停车辅助装置以及停车辅助系统。
背景技术
已经开发有一种停车辅助装置，该停车辅助装置存储有自家停车场周围环境，并基于存储的信息，将本车辆自动停放在该停车场(例如，参照专利文献1)。该技术能够在驾驶员进行手动停车操作时，存储通过安装在本车辆的照相机和超声波检测器检测到的本车辆的周围的结构体的信息，在之后实施停车时，基于存储的信息将本车辆自动引导至停车场。
据此，驾驶员可以通过按压车载设备和智能手机的应用软件等的按钮的简单操作来实现自动停车。
(现有技术文献)
(专利文献)
专利文献1：日本特表2018－189457号公报
发明内容
(发明所要解决的技术问题)
然而，专利文献1中描述的技术只应用于利用频率较高且特定的停车场，例如自家的停车场或员工工作的工作场所的停车场等。因此，除了这些停车场以外，上述技术不能够适用于利用频率较低或者没有利用过的例如不经常使用或者偶尔用于购物的商业设施的停车场或者公共收费停车场等的不特定的停车场。
也就是说，由于没有存储有驾驶员自己没有利用过的停车场的信息，因此不能够基于存储的信息进行自动停车，此外，当尝试存储利用频率较少的停车场的信息时，需要具有大存储容量的存储设备，不具有实用性。
本发明基于上述情况而做出，其目的在于提供一种停车信息管理服务器、停车辅助装置以及停车辅助系统，即使在不特定的或者利用频率较低的停车场中，也能够实施与特定的或者利用频率的较高的停车场相似的自动停车。
(解决问题所采用的措施)
本发明的第一个技术方案是提供一种停车信息管理服务器，其特征在于，包括：接收单元，其接收停车信息，该停车信息包含在从一个以上的机动车辆分别发出的所述机动车辆各自利用过的停车场中的所述机动车辆行驶过的行驶路线以及所述机动车辆获取的停车区域以及障碍物；存储部，其存储由所述接收单元接收的所述停车信息；地图生成部，其基于存储在所述存储部的所述停车信息，生成包含所述停车区域以及所述障碍物的地图；传输单元，其向请求所述地图的机动车辆发送由所述地图生成部生成的所述地图和存储在所述存储部的所述行驶路线。
本发明的第二个技术方案是提供一种停车辅助装置，其特征在于，具备该停车辅助装置的机动车辆包括：接收单元，其接收从本发明的停车信息管理服务器发送的所述地图，位置检测部，其检测所述机动车辆的位置；照相机，其拍摄所述机动车辆的周围并对停车区域进行检测；障碍物检测器，其检测所述机动车辆的周围的障碍物；引导信号输出部，其基于由所述接收单元接收的所述地图和所述行驶路线向车辆控制装置输出信号，该车辆控制装置以引导所述机动车辆的方式控制所述机动车辆的驾驶。
本发明的第三个技术方案是提供一种停车辅助系统，其具备本发明的停车信息管理服务器和本发明的停车辅助装置。
(发明的效果)
根据本发明的停车信息管理服务器、停车辅助装置以及停车辅助系统，即使在不特定或者利用频率较低的停车场，也能够实施与特定的或者利用频率较高的停车场相似的自动停车。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的停车辅助系统的框图。
图2是表示连接在服务器装置上的多个停车辅助装置的框图。
图3是表示车辆行驶在停车场的状态的平面图的示意图。
图4是表示任意车辆行驶停车场并存储于存储部的停车信息的一例的示意图。
图5是表示基于多个车辆存储并生成的地图以及行驶路线的示意图。
图6是表示多个车辆的行驶路线的一例的示意图。
具体实施方式
下面，基于附图，对本发明的停车信息管理服务器，停车辅助装置以及停车辅助系统的具体的实施方式进行说明。
(构成)
图1是示出本发明的第一实施方式的停车辅助系统1的框图，图2是表示多个停车辅助装置100连接在服务器装置300的框图。所示的停车辅助系统1具备：停车辅助装置100，信息通信终端200，服务器装置300(停车信息管理服务器的一例)。
停车辅助装置100安装在车辆V上。停车辅助装置100通过通信功能，在服务器装置300之间进行信息的发送/接收，并向控制车辆V的驾驶操作的车辆ECU510发送引导信号，该引导信号是对应于用于在特定的停车区域停放车辆V的驾驶操作。
如图2所示，服务器装置300在多个车辆V的停车辅助装置100之间进行信息的发送/接收。服务器装置300获取并存储由多个车辆V的停车辅助装置100取得的该车辆V停放的停车场P中的该车辆V的行驶路线和停车区域以及障碍物的信息(停车信息)。
此外，服务器装置300基于针对每个停车场获得的停车信息，生成包含停车区域的边界线(停车区域线)和障碍物位置的停车场P的地图PP，并将生成的地图PP以及行驶路线K提供给访问该停车场P的车辆V(与提供了停车信息的车辆以及提供了停车信息的车辆不同的其他车辆)，并利用于车辆V的停车辅助装置100。
信息通信终端200是诸如智能手机、平板终端之类的具有通信功能的信息処理装置。信息通信终端200构成为通过诸如Bluetooth(注册商标)和无线电LAN等的短程无线电通信能够与停车辅助装置100进行通信。信息通信终端200接收驾驶员的指令，并将接收到的指令发送至停车辅助装置100的发送/接收部60。
停车辅助装置100包括：照相机20，声呐30(障碍物检测器)，GPS接收器50(位置检测部)，导航装置40，发送/接收部60，停车辅助ECU70，以及连接这些的传感器信息系统网络90。
照相机20分别设置在车辆V的前后左右，并且包括：前侧照相机20a，后侧照相机20b，左侧照相机20c，右侧照相机20d以及照相机ECU22。
前侧照相机20a主要拍摄车辆V周围的前侧区域。后侧照相机20b主要拍摄车辆V周围的后侧区域。左侧照相机20c主要拍摄车辆V周围的左侧区域。右侧照相机20d主要拍摄车辆V周围的右侧区域。
照相机ECU22将由各照相机20a、20b、20c、20d拍摄的图像转换成俯视图像，好像从车辆V的上方竖直向下看，并且通过合成生成单个俯视图像，以便在车辆V的整个圆周上连接成一个图像。
图3是表示在停车场P中行驶的车辆V的状态的平面图的示意图。车辆V进入停车场P时，通过照相机20拍摄划分停车区域的停车区域线710和周围的障碍物600(例如，将停车场P的场所划分为固定物体的墙壁610，或者不是固定物体而是可以移动的停车中的其他车辆620)。
例如图4所示，照相机ECU22基于上述的单一俯视图像，通过图像処理检测停车区域线710的角部和边缘等的特征点711以及障碍物600的特征点611、621。
声呐30具备6个的声呐30a、30b、30c、30d、30e、30f和1个声呐ECU32。
左前角声呐30a设置在车辆V的左前角，主要检测存在于车辆V的前侧的左侧的障碍物600。右前角声呐30b设置在车辆V的右前角，主要检测存在于车辆V的前侧的右侧的障碍物600。
左后角声呐30c设置在车辆V的左后角，主要检测存在于车辆V的后侧的左侧的障碍物600。右后角声呐30d设置在车辆V的右后角，主要检测存在于车辆V的后侧的右侧的障碍物600。
左侧声呐30e设置在车辆V的左侧，主要检测存在于车辆V的左侧的障碍物600。右侧声呐30f设置在车辆V的右侧，主要检测存在于车辆V的右侧的障碍物600。
声呐ECU32计算出由各声呐30a～30f检测到的障碍物600的距离车辆V的方向以及距离。
GPS接收器50检测车辆V的位置。导航装置40通过在监视器41上显示用于在通常的行驶状态下将车辆V引导至目的地的路线来引导车辆V。
停车辅助ECU70具备停车信息生成部71和引导信号输出部72。停车信息生成部71生成以下因素相关联的停车信息，所述因素包括：由GPS接收器50检测到的车辆V的位置；由照相机20检测到的停车区域线710的特征点711的位置或者障碍物600的特征点611、621的位置；由声呐30检测的障碍物600的从车辆V的方向以及距离；通过手动(驾驶员的操作)将车辆V停放于特定的停车区域S时的行驶路线K。
发送/接收部60将在停车信息生成部71生成的停车信息无线电发送至服务器装置300。此外，发送/接收部60无线电接收从服务器装置300发送的地图PP以及行驶路线K。此外，发送/接收部60与信息通信终端200之间通过短距离无线电进行通信，并接收输入于信息通信终端200的用于开始停车辅助操作的驾驶员的指令。
引导信号输出部72基于从服务器装置300取得的地图PP以及行驶路线K，将使车辆V行驶至特定的停车区域S为止的用于自动驾驶车辆V的引导信号输出至车辆ECU510(车辆控制装置)。
车辆ECU510基于输入的引导信号，并参考经由车辆信息系统网络91连接的车辆V的驱动部、制动部以及转向部等上设置的各种传感器530检测到的检测值，来控制车辆V的驱动部、制动部以及转向部等的各种执行器520，为了使车辆V沿到达特定的停车区域S为止的路线自动驾驶。
据此，驾驶员无需操作车辆V，则通过自动驾驶将车辆V引导至特定的停车区域S并停车。
服务器装置300包括：发送/接收部310，存储部320，地图生成部330。发送/接收部310与车辆V的停车辅助装置100的发送/接收部60之间进行信息的发送/接收。
具体地，服务器装置300的发送/接收部310接收关于从到达停车场P的多个车辆V分别发送的在其停车场P中行驶过的车辆V的行驶路线，在停车场P中获取的各车辆V的停车区域线710以及障碍物600的停车信息。此外，发送/接收部310将后述的地图生成部330生成的每一个停车场P的地图PP的信息发送至在对应的停车场P中有需求的车辆V的发送/接收部60。
存储部320存储由发送/接收部310接收的来自各车辆V的停车信息。分别从各车辆V发送的停车信息可以是同一个停车场的停车信息情况或者可以是不同停车场的停车信息的情况。即，在存储部320存储有关于各个车辆V在多个不同的停车场停车时的停车信息。
由于在停车信息中各车辆V的位置信息被相关联，因此能够在地图生成部330上识别多个停车信息各自表示的停车场是否为同一个停车场还是彼此不同的另一个停车场。
地图生成部330基于存储在存储部320的关于多个停车场P的各自的停车信息来生成地图PP，该地图PP上示出了在停车场P中表示停车区域S的停车区域线710和障碍物600等的位置。
图4示出了当任意的车辆V行驶在停车场P并存储在存储部320的停车信息的一例的示意图，图5是表示通过多个车辆V存储并生成的地图PP以及行驶路线K的示意图，图6是表示多个车辆V1、V2、V3的行驶路线K1、K2、K3的一例的示意图。
在此，对由地图生成部330生成的每个停车场P的地图PP进行说明。假设，在图3所示的任意的停车场P中驾驶员通过手动操作将车辆V驾驶操作向特定的停车区域S。此时，车辆V沿行驶路线K时，图4所示的停车信息被存储在存储部320。
也就是说，如上所述的那样，存储于存储部320的停车信息是指：与车辆V的位置相关联的停车区域线710的特征点711的位置或者障碍物600的特征点611、621的位置以及从车辆V到达特征点611、621为止的距离、方向以及行驶路线K。
此外，在该特定的停车场P可停放(停车)其他车辆V。因此，其停放的各车辆V发送各自的停车信息，使存储部320上存储有针对特定的停车场P的多个停车信息。
此外，当存在一个或者多个车辆V使用另一个停车场P时，类似地，从使用该另一个停车场P的车辆V发送停车信息并存储于存储部320。因此，在存储部320以每个停车场P存储有一个或者多个停车信息。
地图生成部330读取存储于存储部320的每个停车场P的多个停车信息，并通过将特征点711以及特征点611、621映射到一个坐标系，生成图5所示的虚拟的地图PP。
在此，不是通过映射所有的停车信息来生成地图PP。也就是说，在存储于存储部320的停车信息中，作为障碍物600不仅包括总是存在的如墙壁610等的固定物体的特征点611，还包括如停车在停车区域的车辆620或者未图示的暂时放置在推车存储区域的购物车等的暂时性存在或者移动的障碍物。
因此，地图生成部330将坐标系划分为具有预定大小(例如，对应实际空间中的25[cm]平方的区域)的多个格线的情况下，在1个格线内的特定的范围内多个停车信息的特征点611(频率高)重叠时，作为固定物体的障碍物的特征点611留在存储部320。
另一方面，由于从1个格线内的多个停车信息的特征点611分离并被孤立的(频率低)特征点621是非固定物体的暂时性的障碍物(例如，停放的车辆620)的特征点，因此地图生成部330将其判定为不适合作为固定物体的障碍物600的数据，从存储部320中删除。因此，地图生成部330不使用该特征点621来生成地图PP。
据此，地图生成部330用不移动的停车区域线710和障碍物600中的固定物体的墙壁610的特征点611来生成地图PP，并将生成的地图PP存储在存储部320。
此外，如图6所示，地图生成部330针对存储在存储部320的多个车辆V的各行驶路线K(例如，车辆V1的行驶路线K1、车辆V2的行驶路线K2、车辆V3的行驶路线K3)将两个以上的行驶路线K的交点k作为可信度较高的途经点选取，并将连接这些选取的交点k的线作为对应地图PP的行驶路线(引导路线)K存储于存储部320。
接下来，对本实施方式的停车辅助系统1的操作进行说明。首先，任意车辆V停车在停车场P中，驾驶员从车辆V下车，驾驶员向信息通信终端200输入用于开始停车辅助操作的指令。
输入于信息通信终端200的用于开始停车辅助操作的指令从信息通信终端200输入至设置在该车辆V的停车辅助装置100的发送/接收部60，并作为由停车辅助ECU70向服务器装置300的关于该停车场P的地图PP和对应地图PP的行驶路线K的请求来发送。
响应该请求服务器装置300的地图生成部330读出存储在存储部320的有关停车场P的地图PP和对应地图PP的行驶路线K(图5)，发送/接收部310将读出的地图PP以及行驶路线K发送至提出该请求的车辆V的停车辅助装置100。
停车辅助装置100的发送/接收部60接收从服务器装置300的发送/接收部310发送的地图PP以及行驶路线K，并将接收到的地图PP以及行驶路线K输入至停车辅助ECU70。
输入至停车辅助ECU70的地图PP以及行驶路线K被读入引导信号输出部72。引导信号输出部72向车辆ECU510输出用于车辆V在输入到的地图PP的特定的停车区域S中沿行驶路线K移动的对应驾驶操作(驱动、制动以及转向)的引导信号。
在此，驾驶员可以选择特定的停车区域S，也可以由停车辅助ECU70自动选择。驾驶员选择时，地图PP显示在导航装置40的监视器41上已将停车区域呈现给驾驶员，并且驾驶员的选择可以通过例如触摸面板监视器41接受。
另一方面，停车辅助ECU70自动选择的情况时，例如能够使从车辆V的当前位置的行驶路线K的长度成为最短的方式选择停车区域S。选择停车区域的方法不限于该方法。
另外，当朝向停车区域S移动车辆V时，通过安装在车辆V的照相机20以及声呐30实时地检测车辆V的周围的状态，并检测在沿着行驶路线K移动的车辆V的轨迹范围不存在障碍物600。而且，当在车辆V的轨迹范围检测到障碍物600时，停车辅助ECU70向车辆ECU510输出用于停止车辆V的信号。车辆ECU510以立即停止车辆V方式控制制动的执行器520的动作，并停止车辆V，使得车辆V不撞到障碍物600。
如上所述，根据本实施方式的停车辅助系统1，由于在停车场P中将车辆V停放于停车区域S时的停车信息存储在车辆V以外的其他的服务器装置300而不是存储在车辆V的停车辅助装置100，因此各车辆V无需具备需要存储多个停车场P的停车信息的大容量的存储部，也能够在各停车场进行自动停车。
此外，由于在服务器装置300中存储除了本车辆以外的其他车辆V所获取的停车信息并生成地图PP以及最适当的行驶路线K，因此即使各车辆V在过去没有通过手动实施停车操作的实际业绩的停车场中，能够基于由服务器装置300生成的地图PP以及行驶路线K来实施自动停车，而无需先行进行由手动的停车操作的学习。
在本实施方式的停车辅助系统1以及服务器装置300中，地图生成部330将不适于作为固定物体的障碍物600的数据(例如，特征点621)不使用于地图PP的生成，但是由于特征点621不是固定物体，而是仅表示暂时性存在的车辆620等，仍然属于障碍物600，因此可以使用于与特征点611相似的地图PP的生成，无需作为不适当数据来删除。
本实施方式的停车辅助装置100用声呐30检测障碍物600，本发明的停车辅助装置以及停车辅助系统不限于用声呐30检测障碍物600。
因此，本发明的停车辅助装置以及停车辅助系统作为检测障碍物的障碍物检测器能够适用毫米波雷达或者激光雷达(LiDAR：Light Detection and Ranging)等。
本实施方式的停车辅助系统1的服务器装置300不管请求地图的车辆V的大小(全长，宽度)如何，对请求地图的车辆V的停车辅助装置100输出统一的行驶路线K。
但是，通常车辆V的行驶路线K根据车辆V的大小而不同。即，通常由于全长较长的车或者宽度较宽的车辆的最小转弯半径比较大，因此存在不能够沿着通过全长较短或者全宽度绞窄的小型车辆获取并存储于存储部320的行驶路线K移动的情况。
因此，可以构成为，停车辅助系统1的停车辅助装置100将车辆V的大小尺寸附加于服务器装置300发送的停车信息中，服务器装置300的存储部320将车辆V的大小尺寸与停车信息相关联并存储，地图生成部330根据每个车辆V的大小尺寸来生成行驶路线K，并向停车辅助装置100发送与请求地图的车辆大致相同大小尺寸的车辆所对应的行驶路线K。
据此，停车辅助系统1可以根据适合于请求地图的车辆V的大小尺寸的行驶路线K将车辆V引导至停车区域S。
[符号的说明]
1：停车辅助系统；70：停车辅助ECU；71：停车信息生成部；
72：引导信号输出部；100：停车辅助装置；300：服务器装置；
310：发送/接收部；320：存储部；330：地图生成部；K：行驶路线
PP：地图；V：车辆。

Claims (5)

1.一种停车信息管理服务器，其特征在于，包括：
接收单元，其接收从一个以上的机动车辆分别发出的停车信息，该停车信息包含在所述机动车辆各自利用过的停车场中所述机动车辆所行驶的行驶路线以及所述机动车辆所获取的停车区域以及障碍物；
存储部，其存储由所述接收单元接收的所述停车信息；
地图生成部，其基于存储在所述存储部的所述停车信息，生成包含所述停车区域以及所述障碍物的地图；
传输单元，其向请求所述地图的机动车辆发送由所述地图生成部生成的所述地图和存储在所述存储部的所述行驶路线，
所述地图生成部针对存储在所述存储部的多个所述车辆的各所述行驶路线将两个以上的所述行驶路线的交点作为可信度较高的途经点选取，并将连接这些选取的所述交点的线作为对应所述地图的所述行驶路线存储于所述存储部。
2.根据权利要求1所述的停车信息管理服务器，其中，
所述地图生成部根据存储在所述存储部的每个所述停车场的多个所述停车信息之中的对应同一个位置的所述停车信息的频率，来判定作为生成所述地图时的数据是否适当，并将判定结果为不适当的数据不使用于所述地图的生成。
3.根据权利要求1或者2所述的停车信息管理服务器，其中，
所述存储部将有关所述机动车辆的大小尺寸的信息与所述停车信息相关联并存储，所述机动车辆的大小尺寸与所述停车信息一同从所述机动车辆获取，
所述地图生成部生成在所述行驶路线中的从与请求所述地图的机动车辆大致相同尺寸的机动车辆获取到的所述停车信息中的所述行驶路线。
4.一种装备在机动车辆的停车辅助装置，其特征在于，包括：
接收单元，其接收从权利要求1至3中任一项所述的停车信息管理服务器发送的所述地图，
位置检测部，其检测所述机动车辆的位置；
照相机，其拍摄所述机动车辆的周围而检测停车区域；
障碍物检测器，其检测所述机动车辆的周围的障碍物；
引导信号输出部，其基于由所述接收单元接收的所述地图和所述行驶路线向用于控制所述机动车辆的驾驶的车辆控制装置输出信号，以使该车辆控制装置引导所述机动车辆。
5.一种停车辅助系统，其特征在于，包括：
权利要求1至3中的任一项所述的停车信息管理服务器；以及
权利要求4所述的停车辅助装置。
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