CN117533298A - 一种泊车入库方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车入库方法、装置及电子设备，涉及智能泊车技术领域。所述方法包括：确定车辆的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位；基于至少一个落客点，以及车辆的目标停车位，确定车辆的泊车入库路径；控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，在确定车辆行驶至泊车入库路径中的各落客点处时，控制车辆停车，以使车辆中的乘客分别在各落客点处下车；在确定车辆行驶至目标停车位时，控制车辆在目标停车位进行泊车入库。本申请能够控制车辆将各乘客送至各自对应的目标落客位置下车，然后控制车辆在目标停车位完成泊车入库，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

Description

一种泊车入库方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及智能泊车技术领域，尤其涉及一种泊车入库方法、装置及电子设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，代客泊车成为目前的研究热点。代客泊车功能即为当车辆行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)时，乘客可选择下车或者不下车，然后自动驾驶系统控制车辆自动行驶至停车场内进行泊车入库。

在目前的代客泊车技术方案中，用户需将车辆开到特定位置落客后，系统再控制车辆行驶到目标车位内。然而，该方案中存在乘客的落客位置与乘客实际需求下车的位置可能不符的情况，即乘客在特定的落客位置下车后需要再步行一段较长距离才能到达目的地；而且，还存在同一辆车上多个乘客的实际需求下车位置可能不一致的情况，即多个乘客由于目的地不同，则各乘客需要在不同的位置下车，而如果多个乘客均在特定的落客位置下车，则部分乘客需要步行一段较长距离才能到达目的地。因此，目前的代客泊车技术方案存在泊车入库的智能化水平较低的缺陷，导致用户体验不佳。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种泊车入库方法、装置及电子设备，能够控制车辆将各乘客送至各自对应的目标落客位置下车，然后控制车辆在目标停车位完成泊车入库，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种泊车入库方法，包括：

确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位；

基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

在一些实施例中，所述基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

确定所述至少一个落客点的顺序；

基于所述至少一个落客点的顺序、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

在一些实施例中，所述基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

确定所述车辆对应的用户落客偏好；

基于所述用户落客偏好、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

其中，所述用户落客偏好包括最短距离、最短时间、堵车风险系数和泊车入库成功率。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标；

基于所述路径规划目标、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述最短距离的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的距离最短。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述最短时间的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点所需的时间最短。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述堵车风险系数的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的堵车风险系数最小。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述泊车入库成功率的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的泊车入库成功率最高。

第二方面，本申请实施例提供一种泊车入库装置，包括：

第一确定模块，用于确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位；

第二确定模块，用于基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

控制模块，用于控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行数据指令；所述处理器用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现如第一方面所述的泊车入库方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的泊车入库方法。

本申请实施例提供的泊车入库方法、装置及电子设备，通过首先确定车辆的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位，然后基于车辆的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位，确定车辆的泊车入库路径，进而控制车辆沿泊车入库路径行驶，而且控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，在确定车辆行驶至泊车入库路径中的各落客点处时，控制车辆停车，以使车辆中的乘客分别在各落客点处下车，并在确定车辆行驶至目标停车位时，控制车辆在目标停车位进行泊车入库。由于规划的泊车入库路径中存在至少一个落客点，则车辆沿着泊车入库路径行驶时，可以控制车辆将各乘客送至泊车入库路径中的不同落客点，即将各乘客送至各自对应的目标落客位置下车，最后控制车辆在目标停车位完成泊车入库，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之三；

图4为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之四；

图5为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图；

图7为本申请实施例提供的一种泊车入库装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便于本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

为了便于更加清晰地理解本申请各实施例，首先对一些相关技术进行如下介绍。

目前，低速泊车分为自动泊车、记忆泊车和代客泊车。自动泊车即用户驾驶车辆在车位旁时打开自动泊车功能，系统自动开始扫面搜寻车位，找到车位后自动控制车辆油门刹车转向，控制车辆泊车入库；记忆泊车是需要用户提前开启记忆泊车功能进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时系统的摄像头对停车场内的车位、道路等进行数据采集)，待路线记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动入库或出库；代客泊车是无需自车进行学习，主机厂开发阶段通过场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，客户端无需再在停车场进行学习，自车行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)，系统可主动推送使用此功能，乘客可选择下车或者不下车，车辆自动开始行驶至停车场内入库。代客泊车是目前最高级的低速泊车功能。

本申请实施例针对代客泊车提供了一种泊车入库方法、装置及电子设备。下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例提供的泊车入库方法、装置及电子设备进行示例性地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：

S101、确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位。

需要说明的是，本申请实施例提供的泊车入库方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以是非移动电子设备。示例性地，移动电子设备可以为手机、平板电脑或掌上电脑等；非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器或个人计算机等。

下面以计算机为执行主体，详细介绍本申请实施例的技术方案，其中该计算机部署在车辆的自动驾驶控制器(Autonomous Driving Controller，ADC)中。

本申请实施例中，可以获取车辆所属的用户预先设定的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位。示例性地，当用户将车辆驾驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)时，可以在个人手机端设定至少一个需要下车的落客点和该车辆的目标停车位，然后车辆中的自动驾驶控制器即可获取到用户设定的至少一个落客点和该车辆的目标停车位。

需要说明的是，车辆的目标停车位既可以是用户设定的停车位，也可以是车辆中的自动驾驶控制器默认的停车位，本申请实施例对此不作具体限定。

S102、基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

本申请实施例中，在得到车辆的至少一个落客点和车辆的目标停车位之后，可以基于车辆的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位，确定车辆的泊车入库路径。其中，该泊车入库路径中包括用户设定的所有落客点，且该泊车入库路径的终点为车辆的目标停车位。

S103、控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

本申请实施例中，在确定好车辆的泊车入库路径之后，可以控制车辆沿着该泊车入库路径行驶。在控制车辆沿着该泊车入库路径行驶过程中，若在确定车辆行驶至泊车入库路径中的第一个落客点处时，控制该车辆停车，以使车辆中的乘客A在该第一个落客点处下车；若在确定车辆行驶至泊车入库路径中的第二个落客点处时，控制该车辆停车，以使车辆中的乘客B在该第一个落客点处下车；以此类推，若在确定车辆行驶至泊车入库路径中的最后一个落客点处时，控制该车辆停车，以使车辆中的最后一个乘客N在该最后一个落客点处下车；接着，控制车辆继续沿着泊车入库路径行驶至目标停车位完成泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例提供的泊车入库方法，通过首先确定车辆的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位，然后基于车辆的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位，确定车辆的泊车入库路径，进而控制车辆沿泊车入库路径行驶，而且控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，在确定车辆行驶至泊车入库路径中的各落客点处时，控制车辆停车，以使车辆中的乘客分别在各落客点处下车，并在确定车辆行驶至目标停车位时，控制车辆在目标停车位进行泊车入库。由于规划的泊车入库路径中存在至少一个落客点，则车辆沿着泊车入库路径行驶时，可以控制车辆将各乘客送至泊车入库路径中的不同落客点，即将各乘客送至各自对应的目标落客位置下车，最后控制车辆在目标停车位完成泊车入库，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

在一些实施例中，所述基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

确定所述至少一个落客点的顺序；

基于所述至少一个落客点的顺序、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

以图2作为示例，如图2所示，本申请实施例提供的一种泊车入库方法包括：

S201、确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位。

S202、确定所述至少一个落客点的顺序。

示例性地，当用户将车辆驾驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)时，可以在个人手机端设定至少一个需要下车的落客点、所设定的所有落客点的顺序和该车辆的目标停车位，然后车辆中的自动驾驶控制器即可获取到用户设定的至少一个落客点、用户所设定的所有落客点的顺序和该车辆的目标停车位。

S203、基于所述至少一个落客点的顺序、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

S204、控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

需要说明的是，本申请实施例在代客泊车入库控制过程中，可以通过车机或者手机应用程序(Application，APP)实时显示泊车入库路径。若检测到用户手动调整落客点的顺序的情况下，则响应用户需求，基于用户调整后的落客点的顺序实时调整泊车入库路径并同步显示，并控制车辆进行相应的行驶路径调整。

可以理解的是，本申请实施例通过基于用户设定的至少一个落客点和落客点的顺序规划泊车入库路径，并控制车辆沿着泊车入库路径行驶，可以实现将车辆中的各乘客按照各乘客的实际需求顺次送到不同的落客点下车，提升了用户体验。

在一些实施例中，所述基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

确定所述车辆对应的用户落客偏好；

基于所述用户落客偏好、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

其中，所述用户落客偏好包括最短距离、最短时间、堵车风险系数和泊车入库成功率。

以图3作为示例，如图3所示，本申请实施例提供的一种泊车入库方法包括：

S301、确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位。

S302、确定所述车辆对应的用户落客偏好。

需要说明的是，本申请实施例中，用户落客偏好包括最短距离、最短时间、堵车风险系数和泊车入库成功率。其中，若用户落客偏好为最短距离，则表征用户的实际需求是泊车入库路径的起点到终点的距离越短越好；若用户落客偏好为最短时间，则表征用户的实际需求是泊车入库路径的起点到终点所需的时间越短越好；若用户落客偏好为堵车风险系数，则表征用户的实际需求是泊车入库路径使车辆发生堵车风险的堵车风险系数越低越好；若用户落客偏好为泊车入库成功率，则表征用户的实际需求是泊车入库路径使车辆能成功完成泊车入库的概率越高越好。

示例性地，当用户将车辆驾驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)时，可以在个人手机端设定至少一个需要下车的落客点、用户落客偏好和该车辆的目标停车位，然后车辆中的自动驾驶控制器即可获取到用户设定的至少一个落客点、用户落客偏好和该车辆的目标停车位。

S303、基于所述用户落客偏好、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

S304、控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

需要说明的是，本申请实施例在代客泊车入库控制过程中，通过车机或者手机APP实时显示泊车入库路径。若检测到用户手动调整落客偏好的情况下，则响应用户需求，基于用户调整后的落客偏好实时调整泊车入库路径并同步显示，并控制车辆进行相应的行驶路径调整。

可以理解的是，本申请实施例通过基于用户设定的至少一个落客点和用户落客偏好规划泊车入库路径，并控制车辆沿着泊车入库路径行驶，可以实现将车辆中的各乘客按照各乘客的实际需求顺次送到不同的落客点下车，提升了用户体验。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标；

基于所述路径规划目标、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

以图4作为示例，如图4所示，本申请实施例提供的一种泊车入库方法包括：

S401、确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位。

S402、确定所述车辆对应的用户落客偏好。

S403、基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标。

可以理解的是，通过基于用户设定的用户落客偏好，即可确定用户的实际需求，则基于用户的实际需求就可以确定对泊车入库路径进行规划的路径规划目标。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述最短距离的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的距离最短。

本申请实施例中，用户落客偏好为最短距离，则可确定用户的实际需求是泊车入库路径的起点到终点的距离越短越好，进而可以确定对泊车入库路径进行规划的路径规划目标是车辆从泊车入库路径的起点行驶至泊车入库路径的终点的距离最短。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述最短时间的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点所需的时间最短。

本申请实施例中，用户落客偏好为最短时间，则可确定用户的实际需求是泊车入库路径的起点到终点所需的时间越短越好，进而可以确定对泊车入库路径进行规划的路径规划目标是车辆从泊车入库路径的起点行驶至泊车入库路径的终点所需的时间最短。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述堵车风险系数的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的堵车风险系数最小。

本申请实施例中，用户落客偏好为堵车风险系数，则可确定用户的实际需求是泊车入库路径使车辆发生堵车风险的堵车风险系数越低越好，进而可以确定对泊车入库路径进行规划的路径规划目标是车辆从泊车入库路径的起点行驶至泊车入库路径的终点的堵车风险系数最小。

在一些实施例中，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述泊车入库成功率的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的泊车入库成功率最高。

本申请实施例中，用户落客偏好为泊车入库成功率，则可确定用户的实际需求是泊车入库路径使车辆能成功完成泊车入库的概率越高越好，进而可以确定对泊车入库路径进行规划的路径规划目标是车辆从泊车入库路径的起点行驶至泊车入库路径的终点的泊车入库成功率最高。

S404、基于所述路径规划目标、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

S405、控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例提供的泊车入库方法，可以使用户通过手机或者车机自定义代客泊车入库的至少一个落客点、落客点的顺序和目标停车位。在车辆中的自动驾驶控制器获取到用户设定的上述信息后，可以基于用户设定的信息进行泊车入库路径的规划，并控制车辆沿着所规划的泊车入库路径行驶，在车辆到达用户设定的落客点位置时，控制车辆停车以使乘客在该落客点位置下车；此外，在确定用户没有设定落客点的顺序时，可以基于用户设定的落客偏好进行泊车入库路径的规划。通过本申请实施例提供的泊车入库方法，可以实现将车辆中所有乘客都送至各自对应的目标落客位置下车，最后控制车辆在目标停车位完成自动泊车入库，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

首先对本申请实施例中的辅助驾驶系统的硬件组成进行如下介绍：

图5为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图，如图5所示：辅助驾驶系统包括1个前视双目摄像头(C9与C10)、4个侧视摄像头(C5-C8)、4个环视摄像头(C1-C4)、1个前毫米波雷达(R1)、2个后角毫米波雷达(R2-R3)、1个自动驾驶控制器(A1)和12个超声波传感器(S1-S12)；其中：

前视双目摄像头(C9与C10)由120°的广角摄像头和30°的长焦摄像头构成，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离达200米左右；

侧视摄像头(C5-C8)是具有100°广角和两百万像素的摄像头，侧前视布置于车辆后视镜内，侧后视布置于车辆翼子板上方；侧视摄像头的探测距离可达到70米左右；

环视摄像头(C1-C4)是190°的广角摄像头，布置于车辆车身的前后左右四个方位；

前毫米波雷达(R1)是77GHz(吉赫)毫米波雷达，布置于车辆车身的正前方，探测距离可达到160米左右；

后角毫米波雷达(R2-R3)是77GHz毫米波雷达，布置于车辆后保险杠内左右两侧，探测距离可达到80米左右；

自动驾驶控制器(A1)可布置于整车任意满足防水的位置；

超声波传感器(S1-S12)布置于车辆的前后保险杠位置，最远探测距离可达到5米左右。

需要说明的是，本申请实施例提供的辅助驾驶系统可实现的功能包括：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆变道、自主变道、自动泊车和代客泊车等。

图6为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图，如图6所示：自动驾驶控制器601可以通过可变速率的控制器局域网总线(Controller Area Networkwith Flexible Data-Rate，CANFD)分别与驾驶辅助功能硬开关602、后角毫米波雷达603、前毫米波雷达604、前视双目摄像头605、侧视摄像头606、环视摄像头607、超声波传感器608、激光雷达609、车身稳定系统610、电动助力转向611、整车控制器612、车身控制器613、仪表614、中控屏615、远程监控模块616、车厂TSP服务器617、车端UWB传感器618、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器619进行通信；其中，远程监控模块616可以与车厂TSP服务器617进行通信，远程监控模块616还可以与手机应用程序端620通过蓝牙进行通信；车厂TSP服务器617可以与手机应用程序端620通过4G网络或5G网络进行通信；车端UWB传感器618可以与停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器619进行通信，车端UWB传感器618还可以与手机应用程序端620的UWB定位模块-标签进行通信；主要相关系统的工作实施方式如下：

1、自动驾驶控制器601通过获取感知模块(感知模块包括角毫米波雷达603、前毫米波雷达604、前视双目摄像头605、侧视摄像头606以及集成于车辆内部的惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)等)利用算法识别出的车道线、车位线、道路上行驶的车辆、路沿和障碍物等，再合理规划驾驶辅助的轨迹，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停和自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器601会发送转角请求、减速度请求和扭矩请求等给到各关联系统；

2、角毫米波雷达603布置于车辆后保险杠内左右两侧，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

3、前毫米波雷达604布置于车辆牌照正下方，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

4、前视双目摄像头605是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测车辆外前方各距离最远200米左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等；

5、侧视摄像头606可弥补角雷达低速场景下识别率差的不足，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器601可提前处理切入切出场景；

6、车身稳定系统610(简称ESC，Electronic Stability Controller)用于接收自动驾驶控制器601发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速和轮速等车身数据供自动驾驶控制器601进行车辆纵向控制计算；

7、电动助力转向611(简称EPS，Electric Power Steering)用于执行自动驾驶控制器601发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器601发出指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器601反馈退出控制原因；

8、整车控制器612(简称VCU，Vehicle Control Unit)用于接收自动驾驶控制器601的扭矩请求，执行加速控制，并实时反馈车辆的档位和响应扭矩等；

9、车身控制器613(简称BCM，Body Control Module)用于接收自动驾驶控制器601发出的转向灯、危险报警灯、雨刮和灯光等控制请求，其中转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器613的点亮请求，提醒其他车辆行车安全；

10、仪表614(简称IC，Integrated Circuit)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，通过文字、图片和声音实现提醒功能；

11、中控屏615(简称HU，Head Unit)用于领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等；

12、车端UWB传感器618，也称超宽带定位模块，布置于整车的前后保险杠角点，总共4个，主要是接收停车场的各个基站脉冲信号；车端UWB传感器618接收到发射信号后计算两者之间的接收时间差，并通过乘以光速实现物体之间距离的测量，并通过多个基站的数据进行车辆在室内的精准定位。车辆上的UWB传感器称之为标签；

13、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器619：停车场云端数据包含停车场端的车位信息(包括停车场端车位总数、空闲车位数量、停车场端高精地图、停车场内搭载UWB模块的车辆的精准定位、停车场端内搭载UWB的手机设备等的精准定位信息)，根据停车场内UWB传感器的布置，按照UWB的探测距离在停车场中布置多个基站，实现对停车场内的其他标签(例如：配置UWB通讯的手机和车辆等)的精准定位。基站和标签的本质是一样的传感器，只是通过不同的软件配置，实现不同的功能。另外，停车场端通过布置的摄像头或者智能电子锁等设施，可实时监控停车场内的空闲车位信息。停车场云端TSP服务器可提供停车场端的信息，包括定位、停车场上层建筑的地址信息和停车场端的地图信息等。

需要说明的是，本申请实施例的场景重点针对的是代客泊车入库途中落客点的路径规划。基于现有的固定停车区的技术方案，本申请实施例提出用户可自定义落客点的方案，具体包括：

(1)用户通过手机或者车机自定义目标停车位，或者用户选择采用车辆中的自动驾驶控制器默认的目标停车位。

(2)用户通过手机或者车机自定义多个落客点，落客点的自定义数量存在最大数量阈值。用户可选的设置内容包含：

(A)落客点位置：可以选择具体车位号，或者选择停车场内具体定位信息，或者选择停车场内的某特定停车区域等。

(B)落客点顺序：用户可自行定义落客点顺序，例如：泊车入库功能激活的起点-第一落客点-第二落客点-第三落客点-目标停车位。

(C)落客偏好，用户设置落客偏好后由车辆中的自动驾驶控制器自行通过控制算法计算出最终的落客点顺序，落客偏好设置包括：

①最短距离：即从起点到终点的距离总和最短，车辆中的自动驾驶控制器通过停车场云端远程服务提供商(Telematics Service Provider，TSP)服务器获取停车场地图信息，计算所有可能存在的路径距离，选择最短实际通行距离的路径为最优路径，该最优路径即为泊车入库路径；

②最短时间：即从起点到终点所需时间最短，车辆中的自动驾驶控制器通过停车场云端TSP服务器获取停车场内各区域的平均行驶车速，再根据各区域实际通行距离除以平均行驶车速得到通行时间，选择通行时间最短的路径作为最优路径，该最优路径即为泊车入库路径；

③堵车风险系数：车辆中的自动驾驶控制器从停车场云端TSP服务器获取停车场端的堵车信息，包括路段和各路段的堵车程度，无堵车的路段对应的堵车风险系数低，严重堵车的路段对应的堵车风险系数高，选择堵车风险系数最低的路径作为最优路径，该最优路径即为泊车入库路径；

④泊车入库成功率：车辆中的自动驾驶控制器根据各条路径的行驶空间和转弯半径等各条件判断出各条路径规划控制的难易状态，成功率最高的路径作为最优路径，该最优路径即为泊车入库路径。

(3)当用户定义数个落客点后，车辆中的自动驾驶控制器判断用户是否定义落客点顺序，若用户定义了落客点顺序，则车辆中的自动驾驶控制器按照用户定义的落客点和落客点顺序进行泊车入库路径规划。系统启动控制后，通过实时从停车场云端TSP服务器获取车辆在停车场的具体位置，以此实时判断车辆是否已到达落客点，当检测到车辆与第一个落客点的位置之间的距离小于或等于设定距离阈值时，车辆中的自动驾驶控制器自动控制车辆平顺停车，待乘客下车关闭车门后继续控制车辆行驶至第二个落客点停车，如此直至达到最后一个落客点，在确定车辆完成所有落客点落客后，最终控制车辆进入目标停车位完成泊车入库。

(4)当用户定义数个落客点后，车辆中的自动驾驶控制器判断用户是否定义落客点顺序，若用户选择车辆中的自动驾驶控制器默认的顺序并选择落客偏好，则车辆中的自动驾驶控制器按照用户设定的落客偏好进行泊车入库路径的规划，规划完成后将车辆中的自动驾驶控制器规划的泊车入库路径通过车机或者手机APP进行展示。若在泊车入库功能激活后，允许用户进行落客点顺序调整，若用户调整了落客点顺序，则车辆中的自动驾驶控制器重新进行泊车入库路径的规划并实时显示新的泊车入库路径。

需要说明的是，本申请实施例在辅助驾驶的硬件基础上，增加超宽带(Ultra WideBand，UWB)停车场端改造，并在车辆中增加UWB传感器，同时增加停车场云端TSP服务器，实时获取停车场端的相关信息。本申请实施例提供的泊车入库方法，在传统的固定落客点的基础上，通过用户自定义设置多个落客点以及落客点顺序，自动驾驶控制器根据落客点位置、落客点顺序以及目标停车位位置进行泊车入库路径规划，基于规划的泊车入库路径，可以控制车辆依次将车辆上的所有乘客都送至用户自定义的落客点，并且最后再控制车辆行驶到目标停车位完成泊车入库；此外，在用户未自定义落客点的顺序时，自动驾驶控制器根据用户自定义的落客偏好对可能存在的多条路线进行对比，择优选择最终的泊车入库路径。该方法适用于不同场景下的落客需求，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

下面对本申请实施例提供的泊车入库装置进行描述，下文描述的泊车入库装置与上文描述的泊车入库方法可相互对应参照。

图7为本申请实施例提供的一种泊车入库装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：第一确定模块710、第二确定模块720和控制模块730；其中：

第一确定模块710用于确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位；

第二确定模块720用于基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

控制模块730用于控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

本申请实施例提供的泊车入库装置，通过首先确定车辆的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位，然后基于车辆的至少一个落客点，以及车辆的目标停车位，确定车辆的泊车入库路径，进而控制车辆沿泊车入库路径行驶，而且控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，在确定车辆行驶至泊车入库路径中的各落客点处时，控制车辆停车，以使车辆中的乘客分别在各落客点处下车，并在确定车辆行驶至目标停车位时，控制车辆在目标停车位进行泊车入库。由于规划的泊车入库路径中存在至少一个落客点，则车辆沿着泊车入库路径行驶时，可以控制车辆将各乘客送至泊车入库路径中的不同落客点，即将各乘客送至各自对应的目标落客位置下车，最后控制车辆在目标停车位完成泊车入库，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

在一些实施例中，所述第二确定模块720具体用于：

确定所述至少一个落客点的顺序；

基于所述至少一个落客点的顺序、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

在一些实施例中，所述第二确定模块720具体用于：

确定所述车辆对应的用户落客偏好；

基于所述用户落客偏好、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

其中，所述用户落客偏好包括最短距离、最短时间、堵车风险系数和泊车入库成功率。

在一些实施例中，所述第二确定模块720还具体用于：

基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标；

基于所述路径规划目标、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

在一些实施例中，所述第二确定模块720还具体用于：

在确定所述用户落客偏好为所述最短距离的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的距离最短。

在一些实施例中，所述第二确定模块720还具体用于：

在确定所述用户落客偏好为所述最短时间的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点所需的时间最短。

在一些实施例中，所述第二确定模块720还具体用于：

在确定所述用户落客偏好为所述堵车风险系数的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的堵车风险系数最小。

在一些实施例中，所述第二确定模块720还具体用于：

在确定所述用户落客偏好为所述泊车入库成功率的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的泊车入库成功率最高。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述泊车入库装置，能够实现上述泊车入库方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810、通信接口820和存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以执行存储器830中存储的可执行数据指令，以实现上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

此外，上述的存储器830中存储的可执行数据指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器运行时，实现上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质中的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的可选实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车入库方法，其特征在于，包括：

确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位；

基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

2.根据权利要求1所述的泊车入库方法，其特征在于，所述基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

确定所述至少一个落客点的顺序；

基于所述至少一个落客点的顺序、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

3.根据权利要求1所述的泊车入库方法，其特征在于，所述基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

确定所述车辆对应的用户落客偏好；

基于所述用户落客偏好、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

其中，所述用户落客偏好包括最短距离、最短时间、堵车风险系数和泊车入库成功率。

4.根据权利要求3所述的泊车入库方法，其特征在于，所述基于所述用户落客偏好、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径，包括：

基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标；

基于所述路径规划目标、所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径。

5.根据权利要求4所述的泊车入库方法，其特征在于，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述最短距离的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的距离最短。

6.根据权利要求4所述的泊车入库方法，其特征在于，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述最短时间的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点所需的时间最短。

7.根据权利要求4所述的泊车入库方法，其特征在于，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述堵车风险系数的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的堵车风险系数最小。

8.根据权利要求4所述的泊车入库方法，其特征在于，所述基于所述用户落客偏好，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标，包括：

在确定所述用户落客偏好为所述泊车入库成功率的情况下，确定对所述泊车入库路径进行规划的路径规划目标为：所述车辆从所述泊车入库路径的起点行驶至所述泊车入库路径的终点的泊车入库成功率最高。

9.一种泊车入库装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定车辆的至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位；

第二确定模块，用于基于所述至少一个落客点，以及所述车辆的目标停车位，确定所述车辆的泊车入库路径；

控制模块，用于控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆行驶至所述泊车入库路径中的各所述落客点处时，控制所述车辆停车，以使所述车辆中的乘客分别在各所述落客点处下车；在确定所述车辆行驶至所述目标停车位时，控制所述车辆在所述目标停车位进行泊车入库。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行数据指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现权利要求1至8任一项所述的泊车入库方法。