CN117746672A - 一种泊车入库方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车入库方法及装置，涉及智能泊车技术领域。所述方法包括：确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径；控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态；在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。本申请能够降低在停车场车位紧张时车辆的目标停车位被其他车辆占用而导致无法找到停车位的风险，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

Description

一种泊车入库方法及装置

技术领域

本申请涉及智能泊车技术领域，尤其涉及一种泊车入库方法及装置。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，代客泊车成为目前的研究热点。代客泊车功能即为当车辆行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)时，乘客可选择下车或者不下车，然后自动驾驶系统控制车辆自动行驶至停车场内进行泊车入库。

近年来，较多热门停车场的车位紧张问题日益凸显。在目前的代客泊车技术方案中，虽然通过停车场云端远程服务提供商(Telematics Service Provider，TSP)服务器可提前获取停车场内的空闲停车位信息，但因停车场为公共场所，难免存在如下情况的发生：自车去泊车的途中其目标停车位被其他车辆占用，导致自车无车位泊入或者自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)入库失败。在此种情况下，目前的解决方案是在目标停车位的附近一段区间内重新寻找停车位，但是该方案找到停车位的概率是随机的，在车位极其紧张的停车场内，极大可能找不到停车位导致自车泊车入库失败。因此，目前的代客泊车技术方案存在泊车入库的智能化水平较低的缺陷，导致用户体验不佳。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种泊车入库方法及装置，能够降低在停车场车位紧张时车辆的目标停车位被其他车辆占用而导致无法找到停车位的风险，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种泊车入库方法，包括：

确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径；

控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态；

在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

在一些实施例中，所述在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，包括：

确定所述停车场内的各停车位的相关信息；

基于各所述停车位的相关信息，确定各所述停车位的状态；

在确定各所述停车位中的第三停车位的状态为所述空闲状态或所述即将空闲状态的情况下，将所述第三停车位作为所述第二停车位；

其中，所述停车位的相关信息包括以下至少一项：

所述停车位的车位线内是否存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息；

所述停车位的位置；

所述停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的起点位置；

所述停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的时间；

所述停车位的车位线内的运动车辆在进入所述停车场后且在所述停车位进行揉库之前的速度；

所述停车位的车位线内的运动车辆在所述停车位的静止时长；

所述停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述停车位的状态为占用状态的第一持续时长，或所述停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述停车位的状态为空闲状态的第二持续时长。

在一些实施例中，所述基于各所述停车位的相关信息，确定各所述停车位的状态，包括：

对于各所述停车位中的任意一个第四停车位，基于所述第四停车位的车位线内是否存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息，在确定所述第四停车位的车位线内存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为所述静止车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为占用状态；

在确定所述第四停车位的车位线内存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为所述运动车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态；

在确定所述第四停车位的车位线内不存在车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为空闲状态。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

确定所述停车场内车辆行驶的最大预估速度和最小预估速度；

基于所述第四停车位的位置，所述第四停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的起点位置，以及所述最大预估速度和所述最小预估速度，确定所述运动车辆到达所述第四停车位所需的预估时长范围；

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的时间，确定所述运动车辆目前在所述停车场内的停留时长；

在确定所述停留时长在所述预估时长范围内的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态；

在确定所述停留时长不在所述预估时长范围内的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在进入所述停车场后且在所述第四停车位进行揉库之前的速度，在确定所述速度持续不为0的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在所述第四停车位的静止时长，在确定所述静止时长大于第一设定值的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述第四停车位的状态为占用状态的第一持续时长，在确定所述第一持续时长大于第二设定值的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述第四停车位的状态为空闲状态的第二持续时长，在确定所述第二持续时长大于第三设定值的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态。

在一些实施例中，所述控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，包括：

控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆所属的用户在所述停车场内有感兴趣的目标停车区域的情况下，在所述目标停车区域内确定所述第二停车位；在确定所述车辆所属的用户在所述停车场内没有感兴趣的目标停车区域的情况下，在所述车辆的行驶方向前方确定所述泊车入库路径中的所述第二停车位。

第二方面，本申请实施例提供一种泊车入库装置，包括：

第一确定模块，用于确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径；

第二确定模块，用于控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态；

控制模块，用于在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

本申请实施例提供的泊车入库方法及装置，通过首先确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径，然后控制车辆沿该泊车入库路径行驶，并在控制车辆沿该泊车入库路径行驶过程中，在车辆所在的停车场内确定停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态的第二停车位，进而在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库，有效降低了在停车场车位紧张时车辆的目标停车位被其他车辆占用而导致无法找到停车位的风险，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图；

图5为本申请实施例提供的一种泊车入库装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便于本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

为了便于更加清晰地理解本申请各实施例，首先对一些相关技术进行如下介绍。

目前，低速泊车分为自动泊车、记忆泊车和代客泊车。自动泊车即用户驾驶车辆在车位旁时打开自动泊车功能，系统自动开始扫面搜寻车位，找到车位后自动控制车辆油门刹车转向，控制车辆泊车入库；记忆泊车是需要用户提前开启记忆泊车功能进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时系统的摄像头对停车场内的车位、道路等进行数据采集)，待路线记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动入库或出库；代客泊车是无需自车进行学习，主机厂开发阶段通过停车场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，客户端无需再在停车场进行学习，自车行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)，系统可主动推送使用此功能，乘客可选择下车或者不下车，车辆自动开始行驶至停车场内入库。代客泊车是目前最高级的低速泊车功能。

本申请实施例针对停车场内停车位较紧张场景下的代客泊车，提供了一种泊车入库方法及装置。下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例提供的泊车入库方法及装置进行示例性地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：

S101、确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径。

需要说明的是，本申请实施例提供的泊车入库方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以是非移动电子设备。示例性地，移动电子设备可以为手机、平板电脑或掌上电脑等；非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器或个人计算机等。

下面以计算机为执行主体，详细介绍本申请实施例的技术方案，其中该计算机部署在车辆的自动驾驶系统中。

本申请实施例中，可以首先确定车辆的第一停车位，进而确定车辆从停车场的入口去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径，其中该第一停车位既可以是用户选定的停车位，也可以是自动驾驶系统默认分配的停车位，本申请实施例对此不作具体限定。

S102、控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态。

本申请实施例中，在确定好车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径之后，可以控制车辆沿该泊车入库路径行驶。在控制车辆沿该泊车入库路径行驶过程中，对停车场内的各停车位的状态进行检测，确定停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态的第二停车位，将该第二停车位作为备用停车位。

需要说明的是，在检测到停车场内有多个第二停车位的情况下，可以确定一个距离车辆的当前位置最近的第二停车位作为备用停车位。

S103、在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

本申请实施例中，在控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，若在检测到车辆的第一停车位被其他车辆占用，则控制车辆行驶至备用停车位(第二停车位)进行泊车入库。

在一些实施例中，在控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，可以将检测到的第二停车位实时推送给车辆所属的用户，若确定用户同意将进行泊车入库的第一停车位更换为第二停车位，则控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库。

在一些实施例中，在控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，若在确定停车场内的空闲停车位和即将空闲停车位的总数量小于一个设定阈值(例如该设定阈值为3、5或7等，本申请实施例对此不作具体限定)的情况下，可以将检测到的第二停车位推送给车辆所属的用户，若确定用户同意将进行泊车入库的第一停车位更换为第二停车位，则控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例提供的泊车入库方法，通过首先确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径，然后控制车辆沿该泊车入库路径行驶，并在控制车辆沿该泊车入库路径行驶过程中，在车辆所在的停车场内确定停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态的第二停车位，进而在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库，有效降低了在停车场车位紧张时车辆的目标停车位被其他车辆占用而导致无法找到停车位的风险，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

在一些实施例中，所述在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，包括：

确定所述停车场内的各停车位的相关信息；

基于各所述停车位的相关信息，确定各所述停车位的状态；

在确定各所述停车位中的第三停车位的状态为所述空闲状态或所述即将空闲状态的情况下，将所述第三停车位作为所述第二停车位；

其中，所述停车位的相关信息包括以下至少一项：

所述停车位的车位线内是否存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息；

所述停车位的位置；

所述停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的起点位置；

所述停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的时间；

所述停车位的车位线内的运动车辆在进入所述停车场后且在所述停车位进行揉库之前的速度；

所述停车位的车位线内的运动车辆在所述停车位的静止时长；

所述停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述停车位的状态为占用状态的第一持续时长，或所述停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述停车位的状态为空闲状态的第二持续时长。

以图2作为示例，如图2所示，本申请实施例提供的一种泊车入库方法包括：

S201、确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径。

S202、控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，确定所述停车场内的各停车位的相关信息。

本申请实施例中，控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，可以对停车场内的各停车位进行检测，得到各停车位的相关信息，该相关信息可以包括各停车位的位置，各停车位的车位线内是否存在车辆，且车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息，各停车位的车位线内的运动车辆进入停车场的起点位置，各停车位的车位线内的运动车辆进入停车场的时间，各停车位的车位线内的运动车辆在进入停车场后且在停车位进行揉库之前的速度，各停车位的车位线内的运动车辆在停车位的静止时长，各停车位的车位线内的运动车辆在揉库前停车位的状态为占用状态的第一持续时长，或停车位的车位线内的运动车辆在揉库前停车位的状态为空闲状态的第二持续时长。

可以理解的是，若停车位的车位线内存在的车辆为静止车辆，则表征该车辆停止在该停车位；若停车位的车位线内存在的车辆为运动车辆，则表征该车辆正在该停车位进行揉库操作。

在一些实施例中，可以通过停车场云端TSP服务器对停车场内的各停车位进行检测，获得各停车位的相关信息。

S203、基于各所述停车位的相关信息，确定各所述停车位的状态。

S204、在确定各所述停车位中的第三停车位的状态为所述空闲状态或所述即将空闲状态的情况下，将所述第三停车位作为第二停车位。

本申请实施例中，在得到停车场内各停车位的上述相关信息之后，可以基于得到的各停车位的相关信息，确定各停车位的状态。若在确定各停车位中存在第三停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态的情况下，就将第三停车位作为第二停车位以备用。

S205、在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例通过对停车场内的各停车位进行检测，获得各停车位的相关信息，进而基于各停车位的相关信息，有效实现对各停车位的状态的确定。

在一些实施例中，所述基于各所述停车位的相关信息，确定各所述停车位的状态，包括：

对于各所述停车位中的任意一个第四停车位，基于所述第四停车位的车位线内是否存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息，在确定所述第四停车位的车位线内存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为所述静止车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为占用状态；

在确定所述第四停车位的车位线内存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为所述运动车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态；

在确定所述第四停车位的车位线内不存在车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为空闲状态。

本申请实施例中，为了实现基于各停车位的相关信息，确定各停车位的状态，此处以各停车位中的任意一个第四停车位作为示例进行说明。在得到第四停车位的相关信息之后，基于该相关信息中所包括的第四停车位的车位线内是否存在车辆，且该车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息，若在确定第四停车位的车位线内存在车辆，且该车位线内存在的车辆为静止车辆的情况下，则确定第四停车位的状态为占用状态；若在确定第四停车位的车位线内存在车辆，且该车位线内存在的车辆为运动车辆的情况下，则确定第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态；若在确定第四停车位的车位线内不存在车辆的情况下，则确定第四停车位的状态为空闲状态。通过上述方式，可以确定每一个第四停车位的状态，即可确定停车场内各停车位的状态。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

确定所述停车场内车辆行驶的最大预估速度和最小预估速度；

基于所述第四停车位的位置，所述第四停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的起点位置，以及所述最大预估速度和所述最小预估速度，确定所述运动车辆到达所述第四停车位所需的预估时长范围；

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的时间，确定所述运动车辆目前在所述停车场内的停留时长；

在确定所述停留时长在所述预估时长范围内的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态；

在确定所述停留时长不在所述预估时长范围内的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

本申请实施例中，为了判断第四停车位的状态为即将占用状态还是即将空闲状态，则首先基于第四停车位的相关信息中的第四停车位的位置和第四停车位的车位线内的运动车辆进入停车场的起点位置，以及停车场内车辆行驶的最大预估速度和最小预估速度，确定该运动车辆到达第四停车位所需的预估时长范围，同时基于第四停车位的相关信息中的第四停车位的车位线内的运动车辆进入停车场的时间，确定该运动车辆目前在停车场内的停留时长；进而对该运动车辆目前在停车场内的停留时长是否在预估时长范围内进行判断，若确定停留时长在预估时长范围内，则确定该运动车辆处于入库揉库状态，且确定第四停车位的状态为即将占用状态；若确定停留时长不在预估时长范围内，则确定该运动车辆处于出库揉库状态，且确定第四停车位的状态为即将空闲状态。

需要说明的是，停车场内车辆行驶的最大预估速度和最小预估速度可以基于在停车场内进行泊车入库的历史车辆的速度进行确定。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在进入所述停车场后且在所述第四停车位进行揉库之前的速度，在确定所述速度持续不为0的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态。

本申请实施例中，为了判断第四停车位的状态为即将占用状态还是即将空闲状态，则基于第四停车位的相关信息中的第四停车位的车位线内的运动车辆在进入停车场后且在第四停车位进行揉库之前的速度，若在确定该速度持续不为0的情况下，则确定该运动车辆处于入库揉库状态，且确定第四停车位的状态为即将占用状态。

在一些实施例中，若在确定第四停车位的车位线内的运动车辆在进入停车场后且在第四停车位进行揉库之前的速度持续不为0，而且持续不为0的时长小于一个设定值(该设定值可以基于实际应用经验进行适应性设置，例如该设定值为车辆进行停车场完成泊车入库所需的最大时长)，则确定该运动车辆处于入库揉库状态，且确定第四停车位的状态为即将占用状态。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在所述第四停车位的静止时长，在确定所述静止时长大于第一设定值的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

本申请实施例中，为了判断第四停车位的状态为即将占用状态还是即将空闲状态，则基于第四停车位的相关信息中的第四停车位的车位线内的运动车辆在第四停车位的静止时长，若在确定该静止时长大于第一设定值的情况下，则确定该运动车辆处于出库揉库状态，且确定第四停车位的状态为即将空闲状态。

需要说明的是，第一设定值可以基于实际应用经验进行适应性设置，本申请实施例对此不作具体限定。例如该第一设定值为5分钟、8分钟或10分钟等。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述第四停车位的状态为占用状态的第一持续时长，在确定所述第一持续时长大于第二设定值的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

本申请实施例中，为了判断第四停车位的状态为即将占用状态还是即将空闲状态，则基于第四停车位的相关信息中的第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前第四停车位的状态为占用状态的第一持续时长，若在确定第一持续时长大于第二设定值的情况下，则确定该运动车辆处于出库揉库状态，且确定第四停车位的状态为即将空闲状态。

需要说明的是，第二设定值可以基于实际应用经验进行适应性设置，本申请实施例对此不作具体限定。例如该第二设定值为3分钟、5分钟或10分钟等。

在一些实施例中，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述第四停车位的状态为空闲状态的第二持续时长，在确定所述第二持续时长大于第三设定值的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态。

本申请实施例中，为了判断第四停车位的状态为即将占用状态还是即将空闲状态，则基于第四停车位的相关信息中的第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前第四停车位的状态为空闲状态的第二持续时长，若在确定第二持续时长大于第三设定值的情况下，确定该运动车辆处于入库揉库状态，且确定第四停车位的状态为即将占用状态。

需要说明的是，第二设定值可以基于实际应用经验进行适应性设置，本申请实施例对此不作具体限定。例如该第二设定值为1分钟、3分钟或5分钟等。

在一些实施例中，所述控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，包括：

控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆所属的用户在所述停车场内有感兴趣的目标停车区域的情况下，在所述目标停车区域内确定所述第二停车位；在确定所述车辆所属的用户在所述停车场内没有感兴趣的目标停车区域的情况下，在所述车辆的行驶方向前方确定所述泊车入库路径中的所述第二停车位。

本申请实施例中，若确定用户在停车场内有感兴趣的停车区域的情况下，则在控制车辆沿泊车入库路径行驶过程中，对用户感兴趣的停车区域中的停车位进行实时检测，以为车辆确定备用停车位，即第二停车位；若确定用户没有感兴趣的停车区域，则对车辆的行驶方向前方的泊车入库路径中的停车位进行实时检测，以为车辆确定备用停车位，即第二停车位。

可以理解的是，本申请实施例在确定车辆的备用停车位(即第二停车位)时，考虑了用户对车辆泊车入库的停车位的兴趣偏好，可以提升用户体验。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

首先对本申请实施例中的辅助驾驶系统的硬件组成进行如下介绍：

图3为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图，如图3所示，辅助驾驶系统包括1个前视双目摄像头(C9与C10)、4个侧视摄像头(C5-C8)、4个环视摄像头(C1-C4)、1个前毫米波雷达(R1)、2个后角毫米波雷达(R2-R3)、1个自动驾驶控制器(A1)和12个超声波传感器(S1-S12)；其中：

前视双目摄像头(C9与C10)由120°的广角摄像头和30°的长焦摄像头构成，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离达200米左右；

侧视摄像头(C5-C8)是具有100°广角和两百万像素的摄像头，侧前视布置于车辆后视镜内，侧后视布置于车辆翼子板上方；侧视摄像头的探测距离可达到70米左右；

环视摄像头(C1-C4)是190°的广角摄像头，布置于车辆车身的前后左右四个方位；

前毫米波雷达(R1)是77GHz(吉赫)毫米波雷达，布置于车辆车身的正前方，探测距离可达到160米左右；

后角毫米波雷达(R2-R3)是77GHz毫米波雷达，布置于车辆后保险杠内左右两侧，探测距离可达到80米左右；

自动驾驶控制器(A1)可布置于整车任意满足防水的位置；

超声波传感器(S1-S12)布置于车辆的前后保险杠位置，最远探测距离可达到5米左右。

需要说明的是，本申请实施例提供的辅助驾驶系统可实现的功能包括：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆变道、自主变道、自动泊车和代客泊车等。

图4为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图，如图4所示，自动驾驶控制器401可以通过可变速率的控制器局域网总线(Controller Area Networkwith Flexible Data-Rate，CANFD)分别与驾驶辅助功能硬开关402、后角毫米波雷达403、前毫米波雷达404、前视双目摄像头405、侧视摄像头406、环视摄像头407、超声波传感器408、激光雷达409、车身稳定系统410、电动助力转向411、整车控制器412、车身控制器413、仪表414、中控屏415、远程监控模块416、车厂TSP服务器417、车端UWB传感器418、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器419进行通信；其中，远程监控模块416可以与车厂TSP服务器417进行通信，远程监控模块416还可以与手机应用程序端420通过蓝牙进行通信；车厂TSP服务器417可以与手机应用程序端420通过4G网络或5G网络进行通信；车端UWB传感器418可以与停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器419进行通信，车端UWB传感器418还可以与手机应用程序端420的UWB定位模块-标签进行通信；主要相关系统的工作实施方式如下：

1、自动驾驶控制器401(简称ADC，Autonomous Driving Controller)通过获取感知模块(感知模块包括角毫米波雷达403、前毫米波雷达404、前视双目摄像头405、侧视摄像头406以及集成于车辆内部的惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)等)利用算法识别出的车道线、车位线、道路上行驶的车辆、路沿和障碍物等，再合理规划驾驶辅助的轨迹，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停和自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器401会发送转角请求、减速度请求和扭矩请求等给到各关联系统；

2、角毫米波雷达403布置于车辆后保险杠内左右两侧，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

3、前毫米波雷达404布置于车辆牌照正下方，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

4、前视双目摄像头405是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测车辆外前方各距离最远200米左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等；

5、侧视摄像头406可弥补角雷达低速场景下识别率差的不足，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器401可提前处理切入切出场景；

6、车身稳定系统410(简称ESC，Electronic Stability Controller)用于接收自动驾驶控制器401发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速和轮速等车身数据供自动驾驶控制器401进行车辆纵向控制计算；

7、电动助力转向411(简称EPS，Electric Power Steering)用于执行自动驾驶控制器401发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器401发出指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器401反馈退出控制原因；

8、整车控制器412(简称VCU，Vehicle Control Unit)用于接收自动驾驶控制器401的扭矩请求，执行加速控制，并实时反馈车辆的档位和响应扭矩等；

9、车身控制器413(简称BCM，Body Control Module)用于接收自动驾驶控制器401发出的转向灯、危险报警灯、雨刮和灯光等控制请求，其中转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器413的点亮请求，提醒其他车辆行车安全；

10、仪表414(简称IC，Integrated Circuit)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，通过文字、图片和声音实现提醒功能；

11、中控屏415(简称HU，Head Unit)用于领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等；

12、车端UWB传感器418，也称超宽带定位模块，布置于整车的前后保险杠角点，总共4个，主要是接收停车场的各个基站脉冲信号；车端UWB传感器418接收到发射信号后计算两者之间的接收时间差，并通过乘以光速实现物体之间距离的测量，并通过多个基站的数据进行车辆在室内的精准定位。车辆上的UWB传感器称之为标签；

13、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器419：停车场云端数据包含停车场端的车位信息(包括停车场端停车位总数、空闲停车位数量、停车场端高精地图、停车场内搭载UWB模块的车辆的精准定位、停车场端内搭载UWB的手机设备等的精准定位信息)，根据停车场内UWB传感器的布置，按照UWB的探测距离在停车场中布置多个基站，实现对停车场内的其他标签(例如：配置UWB通讯的手机和车辆等)的精准定位。基站和标签的本质是一样的传感器，只是通过不同的软件配置，实现不同的功能。另外，停车场端通过布置的摄像头或者智能电子锁等设施，可实时监控停车场内的空闲停车位信息。停车场云端TSP服务器可提供停车场端的信息，包括定位、停车场上层建筑的地址信息和停车场端的地图信息等。停车场端UWB基站也可对具备UWB硬件的手机进行精准定位。

需要说明的是，本申请实施例重点针对的是代客泊车入库过程中，停车场内车位数量紧张时如何快速寻找可以进行泊车入库的停车位。具体方案包括：

1、自动驾驶系统控制车辆沿所规划的泊车入库路径向第一停车位行驶的过程中，停车场云端TSP服务器通过获取车辆的车辆识别码(Vehicle Identification Number，VIN)，对车辆进入停车场进行泊车入库的第二停车位进行检测；若用户有感兴趣的停车区域，则在用户感兴趣的停车区域内检测第二停车位；若用户无感兴趣的停车区域，则在车辆行驶方向前方的泊车入库路径中检测第二停车位；当停车场内的空闲停车位数量小于设定的一个阈值时，就提醒用户确认是否更换泊车入库的停车位；若用户选择否，则不更换；若用户选择是，则自动驾驶系统控制车辆尽快行驶至第二停车位进行泊车入库。

2、停车场云端TSP服务器检测第二停车位的方法包括：通过停车场端的摄像头对停车场内的其他车辆的车速、运动趋势以及车位的空闲状态进行检测。摄像头检测到车辆有运动的动作，且车速不等于0，则确定该车位上的车辆在进行移动。通过停车场端的摄像头对车辆的运动状态、车位线和车位的重叠率等参数的检测，确定停车位的状态，其中停车位的状态包括以下4个：

a、占用状态：停车位的车位线内存在静止车辆；

b、即将占用状态：停车位的车位线内存在运动车辆，且停车位的前序状态是空闲状态，且车辆所占车位线内的空间与车位线内总空间的重叠率大于一个设定阈值(例如该阈值为80％)；

c、空闲状态：停车位的车位线内无车辆；

d、即将空闲状态：停车位的车位线内存在运动车辆，且停车位的前序状态是占用状态，且车辆所占车位线内的空间与车位线内总空间的重叠率小于一个设定阈值(例如该阈值为20％)。

但是通过上述的阈值判断方法，无法准确判断车辆是在揉库入库中还是揉库出库中，也即无法准确判断停车位是即将占用状态还是即将空闲状态。为了实现对停车位的即将占用状态和即将空闲状态的准确判断，本申请实施例提出如下几种判断方法：

(1)通过停车场云端TSP服务器对运动车辆车牌的检测，获得该运动车辆进入停车场的时间、运动车辆进入停车场的起点位置，运动车辆当前所在停车位的位置，结合停车场内的最大预估车速和最小预估，计算出运动车辆从停车场的起点位置到当前所在停车位的位置所需的预估时长范围，当运动车辆目前在停车场的停留时长在该预估时长范围内时，则确定当前揉库是在入库；当运动车辆目前在停车场的停留时长不在该预估时长范围内时，则确定当前揉库是在出库。

(2)通过车辆进入停车场后的车速进行判断，若车辆在进入停车场到检测到车辆的揉库动作期间，车辆的车速持续不为0，则确定当前揉库是在入库；若检测到车辆在停车场停车位中的静止时长大于一个设定值，则确定当前揉库是在出库。

(3)通过车辆在停车位揉库前该停车位的状态进行判断，若该车辆在揉库前该停车位持续处于占用状态的时长大于一个设定值，则确定当前揉库是在出库；若该车辆在揉库前该停车位持续处于空闲状态的时长大于一个设定值，则确定当前揉库是在入库，设定值可基于历史车辆泊车入库成功的时间进行确定，例如1分钟，可通过标定获取。

3、当检测到用户感兴趣的停车区域或车辆行驶方向前方的泊车入库路径中存在停车位的状态是空闲状态或即将空闲状态时，停车场云端TSP服务器给车辆所属的用户推送停车位信息，并继续持续检测用户感兴趣的停车区域或车辆行驶方向前方的泊车入库路径中是否存在即将空闲停车位或者空闲停车位以供备用，并在屏幕中展示用户确认等信息，若用户选择泊入，则立即泊入。若在自动驾驶系统控制车辆行驶过程中，停车场云端TSP服务器再次检测到前序确定的目标停车位被占用，则再次重新更新推送停车位信息直至自动驾驶系统控制车辆泊入车位，减少用户寻找车位的时间以及找不到可以停车的停车位的风险。

需要说明的是，停车场云端TSP服务器检测停车场内的空闲停车位信息，并在AVP功能激活时进行目标停车位分配以及全局路径规划；车辆的自动驾驶系统按照停车场云端TSP服务器规划的全局路径控制车辆自动驾驶至目标停车位内并泊入该停车位。

当停车场云端TSP服务器检测到用户感兴趣的停车区域内存在空闲停车位或即将空闲停车位时，对车辆所属的用户进行推送，并且支持在AVP功能已经激活过程中停车场云端TSP服务器根据用户的选择结果重新进行路径规划。

当停车场云端TSP服务器检测到用户无感兴趣的停车区域，而且检测到停车场内空闲停车位和即将空闲停车位的总数量小于设定阈值时，若确定距离车辆当前位置最近的停车位有空闲趋势，就提醒用户确认是否更换目标停车位。

可以理解的是，本申请实施例在辅助驾驶的硬件基础上，增加超宽带(Ultra WideBand，UWB)停车场端改造和停车场云端TSP服务器。在自动驾驶系统控制车辆沿所规划的泊车入库路径行驶过程中，停车场云端TSP服务器通过检测停车场内的车位状态信息和空余车位数量信息，并结合用户感兴趣的停车区域，判断在用户感兴趣的停车区域或车辆行驶方向前方的泊车入库路径中是否存在空闲停车位或即将空闲停车位，停车场云端TSP服务器通过基于本申请实施例提出的空闲停车位以及即将空闲停车位的判断方法，判断当前是否存在近距离的可泊入车位，并将可泊入车位推送给车辆所属的用户，在自动驾驶系统未控制车辆入库前，停车场云端TSP服务器会持续检测空闲停车位和即将空闲停车位以作为备用。用户确认更换目标停车位后，自动驾驶系统自动控制车辆的车速抢先其他车辆提前找到更换后的目标停车位并控制车辆泊车入库，缩短车辆寻找停车位和泊入停车位的时间，因停车场云端TSP服务器检测到的停车位信息的加持，抢先其他车辆提前预知并找到可泊入的停车位，有效降低了在停车场车位紧张时车辆的目标停车位被其他车辆占用而导致无法找到停车位的风险，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

下面对本申请实施例提供的泊车入库装置进行描述，下文描述的泊车入库装置与上文描述的泊车入库方法可相互对应参照。

图5为本申请实施例提供的一种泊车入库装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：第一确定模块510、第二确定模块520和控制模块530；其中：

第一确定模块510，用于确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径；

第二确定模块520，用于控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态；

控制模块530，用于在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

本申请实施例提供的泊车入库装置，通过首先确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径，然后控制车辆沿该泊车入库路径行驶，并在控制车辆沿该泊车入库路径行驶过程中，在车辆所在的停车场内确定停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态的第二停车位，进而在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库，有效降低了在停车场车位紧张时车辆的目标停车位被其他车辆占用而导致无法找到停车位的风险，提升了泊车入库的智能化水平和用户体验。

在一些实施例中，所述第二确定模块520具体用于：

确定所述停车场内的各停车位的相关信息；

基于各所述停车位的相关信息，确定各所述停车位的状态；

在确定各所述停车位中的第三停车位的状态为所述空闲状态或所述即将空闲状态的情况下，将所述第三停车位作为所述第二停车位；

其中，所述停车位的相关信息包括以下至少一项：

所述停车位的车位线内是否存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息；

所述停车位的位置；

所述停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的起点位置；

所述停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的时间；

所述停车位的车位线内的运动车辆在进入所述停车场后且在所述停车位进行揉库之前的速度；

所述停车位的车位线内的运动车辆在所述停车位的静止时长；

所述停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述停车位的状态为占用状态的第一持续时长，或所述停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述停车位的状态为空闲状态的第二持续时长。

在一些实施例中，所述第二确定模块520进一步具体用于：

对于各所述停车位中的任意一个第四停车位，基于所述第四停车位的车位线内是否存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息，在确定所述第四停车位的车位线内存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为所述静止车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为占用状态；

在确定所述第四停车位的车位线内存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为所述运动车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态；

在确定所述第四停车位的车位线内不存在车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为空闲状态。

在一些实施例中，所述第二确定模块520进一步具体用于：

确定所述停车场内车辆行驶的最大预估速度和最小预估速度；

基于所述第四停车位的位置，所述第四停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的起点位置，以及所述最大预估速度和所述最小预估速度，确定所述运动车辆到达所述第四停车位所需的预估时长范围；

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的时间，确定所述运动车辆目前在所述停车场内的停留时长；

在确定所述停留时长在所述预估时长范围内的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态；

在确定所述停留时长不在所述预估时长范围内的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

在一些实施例中，所述第二确定模块520进一步具体用于：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在进入所述停车场后且在所述第四停车位进行揉库之前的速度，在确定所述速度持续不为0的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态。

在一些实施例中，所述第二确定模块520进一步具体用于：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在所述第四停车位的静止时长，在确定所述静止时长大于第一设定值的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

在一些实施例中，所述第二确定模块520进一步具体用于：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述第四停车位的状态为占用状态的第一持续时长，在确定所述第一持续时长大于第二设定值的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

在一些实施例中，所述第二确定模块520进一步具体用于：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述第四停车位的状态为空闲状态的第二持续时长，在确定所述第二持续时长大于第三设定值的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态。

在一些实施例中，所述第二确定模块520还具体用于：

控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆所属的用户在所述停车场内有感兴趣的目标停车区域的情况下，在所述目标停车区域内确定所述第二停车位；在确定所述车辆所属的用户在所述停车场内没有感兴趣的目标停车区域的情况下，在所述车辆的行驶方向前方确定所述泊车入库路径中的所述第二停车位。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述泊车入库装置，能够实现上述泊车入库方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610、通信接口620和存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以执行存储器630中存储的可执行数据指令，以实现上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

此外，上述的存储器630中存储的可执行数据指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器运行时，实现上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质中的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的可选实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车入库方法，其特征在于，包括：

确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径；

控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态；

在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

2.根据权利要求1所述的泊车入库方法，其特征在于，所述在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，包括：

确定所述停车场内的各停车位的相关信息；

基于各所述停车位的相关信息，确定各所述停车位的状态；

在确定各所述停车位中的第三停车位的状态为所述空闲状态或所述即将空闲状态的情况下，将所述第三停车位作为所述第二停车位；

其中，所述停车位的相关信息包括以下至少一项：

所述停车位的车位线内是否存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息；

所述停车位的位置；

所述停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的起点位置；

所述停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的时间；

所述停车位的车位线内的运动车辆在进入所述停车场后且在所述停车位进行揉库之前的速度；

所述停车位的车位线内的运动车辆在所述停车位的静止时长；

所述停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述停车位的状态为占用状态的第一持续时长，或所述停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述停车位的状态为空闲状态的第二持续时长。

3.根据权利要求2所述的泊车入库方法，其特征在于，所述基于各所述停车位的相关信息，确定各所述停车位的状态，包括：

对于各所述停车位中的任意一个第四停车位，基于所述第四停车位的车位线内是否存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为静止车辆或运动车辆的指示信息，在确定所述第四停车位的车位线内存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为所述静止车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为占用状态；

在确定所述第四停车位的车位线内存在车辆，且所述车位线内存在的车辆为所述运动车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态；

在确定所述第四停车位的车位线内不存在车辆的情况下，确定所述第四停车位的状态为空闲状态。

4.根据权利要求3所述的泊车入库方法，其特征在于，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

确定所述停车场内车辆行驶的最大预估速度和最小预估速度；

基于所述第四停车位的位置，所述第四停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的起点位置，以及所述最大预估速度和所述最小预估速度，确定所述运动车辆到达所述第四停车位所需的预估时长范围；

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆进入所述停车场的时间，确定所述运动车辆目前在所述停车场内的停留时长；

在确定所述停留时长在所述预估时长范围内的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态；

在确定所述停留时长不在所述预估时长范围内的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

5.根据权利要求3所述的泊车入库方法，其特征在于，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在进入所述停车场后且在所述第四停车位进行揉库之前的速度，在确定所述速度持续不为0的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态。

6.根据权利要求3所述的泊车入库方法，其特征在于，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在所述第四停车位的静止时长，在确定所述静止时长大于第一设定值的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

7.根据权利要求3所述的泊车入库方法，其特征在于，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述第四停车位的状态为占用状态的第一持续时长，在确定所述第一持续时长大于第二设定值的情况下，确定所述运动车辆处于出库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将空闲状态。

8.根据权利要求3所述的泊车入库方法，其特征在于，所述确定所述第四停车位的状态为即将占用状态或即将空闲状态，包括：

基于所述第四停车位的车位线内的运动车辆在揉库前所述第四停车位的状态为空闲状态的第二持续时长，在确定所述第二持续时长大于第三设定值的情况下，确定所述运动车辆处于入库揉库状态，且所述第四停车位的状态为所述即将占用状态。

9.根据权利要求1至8任一项所述的泊车入库方法，其特征在于，所述控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，包括：

控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在确定所述车辆所属的用户在所述停车场内有感兴趣的目标停车区域的情况下，在所述目标停车区域内确定所述第二停车位；在确定所述车辆所属的用户在所述停车场内没有感兴趣的目标停车区域的情况下，在所述车辆的行驶方向前方确定所述泊车入库路径中的所述第二停车位。

10.一种泊车入库装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定车辆去往第一停车位进行泊车入库的泊车入库路径；

第二确定模块，用于控制所述车辆沿所述泊车入库路径行驶过程中，在所述车辆所在的停车场内确定第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态或即将空闲状态；

控制模块，用于在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。