CN117565897A - 一种泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能泊车领域。方法包括：确定待取车用户从待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及车辆从车辆的当前位置行驶至目标取车位置所需的第二时间；在确定第一时间大于第二时间的情况下，确定车辆去往目标取车位置的临时停靠位置；控制车辆行驶至临时停靠位置临时停车；确定车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置所需的第三时间，以及待取车用户从待取车用户所在的第二当前位置步行至目标取车位置所需的第四时间；在确定第四时间等于第三时间的情况下，控制车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置。本申请能够改善停车场内车辆占道现象的发生，提升用户体验。

Description

一种泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能泊车技术领域，尤其涉及一种泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，代客泊车成为目前的研究热点。其中，代客泊车包括代客泊车入库和代客泊车出库。代客泊车入库即为当车辆行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)时，乘客可选择下车或者不下车，然后自动驾驶系统控制车辆自动行驶至停车场内进行泊车入库。代客泊车出库即为自动驾驶系统控制车辆行驶到用户指定的停车场内的目标位置，使用户在目标位置处取车。

然而，在目前的代客泊车出库技术方案中，可能存在如下情况：自动驾驶系统控制车辆行驶到用户指定的目标位置的时间早于用户到达目标位置取车的时间。在此种情况下，需要将车辆停靠在目标位置处以等待用户取车，则会造成车辆占道而影响其他车辆通行，导致停车场内交通拥堵，使得用户体验不佳。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质，能够改善停车场内车辆占道现象的发生，提升用户泊车出库时的体验。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种泊车出库方法，包括：

确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间；

在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置；

控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车；

确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间；

在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

在一些实施例中，所述在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置，包括：

在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值大于第一设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置，包括：

在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值小于或等于第一设定值的情况下，确定所述目标取车位置处的道路的宽度；

在确定所述道路的宽度大于或等于第二设定值的情况下，将所述道路的任意一侧作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定所述道路的宽度小于所述第二设定值的情况下，判断所述目标取车位置的预设范围内是否有第二空闲车位；

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位的情况下，将所述第二空闲车位作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内没有所述第二空闲车位的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位的情况下，将所述第二空闲车位作为所述临时停靠位置，包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位，且所述第二空闲车位的个数大于或等于第三设定值的情况下，将所述第二空闲车位中的目标空闲车位作为所述临时停靠位置，所述目标空闲车位是所述第二空闲车位中的任意一个空闲车位；

控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置向所述临时停靠位置行驶的过程中，在确定所述目标空闲车位被占用的情况下，将所述第二空闲车位中除所述目标空闲车位之外的其余任意一个空闲车位作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位，且所述第二空闲车位的个数小于所述第三设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

第二方面，本申请实施例提供一种泊车出库装置，包括：

第一确定模块，用于确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间；

第二确定模块，用于在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置；

第一控制模块，用于控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车；

第三确定模块，用于确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间；

第二控制模块，用于在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行数据指令；所述处理器用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现如第一方面所述的泊车出库方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的泊车出库方法。

本申请实施例提供的泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质，通过在确定待取车用户从待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间大于待取车用户的车辆从车辆所在的当前位置行驶至目标取车位置所需的第二时间的情况下，控制车辆从车辆所在的当前位置行驶至临时停靠位置进行临时停车，进而在确定待取车用户所在的第二当前位置步行至目标取车位置所需的第四时间与车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置所需的第三时间相等的情况下，控制车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置，保证了车辆与待取车用户在同一时间到达目标取车位置，能够有效避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行，提升了待取车用户泊车出库时的体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种泊车出库方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的一种泊车出库方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的一种泊车出库方法的流程示意图之三；

图4为本申请实施例提供的一种泊车出库方法的流程示意图之四；

图5为本申请实施例提供的一种泊车出库方法的流程示意图之五；

图6为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图；

图8为本申请实施例提供的一种泊车出库装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便于本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

为了便于更加清晰地理解本申请各实施例，首先对一些相关技术进行如下介绍。

目前，低速泊车分为自动泊车、记忆泊车和代客泊车。自动泊车即用户驾驶车辆在车位旁时打开自动泊车功能，系统自动开始扫面搜寻车位，找到车位后自动控制车辆油门刹车转向，控制车辆泊车入库；记忆泊车是需要用户提前开启记忆泊车功能进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时系统的摄像头对停车场内的车位、道路等进行数据采集)，待路线记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动入库或出库；代客泊车是无需自车进行学习，主机厂开发阶段通过停车场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，客户端无需再在停车场进行学习，自车行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)，系统可主动推送使用此功能，乘客可选择下车或者不下车，车辆自动开始行驶至停车场内入库。代客泊车是目前最高级的低速泊车功能。

本申请实施例针对无人自动代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)出库时用户取车的场景，提供了一种泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质。下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例提供的泊车出库方法、装置、电子设备及存储介质进行示例性地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种泊车出库方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：

S101、确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间。

需要说明的是，本申请实施例提供的泊车出库方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以是非移动电子设备。示例性地，移动电子设备可以为手机、平板电脑或掌上电脑等；非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器或个人计算机等。

下面以计算机为执行主体，详细介绍本申请实施例的技术方案，其中该计算机部署在车辆的自动驾驶系统中。

本申请实施例中，可以向停车场云端远程服务提供商(Telematics ServiceProvider，TSP)服务器获取待取车用户从待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及待取车用户的车辆从车辆所在的当前位置行驶至目标取车位置所需的第二时间。

在一些实施例中，当待取车用户使用手机应用程序(Application，APP)激活取车指令时，待取车用户在手机APP端输入目标取车位置和待取车用户当前所在的第一位置；手机APP端将目标取车位置和待取车用户当前所在的第一位置同步至停车场云端TSP服务器；停车场云端TSP服务器基于目标取车位置和待取车用户当前所在的第一位置，生成室内步行导航路径，计算出待取车用户步行行驶至目标取车位置所需的第一时间，并且根据待取车用户设置的目标取车位置，以及通过停车场端超宽带(Ultra Wide Band，UWB)基站获取的车辆所在的当前位置，进行目标全局路径(该目标全局路径即为车辆去往目标取车位置的出库路径)的规划，并计算车辆从当前位置行驶至目标取车位置所需的第二时间。

需要说明的是，目标取车位置可以是待取车用户指定的位置，也可以是车辆的自动驾驶系统默认的位置，本申请实施例对此不作具体限定。

S102、在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置。

本申请实施例中，若确定待取车用户从待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间大于车辆从车辆所在的当前位置行驶至目标取车位置所需的第二时间，则从车辆所在的停车场内确定车辆去往目标取车位置的临时停靠位置，该临时停靠位置用于车辆的临时停车，以避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置。

S103、控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车。

本申请实施例中，在确定出车辆去往目标取车位置的临时停靠位置之后，则控制车辆从车辆所在的当前位置行驶至临时停靠位置进行临时停车。可以理解的是，在控制车辆从车辆所在的当前位置向临时停靠位置行驶的同时，待取车用户也从待取车用户所在的第一当前位置向目标取车位置步行行驶。

S104、确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间。

本申请实施例中，可以实时对待取车用户进行定位，并实时确定待取车用户从待取车用户所在的第二当前位置步行至目标取车位置所需的第四时间。而且，也可以确定车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置所需的第三时间。

可以理解的是，车辆从车辆所在的当前位置(车辆的初始位置)行驶至目标取车位置所需的第二时间大于车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置所需的第三时间。

S105、在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

本申请实施例中，通过对待取车用户进行实时定位，一旦在确定待取车用户从其所在的第二当前位置步行至目标取车位置所需的第四时间等于车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置所需的第三时间的情况下，就立即控制车辆从临时停靠位置向目标取车位置行驶。通过此种方式，能够保证车辆与待取车用户在同一时间到达目标取车位置。

可以理解的是，本申请实施例提供的泊车出库方法，通过在确定待取车用户从待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间大于待取车用户的车辆从车辆所在的当前位置行驶至目标取车位置所需的第二时间的情况下，控制车辆从车辆所在的当前位置行驶至临时停靠位置进行临时停车，进而在确定待取车用户所在的第二当前位置步行至目标取车位置所需的第四时间与车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置所需的第三时间相等的情况下，控制车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置，保证了车辆与待取车用户在同一时间到达目标取车位置，能够有效避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行，提升了待取车用户泊车出库时的体验。

在一些实施例中，所述在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置，包括：

在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值大于第一设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

以图2作为示例，如图2所示，本申请实施例提供的一种泊车出库方法包括：

S201、确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间。

S202、在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值大于第一设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为临时停靠位置。

需要说明的是，第一设定值可以基于实际应用进行适应性设置，本申请实施例对此不作具体限定。例如，第一设定值可以是10分钟、15分钟或20分钟等。

可以理解的是，在第一时间大于第二时间，且第一时间与第二时间的绝对差值大于第一设定值的情况下，表征车辆行驶至目标取车位置之后需要在目标取车位置处等待待取车用户到达的时间大于第一设定值，即车辆在目标取车位置处需要等待较长时间，待取车用户才能到达目标取车位置。

S203、控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车。

需要说明的是，在控制车辆沿着出库路径向目标取车位置行驶的过程中，可以实时对出库路径中的第一空闲车位进行检测。一旦在确定第一时间大于第二时间，且第一时间与第二时间的绝对差值大于第一设定值的情况下，则控制车辆在检测到的任意一个第一空闲车位处进行临时停车。

S204、确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间。

S205、在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

可以理解的是，本申请实施例通过在确定车辆需要在目标取车位置处等待待取车用户到达的时间大于第一设定值的情况下，控制车辆在车辆去往目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位进行临时停车，可以避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行。

在一些实施例中，所述在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置，包括：

在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值小于或等于第一设定值的情况下，确定所述目标取车位置处的道路的宽度；

在确定所述道路的宽度大于或等于第二设定值的情况下，将所述道路的任意一侧作为所述临时停靠位置。

以图3作为示例，如图3所示，本申请实施例提供的一种泊车出库方法包括：

S301、确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间。

S302、在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值小于或等于第一设定值的情况下，确定所述目标取车位置处的道路的宽度。

可以理解的是，在第一时间大于第二时间，且第一时间与第二时间的绝对差值小于或等于第一设定值的情况下，表征车辆行驶至目标取车位置需要在目标取车位置处等待待取车用户到达的时间小于或等于第一设定值，即车辆在目标取车位置处只需等待较短的时间，待取车用户就能到达目标取车位置。在此种情况下，本申请实施例优先判断目标取车位置附近是否可以临时停车，因此此处确定目标取车位置处的道路的宽度，以判断目标取车位置处的道路是否满足临时停车条件。

S303、在确定所述道路的宽度大于或等于第二设定值的情况下，将所述道路的任意一侧作为临时停靠位置。

本申请实施例中，在确定目标取车位置处的道路的宽度大于或等于第二设定值的情况下，则将目标取车位置处的道路的任意一侧作为临时停靠位置，即将车辆临时停靠在目标取车位置处的道路的任意一侧。

需要说明的是，本申请实施例中的第二设定值可以是大于或等于2辆车并行行驶所需的道路宽度的值，这样可以保证车辆停靠在道路一侧后，不影响其他车辆在此处的通行。

S304、控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车。

S305、确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间。

S306、在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

可以理解的是，本申请实施例通过在确定车辆需要在目标取车位置处等待待取车用户到达的时间小于或等于第一设定值，且目标取车位置处的道路的宽度大于或等于第二设定值的情况下，控制车辆在目标取车位置处的道路的一侧进行临时停车，可以避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行。

在一些实施例中，所述泊车出库方法还包括：

在确定所述道路的宽度小于所述第二设定值的情况下，判断所述目标取车位置的预设范围内是否有第二空闲车位；

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位的情况下，将所述第二空闲车位作为所述临时停靠位置。

以图4作为示例，如图4所示，本申请实施例提供的一种泊车出库方法包括：

S401、确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间。

S402、在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值小于或等于第一设定值的情况下，确定所述目标取车位置处的道路的宽度。

S403、在确定所述道路的宽度小于所述第二设定值的情况下，判断所述目标取车位置的预设范围内是否有第二空闲车位。

可以理解的是，在确定道路的宽度小于第二设定值的情况下，则表征目标取车位置处的道路较窄，这种情况下若将车辆停靠在道路一侧，会影响其他车辆的通行。因此，在此种情况下，本申请实施例通过检测目标取车位置的预设范围内是否有第二空闲车位。

需要说明的是，目标取车位置的预设范围可以基于实际应用进行适应性设置，本申请实施例对此不作具体限定。例如预设范围可以是目标取车位置的正负10米内、正负15米内或正负18米内等。

S404、在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位的情况下，将所述第二空闲车位作为临时停靠位置。

本申请实施例中，在确定目标取车位置的预设范围内有第二空闲车位时，将第二空闲车位作为临时停靠位置，即将车辆临时停靠在目标取车位置的预设范围内的第二空闲车位处。

S405、控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车。

S406、确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间。

S407、在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

可以理解的是，本申请实施例通过在确定车辆需要在目标取车位置处等待待取车用户到达的时间小于或等于第一设定值，且目标取车位置处的道路的宽度小于第二设定值，且目标取车位置的预设范围内有第二空闲车位的情况下，控制车辆在目标取车位置的预设范围内的第二空闲车位处进行临时停车，可以避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行。

在一些实施例中，所述泊车出库方法还包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内没有所述第二空闲车位的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

以图5作为示例，如图5所示，本申请实施例提供的一种泊车出库方法包括：

S501、确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间。

S502、在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值小于或等于第一设定值的情况下，确定所述目标取车位置处的道路的宽度。

S503、在确定所述道路的宽度小于所述第二设定值的情况下，判断所述目标取车位置的预设范围内是否有第二空闲车位。

S504、在确定所述目标取车位置的预设范围内没有所述第二空闲车位的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为临时停靠位置。

可以理解的是，本申请实施例中，在判断目标取车位置附近不可以临时停车的情况下，即目标取车位置处的道路的宽度不满足临时停车条件，且目标取车位置的预设范围内没有空闲车位，则将车辆去往目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为临时停靠位置，即控制车辆在出库路径中的任意一个第一空闲车位处进行临时停车。

S505、控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车。

S506、确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间。

S507、在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

可以理解的是，本申请实施例通过在确定车辆需要在目标取车位置处等待待取车用户到达的时间小于或等于第一设定值，且目标取车位置处的道路的宽度小于第二设定值，且目标取车位置的预设范围内没有第二空闲车位的情况下，控制车辆在车辆去往目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位进行临时停车，可以避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行。

在一些实施例中，所述在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位的情况下，将所述第二空闲车位作为所述临时停靠位置，包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位，且所述第二空闲车位的个数大于或等于第三设定值的情况下，将所述第二空闲车位中的目标空闲车位作为所述临时停靠位置，所述目标空闲车位是所述第二空闲车位中的任意一个空闲车位；

控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置向所述临时停靠位置行驶的过程中，在确定所述目标空闲车位被占用的情况下，将所述第二空闲车位中除所述目标空闲车位之外的其余任意一个空闲车位作为所述临时停靠位置。

本申请实施例中，通过对目标取车位置的预设范围内的第二空闲车位进行检测，若在确定目标取车位置的预设范围内有第二空闲车位，且第二空闲车位的个数大于或等于第三设定值的情况下，则将第二空闲车位中的任意一个目标空闲车位作为临时停靠位置，进而在控制车辆从车辆所在的当前位置向临时停靠位置行驶的过程中，在确定前面确定的临时停靠位置(目标空闲车位)被其他车辆临时占用的情况下，则控制车辆在第二空闲车位中除目标空闲车位之外的其余任意一个空闲车位进行临时停车，可以避免车辆在向临时停靠位置行驶的过程中，临时停靠位置被其他车辆临时占用导致车辆无法进行临时停车的情况发生。

需要说明的是，第三设定值可以基于实际应用进行适应性设置，本申请实施例对此不作具体限定。例如，第三设定值可以是2个、3个或4个等。

在一些实施例中，所述泊车出库方法还包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位，且所述第二空闲车位的个数小于所述第三设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

本申请实施例中，通过对目标取车位置的预设范围内的第二空闲车位进行检测，若在确定目标取车位置的预设范围内有第二空闲车位，且第二空闲车位的个数小于第三设定值的情况下，将车辆去往目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为临时停靠位置，即控制车辆在出库路径中的任意一个第一空闲车位处进行临时停车，可以避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

首先对本申请实施例中的辅助驾驶系统的硬件组成进行如下介绍：

图6为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图，如图6所示，辅助驾驶系统包括1个前视双目摄像头(C9与C10)、4个侧视摄像头(C5-C8)、4个环视摄像头(C1-C4)、1个前毫米波雷达(R1)、2个后角毫米波雷达(R2-R3)、1个自动驾驶控制器(A1)和12个超声波传感器(S1-S12)；其中：

前视双目摄像头(C9与C10)由120°的广角摄像头和30°的长焦摄像头构成，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离达200米左右；

侧视摄像头(C5-C8)是具有100°广角和两百万像素的摄像头，侧前视布置于车辆后视镜内，侧后视布置于车辆翼子板上方；侧视摄像头的探测距离可达到70米左右；

环视摄像头(C1-C4)是190°的广角摄像头，布置于车辆车身的前后左右四个方位；

前毫米波雷达(R1)是77GHz(吉赫)毫米波雷达，布置于车辆车身的正前方，探测距离可达到160米左右；

后角毫米波雷达(R2-R3)是77GHz毫米波雷达，布置于车辆后保险杠内左右两侧，探测距离可达到80米左右；

自动驾驶控制器(A1)可布置于整车任意满足防水的位置；

超声波传感器(S1-S12)布置于车辆的前后保险杠位置，最远探测距离可达到5米左右。

需要说明的是，本申请实施例提供的辅助驾驶系统可实现的功能包括：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆变道、自主变道、自动泊车和代客泊车等。

图7为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图，如图7所示，自动驾驶控制器701可以通过可变速率的控制器局域网总线(Controller Area Networkwith Flexible Data-Rate，CANFD)分别与驾驶辅助功能硬开关702、后角毫米波雷达703、前毫米波雷达704、前视双目摄像头705、侧视摄像头706、环视摄像头707、超声波传感器708、激光雷达709、车身稳定系统710、电动助力转向711、整车控制器712、车身控制器713、仪表714、中控屏715、远程监控模块716、车厂TSP服务器717、车端UWB传感器718、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器719进行通信；其中，远程监控模块716可以与车厂TSP服务器717进行通信，远程监控模块716还可以与手机应用程序端720通过蓝牙进行通信；车厂TSP服务器717可以与手机应用程序端720通过4G网络或5G网络进行通信；车端UWB传感器718可以与停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器719进行通信，车端UWB传感器718还可以与手机应用程序端720的UWB定位模块-标签进行通信；主要相关系统的工作实施方式如下：

1、自动驾驶控制器701(简称ADC，Autonomous Driving Controller)通过获取感知模块(感知模块包括角毫米波雷达703、前毫米波雷达704、前视双目摄像头705、侧视摄像头706以及集成于车辆内部的惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)等)利用算法识别出的车道线、车位线、道路上行驶的车辆、路沿和障碍物等，再合理规划驾驶辅助的轨迹，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停和自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器701会发送转角请求、减速度请求和扭矩请求等给到各关联系统；

2、角毫米波雷达703布置于车辆后保险杠内左右两侧，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

3、前毫米波雷达704布置于车辆牌照正下方，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

4、前视双目摄像头705是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测车辆外前方各距离最远200米左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等；

5、侧视摄像头706可弥补角雷达低速场景下识别率差的不足，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器701可提前处理切入切出场景；

6、车身稳定系统710(简称ESC，Electronic Stability Controller)用于接收自动驾驶控制器701发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速和轮速等车身数据供自动驾驶控制器701进行车辆纵向控制计算；

7、电动助力转向711(简称EPS，Electric Power Steering)用于执行自动驾驶控制器701发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器701发出指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器701反馈退出控制原因；

8、整车控制器712(简称VCU，Vehicle Control Unit)用于接收自动驾驶控制器701的扭矩请求，执行加速控制，并实时反馈车辆的档位和响应扭矩等；

9、车身控制器713(简称BCM，Body Control Module)用于接收自动驾驶控制器701发出的转向灯、危险报警灯、雨刮和灯光等控制请求，其中转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器713的点亮请求，提醒其他车辆行车安全；

10、仪表714(简称IC，Integrated Circuit)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，通过文字、图片和声音实现提醒功能；

11、中控屏715(简称HU，Head Unit)用于领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等；

12、车端UWB传感器718，也称超宽带定位模块，布置于整车的前后保险杠角点，总共4个，主要是接收停车场的各个基站脉冲信号；车端UWB传感器718接收到发射信号后计算两者之间的接收时间差，并通过乘以光速实现物体之间距离的测量，并通过多个基站的数据进行车辆在室内的精准定位。车辆上的UWB传感器称之为标签；

13、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器719：停车场云端数据包含停车场端的车位信息(包括停车场端车位总数、空闲车位数量、停车场端高精地图、停车场内搭载UWB模块的车辆的精准定位、停车场端内搭载UWB的手机设备等的精准定位信息)，根据停车场内UWB传感器的布置，按照UWB的探测距离在停车场中布置多个基站，实现对停车场内的其他标签(例如：配置UWB通讯的手机和车辆等)的精准定位。基站和标签的本质是一样的传感器，只是通过不同的软件配置，实现不同的功能。另外，停车场端通过布置的摄像头或者智能电子锁等设施，可实时监控停车场内的空闲车位信息。停车场云端TSP服务器可提供停车场端的信息，包括定位、停车场上层建筑的地址信息和停车场端的地图信息等。停车场端UWB基站也可对具备UWB硬件的手机进行精准定位。

需要说明的是，本申请实施例重点针对的是无人代客泊车出库时，车辆比待取车用户提前到达目标取车位置可能造成道路拥堵的缺陷，提供一种泊车出库方法，具体包括：

1、当待取车用户使用手机APP激活取车指令时，待取车用户在手机APP端输入用户当前位置和目标取车位置；手机APP端将待取车用户当前位置和目标取车位置同步至停车场云端TSP服务器；停车场云端TSP服务器基于待取车用户当前位置和目标取车位置，生成室内步行导航路径，计算出待取车用户步行行驶至目标取车位置所需的第一时间(T1)，并且根据待取车用户设置的目标取车位置，以及通过停车场端UWB基站获取的车辆的当前位置，进行目标全局路径规划，并计算车辆从当前位置行驶至目标取车位置所需的第二时间(T2)；停车场云端TSP服务器将T1和T2同步至车辆的自动驾驶系统；此外，对于支持UWB的手机，可通过停车场端UWB基站对手机进行实时精准定位。

2、车辆的自动驾驶系统根据待取车用户设定的目标取车位置，通过对停车场内地图的判断，获得目标取车位置的道路宽度和周围预设范围内的空闲车位信息。

3、确定目标取车位置附近是否可临停的标志位：若道路宽度大于或等于2辆车并行行驶所需的道路宽度，则临停标志位为1；若目标取车位置的正负10米范围内有大于或等于2个空闲车位，则临停标志位为1；若上述条件均不满足，则临停标志位置为0。

4、对T1和T2的大小进行判断。

(1)若T1＞T2且T1与T2的绝对差值大于第一设定值，则表征车辆需要在目标取车位置等待待取车用户到达的时间超过第一设定值。在此种情况下，车辆的自动驾驶系统在目标全局路径(即上文中的出库路径)中检测空闲车位，并控制车辆泊入检测到的空闲车位进行临时停车；同时，实时检测待取车用户手机的精准位置，将待取车用户步行至目标取车位置的时间和车辆到达目标取车位置的时间进行对比；当检测到待取车用户到达目标取车位置的时间和车辆到达目标取车位置的时间一致时，开始控制车辆从当前临停的车位出库，以行驶至目标取车位置，并根据设定的车辆与障碍物之间的安全距离，控制车辆停靠在待取车用户设定的阈值范围内。

(2)若T1＞T2且T1与T2的绝对差值小于或等于第一设定值，则表征车辆需要在目标取车位置等待待取车用户到达的时间小于第一设定值。在此种情况下，通过如下几种控车策略实现车辆的泊车出库：

①若临停标志位为1，且道路宽度大于或等于2辆车并行行驶所需的道路宽度，则控制车辆停靠在道路侧面，并尽量控制车辆右侧与障碍物的距离在设定范围内(例如：30厘米-50厘米范围内)，这样不仅可以保证车辆尽量靠道路侧面停车，为其他车辆留下避让空间，而且通过控制车辆与障碍物之间间隔一定的距离，保证车辆的车门能够打开。

②若临停标志位为1，且道路宽度小于2辆车并行行驶所需的道路宽度，且目标取车位置的正负10米范围内有大于或等于2个空闲车位，则控制车辆提前进入目标取车位置附近的空闲车位进行临时停车，待检测到待取车用户手机的精准定位后实时判断待取车用户的运动轨迹，计算车辆从当前所停的车位驶出到达目标取车位置的时间；当检测到待取车用户到达目标取车位置的时间和车辆到达目标取车位置的时间一致时，开始控制车辆从当前临停的车位出库，以行驶至目标取车位置，并根据设定的车辆与障碍物之间的安全距离，控制车辆停靠在待取车用户设定的阈值范围内。

③若临停标志位为0，则车辆的自动驾驶系统在目标全局路径中检测空闲车位，并控制车辆泊入检测到的空闲车位进行临时停车；同时，实时检测待取车用户手机的精准位置，将待取车用户步行至目标取车位置的时间和车辆到达目标取车位置的时间进行对比；当检测到待取车用户到达目标取车位置的时间和车辆到达目标取车位置的时间一致时，开始控制车辆从当前临停的车位出库，以行驶至目标取车位置，并根据设定的车辆与障碍物之间的安全距离，控制车辆停靠在待取车用户设定的阈值范围内。

(3)若T1小于或等于T2，则表征待取车用户需要在目标取车位置等待车辆到达。在此种情况下，无需判断车辆在哪个位置临时停车，只需实时检测待取车用户的位置，并根据设定的车辆与障碍物之间的安全距离，控制车辆停靠在待取车用户设定的阈值范围内。此外，在车辆行驶过程中，停车场云端TSP服务器实时检测待取车用户手机的精准定位和车辆的精准定位，并实时对比T1和T2的大小，若确定T1＞T2，则指示车辆的自动驾驶系统按照上述(1)和(2)的控车策略控制车辆进行泊车出库。

可以理解的是，本申请实施例中，停车场云端TSP服务器基于车辆位置、待取车用户位置和目标取车位置，结合停车场端的地图，计算待取车用户到达目标取车位置和车辆到达目标取车位置的需求时间；进而车辆的自动驾驶系统通过对需求时间的对比，当确定车辆会比待取车用户提前到达目标取车位置时，通过基于目标取车位置的道路宽度以及目标取车位置预设范围内的空闲车位信息进行临停标志位设置，当临停标志位为1且满足不同的设定条件时，采用不同的控车策略控制车辆到达目标取车位置，并通过停车场云端TSP服务器对待取车用户的手机以及车辆进行实时定位，保证车辆不早于待取车用户到达目标取车位置；当检测到待取车用户会比车辆提前到达目标取车位置时，则按照既定常规逻辑控制车辆行驶至目标取车位置。

需要说明的是，本申请实施例在辅助驾驶的硬件基础上，增加UWB停车场端改造，并在车辆中增加UWB传感器，同时增加停车场云端TSP服务器，实时获取停车场端的相关信息，并且待取车用户的配套手机端也具备UWB的硬件时，停车场端可以对车辆和待取车用户进行实时精准定位。本申请实施例通过对待取车用户和车辆分别去往目标取车位置所需的时间进行对比，若待取车用户比车辆提前到达目标取车位置，则按照正常的取车逻辑控制车辆行驶至目标取车位置；若车辆比待取车用户提前到达目标取车位置，则判断目标取车位置处的道路宽度和目标取车位置预设范围内是否可临时停车，若判断可临时停车则控制车辆进入相应临时停靠位置进行临停等待，若不可临时停车或者临时停车时间超过设定值，则控制车辆进入目标全局路径中的其余空闲车位进行临停等待，并且当检测到待取车用户到达目标取车位置的时间和车辆到达目标取车位置的时间一致时，再控制车辆从当前临停的车位出库，以行驶至目标取车位置，有效避免了车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行，提升了待取车用户泊车出库时的体验。

下面对本申请实施例提供的泊车出库装置进行描述，下文描述的泊车出库装置与上文描述的泊车出库方法可相互对应参照。

图8为本申请实施例提供的一种泊车出库装置的结构示意图，如图8所示，该装置包括：第一确定模块810、第二确定模块820、第一控制模块830、第三确定模块840和第二控制模块850；其中：

第一确定模块810用于确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间；

第二确定模块820用于在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置；

第一控制模块830用于控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车；

第三确定模块840用于确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间；

第二控制模块850用于在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

本申请实施例提供的泊车出库装置，通过在确定待取车用户从待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间大于待取车用户的车辆从车辆所在的当前位置行驶至目标取车位置所需的第二时间的情况下，控制车辆从车辆所在的当前位置行驶至临时停靠位置进行临时停车，进而在确定待取车用户所在的第二当前位置步行至目标取车位置所需的第四时间与车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置所需的第三时间相等的情况下，控制车辆从临时停靠位置行驶至目标取车位置，保证了车辆与待取车用户在同一时间到达目标取车位置，能够有效避免车辆比待取车用户提前到达目标取车位置造成车辆占道而影响其他车辆通行，提升了待取车用户泊车出库时的体验。

在一些实施例中，所述第二确定模块820具体用于：

在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值大于第一设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述第二确定模块820还具体用于：

在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值小于或等于第一设定值的情况下，确定所述目标取车位置处的道路的宽度；

在确定所述道路的宽度大于或等于第二设定值的情况下，将所述道路的任意一侧作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述第二确定模块820还具体用于：

在确定所述道路的宽度小于所述第二设定值的情况下，判断所述目标取车位置的预设范围内是否有第二空闲车位；

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位的情况下，将所述第二空闲车位作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述第二确定模块820还具体用于：

在确定所述目标取车位置的预设范围内没有所述第二空闲车位的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述第二确定模块820还具体用于：

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位，且所述第二空闲车位的个数大于或等于第三设定值的情况下，将所述第二空闲车位中的目标空闲车位作为所述临时停靠位置，所述目标空闲车位是所述第二空闲车位中的任意一个空闲车位；

控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置向所述临时停靠位置行驶的过程中，在确定所述目标空闲车位被占用的情况下，将所述第二空闲车位中除所述目标空闲车位之外的其余任意一个空闲车位作为所述临时停靠位置。

在一些实施例中，所述第二确定模块820还具体用于：

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位，且所述第二空闲车位的个数小于所述第三设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述泊车出库装置，能够实现上述泊车出库方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930和通信总线940，其中，处理器910、通信接口920和存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。处理器910可以执行存储器930中存储的可执行数据指令，以执行上述各实施例所提供的泊车出库方法中的部分或全部步骤。

此外，上述的存储器930中存储的可执行数据指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器运行时，实现上述各实施例所提供的泊车出库方法中的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质中的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的泊车出库方法中的部分或全部步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的可选实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车出库方法，其特征在于，包括：

确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间；

在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置；

控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车；

确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间；

在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

2.根据权利要求1所述的泊车出库方法，其特征在于，所述在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置，包括：

在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值大于第一设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

3.根据权利要求1所述的泊车出库方法，其特征在于，所述在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置，包括：

在确定所述第一时间大于所述第二时间，且所述第一时间与所述第二时间的绝对差值小于或等于第一设定值的情况下，确定所述目标取车位置处的道路的宽度；

在确定所述道路的宽度大于或等于第二设定值的情况下，将所述道路的任意一侧作为所述临时停靠位置。

4.根据权利要求3所述的泊车出库方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述道路的宽度小于所述第二设定值的情况下，判断所述目标取车位置的预设范围内是否有第二空闲车位；

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位的情况下，将所述第二空闲车位作为所述临时停靠位置。

5.根据权利要求4所述的泊车出库方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内没有所述第二空闲车位的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

6.根据权利要求4所述的泊车出库方法，其特征在于，所述在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位的情况下，将所述第二空闲车位作为所述临时停靠位置，包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位，且所述第二空闲车位的个数大于或等于第三设定值的情况下，将所述第二空闲车位中的目标空闲车位作为所述临时停靠位置，所述目标空闲车位是所述第二空闲车位中的任意一个空闲车位；

控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置向所述临时停靠位置行驶的过程中，在确定所述目标空闲车位被占用的情况下，将所述第二空闲车位中除所述目标空闲车位之外的其余任意一个空闲车位作为所述临时停靠位置。

7.根据权利要求6所述的泊车出库方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述目标取车位置的预设范围内有所述第二空闲车位，且所述第二空闲车位的个数小于所述第三设定值的情况下，将所述车辆去往所述目标取车位置的出库路径中的任意一个第一空闲车位作为所述临时停靠位置。

8.一种泊车出库装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定待取车用户从所述待取车用户所在的第一当前位置步行至目标取车位置所需的第一时间，以及所述待取车用户的车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述目标取车位置所需的第二时间；

第二确定模块，用于在确定所述第一时间大于所述第二时间的情况下，确定所述车辆去往所述目标取车位置的临时停靠位置；

第一控制模块，用于控制所述车辆从所述车辆所在的当前位置行驶至所述临时停靠位置进行临时停车；

第三确定模块，用于确定所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置所需的第三时间，以及所述待取车用户从所述待取车用户所在的第二当前位置步行至所述目标取车位置所需的第四时间；

第二控制模块，用于在确定所述第四时间等于所述第三时间的情况下，控制所述车辆从所述临时停靠位置行驶至所述目标取车位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行数据指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现权利要求1至7任一项所述的泊车出库方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器运行时，实现权利要求1至7任一项所述的泊车出库方法。