CN117894202A - 代客泊车方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了代客泊车方法、装置及系统，所述方法至少包括：在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。该方案提高了代客泊车过程中获取障碍物的准确性，从而提高了避障的准确率，提高了代客泊车的安全性。

Description

代客泊车方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及数据处理领域，涉及但不限于代客泊车方法、装置及系统。

背景技术

车辆的低速泊车技术可以包括：自动泊车，记忆泊车和代客泊车。

其中，自动泊车功能包括：用户驾驶车辆到达车位旁时，打开自动泊车功能，自动开始扫面搜寻车位，找到车位后车辆自动控制油门刹车转向，从而自动控制车辆泊车入位。

记忆泊车功能包括：用户提前开启记忆泊车进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时，通过摄像头对停车场内的车位道路等进行数据采集)，路线学习记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动控制入库或者出库。

代客泊车包括：开发阶段通过场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，当车辆行驶至停车场的地理围栏内，车辆根据预先存储的停车场的地图规划路径，基于目标路径行驶至目标车位。

其中，代客泊车过程中，车辆只能基于实时感知的障碍物进行避障，若停车的路径中存在急转弯，且急转弯处处存在障碍物，可能无法及时感知障碍物、无法及时避障，导致安全性较低。

发明内容

本申请提供的代客泊车方法、装置及系统，该方案提高了代客泊车过程中获取障碍物的准确性，从而提高了避障的准确率，提高了代客泊车的安全性。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请提供了一种代客泊车方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；

将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；

接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

第二方面，本申请提供了一种代客泊车方法，所述方法应用于场端设备，所述方法包括：

接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径；

实时检测所述车辆的位置；

基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径；

实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆，以使所述车辆基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

第三方面，本申请提供了一种代客泊车装置，所述装置部署于车辆，所述装置包括：

生成单元，用于在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；

第一发送单元，用于将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；

第一接收单元，用于接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

避障单元，用于在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

第四方面，本申请提供了一种代客泊车装置，所述装置部署于场端设备，所述装置包括：

第二接收单元，用于接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径；

第一检测单元，用于实时检测所述车辆的位置；

确定单元，用于基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径；

第二检测单元，用于实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

第二发送单元，用于将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆，以使所述车辆基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

第五方面，本申请还提供了一种车辆设备，该车辆设备可以实现上述第一方面提供的代客泊车方法。

第六方面，本申请还提供了一种场端设备，该场端设备可以实现上述第二方面提供的代客泊车方法。

第七方面，本申请还提供了一种代客泊车系统，该系统包括车辆和场端设备，车辆用于实现上述第一方面提供的代客泊车的方法；场端设备用于实现上述第二方面提供的代客泊车的方法。

第八方面，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面提供的代客泊车方法。

本申请所提供的代客泊车方法、装置、设备、系统及存储介质，至少包括：在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

对于本申请的方案，在车辆设备进入停车场的电子围栏后，先基于目标车位生成目标路径；然后将目标路径发送至场端设备，场端设备会基于目标路径实时确定车辆在剩余路径上的障碍物信息；对应的，车辆接收场端设备发送的车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；从而可以至少基于N个障碍物的第一信息进行避障。可以看出，通过场端设备实时检测车辆在剩余路径上的障碍物信息，可以及时感知障碍物，从而可以使车辆及时避障。例如，对于急转弯处的障碍物，及时车辆设备无法及时感知，也可以通过场端设备得到该障碍物的信息，从而实现及时避障；提高了代客泊车过程中获取障碍物的准确性，从而提高了避障的及时性与准确定，提高了代客泊车的安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的代客泊车场景的一种可选的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆的代客泊车方法第一种可选的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆的代客泊车方法第二种可选的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆的代客泊车方法第三种可选的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆的代客泊车方法第四种可选的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的车辆的代客泊车方法第五种可选的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的车辆的代客泊车方法第六种可选的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的场端的代客泊车方法一种可选的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的系统的代客泊车方法一种可选的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的车辆设备中各部件的安装位置的一种可选的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的自动驾驶系统的一种可选的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的代客泊车过程景的一种可选的示意图；

图13为本申请实施例提供的第一代客泊车装置的一种可选的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的第二代客泊车装置的一种可选的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的电子设备的一种可选的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是为例区别不同的对象，不代表针对对象的特定排序，不具有先后顺序的限定。可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请实施例提供了代客泊车方法及装置、设备和存储介质。实际应用中，代客泊车方法可由代客泊车装置实现，代客泊车装置中的各功能实体可以由电子设备(如终端设备)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源(如用于支持实现光缆、蜂窝等各种方式通信)协同实现。

下面，本申请实施例提供的代客泊车方案的应用场景进行说明。

示例性的，参考图1所示的内容，包括车辆10、场端设备20以及停车场30。其中，车辆10和场端设备20之间可以通信。

车辆10需要驶入停车场30进行停车。车辆10为具备自主代客泊车功能的车辆。车辆10可以包括但不限于：新能源车、汽车、轿车、商务车、跑车以及工程车等等。

场端设备20为部署于停车场中具有相关数据处理能力的电子设备。

示例性的，车辆10可以用于执行：在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

示例性的，场端设备20可以用于执行：接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径；实时检测所述车辆的位置；基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径；实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆，以使所述车辆基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

下面，对本申请实施例提供的代客泊车方法、装置、设备、系统及存储介质的各实施例进行说明。

第一方面，本申请实施例提供了第一种代客泊车方法，该方法应用于第一代客泊车装置。该方法所实现的功能可以通过电子设备(例如车辆设备或者车辆设备中的域控制器等)中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该电子设备至少包括处理器和存储介质。

下面，以车辆设备(也可以简称为车辆)作为执行主体，对本申请实施例提供的第一种代客泊车方法进行说明。

代客泊车，指在代客泊车功能开启时，选择目标停车位后，车辆调用停车场地图，基于目标停车位和停车场地图生成目标路径；控制车辆根据目标路径行驶，驶入目标停车位的过程。

参考图2所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S201至S204。

S201、在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，车辆基于选择的目标车位生成目标路径。

这里的停车场为任一个预先与车辆建立代客停车关系的停车场。

电子围栏，用于检测是否驶入停车场。

在检测到车辆驶入电子围栏后，确定车辆需要驶入停车场停车。推送代客泊车功能，用户基于操作开启代客泊车功能，选择需要停车的目标车位，车辆调用该停车场的地图，基于目标车位和停车场的地图生成目标路径。

这里对于目标车位的选择以及目标路径的成过程均不作具体限定，可以基于实际需求配置。

S202、车辆将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息。

车辆设备与场端设备之间可以实施通信。

示例性的，车辆通过车端的远程服务提供者(Telematics Service Provider，TSP)与场端的TSP建立连接，实现车辆与场端的数据通信。

车辆将目标路径通过车辆与场端之间的通信发送至场端设备，以使场端设备基于目标路径实时确定车辆在剩余路径上的障碍物信息。

这里，随着车辆位置的实时更新，对应的剩余路径也实时发生更新。

S203、车辆接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息。

所述N大于或等于1。本申请实施例对N的取值不作具体限定，根据实际情况确定。这里的障碍物可以是一个或者多个。

障碍物，指阻碍车辆行驶的物体。本申请实施例对与障碍物的具体类型不作限定。例如，障碍物可以包括但不限于：人、动物、汽车、自行车、垃圾桶等等。

第一信息，指场端检测到的障碍物信息。本申请实施例中为了便于区分，将场端检测得到的障碍物信息，称为第一信息；将车辆端检测得到的障碍物信息，称为第二信息。

基于车辆与场端设备之间的通信关系，车辆接收场端发送的车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息。

这里对于第一信息包括的具体内容不作限定。

示例性的，第一信息可以包括：障碍类型、横向速度、纵向速度、行驶方向、状态、位置以及障碍物标识。

障碍类型用于表征障碍物的分类。障碍类型可以包括但不限于：车辆障碍类型、人物障碍类型。

示例性的，状态可以包括但不限于：静止或者运动。示例性的，状态可以包括但不限于：静止、走路、跑步等等。

障碍物标识用于唯一指示一个障碍物。示例性的，在存在多个人物障碍的情况下，可以通过障碍物标识区分不同的人物。

S204、在行驶至所述目标车位的过程中，车辆至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

在行驶至目标车位的过程中，车辆设备调用车速控制器和/或方向控制器，调整行驶轨迹，以避免与N个障碍物发生碰撞。

本申请实施例所提供的第一种代客泊车方法，至少包括：在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

对于该第一种代客泊车方法，在车辆设备进入停车场的电子围栏后，先基于目标车位生成目标路径；然后将目标路径发送至场端设备，场端设备会基于目标路径实时确定车辆在剩余路径上的障碍物信息；对应的，车辆接收场端设备发送的车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；从而可以至少基于N个障碍物的第一信息进行避障。可以看出，通过场端设备实时检测车辆在剩余路径上的障碍物信息，可以及时感知障碍物，从而可以使车辆及时避障。例如，对于急转弯处的障碍物，及时车辆设备无法及时感知，也可以通过场端设备得到该障碍物的信息，从而实现及时避障；提高了代客泊车过程中获取障碍物的准确性，从而提高了避障的及时性与准确定，提高了代客泊车的安全性。

下面，对S204中在行驶至所述目标车位的过程中，车辆至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障的过程进行说明。

在一种可能的实施方式中，参考图3所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S2041至S2043。

S2041、在行驶至所述目标车位的过程中，车辆实时检测所述车辆的在所述目标路径上的前方道路的弯道半径。

本申请实施例对检测弯道半径的具体方式不作具体限定，可以根据实际情况确定。

在一种可能的实施方式中，可以对摄像拍摄到的前方道路的照片进行识别与处理，得到前方道路的弯道半径。

在另一种可能的实施方式中，也可以根据停车场地图，确定前方道路的弯道半径。

S2042、在所述弯道半径小于或等于弯道半径阈值的情况下，执行所述至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

弯道半径阈值用于确定根据场端确定的障碍物的第一信息进行避障，还是基于车辆检测的障碍物的第二信息进行避障。例如，对于急转弯，车辆可以无法检测到障碍物信息，此时应该根据场端确定的障碍物的第一信息进行避障。本申请实施例对弯道半径阈值的具体取值不作限定，可以根据实际经验确定，或者根据实际标定值得到。

在弯道半径小于或等于弯道半径阈值的情况下，表征弯道较急，车辆可能无法检测到障碍物信息，所以，该情况车辆基于场端得到的N个障碍物的第一信息进行避障，这样可以避免障碍物的遗漏，提高了行驶的安全性。

S2043、在所述弯道半径大于所述弯道半径阈值的情况下，基于所述车辆的传感器实时感知的障碍物的第二信息进行避障。

在弯道半径大于弯道半径阈值的情况下，表征弯道较缓，车辆可以检测到障碍物信息，由于车辆的检测更加准确，所以，该情况下基于车辆的传感器实时感知的障碍物的第二信息进行避障，这样可以避免障碍物的遗漏，提高了行驶的安全性。

这里，对于检测障碍的传感器类型不作具体限定，可以包括但不限于：摄像头、雷达等等。

可以看出，通过与弯道半径阈值的比较，可以避免障碍物的遗漏，提高了行驶的安全性。

在另一种可能的实施方式中，也可以不作弯道半径的判断，即无论车辆处于急弯状态还是直行状态，均可以基于场端设备发送的N个障碍物的第一信息进行避障。

下面，对S204中车辆至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障的过程进行说明。

参考图4所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S401至S403。

S401、在所述N个障碍物中，车辆确定所述车辆当前的通行范围内的M个目标障碍物。

其中，所述M小于或等于所述N。

车辆当前的通行范围，至车辆当前通行可能占用的范围。

示例性的，车辆当前的通行范围可以为：距离车辆当前位置100米，宽度阈值为2.5米的区域。

实际中，场端确定的N个障碍物，可能部分存在于车辆当前的通行范围内，部分存在于车辆当前的通行范围外。对于处于车辆当前的通行范围外的障碍物，可以不用进行避障，所以需要在N个障碍物中确定出车辆当前的通行范围内的目标障碍物，以对目标障碍物进行避障处理。

S402、车辆基于所述M个目标障碍物的第一信息进行提前避障。

车辆检测到车辆当前的通行范围内存在目标障碍物，可以提前避障，以防止避障不及时导致的碰撞等。提前避障的处理可以包括但不限于：减速、调整方向等等。

S403、针对所述M个目标障碍物中的每个所述目标障碍物，在所述车辆行驶至距离所述目标障碍物第一距离的情况下，车辆至少基于所述车辆的传感器的检测校验结果对所述目标障碍物进行实时避障。

第一距离，为车辆传感器的有效检测距离。本申请实施例对第一距离的长度不作具体限定，可以根据传感器的类型与型号进行配置。

实际中，M个目标障碍物的位置可能不同，所以，随着车辆的行驶，可以按照距离车辆从近到远的顺序，依次对每个目标障碍物进行检测校验，并基于检测校验结果对目标障碍物进行实时避障。

这样，通过提前避障和实时避障(近距离避障)可以有效的避免与障碍物发生碰撞，提高了避障的有效性。

下面，对S403中车辆至少基于所述车辆的传感器的检测校验结果对所述目标障碍物进行实时避障的过程进行说明。

参考图5所示的内容，该过程可以包括但不限于S4031至S4033。

S4031、车辆通过所述车辆的传感器对所述第一距离内所述目标障碍物进行检测校验，得到检测结果。

具体的，车辆的传感器检测第一距离内是否存在该目标障碍物，若存在，表征执行下述S4032；若不存在，执行下述S4033。

S4032、若所述检测校验结果表征检测到所述目标障碍物，车辆基于所述传感器检测到的所述目标障碍物的第二信息进行实时避障。

在一种可能的实施方式中，第二信息可以包括但不限于：位置。

在另一种可能的实施方式中，第二信息可以包括但不限于：障碍类型、横向速度、纵向速度、行驶方向、状态、位置以及障碍物标识。

S4032可以实施为：若检测校验结果表征检测到目标障碍物，车辆基于传感器获取该障碍物的第二信息，并基于该目标障碍物的第二信息控制车辆的速度和/或方向，以进行实时避障。

车辆传感器检测的障碍物信息更加准确，所以在检测校验结果表征检测到目标障碍物的情况下，基于该障碍物的第二信息进行实时避障，可以提高避障的准确性。

S4033、若所述检测校验结果表征未检测到所述目标障碍物，车辆则基于所述目标障碍物的第一信息进行实时避障。

在检测校验结果表征未检测到目标障碍物的情况下，基于该障碍物的第一信息进行实时避障，可以提高避障的可靠性。

S4033可以实施为：若检测校验结果表征未检测到目标障碍物，车辆则基于目标障碍物的第一信息控制车辆的速度和/或方向，以进行实时避障。

下面，对S4033中车辆则基于所述目标障碍物的第一信息进行实时避障的过程进行说明。

参考图6所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S40331至S40333。

S40331、在所述目标障碍物的第一信息中，车辆获取所述目标障碍物的位置、状态、横向速度、纵向速度以及行驶方向。

车辆读取第一信息中的目标障碍物的位置、状态、横向速度、纵向速度以及行驶方向。

S40332、车辆基于所述位置、状态、横向速度、纵向速度以及行驶方向预测所述目标障碍物的行驶轨迹。

这里对于具体的预测方法不作具体限定，可以根据实际情况配置。

S40333、车辆基于所述目标障碍物的行驶轨迹以及所述车辆的行驶轨迹，调整所述车辆的速度和/或方向，以避免碰撞。

S40333可以实施为：车辆基于目标障碍物的行驶轨迹以及车辆的行驶轨迹，调整车辆的速度和/或方向，以使车辆的行驶轨迹与目标障碍物的行驶轨迹不存在交集，从而避免发生碰撞。

实际中，还可以通过其他方式进行实时避障，此处不再一一列举。

下面，对S401中在所述N个障碍物中，车辆确定所述车辆当前的通行范围内的M个目标障碍物的过程进行说明。

参考图7所示的内容，针对所述N个障碍物中的每个所述障碍物执行下述S4011至S4014。

S4011、车辆在所述障碍物的第一信息中获取所述障碍物的目标障碍类型。

车辆在该障碍物的第一信息中定位障碍类型项，将该障碍类型项的内容确定为该障碍物的目标障碍类型。

S4012、车辆确定与所述目标障碍类型对应的目标宽度阈值。

在一种可能的实施方式中，对于不同的目标障碍类型，对应不同的目标宽度阈值。

在一种可能的实施方式中，对于不同的目标障碍类型，对应相同的目标宽度阈值。

S4013、车辆确定所述通行范围包括所述目标宽度阈值内，距离所述车辆第二距离的区域。

这里对于目标宽度阈值、以及第二距离的取值不作具体限定，可以根据实际情况配置。

S4014、若所述障碍物位于所述区域内，车辆则确定所述障碍物为所述目标障碍物；若所述障碍物位于所述区域外，车辆则确定所述障碍物为非目标障碍物。

车辆遍历N个障碍物中的所有障碍物，对于所有障碍物均执行上述S4011至S4014，从而得到M个目标障碍物。

下面，对目标宽度阈值进行说明。

在一种可能的实施方式中，对于不同的目标障碍类型，对应的目标宽度阈值不同。

在所述目标障碍类型为车辆障碍类型的情况下，所述目标宽度阈值为：自车宽度值与2倍的第一数值之和；

在所述目标障碍类型为人物障碍类型的情况下，所述目标宽度阈值为：自车宽度值与2倍的第二数值之和；

其中，所述第一数值小于所述第二数值。

第二数值大于第一数值，增大了人物障碍物类型下的目标宽度阈值，基于该目标宽度阈值进行避障可以进一步提高人物的安全性，可靠性较高。

第二方面，本申请实施例提供了第二种代客泊车方法，该方法应用于第二代客泊车装置。该方法所实现的功能可以通过电子设备(例如场端设备或者场端设备中的控制器等)中的处理器调用程序代码来实现，当然程序代码可以保存在计算机存储介质中，可见，该场端设备至少包括处理器和存储介质。

下面，以场端设备作为执行主体，对本申请实施例提供的第二种代客泊车方法进行说明。

参考图8所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S801至S805。

S801、场端设备接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径。

基于场端设备与车辆之间的通信，场端设备接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径。

S802、场端设备实时检测所述车辆的位置。

在一种可能的实施方式中，场端可以基于摄像头拍摄的照片进行计算，得到车辆的位置。

在另一种可能的实施方式中，场端可以部署的多个超宽带(Ultra Wide Band，UWB)设备确定车辆的位置。

S803、场端设备基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径。

将目标路径上从车辆的当前位置起，至目标车位止的路径，确定为车辆的剩余路径。

这里，有车辆的位置实时变化，对应的车辆的剩余路径也是实时变化的。

S804、场端设备实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息。

所述N大于或等于1。

由于障碍物可能随时发生变化，所以场端设备需要实时检测剩余路径上的障碍物信息，从而得到N个障碍物的第一信息。

场端设备的检测手段可以包括但不限于下述一项或者多项：摄像头检测、雷达检测、UWB设备检测。

在一种可能的实施方式中，所述障碍物的第一信息包括：障碍类型、横向速度、纵向速度、行驶方向、状态、位置以及障碍物标识。

S805、场端设备将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆，以使所述车辆基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

基于场端设备与车辆之间的通信，场端设备将车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至车辆，以使车辆基于N个障碍物的第一信息进行避障。

本申请实施例所提供的第二种代客泊车方法，至少包括：接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径；实时检测所述车辆的位置；基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径；实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆，以使所述车辆基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

对于该第二种代客泊车方法，可以接收目标路径，检测车辆的剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息，实时的将N个障碍物的第一信息发送至车辆，从而使车辆可以实时感知剩余路径上的障碍物，以及时避障。例如，对于急转弯处的障碍物，及时车辆设备无法及时感知，也可以通过场端设备得到该障碍物的信息，从而实现及时避障；提高了代客泊车过程中获取障碍物的准确性，从而提高了避障的及时性与准确定，提高了代客泊车的安全性。

下面，通过系统执行过程为例，对代客泊车的过程进行说明。

参考图9所示的内容，该过程可以包括但不限于下述S901至S909。

S901、在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，车辆基于选择的目标车位生成目标路径。

S901的实施可以参考S201中在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，车辆基于选择的目标车位生成目标路径的详细描述，此处不再一一赘述。

S902、车辆将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备。

S902的实施可以参考S202中辆将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备的详细描述，此处不再一一赘述。

S903、场端接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径。

S903的实施可以参考S801中场端设备接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径的详细描述，此处不再一一赘述。

S904、场端实时检测所述车辆的位置。

S904的实施可以参考S802中场端设备实时检测所述车辆的位置的详细描述，此处不再一一赘述。

S905、场端基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径。

S905的实施可以参考S803中场端设备基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径的详细描述，此处不再一一赘述。

S906、场端实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息。

S906的实施可以参考S804中场端设备实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息的详细描述，此处不再一一赘述。

S907、场端将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆。

S907的实施可以参考S805中场端设备将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆的详细描述，此处不再一一赘述。

S908、车辆接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息。

S908的实施可以参考S203中车辆接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息的详细描述，此处不再一一赘述。

S909、在行驶至所述目标车位的过程中，车辆至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

S909的实施可以参考S204中在行驶至所述目标车位的过程中，车辆至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障的详细描述，此处不再一一赘述。

下面，通过一示例，对本申请实施例提供的代客泊车过程进行说明。

目前，低速泊车分为自动泊车，记忆泊车和代客泊车。

自动泊车功能即用户驾驶车辆在车位旁时打开自动泊车功能，用户需打开自动泊车功能，系统自动开始扫面搜寻车位，找到车位后车辆自动控制油门刹车转向自动控制车辆泊车入位。

记忆泊车是需要用户提前开启记忆泊车进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时系统的摄像头对停车场内的车位道路等进行数据采集)，路线记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动控制入库或者出库。

代客泊车是无需自车进行学习，主机厂开发阶段是通过场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，客户端无需再在停车场进行学习，行驶至地理围栏内(例如停车场道闸外，商场门口等位置)，系统可主动推送使用此功能，用户可选择下车或者不下车，车辆自动开始行驶至停车场内入库，或者出库控制，是最高级的低速泊车的功能。

但是停车场内部的场景复杂，场内的柱子和直角转弯较多，人员车辆环境等十分复杂，对自车的自动驾驶系统的感知的覆盖范围，以及对障碍物的绕障相关的规划控制的处理等提出了较大的难度，如果感知系统的能力有限以及规划控制的策略没有针对特殊的直角转弯等场景做特殊的策略，极大的概率会引起自车的多次紧急刹停避障甚至是碰撞等事故。

该实施例提出一种基于代客泊车的避障控制方法，自车完成全局路径规划后同步目标路径信息(相当于上述目标路径)至场端TSP(相当于上述场端设备)，场端TSP通过获取自车的精准定位信息，目标轨迹信息再结合场内其他目标的轨迹信息，实时将自车目标轨迹线上(相当于上述剩余路径)的障碍物信息同步至自车(相当于上述车辆)，便于自车提前获取前方的障碍物目标进行提前障碍物的避障控制。自车通过前方目标轨迹的弯道半径进行判断，当满足自车设定的阈值(相当于小于上述弯道半径阈值)时，对前方的障碍物进行提前避障的策略。

先对辅助驾驶系统包含的部分部件进行说明，具体可以参考下述表1。

表1辅助驾驶系统部分部件示例

零部件名称	单车数量	零部件说明
			前视智能摄像头组	1	120°广角摄像头、30°长焦摄像头
侧视摄像头	4	100°广角摄像头
			环视摄像头	4	190°广角摄像头
前毫米波雷达模块	1	77GHz毫米波雷达
			后角毫米波雷达	2	77GHz毫米波雷达
自动驾驶控制器	1	自动驾驶控制器模块总成
			超声波传感器	12	12颗长距离超声波传感器

表1中的车辆中各部件的安装位置可以参考图10所示的内容。

参考图10所示的内容，前视摄像头(C9&C10)安装于车辆的前风挡上；侧视摄像头(C5-C8)分别安装于车辆两侧后视镜周围；环视摄像头(C1-C4)分别安装于车辆前后左右四个方向；前毫米波雷达(R1)安装于车辆前侧；角毫米波雷达(R2-R3)分别安装于车辆后边的两侧；自动驾驶控制器安装于车辆副驾驶前侧；超声波传感器(S1-S12)分别安装于车辆的周围。

具体的：

角毫米波雷达：77GHz毫米波雷达，安装于后保内左右两侧，探测距离可达到80m左右。

前毫米波雷达：77GHz毫米波雷达，安装于车辆正前方，探测距离可达到160m左右。

侧视摄像头：100°广角两百万像素摄像头，侧前视布置于后视镜内，侧后视布置于翼子板上方，探测距离可达到70m左右。

智能摄像头组：分别有2颗摄像头，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离可达200m左右。

自动驾驶控制器：可布置于整车任意满足防水的位置。

本申请的该实施例中车辆设备可实现功能包括但不限于：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆变道、自主变道，自动泊车，代客泊车等。

辅助驾驶系统工作原理包括：

辅助驾驶系统包含3颗毫米波雷达、10颗摄像头、自动驾驶控制器、车身稳定系统、电动助力转向、整车控制器、车身控制器、仪表、中控屏、转向灯等系统，传感器单元通过私有可变波特率的局域网控制总线(CANFD)网络与自动驾驶控制器通信，其他相关联系统通过CANFD与自动驾驶控制器通信。

角毫米波雷达安装于后保内左右两侧，通过把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80m，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数。

前毫米波雷达安装于车辆牌照正下方，通过把无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160m，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数。

智能摄像头组是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测外前方各距离最远200m左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等。

侧视摄像头可弥补角雷达低速场景下识别率差的问题，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器可提前处理切入切出场景。

自动驾驶控制器(简称ADC模块)通过获取感知模块(感知模块包括毫米波雷达、智能摄像头组、侧视摄像头以及集成于内部的IMU等)通过算法识别出车道线、道路上行驶的车辆、路沿、障碍物等等，再合理规划驾驶辅助的轨迹规划，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停、自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器会发送转角请求、减速度请求、扭矩请求等给到各关联系统。

UWB传感器(也称超宽带定位模块)布置于整车的前后保角点，总共4个，主要是通过接收停车场的各个基站脉冲信号，自车的UWB传感器接收到发射信号后计算两者之间接收时间差，并通过乘以光速来实现物体之间距离的测量，并通过多个基站的数据进行车辆在室内精准定位，车辆上的UWB传感器称之为标签。

停车场云端及UWB基站设置：场端云端数据包含场端的车位信息(包括场端车位总数，空车位数量，场端高精地图，场内搭载UWB模块的车辆的精准定位，场端内搭载UWB的手机设备等的精准定位等信息)，根据停车场进行UWB传感器的布置以及安装，按照UWB的探测距离在停车场中布置多个基站，实现对场内的其他标签(例如：配置UWB通讯的手机，车辆等)的精准定位信息，基站和标签的本质是一样的传感器，只是通过不同的软件配置，实现不同的功能。场端TSP可提供停车场场端的信息，包括定位，停车场上层建筑的PIO信息，场端的地图信息等等。

车身稳定系统(简称ESC)用于收到自动驾驶控制器发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据供ADC进行车辆纵向控制计算。

电动助力转向(简称EPS)用于执行自动驾驶控制器发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器反馈退出控制原因。

整车控制器(简称VCU)用于接收到自动驾驶控制器的扭矩请求，执行加速控制控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。

车身控制器(简称BCM)用于接收自动驾驶控制的转向灯、危险报警灯、雨刮、灯光等控制请求。

仪表(简称IC)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，文字、图片和声音提醒。

中控屏(简称HU)用户显示领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等。

转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器的点亮请求，提醒其他车辆行车安全。

自动驾驶系统可以参考图11所示的内容，自动驾驶控制器与各个模块之间协同工作，完成自动辅助驾驶功能。

包括：驾驶辅助功能硬开关1101、后角毫米波雷达1102、前毫米波雷达1103、前视双目摄像头1104、侧试摄像头1105、环视摄像头1106、超声波探头1107、激光雷达1108、自动驾驶控制器1109、车身稳定系统1110、电动转向系统1111、整车控制器1112、车身控制器1113、仪表1114、中控屏1115、远程监控模块1116、手机APP1117、车厂云端TSP1118、车端UWB定位模块1119以及场端UWB基站场端云端TSP1120。

其中，手机APP1117可以包括手机APP蓝牙模块11171、手机APP4G/5G模块11172以及手机APPUWB定位模块11173。

下面对具体的控制逻辑进行说明。

该实施例重点解决的是代客泊车的障碍物避障策略。具体可以包括但不限于下述步骤1至步骤5。

步骤1、自车进入自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)地理围栏后，系统开始选定目标停车位，自动驾驶控制器完成全局路径规划，生成全局规划路线，并将路线同步至场端TSP。

步骤2、场端TSP通过场内的定位设备以及摄像头等设备获取自车的精准定位、自车的目标轨迹路线、自车目标轨迹路线上的实时障碍物属性信息。

障碍物属性信息包括：障碍物类型(例如行人，车辆，推车等)，横向速度，纵向速度，行驶方向，运动状态，障碍物的精确位置(坐标系的原点也是自车控制的原点，即自车后轴中心点)，障碍物标识等。场端TSP将自车剩余目标轨迹的目标实时发送至车辆的自动驾驶控制器。

步骤3、自车的自动驾驶控制器获取到目标轨迹上的障碍物信息。

当检测到前方道路的弯道半径≤设定阈值(相当于上述弯道半径阈值)时，自车综合场端TSP和自车感知信息(相当于上述第二信息)调整自车的控制策略。

若不满足弯道半径的阈值则自车还是以实际感知系统进行控车，即自车虽获取到前方的障碍物信息但是场端的障碍物信息没有自车的感知信息精度高，故不做相应的规划控制策略的变更。

步骤4、当场端TSP给出前方行驶轨迹的设定宽度阈值范围内的100米存在车辆障碍物，该设定宽度阈值＝自车宽度+2D1min，即系统仅将对自车的通行范围内存在的障碍物车辆进行避障。

当场端TSP给出前方行驶轨迹的设定宽度范围内存在人员障碍物，该设定宽度阈值＝车道宽度+2D2min，即系统将对自车通行车道两侧存在的人员障碍物进行提前避障。

自车将进行提前降速和横向偏移的策略对自车进行控制。

步骤5、自车在场端TSP提供障碍物位置前设定阈值距离范围内，自车的感知会对该目标进行校核(相当于上述检测校验)，若自车未识别到，为防止避障得漏触发，系统按照场端TSP提供的障碍物信息进行局部轨迹规划，横向偏移或者提前降速；

若标定距离长度L(相当于上述第二距离)范围内，系统实时检测场端TSP给出障碍物位置范围内是否真实存在障碍物ID，若系统确认已识别到，系统按照自车感知结果进行规划控制(因自车感知更精确)，并清除场端TSP给出的该障碍物信息。

若标定距离长度L内未检测到场端TSP给出的障碍物ID，则继续进行校核并重复执行上述的判断以及控制。

若自车距离障碍物距离已经超过标定≤设定阈值距离L，则自车按照自车感知进行控制并清除该障碍物ID相关信息。

简单来说，参考图12所示的内容，该过程可以包括但不限于S1201至S1216。

开始；

S1201、进入AVP功能地理围栏，系统选定目标停车位；

S1202、自动驾驶控制器完成全局路径规划，生成全局规划路线，并将路线同步至场端TSP；

S1203、场端TSP实时自动将目标路线上可识别到道路内范围内的障碍物信息透传给自动驾驶控制器；

S1204、系统检测到前方道路的弯道半径是否≤设定阈值；

若否，执行下述S1205；若是，执行下述S1206；

S1205、维持现状，系统根据自车感知进行路径规划；

S1206、自车综合场端TSP和自车感知信息调整自车的控制策略；

S1207、场端TSP给出前方行驶轨迹的设定宽度阈值范围内的100米是否存在障碍物；

若否，执行下述S1208；若是，执行下述S1209；

S1208、维持现状；

S1209、执行提前避障策略：自车根据提前降速的策略进行降速控制和横向控制；

S1210、自车在场端TSP提供障碍物位置前设定阈值距离范围内，感知校核是否有存在障碍物目标；

若是，执行下述S1211；若否，执行下述S1215；

S1211、系统确认已识别到，系统按照自车感知结果进行规划控制，并清除场端TSP给出的障碍物信息；

S1212、是否进入下一个障碍物的距离范围内；

若是，执行下述S1213；若否，执行下述S1214；

S1213、执行提前避障策略；

S1214、结束，按照实际感知结果更新车速控制曲线；

S1215、自车未识别到，为防止避障得漏触发，系统按照场端TSP提供的障碍物信息进行局部轨迹规划，横向偏移或者提前降速；

S1216、系统实时检测场端TSP给出障碍物位置范围内是否真实存在障碍物；

若是，执行上述S1211；若否，执行上述S1210。

该实施例具有以下技术效果：该实施例在辅助驾驶的硬件基础上，通过UWB场端改造，并在自车中增加UWB传感器，并增加场端的TSP，实时获取场端相关的信息，自车完成轨迹规划后将自车的目标轨迹信息同步至场端TSP，场端TSP将自车目标目标轨迹范围内的障碍物信息实时透传给自动驾驶控制器，再结合自车的对障碍物和环境信息的筛选，补齐自车的感知局限，并通过判断场端TSP和自车的感知进行提前避障相关控制策略，并且通过障碍物信息的筛选，对车辆和行人的筛选范围的区分策略，提前进行风险的规避，并且结合自车的感知精度更高的优势，合理的对场端TSP的目标进行实时校核，并对校核的结果进行判断实施不同的控制策略，提升了系统的安全性以及智能化程度。

该实施例的核心内容可以包括但不限于：

1、场端TSP可获取车辆的精准位置，并且也可通过摄像头获取到停车场内的车辆的行驶状态。

2、自车全局路径规划完成后，并同步给场端TSP，场端实时将停车场内路径上的目标信息(例如：逆行的车辆，行人等)给到车端。

目标的属性信息包括：障碍物类型，车速，行驶方向，运动状态等。

3、车端控制方式：自车检测到前方弯道半径≤设定阈值时，自动将场端TSP提供的障碍物目标的行驶信息作为规划控制的障碍物提前进行预测。当系统从场端TSP获取到前方xx米存在障碍物目标时，系统自动控制车辆提前进行减速控制。当靠近时若感知校核无目标则继续行驶，若确实存在目标则以自车感知重新更新轨迹规划。在可疑存在障碍物范围内，场端TSP信息和感知不一致时，以场端TSP为准。若在范围内校核一致，则以自车感知为准规划控制，当通过障碍物精确位置的阈值范围后，以自车感知为准继续进行控制。提前降速，在50米进行提前减速，L与障碍物类型和障碍物的行驶轨迹和行驶速度关联。场端TSP实时检测障碍物的历史轨迹并预测障碍物车辆的目标轨迹。自车根据障碍物的目标轨迹和碰撞时间，以及自车的规划目标轨迹进行判断并计算自车开始减速和目标车速的数值，保证自车可在障碍物前方安全刹停避免碰撞。

第三方面，本申请实施例提供了第一代客泊车装置，第一代客泊车装置部署于车辆，如图13所示，第一代客泊车装置130包括：生成单元1301、第一发送单元1302、第一接收单元1303以及避障单元1304。其中：

生成单元1301，用于在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；

第一发送单元1302，用于将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；

第一接收单元1303，用于接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

避障单元1304，用于在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

在一些实施例中，避障单元1304还用于执行：

在行驶至所述目标车位的过程中，实时检测所述车辆的在所述目标路径上的前方道路的弯道半径；在所述弯道半径小于或等于弯道半径阈值的情况下，执行所述至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障；在所述弯道半径大于所述弯道半径阈值的情况下，基于所述车辆的传感器实时感知的障碍物的第二信息进行避障。

在一些实施例中，避障单元1304还用于执行：

在所述N个障碍物中，确定所述车辆当前的通行范围内的M个目标障碍物，其中，所述M小于或等于所述N；基于所述M个目标障碍物的第一信息进行提前避障；针对所述M个目标障碍物中的每个所述目标障碍物，在所述车辆行驶至距离所述目标障碍物第一距离的情况下，至少基于所述车辆的传感器的检测校验结果对所述目标障碍物进行实时避障。

在一些实施例中，避障单元1304还用于执行：

通过所述车辆的传感器对所述第一距离内所述目标障碍物进行检测校验，得到检测结果；若所述检测校验结果表征检测到所述目标障碍物，基于所述传感器检测到的所述目标障碍物的第二信息进行实时避障；若所述检测校验结果表征未检测到所述目标障碍物，则基于所述目标障碍物的第一信息进行实时避障。

在一些实施例中，避障单元1304还用于执行：

在所述目标障碍物的第一信息中，获取所述目标障碍物的位置、状态、横向速度、纵向速度以及行驶方向；基于所述位置、状态、横向速度、纵向速度以及行驶方向预测所述目标障碍物的行驶轨迹；基于所述目标障碍物的行驶轨迹以及所述车辆的行驶轨迹，调整所述车辆的速度和/或方向，以避免碰撞。

在一些实施例中，避障单元1304还用于执行：

针对所述N个障碍物中的每个所述障碍物执行以下处理：在所述障碍物的第一信息中获取所述障碍物的目标障碍类型；确定与所述目标障碍类型对应的目标宽度阈值；确定所述通行范围包括所述目标宽度阈值内，距离所述车辆第二距离的区域；若所述障碍物位于所述区域内，则确定所述障碍物为所述目标障碍物；若所述障碍物位于所述区域外，则确定所述障碍物为非目标障碍物。

在一些实施例中，在所述目标障碍类型为车辆障碍类型的情况下，所述目标宽度阈值为：自车宽度值与2倍的第一数值之和；在所述目标障碍类型为人物障碍类型的情况下，所述目标宽度阈值为：自车宽度值与2倍的第二数值之和；其中，所述第一数值小于所述第二数值。

第四方面，本申请实施例提供了第二代客泊车装置，第二代客泊车装置部署于场端设备，如图14所示，第二代客泊车装置140包括：第二接收单元1401、第一检测单元1402、确定单元1403、第二检测单元1404以及第二发送单元1405。其中：

第二接收单元1401，用于接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径；

第一检测单元1402，用于实时检测所述车辆的位置；

确定单元1403，用于基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径；

第二检测单元1404，用于实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

第二发送单元1404，用于将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆，以使所述车辆基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

在一些实施例中，所述障碍物的第一信息包括：障碍类型、横向速度、纵向速度、行驶方向、状态、位置以及障碍物标识。

需要说明的是，本申请实施例提供的代客泊车装置包括所包括的各单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Micro ProcessorUnit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)等。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的代客泊车方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例中提供的代客泊车方法中的步骤。示例性的，该电子设备可以为车辆设备或者场端设备中的控制器。

下面结合图15所示的电子设备150，对电子设备的结构图进行说明。

在一示例中，如图15所示，所述电子设备150包括：一个处理器1501、至少一个通信总线1502、至少一个外部通信接口1503和存储器1504。其中，通信总线1503配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，外部通信接口1503可以包括标准的有线接口和无线接口。

存储器1504配置为存储由处理器1501可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器1501以及电子设备中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。

在一示例中，电子设备还可以为车辆设备或者车辆设备中的控制器。

在一示例中，电子设备还可以为场端设备或者场端设备中的控制器。

第六方面，本申请实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的代客泊车方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种代客泊车方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；

将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；

接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所N个障碍物的第一信息进行避障，包括：

在行驶至所述目标车位的过程中，实时检测所述车辆的在所述目标路径上的前方道路的弯道半径；

在所述弯道半径小于或等于弯道半径阈值的情况下，执行所述至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障；

在所述弯道半径大于所述弯道半径阈值的情况下，基于所述车辆的传感器实时感知的障碍物的第二信息进行避障。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障，包括：

在所述N个障碍物中，确定所述车辆当前的通行范围内的M个目标障碍物，其中，所述M小于或等于所述N；

基于所述M个目标障碍物的第一信息进行提前避障；

针对所述M个目标障碍物中的每个所述目标障碍物，在所述车辆行驶至距离所述目标障碍物第一距离的情况下，至少基于所述车辆的传感器的检测校验结果对所述目标障碍物进行实时避障。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述车辆的传感器的检测结果对所述目标障碍物进行实时避障，包括：

通过所述车辆的传感器对所述第一距离内所述目标障碍物进行检测校验，得到检测结果；

若所述检测校验结果表征检测到所述目标障碍物，基于所述传感器检测到的所述目标障碍物的第二信息进行实时避障；

若所述检测校验结果表征未检测到所述目标障碍物，则基于所述目标障碍物的第一信息进行实时避障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的第一信息进行实时避障，包括：

在所述目标障碍物的第一信息中，获取所述目标障碍物的位置、状态、横向速度、纵向速度以及行驶方向；

基于所述位置、状态、横向速度、纵向速度以及行驶方向预测所述目标障碍物的行驶轨迹；

基于所述目标障碍物的行驶轨迹以及所述车辆的行驶轨迹，调整所述车辆的速度和/或方向，以避免碰撞。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述N个障碍物中，确定所述车辆当前的通行范围内的M个目标障碍物，包括：

针对所述N个障碍物中的每个所述障碍物执行以下处理：

在所述障碍物的第一信息中获取所述障碍物的目标障碍类型；

确定与所述目标障碍类型对应的目标宽度阈值；

确定所述通行范围包括所述目标宽度阈值内，距离所述车辆第二距离的区域；

若所述障碍物位于所述区域内，则确定所述障碍物为所述目标障碍物；若所述障碍物位于所述区域外，则确定所述障碍物为非目标障碍物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

在所述目标障碍类型为车辆障碍类型的情况下，所述目标宽度阈值为：自车宽度值与2倍的第一数值之和；

在所述目标障碍类型为人物障碍类型的情况下，所述目标宽度阈值为：自车宽度值与2倍的第二数值之和；

其中，所述第一数值小于所述第二数值。

8.一种代客泊车的方法，其特征在于，所述方法应用于场端设备，所述方法包括：

接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径；

实时检测所述车辆的位置；

基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径；

实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆，以使所述车辆基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述障碍物的第一信息包括：障碍类型、横向速度、纵向速度、行驶方向、状态、位置以及障碍物标识。

10.一种代客泊车装置，其特征在于，所述装置部署于车辆，所述装置包括：

生成单元，用于在检测到所述车辆进入停车场的电子围栏后，基于选择的目标车位生成目标路径；

第一发送单元，用于将所述目标路径发送至所述停车场的场端设备，以使所述场端设备基于所述目标路径实时确定所述车辆在剩余路径上的障碍物信息；

第一接收单元，用于接收所述场端设备实时发送的所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

避障单元，用于在行驶至所述目标车位的过程中，至少基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

11.一种代客泊车装置，其特征在于，所述装置部署于场端设备，所述装置包括：

第二接收单元，用于接收车辆发送的代客泊车过程中行驶至目标车位的目标路径；

第一检测单元，用于实时检测所述车辆的位置；

确定单元，用于基于所述车辆的位置以及所述目标路径，实时确定所述车辆的剩余路径；

第二检测单元，用于实时检测所述剩余路径上的障碍物信息，得到N个障碍物的第一信息；所述N大于或等于1；

第二发送单元，用于将所述车辆在剩余路径上的N个障碍物的第一信息发送至所述车辆，以使所述车辆基于所述N个障碍物的第一信息进行避障。

12.一种代客泊车系统，其特征在于，所述系统包括车辆和场端设备，所述车辆用于执行权利要求1至权利要求7中任一项所述的方法；所述场端设备用于执行权利要求8或权利要求9所述的方法。