CN116238536A - 最小风险策略的预防规划 - Google Patents

Abstract

本申请公开了最小风险策略的预防规划。本发明涉及一种由MRM规划系统(1)执行的方法，该MRM规划系统(1)用于支持车辆(2)的自动驾驶系统(ADS)(21)的最小风险策略(MRM)的规划。当车辆的动态驾驶任务(DDT)由ADS的自主驾驶模式执行时，MRM规划系统确定(1001)到即将到来的操作设计域(ODD)出口(4)的剩余距离(3)，为自主驾驶模式定义的ODD在出口(4)处将要结束。当剩余距离比可预定的距离短时，MRM规划系统进一步评估(1002)与通向ODD出口的一段道路(6)相关联的数据(5)。

Description

最小风险策略的预防规划

技术领域

本公开涉及支持车辆的自动驾驶系统(ADS)的最小风险策略(MRM)的规划。

背景技术

在汽车领域内，多年来一直有自主车辆开发的活动。越来越多的现代车辆具有高级驾驶员辅助系统(advanced driver-assistance system，ADAS)，以提高车辆安全性，并且更一般而言提高道路安全性。ADAS(其例如可以由防撞系统、前向碰撞警告、自适应巡航控件、车道保持辅助等表示)是在驾驶时能够帮助车辆驾驶员的电子系统。此外，在不太远的将来，自主驾驶(Autonomous Driving，AD)(例如，由驾驶自动化的SAE J3016级别(0-5)或(3-5)定义)将在较大程度上找到进入现代车辆的途径。AD和ADAS在本文中在通用术语下将被称为对应于所有不同的自动化水平的自动驾驶系统(Automated Driving System，ADS)。ADS可以被理解为各种组件的复杂组合，这些组件可以被定义为其中车辆的感知、决策和操作(至少部分地)由电子设备和机械而不是人类驾驶员来执行的系统。这可以包括车辆的处理，目的地以及对周围环境的意识。虽然自动化系统具有对车辆的控制，但是自动化系统允许人工操作员将所有或至少一些职责留给系统。为了感知其周围环境，ADS通常组合各种传感器，例如，雷达、LIDAR、声纳、相机、导航和/或定位系统(例如，诸如GPS之类的GNSS)、里程表和/或惯性测量单元，在此基础上高级控制系统可以解释感觉信息(sensoryinformation)以标识适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。

具有相对高级别的驾驶自动化的ADS(例如，由SAE J3016的至少第3级别例示)可以通过允许车辆乘员(例如，驾驶员)参与非驾驶涉及的任务来(因此，如在上文讨论的)提供无监督自主驾驶的特征(例如，增强舒适性和便利体验)。然而，这种高自动化只能在某些条件下操作。因此，在本领域中引入了众所周知的概念，即操作驾驶域(OperationalDriving Domain，ODD)，以定义足以批准或不批准自主驾驶特征模式的所有那些条件。一般而言，潜在地可能影响ADS的条件可以是内部的或外部的；内部条件主要涉及自我车辆其自身，例如，其传感器、ADS健康状况和/或其(例如，到云和/或其它车辆的)连接，而外部条件涉及环境，例如，道路基础设施、操作地形和相关联的位置相关的特性、准静止条件(例如，道路工程、降水、温度、风、能见度、结冰等)、操作环境中的所有可移动对象和/或行动者(例如，由动态元件(例如，车辆、VRU等)例示)、参与规则(例如，交通法规、习惯信令等)和/或例如基础设施数据和绘图细节的可用性和新鲜度等。

当自我车辆在ODD内时(例如，在合适的天气和道路条件下在合格的道路基础设施上驾驶时)，ADS特征模式(例如，高速公路驾驶)(例如，在ADS的模式管理器组件的责任下)可以被激活或关闭。为了能够精确且安全地在不同模式之间转换，ODD可以被(例如，ADS的ODD监视器组件)监视，并且ODD的状态被连续地报告(例如，给示例性模式管理器，该示例性模式管理器可以与ODD相对应地转换到其他模式)。具体地，当用于激活的ODD条件被满足时，并且例如由示例性ODD监视器报告时；在例如由车辆驾驶员做出的激活请求到达时，示例性模式管理器可以转换到ADS特征模式(例如，AD特征模式，在AD特征模式中，动态驾驶任务(DDT)由ADS执行)。另一方面，一旦用于保持ADS特征模式有效的条件不被满足，则DDT就可以被中断，并且在ODD的出口之前停用ADS的特征模式。根据被违反的(一个或多个)ODD条件和发生的严重性，停用机制可以偶尔地(例如，罕见服务器故障之后)通过立即启动最小风险策略(MRM)来执行，使车辆停止，或使车辆潜在地进入降级模式，在降级模式中，减速可以满足最小风险条件。然而，更常见的是启动DDT终止程序，例如，向车辆乘员(例如，驾驶员)提示切换请求，要求他或她接管DDT并且在到达ODD出口之前手动驾驶。如果驾驶员忽略该请求或通过在某个时限内(例如，在10至20秒内)启动停用界面而没有对其响应(这可以可选地等同于被满足的DDT后退条件)，则结果可以触发使车辆停止的MRM。当车辆然后随后达到静止状态并且，例如，另外的电驻车制动器被应用时，可以停用ADS模式。

在当前的实践中，例如，考虑到处于SAE第3级别的自动驾驶，到即将到来的ODD出口的距离被监视并且与阈值(例如，设定为1000米)进行比较。如果该距离比阈值短，则切换请求将被发送到车辆乘员(例如，驾驶员)。如果驾驶员在某个时间内(例如，在20秒内)忽略该请求或没有响应，则MRM被触发，以然后使车辆停止，例如(如示例性图1a所示)使车辆PA1停止在ODD出口PA3正前方的路肩车道PA2中，或(如示例性图1b所示)使车辆PA1至少部分地停止在ODD出口PA3正前方的邻近车道障碍物的裕度空间PA4中，或(如示例性图1c所示)使车辆PA1停止在ODD出口PA3正前方的实际车道PA5中。使MRM能够使车辆安全地停止在消除或减少暴露于事故(例如，潜在的后方碰撞)的区域中是最重要的，因此，为替代解决方案和/或改进提供了空间。

发明内容

因此，本文的实施例的目的是提供一种方法，该方法用于以改进的和/或替代的方式支持车辆的自动驾驶系统(ADS)的最小风险策略(MRM)的规划。

上述目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附权利要求、以下描述和附图中阐述了各实施例。

公开的主题涉及一种由MRM规划系统执行的方法，该MRM规划系统用于支持车辆的自动驾驶系统(ADS)的最小风险策略(MRM)的规划。当车辆的动态驾驶任务(DDT)由ADS的自主驾驶模式执行时，MRM规划系统确定到即将到来的操作设计域(ODD)出口的剩余距离，为自主驾驶模式定义的ODD在出口处将要结束。当剩余距离比可预定的距离短时，MRM规划系统进一步评估与通向ODD出口的一段道路相关联的数据，该数据指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路的一个或多个车道的裕度空间，和/或其潜在的占用和/或障碍。此外，MRM规划系统基于对所述数据的评估来标识沿着一段道路的有利区域，以用于在潜在的MRM被触发之后潜在地使车辆被认为安全地停止。此外，MRM规划系统确定启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间，例如，在该时间处提供提示车辆乘员接管DDT的切换请求，该时间被计算以在车辆到达标识的有利区域之前出现可预定的时长和/或距离。

公开的主题还涉及MRM规划系统，以用于(和/或适用于)支持车辆的自动驾驶系统(ADS)的最小风险策略(MRM)的规划。MRM规划系统包括剩余距离确定单元，以用于当车辆的动态驾驶任务(DDT)由ADS的自主驾驶模式执行时，确定到即将到来的操作设计域(ODD)出口的剩余距离，为自主驾驶模式定义的ODD在出口处将要结束。MRM规划系统还包括数据评估单元，以用于当剩余距离比可预定的距离短时，评估与通向ODD出口的一段道路相关联的数据，该数据指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路的一个或多个车道的裕度空间，和/或其潜在的占用和/或障碍。此外，MRM规划系统包括有利区域标识单元，以用于基于对所述数据的评估来标识沿着一段道路的有利区域，该有利区域用于在潜在的MRM被触发之后潜在地使车辆被认为安全地停止。此外，MRM规划系统包括时间确定单元，以用于确定启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间，例如，在该时间处提供提示车辆乘员接管DDT的切换请求。该时间被计算以在车辆到达标识的有利区域之前出现可预定的时长和/或距离。

此外，公开的主题涉及包括本文描述的MRM规划系统的车辆。

此外，公开的主题涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括具有计算机程序代码模块的计算机程序，该计算机程序代码模块被布置为使计算机或处理器执行本文描述的MRM规划系统的步骤，该计算机程序产品存储在计算机可读介质或载波上。

公开的主题还涉及一种非易失性计算机可读存储介质，该非易失性计算机可读存储介质上存储有所述计算机程序产品。

因此，引入了一种方法，(例如，作为潜在的切换请求被忽略的结果)如果MRM被触发，则该方法能够使车辆安全停止。即，因为当车辆的动态驾驶任务(DDT)由ADS的自主驾驶模式执行时，确定了到即将到来的操作设计域(ODD)出口的剩余距离，为自主驾驶模式定义的ODD在出口处将要结束，所以，当车辆以有效的(例如，无监督)自主驾驶模式行驶时，(例如，连续地和/或间歇地)导出和/或计算到与自主驾驶模式相关的ODD的预期末端的剩余距离。因此，确定和/或跟踪与自主驾驶模式相关联的ODD的，例如，外部条件预期被满足多久和/或多长，以及在必须离开所述模式(例如，有利于手动驾驶模式)之前，随后车辆可能预期被允许在自主驾驶模式中保持有效多久和/或多长。此外，即，因为当剩余距离比可预定的距离短时，评估与通向ODD出口的一段道路相关联的数据，该数据指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路的一个或多个车道的裕度空间，和/或其潜在的占用和/或障碍，所以，确定车辆在ODD出口的设定距离内之后，(例如，连续地和/或间歇地)分析(例如，经由车辆间通信)(例如，从数字地图和/或从传感器导出和/或收集的)数据，该数据揭示了通向ODD出口的沿着一个或多个路段的潜在区域和/或在通向ODD出口的一个或多个路段上的潜在区域，在该潜在区域中，车辆的临时停止或紧急停止可能是可行的和/或可用的。此外，即，因为基于对数据的评估来标识沿着一段道路的有利区域，该有利区域用于在潜在的MRM被触发之后潜在地使车辆被认为安全地停止，所以合意的位置从对与通向ODD出口的一段道路相关联的数据的评估中被滤除(例如，当平衡ODD出口的接近度与安全性考虑时)，在该合意位置处，如果发生MRM被触发的状况(例如，车辆乘员自从切换请求被提示之后在可预定的时限内不能和/或无法接管DDT和/或,例如,在DDT后退条件被满足之后)，则该所述车辆可以被假定地安全临时和/或紧急停止。因此，当考虑到相应的评估地带被认为是多安全时，例如,鉴于其到为自主驾驶模式定义的ODD的接近度预期不再被满足时，如果MRM被触发，可以从潜在的多个评估区域中选择被认为合适的优选区域，该优选区域用于潜在使车辆安全地停止。此外，即，因为确定了启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间，例如，在该时间处提供提示车辆乘员接管DDT的切换请求，该时间被计算以在车辆到达标识的有利区域之前出现可预定的时长和/或距离，所以，从应用到有利区域的足够的距离和/或时间裕度，确定车辆的即将到来的地理位置和/或即将到来的时间，在该时间处，例如，提示请求车辆乘员(例如，车辆的驾驶员)接管其驾驶任务的切换请求。因此，确定了启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间，例如，提供切换请求的时间，该时间基于标识的有利区域和/或从标识的有利区域导出，而不是基于(本领域已知的)在预期ODD出口的预定距离处被提供的切换请求和/或从(本领域已知的)在预期ODD出口的预定距离处被提供的切换请求导出。即，例如，考虑到图1b和图1c的示例性场景，可以假定如果MRM必须使车辆停止，则为了降低引起后方碰撞和/或阻碍周围环境交通的风险，可以优选尽可能接近车道障碍物PA6(图1b)和/或在临时停车空位(图1c)中停止。然而，对于MRM的当前实践，这并不总是可能的，MRM的当前实践仅基于到ODD出口的距离。现有技术中已知的MRM一旦被触发，就可能错过较宽的裕度区域(图1b)或临时停车空位(图1c)，或必须执行紧急并且不舒适的轨迹以在那里停止。另一方面，通过引入的概念，以及图2示例，在接近规划的ODD出口时，标识有利区域之后，计算用于启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间(例如，提示切换请求)，(如果MRM潜在地被触发)该时间足以提供使车辆停止在有利区域的机会和/或能力。因此，被引入的概念及其预防动作使得车辆(在MRM潜在激活时)能够具有潜在地较低风险策略选择，从而能够改进MRM规划。

为此，提供了一种方法，该方法用于以改进的和/或替代的方式支持车辆的自动驾驶系统(ADS)的最小风险策略(MRM)的规划。

在下文中，将更详细地讨论上述方法的技术特征和对应的优点。

附图说明

非限制性实施例的各个方面，包括特定的特征和优点，将从以下详细描述和附图中容易地被理解，其中：

图1示出了根据现有技术的示例性MRM场景的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的涉及示例性MRM规划系统的示例性场景的示意图；

图3是根据本公开的实施例的示出示例性MRM规划系统的示意框图；以及

图4是根据本公开的实施例的描绘由MRM规划系统执行的示例性方法的流程图。

具体实施方式

现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，在附图中示出了本公开的当前地优选实施例。然而，本公开可以被体现在许多不同的形式，并且不应当被理解为限定于本文阐述的实施例。相同的附图标记始终表示相同的元件。图中一些框的虚线表示这些单元或动作是可选的而不是强制性的。

在下文中，根据本文涉及支持车辆的自动驾驶系统(ADS)的最小风险策略(MRM)的规划的实施例，将公开一种方法，(例如，作为潜在的切换请求被忽略的结果)如果MRM被触发，则该方法能够使车辆安全停止。

现在参考附图，在图2中描绘了根据本公开的实施例的涉及示例性MRM规划系统1的示例性场景的示意图，并且在图3中描绘了根据本公开的实施例的示例性MRM规划系统1的示意性框图。MRM规划系统1适用于支持规划车辆2的自动驾驶系统(ADS21)的MRM。本文所提及的最小风险策略(MRM)可以在整个公开中被理解为由本领域中已知的MRM的概念和/或定义来表示，并且因此涉及以自动方式使车辆停止。此外，短语“MRM规划系统”可以指“DDT终止程序系统”、“DDT终止启动过程系统”、“DDT终止时间系统”、“ODD出口支持和/或处理系统”、“预防MRM动作系统”和/或“评估系统”，并且根据示例还可以指“切换请求支持、处理、时间和/或启动系统”。“一种[...]的方法，[...]用于支持”可以指“一种[...]至少部分地计算机实现的方法，[...]用于支持”。此外，“车辆的ADS”可以指“用于车辆的ADS”，并且根据该上下文中的示例，还可以指“配备ADS的车辆”。另一方面，“用于支持车辆的ADS的MRM的规划”可以指“用于支持车辆的ADS的MRM的安全停止(和/或被认为安全的停止)的规划”、“在与车辆的ADS相关的操作设计域ODD出口之前用于支持和/或启用潜在的基于MRM的安全停止(和/或被认为安全的停止”、“用于支持配备ADS的车辆的安全停止(和/或被认为安全的停止)的规划”，和/或“用于为车辆的ADS的MRM提供预防动作”。

车辆2(其可以被称为自我车辆或主车辆)可以由任何任意的(例如，已知的)载人或无人车辆(例如，发动机驱动的或电力驱动的车辆，例如，轿车、卡车、货车、厢式货车、公共汽车和/或拖拉机)来表示。此外，术语“车辆”可以指“自主和/或至少部分地自主车辆”、“无人驾驶和/或至少部分地无人驾驶车辆”、和/或“自驱动和/或至少部分地自驱动车辆”。此外，车辆2和/或用于车辆2的ADS21可以由例如本领域已知的和/或有待开发的任何任意ADAS或AD系统来表示。ADS21和/或车辆2可以包括感知系统(未示出)(其也可以被称为环境感知系统，传感器融合模块和/或感知模块)，其可以由(例如，包括在车辆2和/或ADS21的一个或多个电子控制模块、ECU和/或节点中的，适用于和/或被配置为解释(与车辆2的驾驶相关的)感觉信息的)任何(例如，已知的)系统和/或功能来表示，以(例如，通过(众所周知的)数字地图22，例如，高清晰度(HD)地图和/或其等效物和/或换代产品)标识，例如，对象、障碍物、车辆车道、相关标志、适当的导航路径等。这样的可选的感知系统(其可以适用于支持，例如，传感器融合、跟踪、定位等)可以适用于依赖感觉信息。这样的示例性感觉信息可以，例如，从(例如，众所周知的)被包括在车辆2中的和/或设置在车辆2上的一个或多个传感器导出，这些传感器在本文中被称为车载和/或车上传感器，其适应于感测和/或感知车辆2的周围环境和/或行踪，例如，这些传感器由一个车上周围环境检测传感器23或由一个或多个车上周围环境检测传感器23(例如，图像获取设备，例如，相机、激光机载扫描(LIDAR)、雷达、超声传感器等)的组合和/或定位系统、里程表、惯性测量单元来表示。换句话说，因此感知系统在本语境中被理解为负责从车上传感器获取原始传感器数据并且将该原始数据转换成场景理解的模块和/或系统。车辆2和/或ADS21还可以包括位置确定系统(未示出)，其可以由任意可行的(例如，已知的)传感器和/或功能(例如，适用于(例如，经由诸如GPS之类的GNSS)感测、导出和/或确定车辆2的行踪和/或地理位置的定位系统)来表示。

示例性图2和示例性图3以示例性方式示出，MRM规划系统1(例如，通过剩余距离确定单元101)适用于和/或配置为当车辆2的动态驾驶任务(DDT)由ADS21的自主驾驶模式执行时确定到即将到来的操作设计域(ODD)出口4的剩余距离3，为自主驾驶模式定义的ODD在出口4处将要结束。因此，当车辆2(在图2的左侧描绘)以有效的(例如，无监督)自主驾驶模式行驶时，(例如，连续地和/或间歇地)导出和/或计算到与自主驾驶模式相关的ODD的预期末端4的剩余距离3.因此，确定和/或跟踪与自主驾驶模式相关联的ODD的，例如，外部条件预期被满足多久和/或多长，以及在必须离开所述模式(例如，有利于手动驾驶模式)之前，随后车辆2可能预期被允许在自主驾驶模式中保持有效多久和/或多长。

为自主驾驶模式定义的ODD可以由规定操作条件的任何可行的(例如,已知的)ODD来表示，在该操作条件下所述自主驾驶模式被设计和/或验证为起作用，并且，例如，为自主驾驶模式定义的ODD可以涉及环境，例如，道路基础设施、操作地形和相关联的取决于位置的特性、准静止条件(例如，道路工程、降水、温度、风、能见度，结冰等)、操作环境中的所有可移动对象和/或行动者(例如，由动态元件(例如，车辆、VRU等)示例)、参与规则(例如，交通法规、习惯信令等)，和/或，例如，基础设施数据和绘图细节的可用性和新鲜度等。另一方面，ODD出口4可以类似地由任何可行的动态或静态出口(例如，地理位置)来表示，在该出口处将要和/或预期车辆2将不再处于其定义的ODD内。因此，ODD出口4可以由ODD的一个或多个条件(例如，其一个或多个外部条件)产生，该一个或多个条件(例如，由于即将到来的地理区域不支持自主驾驶模式、即将到来的道路工程、即将到来的天气条件变化和/或即将到来的路面条件变化等)被将要和/或预期进一步提前停止被满足，其数据可以以已知的方式通过众所周知的车辆间通信(例如，直接地或，例如，经由云服务)从任何可行的来源(例如，可选的数字地图22和/或其他车辆或基础设施)导出。因此，ODD出口4潜在地随着改变和/或更新的环境而改变和/或更新。此外，到即将到来的ODD出口4的剩余距离3可以以任何任意的(例如，已知的)方式来确定，例如，通过ADS21的(例如，已知的)ODD监视器和/或ODD管理器组件来确定和/或从ADS21的(例如，已知的)ODD监视器和/或ODD管理器组件导出，例如，通过可选的附加的车上位置确定系统和/或上文描述的可选的数字地图22来确定，该ODD监视器和/或ODD管理器组件被配置为和/或适用于这样的任务。另一方面，自主驾驶模式可以由任意可行的(例如，已知的)自动驾驶模式来表示。根据示例，所述自主驾驶模式可以由无监督自主驾驶模式表示，在该无监督自主驾驶模式中，配备ADS的车辆2的自动驾驶被执行而无需车辆乘员(例如，车辆驾驶员)监督所述驾驶。然后，这样的无监督自主驾驶模式可以，例如，对应于SAE J3016定义的驾驶自动化的第3级别，或至少第3级别。

此外，短语“确定[...]剩余距离”可以指“导出、监视和/或估计[...]剩余距离”，并且根据示例还可以指“连续地和/或间歇地确定[...]剩余距离”和/或“确定[...]剩余距离和/或剩余时间”。另一方面，“当所述车辆的DDT由自主驾驶模式执行时”可以指“当和/或假定所述车辆的DDT由自主驾驶模式执行时”和/或“当所述车辆具有有效的和/或激活的自主驾驶模式时”，并且根据示例还可以指“当所述车辆的DDT由无监督自主驾驶模式执行时”。此外，“即将到来的ODD出口”可以指“接近、靠近和/或预期的ODD出口”和/或“即将到来的规划的ODD出口”。另一方面，短语“为所述自主驾驶模式定义的ODD在ODD出口处将要结束”可以指“为所述自主驾驶模式定义的ODD在ODD出口处被确定和/或估计结束”，并且根据示例还可以指“为所述自主驾驶模式定义的ODD在ODD出口处在地理位置上将要结束”和/或“为所述自主驾驶模式定义的ODD的外部条件(一组可预定的外部条件)在ODD出口处将要结束”。

示例性图2和示例性图3以示例性方式进一步示出，MRM规划系统1还(例如，通过数据评估单元102)适用于和/或被配置为当剩余距离3比可预定的距离短时，评估与通向ODD出口4的一段道路6相关联的数据5，该数据5指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路6的一个或多个车道的裕度空间，和/或其潜在的占用和/或障碍。因此，在车辆2被确定为在ODD出口4的设定距离内之后，(例如，连续地和/或间歇地)分析(例如，经由车辆间通信)(例如，从数字地图22和/或从传感器导出和/或收集的)数据5，该数据5揭示了通向ODD出口4的沿着一个或多个路段6的潜在区域和/或在通向ODD出口4的一个或多个路段6上的潜在区域，在该潜在区域中，所述车辆2的临时停止或紧急停止可能是可行的和/或可用的。

潜在临时和/或紧急停止区域可以由任何任意可行的区域来表示，(例如，示例性图2描绘的)(例如，沿着一段道路6的车道)临时和/或紧急停止区域61。类似地，潜在的路肩车道可以由任何可行的长度、宽度和/或尺寸的任何可行的右手侧和/或左手侧路肩通道来表示，例如，附加地包括故障通道，公共汽车旁路路肩等。另一方面，潜在的裕度空间可以类似地由(例如，在一段道路6的外部右车道(或外部左车道)和外部道路界限或潜在道路障碍物之间的)任何可行的裕度空间和/或裕度区域表示，并且还可以是任何可行的长度、宽度和/或尺寸，不一定比任何任意车辆的宽度更宽。此外，潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或裕度空间的潜在占用和/或障碍可以由不包括在数字地图22中的任何(例如，静态的或动态的)一个或多个对象表示，例如，动物、自行车、VRU、雪、道路工程、洪水、坑洼、植被、悬挂的电线等，和/或由图2描绘的至少部分地导致这种占用和/或障碍另一车辆7表示。另一方面，涉及与通向ODD出口4的一段道路6相关联的数据5的触发评估的可预定的距离可以由任何任意可行距离表示，例如，从小于100米到若干千米或更多。类似地，一段道路6可以被设定为任何任意可行距离和/或长度和/或由任何任意可行距离和/或长度表示，例如，从小于100米到若干千米。可预定的距离和一段道路6潜在地但是不一定一致。此外，“通向所述ODD出口的一段道路”可以指“通向所述ODD出口的一个或多个路段”、“在所述ODD出口正前方(或基本正前方)的一段道路”和/或“通向所述ODD出口的可预定的一段道路”，另一方面，“当所述剩余距离比可预定的距离短时”可以指“假定所述剩余距离比可预定的距离短”和/或“在所述剩余距离比可预定的距离短时和/或之后”、“当所述剩余距离低于可预定的距离阈值时”和/或“当所述剩余距离比可预定的距离更靠近所述ODD出口时”。此外，“潜在临时和/或紧急停止区域”可以指“潜在合适的停止区域”和/或“潜在临时和/或紧急停止区域”，而“路肩车道”可以指“路肩车道、故障车道和/或公共汽车旁路路肩”。另一方面，“潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着所述一段道路的一个或多个车道的裕度空间”可以指“潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着所述一段道路的裕度空间”。此外，短语“其潜在的占用和/或障碍”可以指“所述潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或裕度空间的潜在占用和/或障碍”，而“和/或其潜在占用和/或障碍”可以指“和其可选地其他潜在占用和/或障碍”。此外，短语“评估与[...]一段道路相关联的数据”可以指“评估与[...]一段或多段道路相关联的数据”、“评估与[...]一段道路相关联的导出和/或收集的数据”、“评估与[...]一段道路有关和/或相关的数据”、“评估与[...]一段道路相关联的数据的至少一部分”和/或“评估与[...]一段道路的至少一部分相关联的数据”，并且根据示例还可以指“连续地和/或间歇地评估与[...]一段道路相关联的数据”和/或“评估与[...]一段道路相关联的涉及道路特性的、涉及道路拓扑的、涉及环境的和/或涉及交通的数据”。另一方面，“所述数据指示”可以指“所述数据揭示和/或包括”。

与一段道路6相关联的，指示潜在停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路6的一个或多个车道的裕度空间、和/或其潜在的占用和/或障碍的数据5可以由潜在地揭示这样的信息和/或其片段的任何格式和/或细节级别的任何任意可行的数据表示。除此之外，数据5还可以包括鉴于所述一段道路6的任何任意可行的相关信息，例如，统计数据(例如，覆盖事故、交通模式、道路状况等)和/或动态数据(例如，覆盖(一个或多个)当前或基本上当前的交通状况、(一个或多个)道路用户的(一种或多种)行为、(一个或多个)路面条件、(一个或多个)天气条件、(一个或多个)天气预报等)，其可以从支持传送这种数据的任何可行的来源和/或实体导出。可选地，数据5可以包括基于地图的数据51，基于地图的数据51，例如，从覆盖一段道路6的数字地图22(例如，HD地图)导出。因此，指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路6的一个或多个车道的裕度空间的数据5可以至少部分地从地图数据51和/或基于地图数据51收集，其可以(例如，众所周知地)包括鉴于一段道路6的相关道路信息，例如，其道路特性、道路拓扑、限速等。附加地或替代地，可选地，数据5可以包括基于传感器的数据52。因此，指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路6的一个或多个车道的裕度空间、和/或其潜在的占用和/或障碍的数据5可以至少部分地从传感器数据52和/或基于传感器数据52收集，其可以包括揭示在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路6的一个或多个车道的裕度空间的潜在可用性(和/或占用和/或障碍)的相关信息。进一步可选地，基于传感器的数据52的至少一部分可以(例如，通过至少第一车辆间通信服务)从车辆2外的一个或多个传感器收集。因此，基于传感器的数据52(例如，探测来源数据)可以(例如，经由众所周知的车辆间通信(例如，直接地经由V2V/V2I)和/或通过众所周知的(一个或多个)云服务和/或(一个或多个)群服务)至少部分地从所述车辆2以外(例如，其他车辆，一些基础设施等)的一个或多个配备传感器的动态或静态实体检索。因此，根据示例并且如示例性图2以示例性方式示出，(例如，从另一车辆7)检索的(例如，基于位置的)基于传感器的一条数据52可以揭示该另一车辆7占据沿着所述一段道路6的一个或多个车道的临时和/或紧急停止区域61。基于传感器的数据52可以来自(一个或多个)任何任意类型的传感器，例如，来自(一个或多个)位置确定系统、(一个或多个)牵引传感器、(一个或多个)天气条件传感器等。然而，可选地，基于传感器的数据52可以从能够捕获覆盖一段道路6的至少一部分的周围环境的至少第一周围环境检测传感器导出。因此，基于传感器的数据52可以通过一个或多个周围环境检测传感器收集，例如，在车辆2上提供的和/或远离车辆2的一个图像捕获设备(例如，相机、激光机载扫描(LIDAR)、雷达、超声传感器等)或图像捕获设备的组合。因此，除了从车辆2上的周围环境检测传感器23检索之外和/或作为从车辆2上的周围环境检测传感器23检索的替代，基于传感器的数据52可以(例如，经由众所周知的车辆间通信(例如，直接地经由V2V/V2I)和/或通过众所周知的(一个或多个)云服务和/或(一个或多个)群服务)从所述车辆2以外(例如，其他车辆，一些基础设施，例如，其监督相机等)的一个或多个动态或静态实体的(一个或多个)周围环境检测传感器检索。因此，根据示例并且如示例性图2以示例性方式示出，从(一个或多个)车上周围环境检测传感器23或其他实体的(一个或多个)周围环境检测传感器检索的一条基于传感器的数据52可以因此揭示，例如，未被包括在数字地图22中的对象(例如，另一车辆7)何时占据所述一段道路6的沿着一个或多个车道的临时和/或紧急停止区域61。基于传感器的数据52除了指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路6的一个或多个车道的裕度空间、和/或其潜在的占用和/或障碍之外，基于传感器的数据52还可以包括(例如，上面讨论的)动态数据，因此，例如，揭示(一个或多个)当前或基本上当前的交通状况、(一个或多个)道路用户的(一种或多种)行为、(一个或多个)路面条件、(一个或多个)天气条件等的信息。

示例性图2和示例性图3以示例性方式进一步示出，MRM规划系统1还(例如，通过有利区域标识单元103)适用于和/或被配置为基于对所述数据5的评估来标识沿着一段道路6的有利区域60，该有利区域60用于在MRM被触发之后潜在地使车辆2被认为安全地停止。因此，合意的位置60从对与通向ODD出口4的一段道路6相关联的数据5的评估中被滤除(例如，当平衡ODD出口4的接近度与安全性考虑时)，在该合意位置处，如果发生MRM被触发的状况(例如，车辆乘员自从切换请求被提示之后在可预定的时限内不能和/或无法接管DDT和/或,例如,在DDT后退条件被满足之后)，则该所述车辆2可以被假定地安全临时和/或紧急停止。因此，当考虑到相应的评估地带被认为是多安全时，例如,鉴于其到为自主驾驶模式定义的ODD的接近度预期不再被满足时，如果MRM被触发，可以从潜在的多个评估区域中选择被认为合适的优选区域60，该优选区域60用于潜在地使车辆2安全停止。

有利区域60(其可以是任何任意可行的尺寸)可以由任何可行的区域、位置和/或地带来表示，该区域，位置和/或地带被选择作为，如果MRM被触发的假定的状况发生，用于使车辆在2ODD出口前方安全临时停止的意向的选择。因此，有利区域60可以位于通向ODD出口4的沿着一段道路6的任何可行的位置，例如，位于临时和/或紧急停止区域，位于在路肩车道和/或沿着一段道路6的一个或多个车道的裕度空间内，或甚至位于这样的车道中。被认为是安全的停止可以由(例如，至少在某种程度、程度和/或级别上)被认为和/或被分类为安全的临时停止来表示，例如，鉴于(一个或多个)潜在的后方碰撞，和/或例如，鉴于潜在地阻碍周围环境交通。因此，不同区域可以被认为在不同程度上是安全的；例如，与在路肩车道中临时地停止相比，在临时和/或紧急停止区域(例如，临时和/或紧急停车区域61)中临时地停止可以被认为是更安全的，与至少部分地在裕度区域中临时地停止相比，在路肩车道中临时地停止进一步可以被认为是更安全的，与在一段道路6的车道中的一个车道中临时地停止相比，在至少部分地在裕度区域中临时地停止进一步可以被认为是更安全的，与在所述车道中的另一车道中临时地停止相比，在一段道路6的车道中的一个车道中临时地停止进一步可以被认为是更安全的。然而，其他的参数可以影响区域是否和/或在什么程度上被认为是安全的，例如，裕度空间的宽度、(例如，鉴于弯道、凹陷、山丘等的)道路拓扑(例如，鉴于与一段道路6有关的事故、动态环境等的)、统计数据中的一个或多个。例如，取决于，例如，道路拓扑、(例如，鉴于事故的)统计数据和/或，例如，当前交通状况、(一个或多个)道路用户的(一种或多种)行为、(一个或多个)路面条件、天气条件等，例如，在当前车道中临时地停止被认为比，例如，在繁忙交通期间穿过一个或多个左车道或右车道以到达，例如，临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或裕度空间更安全，例如，至少部分地在裕度区中域临时地停止被认为比，例如，在事故容易发生的路肩车道中停止更安全，和/或，例如，在与当前车道相邻的路肩车道中临时地停止被认为比，例如，在结冰和/或滑溜道路条件期间穿过一个或多个车道以到达临时和/或紧急停止区域更安全等。

类似地，各种参数(例如，裕度空间的宽度(例如，鉴于弯曲处、凹陷、山丘等的)、道路拓扑、统计数据和/或与一段道路6有关的动态环境)可以影响临时和/或紧急停止区域、路肩车道、裕度空间和/或沿着一段道路6的车道中的一个或多个车道的位置(即，在离ODD出口4的什么距离处)被认为是安全的以临时停止。不同的环境可以导致到ODD出口4的不同距离不同的程度、程度和/或级别的安全。例如，类似地，取决于，例如，道路拓扑、(例如，鉴于事故的)统计数据和/或，例如，当前交通状况、(一个或多个)道路用户的(一种或多种)行为、(一个或多个)路面条件、天气条件等，与离ODD出口4的第二距离相比，在离ODD出口4的第一距离处临时地停止可以被认为是更安全的，在离ODD出口4的第二距离处可以存在，例如，道路凹陷和/或弯道、交通较繁忙、道路因结冰而较滑和/或更滑溜等。

因此，标识有利区域60可以通过在安全性考虑和到ODD出口4的接近度之间找到平衡来实现。换句话说，找到有利区域60可以通过找到被认为足够地安全同时被认为足够地接近ODD出口4的选项(即，区域)来实现。因此，有利区域60可以通过选择优选地接近离ODD出口4的可预订的距离的区域和/或通过选择优选地比离ODD出口4的可预订的距离更接近的区域(或通过选择优选地尽可能接近离离ODD出口4的可预订的距离)来标识，所述区域(例如，在当前环境和/或条件期间)至少在可预定的程度、程度和/或级别上满足安全性考虑。这样的安全性考虑(其，例如，可以涉及相对低的(一个或多个)潜在后方碰撞和/或潜在地阻碍周围环境交通的风险的存在)可以以被认为足够和/或相关的任何可行的方式来定义。可选地，标识有利区域60可以包括(和/或有利区域标识单元103可以适用于和/或被配置为)基于选择标准选择有利区域60，该选择标准在归因于在某些区域中停止的相应安全性级别与相应某个区域到ODD出口4的接近度之间取得平衡。因此，在MRM被触发之后用于潜在地使车辆2停止的被认为最有利的沿着一段道路6的区域60可以通过规定滤除最适合的区域60的条件的选择标准来标识。在示例性图2中，有利区域60由未占用的临时和/或紧急停车区域61表示。短语“基于对所述数据的评估来标识”可以指“基于对所述数据的评估来滤除和/或选择”和/或“从对所述数据的评估标识”，并且根据示例还可以指“当平衡到所述ODD出口的接近度与安全性时，基于对所述数据的评估来识别”和/或“当平衡到所述ODD出口的接近度与给定的当前环境的安全性时，基于对所述数据的评估来标识”。另一方面，“有利区域”可以指“有利的区域、位置和/或地带”，“合意的、合适的和/或优选的区域”和/或可以指“被认为有利的、合适的和/或优选的区域”，并且根据实例还可以指“当平衡到所述ODD出口的接近度与安全性时有利的区域”。此外，“沿着所述一段道路的有利区域”可以指“沿着所述一段道路和/或在所述一段道路上的有利区域”。另一方面，短语“用于潜在地使所述车辆被认为安全地停止”可以指“例如，鉴于(一个或多个)后方碰撞和/或阻碍周围环境交通，用于潜在地使所述车辆被认为低风险地停止”、“用于潜在地使所述车辆安全地停止”、“用于潜在地使所述车辆临时和/或紧急停车止、静止和/或被认为安全地停车”、“在此潜在地使所述车辆被认为安全地停止”和/或“用于潜在地使所述车辆被认为、分类为、确定为安全地停止”。此外，短语“在潜在的MRM被触发之后”可以指“如果潜在的MRM被触发”，并且根据示例还可以指“在车辆乘员在自从切换请求被提示的可预定的时限内不能接管DDT之后潜在的MRM被触发”和/或“在DDT后退条件被满足之后潜在的MRM被触发”。

示例性图2和示例性图3以示例性方式进一步示出，MRM规划系统1(例如，通过时间确定单元104)还适用于和/或配置为用于确定启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间8，例如，在该时间8处提供提示车辆2的乘员接管DDT的切换请求，该时间8被计算以在车辆2到达标识的有利区域60之前出现可预定的时长和/或距离。因此，从应用到有利区域60的足够的距离和/或时间裕度，确定车辆2的即将到来的地理位置8和/或即将到来的时间8，在该时间8处，例如，提示请求车辆乘员(例如，车辆2的驾驶员)接管其驾驶任务的切换请求因此，确定了启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间8，例如，提供切换请求的时间8，该时间8基于标识的有利区域和/或从标识的有利区域60导出，而不是基于(本领域已知的)在预期ODD出口的预定距离处被提供的切换请求和/或从(本领域已知的)在预期ODD出口的预定距离处被提供的切换请求导出。即，例如，考虑到图1b和图1c的示例性场景，可以假定如果MRM必须使车辆PA1停止，则为了降低引起后方碰撞和/或阻碍周围环境交通的风险，可以优选尽可能接近车道障碍物PA6(图1b)和/或在临时停车空位P(图1c)中停止。然而，对于MRM的当前实践，这并不总是可能的，MRM的当前实践仅基于到ODD出口PA3的距离。现有技术中已知的MRM一旦被触发，就可能错过较宽的裕度区域PA7(图1b)或临时停车空位P(图1c)，或必须执行紧急并且不舒适的轨迹以在那里停止。另一方面，通过引入的概念，以及图2示例，在接近规划的ODD出口4时，标识有利区域60之后，计算用于启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间8(例如，提示切换请求)，(如果MRM潜在地被触发)该时间8足以提供使车辆2停止在有利区域60的机会和/或能力。因此，被引入的概念及其预防动作使得车辆2(在MRM潜在激活时)能够具有潜在地较低风险策略选择，从而能够改进MRM规划。

例如，取决于手边的环境，例如，车辆速度、(一个或多个)限速、交通状况等，在车辆2到达有利区域60之前的可预定的持续时间和/或距离可以以任意可行的方式设定，例如，从数秒到数分钟和/或从小于数百米到数千米。相关的是时间8(并且随后车辆到达有利的区域60之前的可预订的时长和/或距离)应该被设定为足够，例如，使得切换请求可以足够早地被提供(例如，从ADS21的可选模式管理器组件发送)，使得如果MRM被触发，则车辆2可以被停止在有利区域60中，这被认为是具有低碰撞风险的安全停止。因此，时间8可以鉴于一个或多个距离和/或时间裕度来设定，其可以以任意可行的方式来设定。例如，以及图2示例，可以考虑示例性的切换请求遵守裕度M1和/或路径停止策略裕度M2来计算时间8，该示例性切换请求遵守裕度M1给予车辆乘员(例如，驾驶员)对潜在的切换请求作出反应并且接管DDT的时间，该路径停止策略裕度M2用于允许(例如，由ADS21的可选轨迹规划器部件规划的)车辆沿着安全且舒适的路径以在有利区域60中停止。在确定时间8时，还可以考虑先前指示的其他参数，例如，(一个或多个)限速、车辆速度，环境条件(例如，交通状况)、道路用户行为、天气条件、路面条件、驾驶简档等，所有这些，例如，可以从，例如，地图数据5、基于地图的数据51、基于传感器的数据52和/或从任何其他可行来源导出。短语“确定时间”可以指“计算时间”和/或“确定所述车辆的即将到来的时间和/或即将到来的地理位置”，而“启动自主驾驶模式DDT终止程序”根据示例可以指和/或包括“提供提示所述车辆的乘员接管DDT的切换请求”。“切换请求”可以指“关闭请求”和/或“自主驾驶模式关闭请求”。可以注意到，潜在地，基于有利区域60确定时间8可以等同于有利区域60被认为是自主驾驶模式应该最迟被关闭的位置，这进一步可以等同于随后将ODD出口推回到有利区域60的位置。还可以注意到，当MRM被激活时要被执行的动作是反应性的，这超出了本公开的范围；通常，例如，可选的轨迹规划器和，例如，可选的车辆运动控制部件和/或ADS21的模块可以规划路径并安全地执路径。这是与本公开提出的预防动作的比较，在MRM被触发的情况下，该预防动作为反应性动作基本提供了较好的裕度和条件。

可选地，确定启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间可以包括(和/或时间确定单元104可以适用于)确定触发MRM的时间。因此，不是如前述示例的(支持，例如，SAE3级别驾驶自动化的车辆ADS21的(一个或多个)场景和由用于提供提示车辆2的乘员接管DDT的切换请求的时间来表示的用于启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间)，用于启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间可以包括用于立即的MRM触发的时间和/或由用于立即的MRM触发的时间来表示，即，不涉及提示切换请求的考虑。例如，如果车辆(例如，机器人出租车)支持较高级别的驾驶自动化(例如，SAE第4级别)，则这可以应用。即，对于支持无驾驶员驾驶自动化(例如S，AE第4级别)的车辆，提示切换请求、等待驾驶员接管DDT的可预定的时间，并且然后潜在地触发MRM将是不相关的；而是，MRM可以被直接触发。这可以被看作是提供了切换请求但是立即被拒绝，因此，MRM然后立即被触发。可以应用立即的MRM触发的另一种场景是(例如，由驾驶员监视部件和/或系统)认识到(例如，由于睡觉)鉴于到达ODD出口的剩余距离和/或时间被确定为太短而不能使驾驶员回到回路中而车辆驾驶员不能接管DDT。因此，通过启动包括触发MRM的自主驾驶模式DDT终止程序(而不是，例如，提供切换请求)，用于所述启动的时间由触发MRM而不是，例如，提供所述切换请求的时间和/或位置来表示，并且，因此，时间可以相应地被确定，例如，相对地较接近ODD出口4。

示例性图2和示例性图3以示例性方式示出，MRM规划系统1还可以(例如，通过可选的DDT终止程序启动单元105)适用于和/或配置为在时间8处或时间8之前启动自主驾驶模式DDT终止程序，例如，提供切换请求9或触发MRM请求。因此，在时间8和/或距离8处DDT终止程序被启动(例如，切换请求9被提供)，距离8是足以提供(如果潜在地MRM被触发，则)使车辆2在有利区域60处停止的机会和/或能力的离有利区域60的距离。切换请求9可以(例如，通过(本领域已知的)车辆用户接口24(例如，显示器和/或交互式显示器))以任意可行的方式提供。

此外，示例性图2和示例性图3以示例性方式示出，MRM规划系统1还可以(例如，通过可选的数据通信单元106)适用于和/或被配置为将指示所标识的有利区域60的数据600传送到ADS21和/或在ADS21内，例如，传送到ADS21的轨迹规划器和/或车辆运动控制装置。因此，提示标识的有利区域60的信息600被转发到一个或多个消费者，作为输入的所述信息600对这些消费者可能是有价值的，该信息600用于规划到有利区域60的路径，并且如果潜在的MRM被触发，则安全地执行该路径。指示有利区域60的数据600可以是任何格式和/或细节级别，和/或还可以在任何可行时间被传送。

图3还示出，MRM规划系统1包括剩余距离确定单元101、数据评估单元102、有利区域标识单元103、时间确定单元104、可选的DDT终止程序启动单元105和可选的数据通信单元106，所有这些已经在上面较详细地被描述。此外，用于支持车辆ADS21的MRM的规划的本文实施例可以通过一个或多个处理器(例如，处理器107，例如，由至少第一中央处理单元(CPU)，和/或至少第一图形处理单元(GPU)表示)和用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码来实现。所述程序代码还可以作为计算机程序产品提供，例如，以承载计算机程序代码的数据载体的形式，该计算机程序代码当本文的实施例被加载到MRM规划系统1中时用于执行本文的实施例。一种这样的载体可以以CD/DVDROM盘和/或硬盘驱动器的形式，然而对于其它的数据载体也是可行的。此外，计算机程序代码可以作为服务器上的纯程序代码提供，并且可以被下载到MRM规划系统1。MRM规划系统1还可以包括存储器108，该存储器108包括一个或多个存储单元。存储器108可选地包括高速随机存取存储器(例如，DRAM、SRAM、DDRRAM)或其它随机存取固态存储器设备，并且还可选地包括非易失性存储器(例如，一个或多个磁盘存储设备、光盘存储设备、闪存设备或其它非易失性固态存储设备)。此外，存储器108可以被布置为存储，例如，信息，并且还被布置为存储数据、配置、调度和应用，以当方法在MRM规划系统1中被执行时执行本文的方法。例如，计算机程序代码可以被实现在嵌入式处理器107的被存储在闪存108中的固件中，和/或可以，例如，从车外服务器被无线地下载。此外，单元101至106、可选的处理器107和/或可选的存储器108可以至少部分地被包括在(例如，在ADS21中的和/或与ADS21相关联的)一个或多个节点109(例如，车辆2的ECU)中。本领域技术人员还将理解，上述的所述单元101至106以及本文描述的任何其他单元、接口、系统、控制器、模块、设备、元件、特征等可以指、包括、包括模拟和数字电路的组合和/或一个或多个处理器，和/或被实现在模拟和数字电路的组合中，和/或由模拟和数字电路的组合实现，这些一个或多个处理器被配置有，例如，被存储在诸如存储器108的存储器中的软件和/或固件，该软件和/或固件当由诸如处理器107的一个或多个处理器执行时，执行如在此描述的操作。这些处理器中的一个或多个处理器以及其它的数字硬件可以被包括在单个专用集成电路(ASIC)或若干个处理器中，且各种数字硬件可以被分布在若干个单独的组件中，无论是独自地被封装还是组装到片上系统(SoC)。

图4是根据本公开的实施例的描绘由MRM规划系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于支持车辆ADS21的MRM的规划。可以被连续重复的示例性方法包括通过图2至图3讨论的以下动作中的一个或多个动作。此外，动作可以以任何合适的顺序进行和/或一个或多个动作可以同时被执行和/或在适用时以交替的顺序执行。例如，可选动作1005和可选动作1006可以被同时和/或以交替的顺序执行。

动作1001

在动作1001中，当车辆2的动态驾驶任务(DDT)由所述ADS2的自主驾驶模式执行时，MRM规划系统1(例如，通过剩余距离确定单元101)确定到即将到来的操作设计域(ODD)出口4的剩余距离3，为自主驾驶模式定义的ODD在出口4处将要结束。

动作1002

在动作1002中，当剩余距离3比可预定的距离短时，MRM规划系统1(例如，通过数据评估单元102)评估与通向ODD出口4的一段道路6相关联的数据5，该数据5指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着一段道路6的一个或多个车道的裕度空间、和/或其潜在的占用和/或障碍。

可选地，评估动作1002可以包括(和/或数据评估单元102可以可选地适用于和/或被配置为)评估包括基于地图的数据51的数据5，该基于地图的数据51，例如，可以从覆盖一段道路6的路段的数字地图22(例如，高清晰度(HD)地图)导出。

进一步可选地，评估动作1002可以包括(和/或数据评估单元102还可以可选地适用于和/或被配置为)评估包括基于传感器的数据52的数据5，该基于传感器的数据52，例如，可以从能够捕获覆盖一段道路6的至少一部分的周围环境的至少第一周围环境检测传感器导出。

此外，评估包括基于传感器的数据52的数据还可以可选地包括(和/或数据评估单元102还可以可选地适用于和/或被配置为)(例如，通过至少第一车辆间通信服务)从车辆2外的一个或多个传感器收集基于传感器的数据52的至少一部分。

动作1003

在动作1003中，MRM规划系统1基于对所述数据5的评估(例如，通过有利区域标识单元103)标识沿着一段道路6的有利区域60，该有利区域60用于在潜在MRM被触发之后潜在地使车辆2被认为安全地停止。

可选地，标识有利区域60的动作1003可以包括(和/或有利区域标识单元103可以适用于和/或被配置为)基于选择标准选择有利区域60，该选择标准在归因于在某些区域中停止的相应安全性级别与相应某个区域到ODD出口4的接近度之间取得平衡。

动作1004

在动作1004中，MRM规划系统1(例如，通过时间确定单元104)确定启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间8，例如，在该时间8处提供提示车辆2的乘员接管DDT的切换请求，该时间8被计算以在车辆2到达标识的有利区域60之前出现可预定的时长和/或距离。

动作1005

在可选动作1005中，MRM规划系统1可以(例如，通过可选的DDT终止程序启动单元105)在所述时间8处或所述时间8之前启动自主驾驶模式DDT终止程序，例如，提供切换请求9或触发MRM请求。

动作1006

在可选动作1006中，MRM规划系统1可以(例如，通过可选的数据通信单元106)将指示标识的有利区域60的数据600传送到ADS21和/或在ADS21内，例如，传送到ADS21的轨迹规划器和/或车辆运动控制装置。

本领域技术人员认识到，本公开决不限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变化是可能的。还应当注意，附图不一定是按比例的，并且为了清楚起见，某些特征的尺寸可能被放大。而是，重点在于说明本文的实施例的原理。附加地，在权利要求中，词语“包括”不排除其他元件或步骤，并且不定冠词“一个”或“一个”不排除多个。

Claims (15)

1.一种由MRM规划系统(1)执行的方法，所述MRM规划系统(1)用于支持车辆(2)的自动驾驶系统ADS(21)的最小风险策略MRM的规划，所述方法包括：

当所述车辆(2)的动态驾驶任务DDT由所述ADS(21)的自主驾驶模式执行时，确定(1001)到即将到来的操作设计域ODD出口(4)的剩余距离(3)，为所述自主驾驶模式定义的ODD在所述出口(4)处将要结束；

当所述剩余距离(3)比可预定的距离短时，评估(1002)与通向所述ODD出口(4)的一段道路(6)相关联的数据(5)，所述数据(5)指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着所述一段道路(6)的一个或多个车道的裕度空间，和/或其潜在的占用和/或障碍；

基于对所述数据(5)的评估来标识(1003)沿着所述一段道路(6)的有利区域(60)，所述有利区域(60)用于在潜在的MRM被触发之后潜在地使所述车辆(2)被认为安全地停止；以及

确定(1004)启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间(8)，例如，在所述时间(8)处提供提示所述车辆(2)乘员接管DDT的切换请求，所述时间(8)被计算以在所述车辆(2)到达所述标识的有利区域(60)之前出现可预定的时长和/或距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标识(1003)有利区域(60)包括基于选择标准选择所述有利区域(60)，所述选择标准在归因于在某些区域中停止的相应安全性级别与相应某个区域到所述ODD出口(4)的接近度之间取得平衡。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述评估(1002)包括：

评估包括基于地图的数据(51)的数据(5)，所述基于地图的数据(51)从覆盖所述一段道路(6)的诸如高清HD地图之类的数字地图(22)导出；和/或

评估包括基于传感器的数据(52)的数据(5)，所述基于传感器的数据(52)从能够捕获覆盖所述一段道路(6)的至少一部分的周围环境的至少第一周围环境检测传感器导出。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述评估包括基于传感器的数据的(52)的数据(5)包括通过至少第一车辆间通信服务从所述车辆(2)外的一个或多个传感器收集所述基于传感器的数据(52)的至少一部分。

5.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：

将指示所述标识的有利区域(60)的数据(600)传送(1006)到所述ADS(21)和/或传送(1006)在所述ADS(21)内，例如，传送(1006)到所述ADS(21)的轨迹规划器和/或车辆运动控制装置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述确定(1004)启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间包括确定触发MRM的时间。

7.一种MRM规划系统(1)，用于支持车辆(2)的自动驾驶系统(ADS)(21)的最小风险策略(MRM)的规划，所述MRM规划系统(1)包括：

剩余距离确定单元(101)，用于当所述车辆(2)的动态驾驶任务(DDT)由所述ADS(21)的自主驾驶模式执行时，确定(1001)到即将到来的操作设计域(ODD)出口(4)的剩余距离(3)，为所述自主驾驶模式定义的ODD在所述出口(4)处将要结束；

数据评估单元(102)，用于当所述剩余距离(3)比可预定的距离短时，评估(1002)与通向所述ODD出口(4)的一段道路(6)相关联的数据(5)，所述数据(5)指示潜在临时和/或紧急停止区域、路肩车道和/或沿着所述一段道路(6)的一个或多个车道的裕度空间，和/或其潜在的占用和/或障碍；

有利区域标识单元(103)，用于基于对所述数据(5)的评估来标识(1003)沿着所述一段道路(6)的有利区域(60)，所述有利区域(60)用于在潜在的MRM被触发之后潜在地使所述车辆(2)被认为安全地停止；以及

时间确定单元(104)，用于确定(1004)启动自主驾驶模式DDT终止程序的时间(8)，例如，在所述时间(8)处提供提示所述车辆(2)乘员接管DDT的切换请求，所述时间(8)被计算以在所述车辆(2)到达所述标识的有利区域(60)之前出现可预定的时长和/或距离。

8.根据权利要求7所述的MRM规划系统(1)，其中，所述有利区域标识单元(103)适用于基于选择标准选择所述有利区域(60)，所述选择标准在归因于在某些区域中停止的相应安全性级别与相应某个区域到所述ODD出口(4)的接近度之间取得平衡。

9.根据权利要求7或8所述的MRM规划系统(1)，其中，所述数据评估单元(102)适用于：

评估包括基于地图的数据(51)的数据(5)，所述基于地图的数据(51)从覆盖所述一段道路(6)的诸如高清晰度(HD)地图之类的数字地图(22)导出；和/或

评估包括基于传感器的数据(52)的数据(5)，所述基于传感器的数据(52)从能够捕获覆盖所述一段道路(6)的至少一部分的周围环境的至少第一周围环境检测传感器导出。

10.根据权利要求9所述的MRM规划系统(1)，其中，所述数据评估单元(102)适用于通过至少第一车辆间通信服务从所述车辆(2)外的一个或多个传感器收集所述基于传感器的数据(52)的至少一部分。

11.根据权利要求7至11中任一项所述的MRM规划系统(1)，还包括：

数据通信单元(106)，用于将指示所述标识的有利区域(60)的数据(600)传送(1006)到所述ADS(21)和/或传送(1006)在所述ADS(21)内，例如，传送(1006)到所述ADS(21)的轨迹规划器和/或车辆运动控制装置。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的MRM规划系统(1)，其中，所述时间确定单元(104)适用于确定触发MRM的时间。

13.一种车辆(2)，包括根据权利要求7至12中任一项所述的MRM规划系统(1)。

14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括具有计算机程序代码模块的计算机程序，所述计算机程序代码模块被布置为使计算机或处理器执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤，所述计算机程序产品存储在计算机可读介质或载波上。

15.一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质上存储有根据权利要求14所述的计算机程序产品。

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