JP7425975B2 - 遠隔機能選択装置 - Google Patents
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Description
遠隔支援の適用場面例として、例えば、自動運転車両2の走行車線上に駐車車両又は落下物等が存在し、車線をはみ出して走行すれば回避できる場面が考えられる。この場面における遠隔支援例として、例えば、遠隔オペレータRは、自動運転車両2から送信された前方のカメラ映像を確認する。そして、遠隔オペレータRは、走行車線をはみ出して走行する許可を自動運転車両2に与える。自動運転車両2は、この指示に基づいて自律で進路[trajectory]を生成することにより、駐車車両等を回避する走行を行うことができる。
遠隔支援の適用場面例として、例えば、警察官が手信号で交差点の交通誘導を行っている場面が考えられる。この場面における遠隔支援例として、例えば、遠隔オペレータRは、自動運転車両2から送信された前方のカメラ映像を確認する。そして、遠隔オペレータRは、警察官による手信号を認識し、自動運転車両2に対して発進の許可等を与える。自動運転車両2は、この指示に基づいて自律で進路を生成することにより、交差点を通過することができる。
遠隔支援の適用場面例として、例えば、走行予定の道路が封鎖されていることを、封鎖地点に接近する前に自動運転車両2がネットワークを介して受信した場面が考えられる。この場面における遠隔支援例として、例えば、遠隔オペレータRは、自動運転車両2から送信された車両位置情報と道路封鎖情報とに基づいて、封鎖地点を迂回する走行ルートを検討し、走行ルートの変更を自動運転車両2に対して指示する。自動運転車両2は、新たな走行ルートを受信後、受信した走行ルートに基づいて自律で進路を生成することにより、走行を継続することができる。
遠隔支援の適用場面例として、例えば、自動運転車両2が、道路工事のために一時的に設置された標識等、地図情報に含まれる標識とは異なる標識を検出した場面が考えられる。この場面における遠隔支援例として、例えば、遠隔オペレータRは、自動運転車両2から送信された前方のカメラ映像を確認する。そして、遠隔オペレータRは、標識を認識し、自動運転車両2に対して認識した標識情報を与える。自動運転車両2は、この標識情報に基づいて自律で進路を生成することにより、当該地点を通過することができる。
遠隔支援の適用場面例として、例えば、緊急車両が自動運転車両2に接近してきている場面が考えられる。この場面における遠隔支援例として、例えば、遠隔オペレータRは、自動運転車両2から送信された前方のカメラ映像、及び自動運転車両2が認識している周辺物標との相対位置関係を示す情報に基づいて、自動運転車両2の退避場所を指示する。自動運転車両2は、この指示に基づいて、退避場所に向けて自律で進路を生成することにより、退避先へ向かって走行することができる。
遠隔支援の適用場面例として、例えば、自動運転車両2が、信号機が設置されていない交差点に進入する場面が考えられる。この場面における遠隔支援例として、例えば、遠隔オペレータRは、自動運転車両2から送信された前方のカメラ映像、及び自動運転車両2が認識している周辺物標との相対位置関係を示す情報を確認する。そして、遠隔オペレータRは、自動運転車両2に対して交差点への進入の許可等を与える。自動運転車両2は、この指示に基づいて自律で進路を生成することにより、交差点へ進入することができる。
Claims (5)
- 自動運転と、遠隔オペレータの遠隔指示に基づいて走行する遠隔走行とを実行可能であり、前記遠隔走行を行うための遠隔機能を複数搭載する自動運転車両において、実行すべき前記遠隔機能を選択する遠隔機能選択装置であって、
所定の時点において前記自動運転が実行不可能となるか否かを判定する自動運転判定部と、
前記自動運転判定部によって前記自動運転が実行不可能と判定された場合、前記所定の時点において実行可能な前記遠隔機能を判定する遠隔機能判定部と、
前記自動運転車両の周囲の物標を検出する外部センサの検出結果に基づいて前記物標の行動を予測し、予測した前記物標の行動の行動予測自信度を算出する自信度算出部と、
実行すべき前記遠隔機能を選択する機能選択部と、
を備え、
前記機能選択部は、前記遠隔機能判定部によって複数の前記遠隔機能が実行可能と判定された場合、前記自信度算出部で算出された前記行動予測自信度に基づいて、複数の前記遠隔機能のうち実行すべき前記遠隔機能を選択する、遠隔機能選択装置。 - 前記機能選択部は、前記行動予測自信度が低い場合、前記行動予測自信度が高い場合に比べて前記遠隔オペレータの占有時間が長い前記遠隔機能を選択する、請求項1に記載の遠隔機能選択装置。
- 前記自信度算出部において前記行動予測自信度が算出された前記物標と前記自動運転車両との相対距離を算出する距離算出部を更に備え、
前記機能選択部は、算出された前記行動予測自信度及び前記相対距離に基づいて、前記遠隔機能判定部で実行可能と判定された複数の前記遠隔機能のうち実行すべき前記遠隔機能を選択する、請求項1又は2に記載の遠隔機能選択装置。 - 前記機能選択部は、前記相対距離が長い場合、前記相対距離が短い場合に比べて前記遠隔オペレータの占有時間が短い前記遠隔機能を選択する、請求項3に記載の遠隔機能選択装置。
- 複数の前記遠隔機能には、遠隔支援及び遠隔運転が含まれる、請求項1~4のいずれか一項に記載の遠隔機能選択装置。
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