JP2020042764A

JP2020042764A - 車両遠隔操作支援システム

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Publication number: JP2020042764A
Application number: JP2019075331A
Authority: JP
Inventors: 祐輔上田; Yusuke Ueda; 卓也森; Takuya Mori
Original assignee: Denso Corp; Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2018-09-06
Filing date: 2019-04-11
Publication date: 2020-03-19

Abstract

【課題】管制センタにおいてオペレータが不足している場合にも遠隔操作支援ができる技術を提供する。【解決手段】車両遠隔操作支援システム５００は、車両１０と、遠隔操作支援装置２０と、１つ以上の外部遠隔操作支援装置３０と、を備える。遠隔操作支援装置は、周辺情報に応じたオペレータによる操作を受け付けて車両を遠隔操作支援する遠隔操作支援部２２を備える。外部遠隔操作支援装置は、周辺情報に応じた外部オペレータによる操作を受け付けて車両を遠隔操作支援する外部遠隔操作支援部３２を備える。遠隔操作支援装置は、更に、外部遠隔操作支援装置毎の作業環境と、遠隔操作支援の内容と作業環境との対応関係と、が記録されたデータベース２４と、遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置を選択する選択部２５と、オペレータが不足している場合に、選択部が選択した外部遠隔操作支援装置に要求する要求部２６とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、車両遠隔操作支援システムに関する。

車両遠隔操作支援システムとして、車両の運転が困難になった場合に、管制センタに在籍しているオペレータの遠隔操作支援によって走行を継続できるものが知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００６−３０１９６３号公報

しかし、管制センタにおいてオペレータが不足している場合、遠隔操作支援ができないおそれがある。そのため、管制センタにおいてオペレータが不足している場合にも遠隔操作支援ができる技術が望まれていた。

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、車両遠隔操作支援システム（５００、５００Ｂ）が提供される。この車両遠隔操作支援システムは車両（１０）と、管制センタ（１１）に配置され、オペレータ（ＯＰ１）によって操作される遠隔操作支援装置（２０、２０Ａ、２０Ｂ）と、前記管制センタと離れた外部センタ（１２）に配置され、外部オペレータ（ＯＰ２）によって操作される１つ以上の外部遠隔操作支援装置（３０）と、を備える。前記車両は、前記車両の周辺情報を前記遠隔操作支援装置に送信すると共に、前記オペレータによる遠隔操作支援を前記遠隔操作支援装置に要求する制御部（１１０）を備える。前記遠隔操作支援装置は、前記車両から前記周辺情報を受信する通信部（２３）と、前記周辺情報に応じた前記オペレータによる操作を受け付けて前記車両を遠隔操作支援する遠隔操作支援部（２２）と、を備える。前記外部遠隔操作支援装置は、前記遠隔操作支援装置から前記周辺情報を受信する外部通信部（３３）と、前記周辺情報に応じた前記外部オペレータによる操作を受け付けて前記車両を遠隔操作支援する外部遠隔操作支援部（３２）と、を備える。前記遠隔操作支援装置は、更に、前記外部遠隔操作支援装置毎の作業環境が記録されるとともに、遠隔操作支援の内容と作業環境との対応関係が記録されたデータベース（２４）と、前記データベースを用いて、前記車両から要求された遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置を選択する選択部（２５）と、前記オペレータが不足している場合に、前記周辺情報を前記選択部が選択した外部遠隔操作支援装置に転送すると共に、前記外部オペレータによる遠隔操作支援を前記選択部が選択した外部遠隔操作支援装置に要求する要求部（２６）とを備える。

この形態の車両遠隔操作支援システムによれば、オペレータが不足している場合に、遠隔操作支援装置が、外部オペレータによる遠隔操作支援を外部遠隔操作支援装置に要求するため、管制センタにおいてオペレータが不足している場合にも遠隔操作支援ができる。また、遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置を選択するため、適切な作業環境が整っている外部オペレータに遠隔操作支援を割り振ることができる。

車両遠隔操作支援システムの構成の概要を示す説明図である。自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。遠隔操作支援装置の構成の概要を示す説明図である。外部遠隔操作支援装置の構成の概要を示す説明図である。遠隔操作支援処理の一例を示したフローチャートである。遠隔操作支援内容と作業環境との対応関係を示す説明図である。データベースの一例を示す図である。第２実施形態における遠隔操作支援装置の構成の概要を示す説明図である。切替処理の一例を示したフローチャートである。第３実施形態における車両遠隔操作支援システムの構成の概要を示す説明図である。第３実施形態における遠隔操作支援装置の構成の概要を示す説明図である。遠隔操作支援処理におけるタイミングと通信速度との関係の一例を示す図である。遠隔操作支援の内容と通信速度との関係の一例を示す図である。

Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、車両遠隔操作支援システム５００は、車両１０と、遠隔操作支援装置２０と、１つ以上の外部遠隔操作支援装置３０とを備える。遠隔操作支援装置２０は、管制センタ１１に配置され、オペレータＯＰ１によって操作される。外部遠隔操作支援装置３０は、管制センタと離れた外部センタ１２に配置され、外部オペレータＯＰ２によって操作される。

本実施形態の車両１０は、自動運転モードと手動運転モードと遠隔操作支援モードの３つのモードで走行可能である。車両１０は自動運転システム１００を搭載する。手動運転モードでは、車両１０の運転者によって操縦される。遠隔操作支援モードでは、車両１０は遠隔操作支援元である管制センタ１１のオペレータＯＰ１または外部センタ１２の外部オペレータＯＰ２によって遠隔操作支援される。車両１０は３つのモードのいずれで走行しているかにかかわらず、車両１０の周辺の画像を遠隔操作支援装置２０に送信する。

遠隔操作支援装置２０は、車両１０より受信した画像を画像表示部２１に表示し、オペレータＯＰ１による操作を受け付けて、遠隔操作支援部２２で車両１０を遠隔操作支援することが可能である。遠隔操作支援部２２は、例えば、ハンドル２２ａとマウス２２ｂとを含む。また、遠隔操作支援装置２０は、車両１０より受信した周辺情報を外部遠隔操作支援装置３０に転送する。

外部遠隔操作支援装置３０は、遠隔操作支援装置２０より受信した画像を外部表示部３１に表示し、外部オペレータＯＰ２による操作を受け付けて、外部遠隔操作支援部３２で車両１０を遠隔操作支援することが可能である。外部遠隔操作支援部３２は、例えば、ハンドル３２ａとマウス３２ｂとを含む。本実施形態において、外部遠隔操作支援装置３０は、外部遠隔操作支援部３２における入力を遠隔操作支援装置２０に送信し、遠隔操作支援装置２０を介して車両１０の遠隔操作を行う。つまり、遠隔操作支援装置２０は、外部遠隔操作支援装置３０から受信した遠隔操作支援の入力を車両１０に転送することで、車両１０の遠隔操作を行う。なお、外部遠隔操作支援装置３０は、直接車両１０を遠隔操作支援してもよい。

図２に示すように、自動運転システム１００は、制御部１１０と、周辺センサ１２０と、自車位置センサ１２６と、車両通信部２００と、運転制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、を備える。制御部１１０と、運転制御ＥＣＵ２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。

制御部１１０は、状況判定部１１２と、周辺情報送信部１１４と、を備える。制御部１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、これらの各部の機能を実現する。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウェア回路で実現してもよい。

状況判定部１１２は、周辺センサ１２０の検出信号を用いて、自動運転が可能か否かを判定し、自動運転が困難な場合に、車両通信部２００を介して遠隔操作支援装置２０のオペレータＯＰ１を呼び出す。周辺情報送信部１１４は、車両１０の周辺情報を車両通信部２００を介して遠隔操作支援装置２０に送信する。本実施形態において、「周辺情報」とは、例えば、周辺センサ１２０の検出した周辺画像や周辺物体や、自車位置センサ１２６の検出した自車位置を含む情報が挙げられる。

周辺センサ１２０は、カメラ１２２と周辺物体センサ１２４とを備える。カメラ１２２は、自車両の周囲を撮像して画像を取得する。周辺物体センサ１２４は、自車両の周囲の状況を検出する。周辺物体センサ１２４として、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。周辺センサ１２０は更に、走行している車線の左右の区画線の存在とその位置や、信号機の状態、交通標識を検出する。

自車位置センサ１２６は、現在の車両１０の車両位置を検出する。自車位置センサ１２６として、例えば、全地球航法衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ（ｓ）（ＧＮＳＳ））やジャイロセンサ等が挙げられる。

車両通信部２００は、遠隔操作支援装置２０への自動運転が困難である状況や遠隔操作支援の要求、目的地、周辺画像、車両の情報の送信と、遠隔操作支援装置２０からの操縦内容の受信と、を行う。

運転制御ＥＣＵ２１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、駆動力制御ＥＣＵ２２０と制動力制御ＥＣＵ２３０と操舵制御ＥＣＵ２４０とを用いて自動運転機能を実現する。

駆動力制御ＥＣＵ２２０は、エンジンなど車両の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンや電気モータである動力源を制御する。一方、自動運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。また、遠隔操作支援される場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、遠隔操作支援装置２０から与えられた要求駆動力に応じて動力源を制御する。

制動力制御ＥＣＵ２３０は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。一方、自動運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。また、遠隔操作支援される場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、遠隔操作支援装置２０から与えられた要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。

操舵制御ＥＣＵ２４０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、ステアリングハンドルの操作に応じてモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させる。これにより、運転者が少量の力でステアリングを操作でき、車両の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。また、遠隔操作支援される場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、遠隔操作支援装置２０から与えられた要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。

図３に示すように、遠隔操作支援装置２０は、画像表示部２１と、遠隔操作支援部２２と、通信部２３と、データベース２４と、選択部２５と、要求部２６を備える。本実施形態において、遠隔操作支援装置２０は、パーソナルコンピュータである。遠隔操作支援装置２０は、パーソナルコンピュータに限らず、スマートフォンやタブレット型パーソナルコンピュータであってもよい。遠隔操作支援部２２および選択部２５、要求部２６は、例えば、ＣＰＵや、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、各機能を実現する。データベース２４は、例えば、磁気ディスクドライブ方式のハードディスクドライブ、半導体記憶素子方式のフラッシュメモリドライブ等に記憶される。

画像表示部２１は、通信部２３を介して受信した車両１０の周辺画像を画面に表示する。遠隔操作支援部２２は、通信部２３を介して車両１０を遠隔操作支援する。データベース２４には、外部遠隔操作支援装置３０毎の作業環境が記録されるとともに、遠隔操作支援の内容と作業環境との対応関係が記録される。作業環境は、例えば、モニタやハンドル等のデバイスの有無、外部オペレータＯＰ２の遠隔操作支援における操作能力のレベル、外部遠隔操作支援装置３０の位置、を含む情報である。選択部２５は、データベース２４を用いて、車両１０から要求された遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置３０を選択する。選択の詳細については後述する。要求部２６は、オペレータＯＰ１が不足している場合に、周辺情報を選択部２５が選択した外部遠隔操作支援装置３０に転送すると共に、外部オペレータＯＰ２による遠隔操作支援を選択部２５が選択した外部遠隔操作支援装置に要求する。

図４に示すように、外部遠隔操作支援装置３０は、外部表示部３１と外部遠隔操作支援部３２と外部通信部３３と、を備える。本実施形態において、外部遠隔操作支援装置３０は、パーソナルコンピュータである。外部遠隔操作支援装置３０は、パーソナルコンピュータに限らず、スマートフォンやタブレット型パーソナルコンピュータ、携帯電話機器であってもよい。外部遠隔操作支援部３２は、例えば、ＣＰＵや、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、機能を実現する。

外部表示部３１は、外部通信部３３を介して受信した車両１０の周辺画像を画面に表示する。なお、外部表示部３１は、周辺画像を表示せず、遠隔操作支援装置２０より受信した遠隔操作支援の内容を表示してもよい。外部遠隔操作支援部３２は、外部通信部３３を介して車両１０を遠隔操作支援する。外部通信部３３は、外部遠隔操作支援装置３０が車両遠隔操作支援システム５００にログインする際に、遠隔操作支援装置２０に作業環境を送信してもよい。

図５に示す遠隔操作支援処理は、車両１０の遠隔操作支援を行う処理である。この処理は自動運転システム１００の動作中、遠隔操作支援装置２０が車両１０から遠隔操作支援の要求を受信した場合に、遠隔操作支援装置２０により繰り返し実行される処理である。

まず、遠隔操作支援装置２０は、ステップＳ１００において、通信部２３を介して車両１０から遠隔操作支援要求を車両１０の周辺情報と共に取得する。次に、遠隔操作支援装置２０は、ステップＳ１１０において、オペレータＯＰ１が不足しているか否か判定する。オペレータＯＰ１が不足しているか否かの判定は、外部センタ１２に在籍しているオペレータＯＰ１が遠隔操作支援を行っている割合（以下、「オペレータの稼働率」ともいう）を用いて判定できる。遠隔操作支援装置２０は、例えば、オペレータ稼働率が予め定めた閾値以上になった場合に、オペレータＯＰ１が不足していると判定する。オペレータＯＰ１が不足している場合、ステップＳ１２０の処理に進む。一方、オペレータＯＰ１が不足していない場合、遠隔操作支援部２２は、ステップＳ１４５において、オペレータＯＰ１によって遠隔操作支援を入力され、ステップＳ１５０の処理に進む。

選択部２５は、ステップＳ１２０において、データベース２４を用いて外部遠隔操作支援装置３０を選択する。データベース２４は、要求される運転操作支援の内容と運転操作支援に必要な外部遠隔操作支援装置３０の作業環境との対応関係が定義されたマップを有する。図６に示すように、本実施形態において、例えば、以下の４つのパターンにおいて、要求される運転支援の内容と運転操作支援に必要な外部遠隔操作支援装置３０の作業環境との関係が次のように定義される。

＜パターンＡ＞
車両１０の運転を行う場合、外部遠隔操作支援装置３０は、予め定めた解像度を有する高解像度モニタと、ハンドルやジョイスティック等の入力装置と、を有する必要がある。
＜パターンＢ＞
車両１０の走行の継続の可否判断を行う場合であって予め定めた距離Ｄ以上の遠方を確認する場合、例えば、対向車の有無を判定する場合、外部遠隔操作支援装置３０は、予め定めた解像度を有する高解像度モニタと、マウスやタッチパネル等の入力装置と、を有する必要がある。
＜パターンＣ＞
車両１０の走行の継続の可否判断を行う場合であって予め定めた距離Ｄ未満の近傍を確認する場合、例えば、手旗信号を確認する場合、外部遠隔操作支援装置３０は、モニタと、マウスやタッチパネル等の入力装置と、を有する必要がある。
＜パターンＤ＞
車両１０の搭乗者と通話を行う場合、外部遠隔操作支援装置３０は、通話手段を有する必要がある。

図７に示すように、本実施形態において、データベース２４には、外部遠隔操作支援装置３０毎に、「位置」と「作業環境」の各フィールドが記録される。「位置」フィールドは、外部遠隔操作支援装置３０の設置されている位置を表し、「作業環境」フィールドは、外部遠隔操作支援装置３０が有するデバイスを表す。選択部２５は、ステップＳ１２０（図５）において、データベース２４を用いて、車両１０から要求された遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置３０を選択する。また、車両１０から要求された遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置３０が複数ある場合、車両１０から最も近い位置に存在する外部遠隔操作支援装置３０を選択してもよい。

続いて、要求部２６は、ステップＳ１３０において、選択部２５が選択した外部遠隔操作支援装置３０に遠隔操作支援を要求する。要求部２６は、ステップＳ１００で取得した周辺情報の転送と共に、遠隔操作支援の要求を行う。更に、遠隔操作支援装置２０は、ステップＳ１４０において、通信部２３を介して、外部遠隔操作支援装置３０から遠隔操作支援入力を取得する。

最後に、遠隔操作支援装置２０は、ステップＳ１５０において、車両１０の遠隔操作支援を行う。より具体的には、遠隔操作支援装置２０は、ステップＳ１４０において取得した遠隔操作支援の入力に従って、または、ステップＳ１４５においてオペレータＯＰ１が指示した遠隔操作支援の入力に従って、車両１０の遠隔操作支援を行う。

以上で説明した本実施形態の車両遠隔操作支援システム５００によれば、管制センタ１１のオペレータＯＰ１が不足している場合に、遠隔操作支援装置２０が、外部オペレータＯＰ２による遠隔操作支援を外部遠隔操作支援装置３０に要求するため、管制センタ１１においてオペレータＯＰ１が不足している場合にも遠隔操作支援ができる。また、遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置３０を選択するため、適切な作業環境が整っている外部オペレータＯＰ２に遠隔操作支援を割り振ることができる。

Ｂ．第２実施形態：
図８に示す第２実施形態の遠隔操作支援装置２０Ａの構成は、監視部２７と切替判定部２８とを備える点が第１実施形態と異なり、他の構成は同一である。監視部２７は、要求部２６が遠隔操作支援を要求した外部遠隔操作支援装置３０の車両１０に対する支援状況を取得する。支援状況は、例えば、車両１０と外部遠隔操作支援装置３０との間の通信状況や、外部遠隔操作支援装置３０を操作する外部オペレータＯＰ２の状況等を含む。切替判定部２８は支援状況に応じて、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えるか否かの判定を行う。

図９に示す切替処理は、車両１０の遠隔操作支援を行う外部遠隔操作支援装置３０を切替える処理である。この処理は自動運転システム１００の動作中、遠隔操作支援装置２０Ａが外部遠隔操作支援装置３０に車両１０の遠隔操作支援を要求をした場合に、遠隔操作支援装置２０Ａにより繰り返し実行される処理である。切替処理は、上述した遠隔操作支援処理と並行して実行される。まず、監視部２７は、ステップＳ２００において支援状況を取得する。監視部２７は、例えば、通信状況を取得する場合、外部遠隔操作支援装置３０との通信速度や通信負荷を取得し、外部オペレータＯＰ２の状況を取得する場合、外部オペレータＯＰ２が装着した生体情報を検知するデバイスや外部遠隔操作支援装置３０が有するＷｅｂカメラから外部オペレータＯＰ２の様子を取得する。

次に、選択部２５は、ステップＳ２１０において、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置の切替先となる切替先遠隔操作支援装置を選択する。選択部２５は、切替先遠隔操作支援装置として、現在遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０とは異なる他の外部遠隔操作支援装置３０または遠隔操作支援装置２０Ａを選択する。選択部２５は、例えば、上述した遠隔操作支援処理のステップＳ１２０（図５）において外部遠隔操作支援装置３０を選択する際の候補の２番目以降を選んでもよい。また、選択部２５は、車両１０から要求された遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置３０がない場合に、切替先遠隔操作支援装置として遠隔操作支援装置２０Ａを選択することが好ましい。なお、ステップＳ２１０は、後述するステップＳ２２０ＡとステップＳ２３０との間に行われてもよい。

続いて、切替判定部２８は、ステップＳ２２０Ａにおいて、ステップＳ２００で取得した支援状況に応じて、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えるか否かを判定する。具体的には、切替判定部２８は、通信状況が適切であるか、外部オペレータＯＰ２に異常がないか等の遠隔操作支援が適切かを判定する判定条件を満たすか否かを判定する。この条件を満たす場合、切替判定部２８は、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替える判定をする。判定条件として、例えば、以下のような条件のいずれか１つ以上を採用することが可能である。

＜判定条件１＞
通信速度が予め定めた閾値以下であること
＜判定条件２＞
予め定めた期間における通信不応答回数が予め定めた閾値以上であること
＜判定条件３＞
外部オペレータＯＰ２の体温および脈拍が予め定めた閾値以上であること
＜判定条件４＞
外部オペレータＯＰ２が外部遠隔操作支援装置３０付近に居ないこと
＜判定条件５＞
通話による遠隔操作支援において無言である時間が予め定められた閾値以上であること

上記の判定条件１が成立する場合、通信速度が遅いため、適切に遠隔操作支援を行えない可能性が高く、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えた方がよい。

上記の判定条件２が成立する場合、通信が不安定であるため、適切に遠隔操作支援を行えない可能性が高く、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えた方がよい。通信不応答回数は、例えば、周知の技術であるハートビートを用いることで、一定間隔でデータや信号を互いに送信し接続を確認できる。

上記の判定条件３が成立する場合、外部オペレータＯＰ２が体調不良である可能性が高いため、適切に遠隔操作支援を行えない可能性が高く、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えた方がよい。

上記の判定条件４が成立する場合、例えば、Ｗｅｂカメラによって外部オペレータＯＰ２が認識できない時間が予め定められた閾値以上の場合、適切に遠隔操作支援を行えていない可能性が高く、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えた方がよい。

上記の判定条件５が成立する場合、適切に遠隔操作を行えていない可能性が高く、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えた方がよい。

また、上記の判定条件１〜５やその他の条件を適宜組み合わせて判定条件とすることもできる。本実施形態では、上述した判定条件１を使用する。なお、上記の判定条件１および判定条件２における各閾値は、通信状況における過去の通信障害の発生に関する情報と、通信状況における通信負荷に関する情報との少なくとも一方に応じて、予めシミュレーションや実験を行うことにより定めることができる。例えば、通信負荷が大きくなるほど通信速度が遅くなる傾向があるため、判定条件１における通信速度の閾値は、要求される運転支援の内容が車両１０の運転である場合、車両１０の搭乗者と通話を行う場合よりも小さくなる。また、判定条件２における通信不応答回数の閾値が小さくなるほど、通信障害が発生する可能性が低くなる。

切替えると判定した場合、つまり、通信速度が閾値以下の場合、ステップＳ２３０に進み、要求部２６は、ステップＳ２１０において選択部２５が選択した切替先遠隔操作支援装置に遠隔操作支援を要求し、切替え処理を終了する。また、要求部２６は、ステップＳ２３０において、今まで遠隔操作支援を行っていた外部遠隔操作支援装置３０に遠隔操作支援の終了を要求する。また、要求部２６は、遠隔操作支援を行う装置が、切替先遠隔操作支援装置に切り替わることを車両１０の運転手に通知するよう車両１０に指示してもよい。一方、切替えないと判定した場合、つまり、通信速度が閾値より速い場合、切替え処理を終了する。

以上で説明した本実施形態の車両遠隔操作支援システム５００によれば、切替判定部２８が、支援状況に応じて、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えるか否かの判定を行う。要求部２６は、切替判定部２８によって遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えると判定された場合に、選択部２５が選択した切替先遠隔操作支援装置に遠隔操作支援を要求する。そのため、通信状況が悪化した場合等、遠隔操作支援が適切に行えない場合に、遠隔操作支援が適切に行える切替先遠隔操作支援装置に切替えることができる。また、選択部２５は、切替判定部２８が判定を行う前に切替先遠隔操作支援装置を選択するため、切替判定取得部２９はスムーズに切替先遠隔操作支援装置へ遠隔操作支援の要求を行うことができる。

Ｃ．第３実施形態：
図１０に示す第３実施形態の車両遠隔操作支援システム５００の構成は、管制センタ１１Ｂに配置された遠隔操作支援装置２０Ｂが監視オペレータＯＰ３にも操作される点が第２実施形態と異なり、他の構成は同一である。監視オペレータＯＰ３は、支援状況に応じて、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えるか否かの判定を行う。また、監視オペレータＯＰ３は、選択部２５が切替先遠隔操作支援装置として遠隔操作支援装置２０Ｂを選択した場合に、遠隔操作支援装置２０Ｂを操作して遠隔操作支援を行ってもよい。なお、オペレータＯＰ１と監視オペレータＯＰ３とは同一であってもよい。

図１１に示す第３実施形態の遠隔操作支援装置２０Ｂの構成は、切替判定部２８の代わりに切替判定取得部２９を備える点が第２実施形態と異なり、他の構成は同一である。切替判定取得部２９は監視オペレータＯＰ３が行った判定の結果を取得する。切替判定取得部２９は、例えば、監視オペレータＯＰ３がマウス２２ｂを操作して入力した判定の結果を取得する。第３実施形態では、切替処理のステップＳ２２０（図９）において、第２実施形態と異なり、切替判定取得部２９が取得した判定結果を用いて切替えるか否かを判定する。

以上で説明した本実施形態の車両遠隔操作支援システム５００によれば、切替判定部２８が、監視オペレータＯＰ３が行った支援状況に応じて、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えるか否かの判定を取得する。要求部２６は、切替判定取得部２９が遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替える判定を取得した場合に、選択部２５が選択した切替先遠隔操作支援装置に遠隔操作支援を要求する。そのため、通信状況が悪化した場合等、遠隔操作支援が適切に行えない場合に、遠隔操作支援が適切に行える切替先遠隔操作支援装置に切替えることができる。また、選択部２５は遠隔操作支援先として遠隔操作支援装置２０Ｂを選択した場合に、監視オペレータＯＰ３が遠隔操作支援装置２０Ｂを操作して遠隔操作を行えるため、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えるか否かの判定を行った後、続けて遠隔操作支援を行うことができる。そのため、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０をスムーズに切替えることができる。

Ｄ．その他の実施形態：
上記実施形態において、選択部２５は、周辺情報を用いて遠隔操作支援内容の難易度を決定し、その難易度に応じた操作能力のレベルの外部オペレータによって操作される作業環境である外部遠隔操作支援装置３０を選択してもよい。難易度は、例えば、車両１０が走行している道路の幅が狭いほど高く決定されたり、車両１０が走行している道路の制限速度が速いほど高く決定される。この場合、データベース２４は、外部オペレータＯＰ２の遠隔操作支援における操作能力のレベルを含む情報と、車両１０が走行予定の道路に関する道路情報と、を記憶している。道路情報は、例えば、車線数、車線幅、各車線の中心座標、カーブ曲率、制限速度等の情報を含む。

また、上記実施形態において、データベース２４に記録される作業環境は、外部オペレータＯＰ２が遠隔操作支援の対応可能な時間帯を示す情報が含まれていてもよい。選択部２５は、データベース２４を用いて、外部オペレータＯＰ２が対応可能な外部遠隔操作支援装置３０を選択できる。

また、上記実施形態において、選択部２５は、オペレータＯＰ１の稼働状況を予測してもよい。稼働状況の予測は、例えば、管制センタ１１におけるオペレータＯＰ１の数と、単位時間当りの車両からの呼び出し回数の履歴を用いて、オペレータＯＰ１が遠隔操作支援を出来ない期間を予測する。選択部２５は、通信部２３を介して外部遠隔操作支援装置３０に送信し、稼働状況を共有することで、外部オペレータＯＰ２は、遠隔操作支援が要求されることを無駄に待機することを抑制できる。

また、上記実施形態において、遠隔操作支援装置２０は、通信部２３が外部遠隔操作支援装置３０から遠隔操作支援の入力を受信した場合に、入力を受信していない場合よりも外部遠隔操作支援装置３０との通信速度を速くなるよう通信速度を設定してもよい。より具体的には、図１２に示すように、遠隔操作支援装置２０は、ステップＳ１４０において遠隔操作支援の指示を取得した場合に、ステップＳ１３０において遠隔操作支援の要求時における通信速度よりも速い通信速度に設定する。より具体的には、例えば、遠隔操作支援装置２０は、外部遠隔操作支援装置３０の通信帯域を拡張する。

また、上記実施形態において、遠隔操作支援装置２０は、ステップＳ１３０において、外部遠隔操作支援装置３０に遠隔操作支援の要求をする際に、車両１０から要求された遠隔操作支援の内容に応じて外部遠隔操作支援装置３０との通信速度を設定してもよい。図１３に示すように、遠隔操作支援装置２０は、例えば、遠隔操作支援内容のパターンに応じて、通信速度を設定する。パターンＡの「車両の運転」のように通信の安定や速度が必要な場合、パターンＤの「通話のみ」のように通信の速度が必要でない場合よりも、通信速度が速くなるよう設定することが好ましい。

また、上記第２実施形態および第３実施形態において、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置３０を切替えると判定された外部遠隔操作支援装置３０は、データベース２４に記録されて、以降に行われる遠隔操作支援処理におけるステップＳ１２０（図５）において選択部２５が選択しないようにしてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。

１０車両、１１、１１Ｂ管制センタ、１２外部センタ、２０、２０Ａ、２０Ｂ遠隔操作支援装置、２１画像表示部、２２遠隔操作支援部、２２ａ、３２ａハンドル、２２ｂ、３２ｂマウス、２３通信部、２４データベース、２５選択部、２６要求部、２７監視部、２８切替判定部、２９切替判定取得部、３０外部遠隔操作支援装置、３１外部表示部、３２外部遠隔操作支援部、３３外部通信部、５００、５００Ｂ車両遠隔操作支援システム

Claims

車両遠隔操作支援システム（５００、５００Ｂ）であって、
車両（１０）と、
管制センタ（１１）に配置され、オペレータ（ＯＰ１）によって操作される遠隔操作支援装置（２０、２０Ａ、２０Ｂ）と、
前記管制センタと離れた外部センタ（１２）に配置され、外部オペレータ（ＯＰ２）によって操作される１つ以上の外部遠隔操作支援装置（３０）と、を備え、
前記車両は、
前記車両の周辺情報を前記遠隔操作支援装置に送信すると共に、前記オペレータによる遠隔操作支援を前記遠隔操作支援装置に要求する制御部（１１０）を備え、
前記遠隔操作支援装置は、
前記車両から前記周辺情報を受信する通信部（２３）と、
前記周辺情報に応じた前記オペレータによる操作を受け付けて前記車両を遠隔操作支援する遠隔操作支援部（２２）と、を備え、
前記外部遠隔操作支援装置は、
前記遠隔操作支援装置から前記周辺情報を受信する外部通信部（３３）と、
前記周辺情報に応じた前記外部オペレータによる操作を受け付けて前記車両を遠隔操作支援する外部遠隔操作支援部（３２）と、を備え、
前記遠隔操作支援装置は、更に、
前記外部遠隔操作支援装置毎の作業環境が記録されるとともに、遠隔操作支援の内容と作業環境との対応関係が記録されたデータベース（２４）と、
前記データベースを用いて、前記車両から要求された遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である外部遠隔操作支援装置を選択する選択部（２５）と、
前記オペレータが不足している場合に、前記選択部が選択した外部遠隔操作支援装置に前記周辺情報を転送すると共に、前記外部オペレータによる遠隔操作支援を前記選択部が選択した外部遠隔操作支援装置に要求する要求部（２６）と
を備える、車両遠隔操作支援システム。
請求項１に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記選択部は、前記車両から要求された遠隔操作支援の内容に前記車両の運転が含まれる場合には、モニタと、ハンドルまたはジョイスティックと、を有する作業環境である外部遠隔操作支援装置を選択する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１または請求項２に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記選択部は、前記車両から要求された遠隔操作支援の内容に前記車両の走行が継続可能か否かの判断が含まれる場合にはモニタと、マウスまたはタッチパネルと、を有する作業環境である外部遠隔操作支援装置を選択する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記作業環境は、前記外部オペレータの遠隔操作支援における操作能力のレベルを含む情報であり、
前記選択部は、前記周辺情報を用いて遠隔操作支援の内容の難易度を決定し、前記難易度に応じた操作能力のレベルの外部オペレータによって操作される作業環境である前記外部遠隔操作支援装置を選択する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記作業環境は、前記外部遠隔操作支援装置の位置を含む情報であり、
前記選択部は、前記車両から最も近い位置に存在する外部遠隔操作支援装置を選択する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記外部通信部は、前記外部遠隔操作支援装置が前記車両遠隔操作支援システムにログインする際に、前記遠隔操作支援装置に前記作業環境を送信する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記選択部は、前記オペレータの稼働状況を予測し、予測した稼働状況を前記外部遠隔操作支援装置に送信する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記外部遠隔操作支援装置は、前記外部遠隔操作支援部における入力を前記遠隔操作支援装置に送信し、前記遠隔操作支援装置を介して前記車両の遠隔操作を行う、車両遠隔操作支援システム。
請求項８に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記遠隔操作支援装置は、前記通信部が前記外部遠隔操作支援装置から遠隔操作支援の入力を受信した場合に、前記入力を受信していない場合よりも前記外部遠隔操作支援装置との通信速度を速くする、車両遠隔操作支援システム。
請求項８または請求項９に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記遠隔操作支援装置は、前記車両から要求された遠隔操作支援の内容に応じて、前記外部遠隔操作支援装置との通信速度を設定する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１から請求項１０のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記遠隔操作支援装置は、更に、
前記要求部が遠隔操作支援を要求した外部遠隔操作支援装置の前記車両に対する支援状況を取得する監視部（２７）と、
前記支援状況に応じて、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えるか否かの判定を行う切替判定部（２８）と、を備え、
前記選択部は、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置の切替先となる切替先遠隔操作支援装置として他の外部遠隔操作支援装置または前記遠隔操作支援装置を選択し、
前記要求部は、前記切替判定部によって遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えると判定された場合に、前記切替先遠隔操作支援装置に遠隔操作支援を要求する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１１に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記選択部は、前記判定の前に、前記切替先遠隔操作支援装置を選択する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１１または請求項１２に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記支援状況は、前記車両と前記外部遠隔操作支援装置との間の通信状況を含み、
前記切替判定部は、前記通信状況における通信速度が予め定められた閾値以下である場合に遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えると判定する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１１から請求項１３のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記支援状況は、前記車両と前記外部遠隔操作支援装置との間の通信状況を含み、
前記切替判定部は、前記通信状況における予め定められた期間における通信不応答回数が予め定められた閾値以上である場合に遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えると判定する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１３または請求項１４に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記閾値は、前記通信状況における過去の通信障害の発生に関する情報と、前記通信状況における通信負荷に関する情報との少なくとも一方に応じて定められる、車両遠隔操作支援システム。
請求項１１から請求項１５のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記選択部は、前記車両から要求された遠隔操作支援の内容に応じた作業環境である他の外部遠隔操作支援装置がない場合に、前記切替先遠隔操作支援装置として前記遠隔操作支援装置を選択する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１から請求項１０のうちいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記遠隔操作支援装置は、更に
前記要求部が遠隔操作支援を要求した外部遠隔操作支援装置の前記車両に対する支援状況を取得する監視部と、
監視オペレータ（ＯＰ３）が前記支援状況に応じて行った、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えるか否かの判定の結果を取得する切替判定取得部（２９）と、を備え、
前記選択部は、遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置の切替先となる切替先遠隔操作支援装置として他の外部遠隔操作支援装置または遠隔操作支援装置を選択し、
前記要求部は、前記切替判定取得部が遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えるとの判定の結果を取得した場合に、前記選択部が選択した他の外部遠隔操作支援装置または遠隔操作支援装置に遠隔操作支援を要求する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１７に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記遠隔操作支援部は、前記切替判定取得部が遠隔操作支援を行っている外部遠隔操作支援装置を切替えるとの判定の結果を取得した場合であって、かつ、前記要求部が前記遠隔操作支援装置に遠隔操作支援を要求した場合に、前記監視オペレータによる操作を受け付けて前記車両を遠隔操作支援する、車両遠隔操作支援システム。
請求項１から請求項１８のいずれか一項に記載の車両遠隔操作支援システムであって、
前記遠隔操作支援装置は、更に、
前記車両から遠隔操作の要求があった場合に、前記周辺情報を表示する画像表示部（２１）を備える、車両遠隔操作支援システム。