JP2019207539A - 管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバやオペレータの負荷を軽減できる管理装置を提供すること。【解決手段】管理装置は、情報取得ユニットと、選択ユニットと、遠隔操縦ユニットと、指示ユニットとを備える。情報取得ユニットは、車両から周辺情報を取得する。選択ユニットは、前記周辺情報に応じて、前記車両の遠隔操縦、及び代替処理のうちの一方を選択する。遠隔操縦ユニットは、選択ユニットが前記車両の遠隔操縦を選択した場合、車両の遠隔操縦を行う。指示ユニットは、選択ユニットが代替処理を選択した場合、代替処理を車両に指示する。代替処理は、使用するセンサの変更、又は、自動運転のルートの変更である。【選択図】図１

Description

本開示は管理装置に関する。

特許文献１には、以下の技術が開示されている。車両は自動運転の機能を備える。自動運転を行っているとき、車両は、自動運転を行うための条件を満たしているか否かを判断する。自動運転を行うための条件を満たしていないと判断した場合、車両は、自動運転を解除する。

特開２０１４−１０６８５４号公報

自動運転を解除した場合、車両のドライバが手動運転するか、外部の管理装置から、オペレータが遠隔操縦することが考えられる。自動運転を解除する頻度が高いと、ドライバやオペレータの負荷が大きくなる。本開示は、ドライバやオペレータの負荷を軽減できる管理装置を提供することを目的とする。

本開示の一局面は、センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成する機能、前記周辺情報に基づきルートに沿って自動運転する機能、前記周辺情報を送信する機能、及びオペレータによる遠隔操縦により走行する機能を備える車両から、前記周辺情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、前記周辺情報に応じて、前記車両の遠隔操縦、及び代替処理のうちの一方を選択するように構成された選択ユニットと、前記選択ユニットが前記車両の遠隔操縦を選択した場合、前記車両の遠隔操縦を行うように構成された遠隔操縦ユニットと、前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された指示ユニットと、を備え、前記代替処理は、前記センサの変更、又は、前記ルートの変更である管理装置である。

本開示の一局面である管理装置は、周辺情報に応じて、遠隔操縦、及び代替処理のうちのいずれかを行う。そのため、そのままでは自動運転を継続することが困難な状況において、常に遠隔操縦を行う場合に比べて、オペレータの負荷を軽減できる。

本開示の別の局面は、センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成する機能、前記周辺情報に基づきルートに沿って自動運転する機能、前記周辺情報を送信する機能、及びドライバの手動運転により走行する機能を備える車両から、前記周辺情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、前記周辺情報に応じて、手動運転、及び代替処理のうちの一方を選択するように構成された選択ユニットと、前記選択ユニットが前記手動運転を選択した場合、前記車両の状態を、自動運転の状態から手動運転の状態へ移行させるように構成された移行ユニットと、前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された指示ユニットと、を備え、前記代替処理は、前記センサの変更、又は、前記ルートの変更である管理装置である。

本開示の別の局面である管理装置は、周辺情報に応じて、手動運転の状態への移行、及び代替処理のうちのいずれかを行う。そのため、そのままでは自動運転を継続することが困難な状況において、常に手動運転の状態に移行する場合に比べて、ドライバの負荷を軽減できる。

管理システム１の構成を表すブロック図である。 第２制御部２５の機能的構成を表すブロック図である。 車両３が実行する処理を表すフローチャートである。 管理装置５が実行する処理を表すフローチャートである。 通知５７、承認要求表示５９、及び非承認表示６１を表示した画面２９Ａを表す説明図である。 通知６３、ルートＢの表示６５、ルートＣの表示６７、及びルートＤの表示６９を表示した画面２９Ａを表す説明図である。 通知７１、承認要求表示７３、及び非承認表示７５を表示した画面２９Ａを表す説明図である。 第２制御部１２５の機能的構成を表すブロック図である。 第１制御部７が実行する処理を表すフローチャートである。 管理装置５が実行する処理を表すフローチャートである。

本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．管理システム１の構成
管理システム１の構成を、図１に基づき説明する。図１に示すように、管理システム１は、車両３と、管理装置５とを備える。車両３の数は単数であってもよいし、複数であってもよい。管理装置５は、車両３の外部に固定設置されている。

管理システム１は、例えば、公共交通自動走行システムである。管理システム１が公共交通自動走行システムである場合、車両３は、例えば、優先レーンを走行する。また、管理システム１が公共交通自動走行システムである場合、車両３は、例えば、ユーザの最寄駅と自宅との間を走行する。また、管理システム１は、公共交通自動走行システム以外のシステムであってもよい。

２．車両３の構成
車両３の構成を、図１に基づき説明する。車両３は、第１制御部７と、カメラ９と、ソナー１１と、レーザレーダ１３と、ＧＰＳ１５と、車両制御部１７と、通信機１９と、を備える。

第１制御部７は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。第１制御部７の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、第１制御部７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

第１制御部７に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

カメラ９は、車両３の周辺の風景を撮影し、画像を生成する。ソナー１１及びレーザレーダ１３は、それぞれ、車両３の周辺に存在する物標を検出する。カメラ９、ソナー１１及びレーザレーダ１３は、センサに対応する。カメラ９が生成する画像、並びに、ソナー１１及びレーザレーダ１３の検出結果を、以下では、車両３の周辺の状況を表す周辺情報とする。

ＧＰＳ１５は、車両３の位置情報を取得する。車両制御部１７は、車両３の走行を制御する。通信機１９は、管理装置５との間で無線通信を行うことができる。
車両３は、カメラ９、ソナー１１及びレーザレーダ１３を用いて周辺情報を取得する機能を備える。また、車両３は、周辺情報に基づき、ルートに沿って自動運転する機能を備える。車両３は、自動運転を行うとき、ＧＰＳ１５を用いて車両３の位置情報を取得する。車両３は、自動運転を行うとき、車両制御部１７を用いて車両３の走行を制御する。車両３は、自動運転を行うとき、カメラ９を用いて取得した画像において車線境界線を認識する。車両３は、自動運転を行うとき、認識した車線境界線から逸脱しないように走行する。

車両３は、通信機１９を用いて周辺情報を送信する機能を備える。車両３は、オペレータによる遠隔操縦により走行する機能を備える。遠隔操縦については後述する。
３．管理装置５の構成
管理装置５の構成を、図１及び図２に基づき説明する。図１に示すように、管理装置５は、第２制御部２５と、通信機２７と、表示部２９と、タッチパネル３１と、操作部３２と、データベース（ＤＢ）３３と、を備える。

第２制御部２５は、ＣＰＵ３５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。第２制御部２５の各機能は、ＣＰＵ３５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、第２制御部２５は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

第２制御部２５は、図２に示すように、情報取得ユニット３９と、選択ユニット４１と、遠隔操縦ユニット４３と、指示ユニット４５と、通知ユニット４９と、入力検出ユニット５１と、候補表示ユニット５３と、選択検出ユニット５５と、を備える。

第２制御部２５に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

通信機２７は、車両３との間で無線通信を行うことができる。表示部２９は、画像を表示可能なディスプレイである。タッチパネル３１は、表示部２９の画面に重畳して設けられている。タッチパネル３１は、オペレータの操作を受け付ける。タッチパネル３１は、オペレータの操作に応じた入力信号を生成する。操作部３２は、オペレータの操作を受け付ける。ＤＢ３３は、地図情報、気象情報、交通情報、車両情報等を記憶している。

４．車両３が実行する処理
車両３が、所定のルートに沿って自動運転しているとき、所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３に基づき説明する。

ステップ１では、第１制御部７が、使用中センサを用いて、周辺情報を作成する。使用中センサとは、カメラ９、ソナー１１、及びレーザレーダ１３のうちの１つである。初期においては、カメラ９が使用中センサである。後述するステップ９で使用中センサを変更した場合、変更後のセンサが使用中センサとなる。

ステップ２では、第１制御部７が、前記ステップ１で作成した周辺情報に基づき、リクエストを送信することが必要であるか否かを判断する。
リクエストを送信する必要がある場合として、周辺情報の内容が、以下のＡ１〜Ａ３のいずれかに該当する場合がある。Ａ１〜Ａ３は、自動運転をそのまま継続することが困難な状態である。

Ａ１：車両３の周辺が、一時的に、自動運転を行うことが困難な状態であること。Ａ１として、例えば、車両３の前方において、走行可能な領域の幅が予め設定された閾値以下であり、且つ対向車が存在するという状態が挙げられる。走行可能な領域の幅が狭くなる理由として、例えば、道路上に停止物が存在することが挙げられる。また、他のＡ１として、例えば、車両３の周辺に緊急車両が存在する状態が挙げられる。

Ａ２：車両３の周辺が、長期間にわたって、自動運転を行うことが困難な状態であること。Ａ２として、カメラ９の画像から、車線境界線又は路面を、所定時間以上連続して認識できない状態が挙げられる。車線境界線又は路面を認識できない理由として、路面が落ち葉や積雪で覆われていることが挙げられる。

Ａ３：豪雨、霧、センサの異常等のために、周辺情報から、車両３の周辺の状況を把握できないこと。
リクエストを送信する必要があると第１制御部７が判断した場合、本処理はステップ３に進む。リクエストを送信する必要がないと第１制御部７が判断した場合、本処理は終了する。

ステップ３では、第１制御部７が、リクエスト、前記ステップ１で作成した周辺情報、及び車両３の現在位置等（以下ではリクエスト等情報群とする）を、通信機１９を用いて送信する。

ステップ４では、制御情報を通信機１９が受信したか否かを第１制御部７が判断する。なお、制御情報は、後述するステップ１３において管理装置５が遠隔操縦を開始したとき、管理装置５が送信したものである。制御情報を受信したと判断した場合、本処理はステップ５に進む。制御情報を受信しなかったと判断した場合、本処理はステップ６に進む。

ステップ５では、車両３は、遠隔操縦の状態に移行する。遠隔操縦については後述する。
ステップ６では、ルート変更の指示を通信機１９が受信したか否かを第１制御部７が判断する。なお、ルート変更の指示は、後述するステップ１９又は２２において管理装置５が送信したものである。ルート変更の指示を受信したと判断した場合、本処理はステップ７に進む。ルート変更の指示を受信しなかったと判断した場合、本処理はステップ８に進む。

ステップ７では、車両３がルートを変更する。変更後のルートは、ルート変更の指示に含まれているルートである。車両３は、変更後のルートに沿って自動運転を実行する。ルートの変更は、代替処理に対応する。

ステップ８では、センサ変更の指示を通信機１９が受信したか否かを第１制御部７が判断する。なお、センサ変更の指示は、後述するステップ２５において管理装置５が送信したものである。センサ変更の指示を受信したと判断した場合、本処理はステップ９に進む。センサ変更の指示を受信しなかったと判断した場合、本処理は終了する。

ステップ９では、車両３が使用中センサを変更する。この時点以降、前記ステップ１において、第１制御部７は、変更後の使用中センサを用いて周辺情報を作成する。例えば、それまでの使用中センサがカメラ９であった場合、車両３は、使用中センサを、ソナー１１又はレーザレーダ１３に変更する。使用中センサの変更は、代替処理に対応する。

５．管理装置５が実行する処理
管理装置５が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図４〜図７に基づき説明する。図４のステップ１１では、通信機２７がリクエスト等情報群を受信したか否かを情報取得ユニット３９が判断する。なお、リクエスト等情報群は、前記ステップ３において車両３が送信したものである。通信機２７がリクエスト等情報群を受信することは、周辺情報を取得することに対応する。通信機２７がリクエスト等情報群を受信したと判断した場合、本処理はステップ１２に進む。通信機２７がリクエスト等情報群を受信しなかったと判断した場合、本処理は終了する。

ステップ１２では、前記ステップ１１で受信したと判断したリクエスト等情報群に含まれる周辺情報に応じて、遠隔操縦を行う必要があるか否かを選択ユニット４１が判断する。周辺情報の内容が前記Ａ１に該当する場合、選択ユニット４１は、遠隔操縦を行う必要があると判断する。周辺情報の内容が前記Ａ１に該当しない場合、選択ユニット４１は、遠隔操縦を行う必要がないと判断する。遠隔操縦を行う必要があると判断した場合、本処理はステップ１３に進む。ステップ１３に進むことは、遠隔操縦を選択することに対応する。遠隔操縦を行う必要がないと判断した場合、本処理はステップ１４に進む。ステップ１４に進むことは、代替処理を選択することに対応する。

ステップ１３では、遠隔操縦ユニット４３が遠隔操縦を開始する。遠隔操縦は、以下のように行われる。遠隔操縦のとき、車両３は、通信機１９を用いて、周辺情報を管理装置５に繰り返し送信する。遠隔操縦ユニット４３は、通信機２７を用いて周辺情報を受信する。遠隔操縦ユニット４３は、周辺情報の内容を表示部２９に表示する。オペレータは、表示部２９を見ながら、操作部３２を操作する。遠隔操縦ユニット４３は、オペレータの操作に応じた制御情報を作成し、通信機２７を用いて送信する。

遠隔操縦のとき、車両３は、管理装置５から送信された制御情報を、通信機１９を用いて受信する。車両３は、受信した制御情報に従い、車両制御部１７を用いて車両３を走行させる。

ステップ１４では、前記ステップ１１で受信したと判断したリクエスト等情報群に含まれる周辺情報に基づき、使用中センサのセンシング状態が正常であるか否かを選択ユニット４１が判断する。周辺情報の内容が前記Ａ３に該当しない場合、選択ユニット４１は、センシング状態は正常であると判断する。周辺情報の内容が前記Ａ３に該当する場合、選択ユニット４１は、センシング状態は異常であると判断する。センシング状態は正常であると判断した場合、本処理はステップ１５に進む。センシング状態は異常であると判断した場合、本処理はステップ２３に進む。

ステップ１５では、指示ユニット４５が、ルート候補を作成する。ルート候補とは、車両３の現在位置から目的地までのルートであって、現状のルートとは異なるルートである。指示ユニット４５は、ＤＢ３３に記憶された地図情報及び交通情報と、車両３の現在位置とを用いて、ルート候補を作成する。指示ユニット４５は、ルート候補を複数作成できる場合は、複数のルート候補を作成する。指示ユニット４５は、単一のルート候補しか作成できない場合は、単一のルート候補を作成する。

ステップ１６では、前記ステップ１５で作成したルート候補の数が単数であるか否かを指示ユニット４５が判断する。ルート候補の数が単数である場合、本処理はステップ１７に進む。ルート候補の数が複数である場合、本処理はステップ２０に進む。

ステップ１７では、図５に示すように、通知ユニット４９が、表示部２９の画面２９Ａに通知５７を表示する。通知５７は、自動運転のルートを、ルートＡからルートＢに変更することを通知する。ルートＡは現状のルートである。ルートＢは、前記ステップ１５で作成された単一のルート候補である。また、通知ユニット４９は、承認要求表示５９と、非承認表示６１とを画面２９Ａに表示する。

ステップ１８では、ルートＢに対するオペレータの承認が有ったか否かを、入力検出ユニット５１が判断する。ルートＢに対するオペレータの承認とは、オペレータが、タッチパネル３１のうち、承認要求表示５９と重畳する部分を押圧することである。タッチパネル３１のうち、承認要求表示５９と重畳する部分を押圧することは、入力操作に対応する。

なお、オペレータは、ルートＢを承認しない場合、タッチパネル３１のうち、非承認表示６１と重畳する部分を押圧する。
ルートＢに対するオペレータの承認が有ったと判断した場合、本処理はステップ１９に進む。ルートＢに対するオペレータの承認が無かったと判断した場合、本処理は終了する。

ステップ１９では、指示ユニット４５が、通信機２７を用い、ルート変更の指示を車両３に送信する。ルート変更の指示には、変更後のルートの情報が含まれる。
ステップ２０では、図６に示すように、候補表示ユニット５３が、画面２９Ａに通知６３を表示する。通知６３は、自動運転のルートを、現状のルートＡから、ルートＢ〜Ｄのいずれかに変更することを通知する。ルートＢ〜Ｄは、前記ステップ１５で作成した複数のルート候補である。

候補表示ユニット５３は、ルートＢの表示６５と、ルートＣの表示６７と、ルートＤの表示６９とを画面２９Ａに表示する。
ステップ２１では、ルートＢ〜Ｄのうちの１つのルートをオペレータが選択したか否かを選択検出ユニット５５が判断する。

なお、オペレータは、ルートＢ〜Ｄのうち、１つのルートを選択する操作を行うことができる。すなわち、オペレータは、ルートＢを選択する場合は、タッチパネル３１のうち、ルートＢの表示６５と重畳する部分を押圧する。オペレータは、ルートＣを選択する場合は、タッチパネル３１のうち、ルートＣの表示６７と重畳する部分を押圧する。オペレータは、ルートＤを選択する場合は、タッチパネル３１のうち、ルートＤの表示６９と重畳する部分を押圧する。

選択検出ユニット５５は、タッチパネル３１を用いて、ルートＢ〜Ｄのうち、１つのルートをオペレータが選択する操作を検出することができる。ルートＢ〜Ｄのうちの１つのルートをオペレータが選択したと判断した場合、本処理はステップ２２に進む。それ以外の場合、本処理は終了する。

ステップ２２では、指示ユニット４５が、通信機２７を用い、ルート変更の指示を車両３に送信する。ルート変更の指示には、変更後のルートの情報が含まれる。変更後のルートは、前記ステップ２１で選択検出ユニット５５が検出した操作に対応するルート候補である。

ステップ２３では、図７に示すように、通知ユニット４９が、画面２９Ａに通知７１を表示する。通知７１は、使用中センサを、センサＸからセンサＹに変更すること（以下ではセンサ変更とする）を通知する。センサＸは、現状の使用中センサである。センサＹは、現状の使用中センサ以外のセンサである。また、通知ユニット４９は、承認要求表示７３と、非承認表示７５とを画面２９Ａに表示する。

ステップ２４では、センサ変更に対するオペレータの承認が有ったか否かを、入力検出ユニット５１が判断する。オペレータの承認とは、オペレータが、タッチパネル３１のうち、承認要求表示７３と重畳する部分を押圧することである。タッチパネル３１のうち、承認要求表示７３と重畳する部分を押圧することは、入力操作に対応する。

なお、オペレータは、センサ変更を承認しない場合、タッチパネル３１のうち、非承認表示７５と重畳する部分を押圧する。
ステップ２５では、指示ユニット４５が、通信機２７を用い、センサ変更の指示を車両３に送信する。センサ変更の指示には、変更後のセンサの情報が含まれる。また、センサ変更の指示には、車両３の車速を抑制する指示が含まれる。車両３は、指示に従い、車速を抑制する。

６．管理装置５が奏する効果
（１Ａ）車両３がリクエスト等情報群を送信したとき、管理装置５は、周辺情報に応じて、遠隔操縦、ルート変更、及びセンサ変更のうちのいずれかを行う。そのため、車両３がリクエスト等情報群を送信したとき、常に遠隔操縦を行う場合に比べて、オペレータの負荷を軽減できる。

（１Ｂ）管理装置５は、ルート変更又はセンサ変更を選択した場合、画面２９Ａに通知を表示する。そのため、オペレータは、車両３の状態を容易に理解することができる。
（１Ｃ）管理装置５は、前記ステップ１７で通知を表示した後、前記ステップ１８でオペレータの承認を検出することを条件として、ルート変更を車両３に指示する。また、管理装置５は、前記ステップ２３で通知を表示した後、前記ステップ２４でオペレータの承認を検出することを条件として、センサ変更を車両３に指示する。

そのため、オペレータは、車両３がルート変更やセンサ変更を行ったことを、容易に理解することができる。
（１Ｄ）管理装置５は、複数のルート候補を画面２９Ａに表示する。管理装置５は、表示した複数のルート候補のうち、１つのルート候補をオペレータが選択する操作を検出する。管理装置５は、現状のルートを、検出した操作に対応するルート候補へ変更するように、車両３に指示する。

そのため、管理装置５は、現状のルートを適切なルートへ変更することができる。また、オペレータが変更後のルートを選択するので、オペレータは、変更後のルートを容易に理解することができる。

（１Ｅ）管理装置５は、センサの変更を車両３に指示する場合、車速の制限も車両３に指示する。そのため、車両３の安全性が一層向上する。
（１Ｆ）周辺情報の内容が、車両３の前方において走行可能な領域の幅が予め設定された閾値以下であり、且つ対向車が存在するという内容である場合、管理装置５は、遠隔操縦を選択する。そのため、車両３の安全性が向上する。

（１Ｇ）周辺情報の内容が、緊急車両が存在するという内容である場合、管理装置５は、遠隔操縦を選択する。そのため、車両３の安全性が向上する。
（１Ｈ）周辺情報の内容が、道路の車線境界線又は路面をセンサが認識しない内容である場合、管理装置５は、ルートの変更を選択する。そのため、車両３は自動運転を継続できる。また、周辺情報の内容が上記のものであっても遠隔操縦を行う場合に比べて、オペレータの負荷を軽減できる。

（１Ｉ）周辺情報の内容が、車両３の周辺の状況をセンサが認識できない内容である場合、管理装置５は、センサの変更を選択する。そのため、車両３は自動運転を継続できる。また、周辺情報の内容が上記のものであっても遠隔操縦を行う場合に比べて、オペレータの負荷を軽減できる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、管理装置５は車両３の外部に固定設置されている。これに対し、第２実施形態では、管理装置５は、車両３に搭載されている点で、第１実施形態と相違する。また、第１制御部７と、第２制御部２５とは、車載ネットワークにより接続されている。また、図８に示すように、第２制御部１２５は、遠隔操縦ユニット４３に代えて、移行ユニット７７を備える。

２．第１制御部７が実行する処理
車両３が、所定のルートに沿って自動運転しているときに、第１制御部７が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図９に基づき説明する。

図９のステップ３１〜３３の処理は、第１実施形態におけるステップ１〜３の処理と同様である。
ステップ３４では、移行指示を受信したか否かを第１制御部７が判断する。なお、移行指示は、後述するステップ４３において管理装置５が送信したものである。移行指示を受信したと判断した場合、本処理はステップ３５に進む。移行指示を受信しなかったと判断した場合、本処理はステップ３６に進む。

ステップ３５では、第１制御部７が、車両３の状態を、自動運転の状態から、手動運転の状態に移行させる。手動運転の状態では、車両３のドライバが運転操作を行う。
ステップ３６〜３９の処理は、第１実施形態におけるステップ６〜９の処理と同様である。
３．管理装置５が実行する処理
管理装置５が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図１０に基づき説明する。図１０のステップ４１の処理は、第１実施形態におけるステップ１１の処理と同様である。

ステップ４２では、前記ステップ４１で受信したと判断したリクエスト等情報群に含まれる周辺情報に応じて、手動運転に移行する必要があるか否かを選択ユニット４１が判断する。周辺情報の内容が前記Ａ１に該当する場合、選択ユニット４１は、手動運転に移行する必要があると判断する。周辺情報の内容が前記Ａ１に該当しない場合、選択ユニット４１は、手動運転に移行する必要がないと判断する。手動運転に移行する必要があると判断した場合、本処理はステップ４３に進む。ステップ４３に進むことは、手動運転を選択することに対応する。手動運転に移行する必要がないと判断した場合、本処理はステップ４４に進む。ステップ４４に進むことは、代替処理を選択することに対応する。

ステップ４３では、移行ユニット７７が、移行指示を送信する。移行指示とは、車両３の状態を、自動運転の状態から、手動運転の状態に移行させる指示である。
ステップ４４〜５５の処理は、第１実施形態におけるステップ１４〜２５の処理と同様である。ただし、第１実施形態においてオペレータが実行する操作は、第２実施形態では、車両３のドライバが実行する。

４．管理装置５が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（２Ａ）第１制御部７がリクエスト等情報群を送信したとき、管理装置５は、周辺情報に応じて、手動運転への移行、ルート変更、及びセンサ変更のうちのいずれかを行う。そのため、第１制御部７がリクエスト等情報群を送信したとき、常に手動運転へ移行する場合に比べて、ドライバの負荷を軽減できる。

（２Ｂ）管理装置５は、ルート変更又はセンサ変更を選択した場合、画面２９Ａに通知を表示する。そのため、ドライバは、車両３の状態を容易に理解することができる。
（２Ｃ）管理装置５は、前記ステップ４７で通知を表示した後、前記ステップ４８でドライバの承認を検出することを条件として、ルート変更を第１制御部７に指示する。また、管理装置５は、前記ステップ５３で通知を表示した後、前記ステップ５４でドライバの承認を検出することを条件として、センサ変更を第１制御部７に指示する。

そのため、ドライバは、第１制御部７がルート変更やセンサ変更を行ったことを、容易に理解することができる。
（２Ｄ）管理装置５は、複数のルート候補を画面２９Ａに表示する。管理装置５は、表示した複数のルート候補のうち、１つのルート候補をドライバが選択する操作を検出する。管理装置５は、現状のルートを、検出した操作に対応するルート候補へ変更するように、第１制御部７に指示する。

そのため、管理装置５は、現状のルートを適切なルートへ変更することができる。また、ドライバが変更後のルートを選択するので、ドライバは、変更後のルートを容易に理解することができる。

（２Ｅ）管理装置５は、センサの変更を第１制御部７に指示する場合、車速の制限も第１制御部７に指示する。そのため、車両３の安全性が一層向上する。
（２Ｆ）周辺情報の内容が、車両３の前方において走行可能な領域の幅が予め設定された閾値以下であり、且つ対向車が存在するという内容である場合、管理装置５は、手動運転への移行を選択する。そのため、車両３の安全性が向上する。

（２Ｇ）周辺情報の内容が、緊急車両が存在するという内容である場合、管理装置５は、手動運転への移行を選択する。そのため、車両３の安全性が向上する。
（２Ｈ）周辺情報の内容が、道路の車線境界線又は路面をセンサが認識しない内容である場合、管理装置５は、ルートの変更を選択する。そのため、自動運転を継続できる。また、周辺情報の内容が上記のものであっても手動運転への移行を行う場合に比べて、ドライバの負荷を軽減できる。

（２Ｉ）周辺情報の内容が、車両３の周辺の状況をセンサが認識できない内容である場合、管理装置５は、センサの変更を選択する。そのため、自動運転を継続できる。また、周辺情報の内容が上記のものであっても手動運転への移行を行う場合に比べて、ドライバの負荷を軽減できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）管理装置５が選択可能な代替処理は、ルート変更、及びセンサ変更のうちの一方であってもよい。
（２）前記ステップ１２、１４、４２、４４における判断基準は、適宜設定することができる。

（３）管理装置５の一部の機能は、クラウドコンピュータにより実行されてもよい。
（４）車両３が備えるセンサの一部又は全部は、他のセンサであってもよい。
（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（６）上述した管理装置の他、当該管理装置を構成要素とするシステム、当該第２制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両管理方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…管理システム、３…車両、５…管理装置、７…第１制御部、９…カメラ、１１…ソナー、１３…レーザレーダ、１５…ＧＰＳ、１７…車両制御部、１９…通信機、２１…ＣＰＵ、２３…メモリ、２５、１２５…第２制御部、２７…通信機、２９…表示部、２９Ａ…画面、３１…タッチパネル、３２…操作部、３３…ＤＢ、３５…ＣＰＵ、３７…メモリ、３９…情報取得ユニット、４１…選択ユニット、４３…遠隔操縦ユニット、４５…指示ユニット、４９…通知ユニット、５１…入力検出ユニット、５３…候補表示ユニット、５５…選択検出ユニット、５７…通知、５９…承認要求表示、６１…非承認表示、６３…通知、６５…ルートＢの表示、６７…ルートＣの表示、６９…ルートＤの表示、７１…通知、７３…承認要求表示、７５…非承認表示、７７…移行ユニット

Claims (10)

1. センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成する機能、前記周辺情報に基づきルートに沿って自動運転する機能、前記周辺情報を送信する機能、及びオペレータによる遠隔操縦により走行する機能を備える車両から、前記周辺情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、
   前記周辺情報に応じて、前記車両の遠隔操縦、及び代替処理のうちの一方を選択するように構成された選択ユニットと、
   前記選択ユニットが前記車両の遠隔操縦を選択した場合、前記車両の遠隔操縦を行うように構成された遠隔操縦ユニットと、
   前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された指示ユニットと、
   を備え、
   前記代替処理は、前記センサの変更、又は、前記ルートの変更である管理装置。
2. 請求項１に記載の管理装置であって、
   前記オペレータに前記周辺情報を表示するように構成された表示部と、
   前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記表示部に通知を表示するように構成された通知ユニットと、
   をさらに備える管理装置。
3. 請求項２に記載の管理装置であって、
   前記オペレータの入力操作を検出するように構成された入力検出ユニットをさらに備え、
   前記通知の表示後、前記入力検出ユニットが前記入力操作を検出することを条件として、前記指示ユニットは、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された管理装置。
4. 請求項２又は３に記載の管理装置であって、
   前記選択ユニットが前記ルートの変更を選択した場合、複数のルート候補を前記表示部に表示するように構成された候補表示ユニットと、
   前記複数のルート候補のうち、１つのルート候補を前記オペレータが選択する操作を検出するように構成された選択検出ユニットと、
   をさらに備え、
   前記指示ユニットは、前記選択検出ユニットが検出した前記操作に対応する前記ルート候補へ前記ルートを変更するように前記車両に指示する管理装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の管理装置であって、
   前記指示ユニットは、前記センサの変更を前記車両に指示する場合、車速の制限を前記車両に指示する管理装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の管理装置であって、
   前記周辺情報の内容が、前記車両の前方において走行可能な領域の幅が予め設定された閾値以下であり、且つ対向車が存在するという内容である場合、前記選択ユニットは前記車両の遠隔操縦を選択する管理装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の管理装置であって、
   前記周辺情報の内容が、緊急車両が存在するという内容である場合、前記選択ユニットは前記車両の遠隔操縦を選択する管理装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の管理装置であって、
   前記周辺情報の内容が、道路の車線境界線又は路面を前記センサが認識しない内容である場合、前記選択ユニットは、前記ルートの変更を選択する管理装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の管理装置であって、
   前記周辺情報の内容が、前記周辺の状況を前記センサが認識できない内容である場合、前記選択ユニットは、前記センサの変更を選択する管理装置。
10. センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成する機能、前記周辺情報に基づきルートに沿って自動運転する機能、前記周辺情報を送信する機能、及びドライバの手動運転により走行する機能を備える車両から、前記周辺情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、
    前記周辺情報に応じて、手動運転、及び代替処理のうちの一方を選択するように構成された選択ユニットと、
    前記選択ユニットが前記手動運転を選択した場合、前記車両の状態を、自動運転の状態から手動運転の状態へ移行させるように構成された移行ユニットと、
    前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された指示ユニットと、
    を備え、
    前記代替処理は、前記センサの変更、又は、前記ルートの変更である管理装置。

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