JP2021120755A - 地図データ構造及び障害物判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物を好適に検知することが可能な地図データ構造、及び当該地図データ構造が適用された地図データを用いた障害物判定装置を提供する。【解決手段】サーバ装置１は、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、障害物の種類と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報Ｉｏが含まれる地図データ構造を有する配信地図ＤＢ１０を有し、障害物情報Ｉｏを含む地図データＤ１を運転支援装置２に配信する。運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき、障害物の発生の有無を判定し、障害物を回避するための走行制御や経路案内を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、障害物を検知する技術に関する。

従来から、車両周辺の障害物をレーダやカメラなどの外界センサにより検知し、車両の走行制御に活用する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段により検知された障害物の種別を判別し、その判別結果に基づいて、車両を制動させるブレーキ装置に制動力を出力させる時間を異ならせる自動ブレーキ装置が開示されている。

特開２００９−２１４７６４号公報

外界センサによっては検知しにくい障害物も存在し、特に自動運転等に適用する場合には、外界センサのみに依存した障害物検知では十分ではない可能性がある。一方、自然発生的に生じる障害物については、当該障害物が生じやすい場所などが道路形状や道路周辺の環境等に応じて必然的に定まっている場合がある。

本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、障害物を好適に検知することが可能な地図データ構造、及び当該地図データ構造が適用された地図データを用いた障害物判定装置を提供することを主な目的とする。

請求項１に記載の発明は、
地図を示す地図データ構造であって、
車両の走行の障害となり得る障害物に関する情報であって、当該障害物が発生する可能性がある道路ごとに関連付けられた障害物情報を含み、
前記障害物情報は、
前記障害物の種類情報と、
前記種類情報が示す種類に該当する前記障害物が発生する天候又は時期の少なくとも一方に関する前記道路ごとの発生条件を示す発生条件情報と、
を含み、
当該地図データ構造を有する地図データを参照する障害物判定装置が、
対象の道路に関連付けられている前記障害物情報に基づいて、当該障害物情報に含まれる前記発生条件情報が示す前記発生条件が満たされるか否か判定し、当該判定の結果と前記種類情報とに基づき、前記対象の道路において前記障害物が発生しているか否か及び発生している当該障害物の種類を判定する処理に用いられる、
地図データ構造である。

請求項５に記載の発明は、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、
移動体が走行する道路に対応する障害物情報に基づいて、当該障害物情報に含まれる前記発生条件情報が示す前記発生条件が満たされるか否か判定し、当該判定の結果と前記種類情報とに基づき、前記道路において前記障害物が発生しているか否か及び発生している当該障害物の種類を判定する判定部と、
を備える障害物判定装置である。

請求項７に記載の発明は、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、
指定された目的地までの経路から推奨経路を探索する経路探索部と、
前記経路に対応する障害物情報に基づいて、当該障害物情報に含まれる前記発生条件情報が示す前記発生条件が満たされるか否か判定し、当該判定の結果と前記種類情報とに基づき、前記経路において前記障害物が発生しているか否か及び発生している当該障害物の種類を判定する判定部と、を備え、
前記経路探索部は、前記障害物が少ない経路ほど優先的に前記推奨経路として探索する障害物判定装置である。

運転支援システムの概略構成である。 サーバ装置及び運転支援装置のブロック構成を示す。 地図データの概略的なデータ構造の一例を示す。 障害物情報が含まれるリンクデータのリンクＩＤと、当該障害物情報に含まれる種別情報が示す障害物の種別と、発生条件情報が示す障害物の発生条件との対応を例示したテーブルである。 障害物情報の第１活用例に係る処理手順を示すフローチャートである。 障害物情報の第２活用例に係る処理手順を示すフローチャートである。 障害物情報の第３活用例に係る処理手順を示すフローチャートである。

本発明の好適な実施形態によれば、地図データ構造は、地図を示す地図データ構造であって、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、前記障害物の種類と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる。

上記地図データ構造には、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、障害物の種類と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる。一般に、自然発生的に生じる障害物については、当該障害物が生じる場所、種類、発生条件が道路形状や道路周辺の環境等に応じて必然的に定まっている場合がある。よって、この態様では、障害物が発生する可能性がある場所を予め特定しておき、障害物の場所、種類、及び発生条件を関連付けた障害物情報を地図データ構造に含める。これにより、地図データを用いた障害物検知を好適に実現することができる。

上記地図データ構造の一態様では、前記障害物は、水たまりであり、前記障害物情報には、水たまりが発生する可能性がある場所ごとに、水たまりが発生する天候の条件が関連付けられている。水たまりが発生しやすい場所及び発生条件については、例えば道路形状の測定や雨天時での水たまり発生場所の事前調査等により予め特定することが可能である。よって、この態様では、水たまりが発生する可能性がある場所ごとに、水たまりが発生する天候の条件を予め地図データに関連付けておく。これにより、上記地図データを参照する装置に、水たまりの発生の有無を的確に判定させることが可能となる。なお、天候の条件には、晴れや雨などの空模様の条件の他、気温や風速などの条件も含む。

上記地図データ構造の他の一態様では、前記障害物は、雪またはアイスバーンであり、前記障害物情報には、雪またはアイスバーンが発生する可能性がある場所ごとに、雪またはアイスバーンが発生する時期又は天候の少なくとも一方の条件が関連付けられている。道路上に形成される積雪やアイスバーンについても、発生する場所及び条件を予め特定することが可能であることから、この態様では、雪またはアイスバーンが発生する可能性がある場所ごとに、雪またはアイスバーンが発生する時期又は天候の少なくとも一方の条件を地図データに関連付けておく。これにより、上記地図データを参照する装置に、雪又はアイスバーンの発生の有無を的確に判定させることが可能となる。

上記地図データ構造の他の一態様では、前記障害物は、落ち葉又は草木であり、落ち葉又は草木が障害となる可能性がある場所ごとに、落ち葉又は草木が障害物となる条件を示す情報が前記障害物情報として関連付けられている。道路沿いに障害となる落ち葉又は草木が発生する場所及び条件についても、予め特定することが可能であるため、この態様では、落ち葉又は草木が障害となる可能性がある場所ごとに、落ち葉又は草木が障害物となる条件を示す情報を障害物情報として地図データに関連付けておく。これにより、上記地図データを参照する装置に、走行の妨げとなる落ち葉又は草木の発生の有無を的確に判定させることが可能となる。

本発明の他の好適な実施形態によれば、障害物判定装置は、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、前記障害物の種類と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部と、移動体が走行する道路に対応する障害物情報に基づき、前記道路上に障害物が発生しているか否か判定する判定部と、を備える。上記障害物判定装置は、記憶部と、判定部とを備える。記憶部は、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、障害物の種類と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する。判定部は、移動体が走行する道路上に対応する障害物情報に基づき、道路上に障害物が発生しているか否か判定する。この態様により、障害物判定装置は、地図データを参照することで、移動体が走行する道路上に障害物が存在するか否かを好適に判定することができる。

上記障害物判定装置の一態様では、障害物判定装置は、障害物を検出する外界センサをさらに備え、前記判定部は、前記外界センサの出力と、前記障害物情報とに基づき、前記道路上に障害物が発生しているか否か判定する。この態様により、障害物判定装置は、外界センサによる障害物検知の補助として好適に障害物情報を活用することができる。

本発明の他の好適な実施形態によれば、障害物判定装置は、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、前記障害物の種類と、前記障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報が含まれる地図データを記憶する記憶部と、指定された目的地までの経路から推奨経路を探索する経路探索部と、前記障害物情報に基づき、前記目的地までの経路上における障害物の有無を判定する判定部と、を備え、前記経路探索部は、前記障害物が少ない経路ほど優先的に前記推奨経路として探索する。この態様によれば、障害物判定装置は、障害物が少ない経路を優先的に推奨経路として探索することができる。

上記障害物判定装置の一態様では、前記経路探索部は、経路ごとのコストを指標として前記推奨経路を探索し、前記障害物が存在すると前記判定部が判定した経路のコストに対し、前記障害物の数又は種別に応じたコストを加算する。これにより、障害物判定装置は、コスト計算による経路探索を行う場合に、障害物が少ない経路を優先的に推奨経路として探索することができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［運転支援システムの概要］
図１は、本実施例に係る運転支援システムの概略構成である。運転支援システムは、地図データの配信を行うサーバ装置１と、車両と共に移動する運転支援装置２とを備える。

サーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０を記憶し、運転支援装置２からの要求に応じて、地図データ「Ｄ１」を配信地図ＤＢ１０から抽出して送信する。地図データＤ１は、運転支援装置２の自車位置周辺の部分的な地図データであってもよく、運転支援装置２の地図ＤＢ２０を最新情報に更新するための差分情報であってもよい。ここで、配信地図ＤＢ１０には、車両の走行の障害となり得る障害物に関する情報（「障害物情報Ｉｏ」とも呼ぶ。）が含まれている。障害物情報Ｉｏとして記録される障害物は、後述するように、水たまりやアイスバーンなどの気象条件や時期的条件等によって自然発生する障害物である。また、サーバ装置１は、運転支援装置２などの道路上を走行する車両の端末装置から車両の走行に関する情報であるプローブデータ「Ｄ２」を受信する。プローブデータＤ２は、障害物情報Ｉｏの生成などに用いられる。

運転支援装置２は、据置型の端末又は携帯端末であって、障害物情報Ｉｏを含んだ地図データＤ１をサーバ装置１から受信して地図ＤＢ２０に記憶する。そして、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０を参照し、ユーザが設定した目的地への経路探索や、設定された経路に基づく案内等を行う。また、運転支援装置２は、カメラなどの外界センサの出力に基づき、一部又は全部の運転操作を半自動又は全自動で行う自動運転モードを実行可能である。また、運転支援装置２は、位置情報、進行方向の情報、カメラにより撮影した画像の情報、カメラ以外の外界センサの出力情報等を含むプローブデータＤ２を、サーバ装置１へ送信する。運転支援装置２は、本発明における「障害物判定装置」の一例である。

［サーバ装置の構成］
図２（Ａ）は、サーバ装置１の概略構成を示す。図２（Ａ）に示すように、サーバ装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１５とを有する。通信部１１、記憶部１２、及び制御部１５は、バスラインを介して相互に接続されている。

通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、運転支援装置２と各種データの通信を行う。本実施例では、通信部１１は、運転支援装置２から地図データＤ１の取得要求を受信した場合に、制御部１５が配信地図ＤＢ１０から抽出した地図データＤ１を運転支援装置２へ送信する。また、通信部１１は、運転支援装置２を含む道路上の端末からプローブデータＤ２を受信する。

記憶部１２は、サーバ装置１の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置１の動作に必要な情報を保持したりする。また、記憶部１２は、障害物情報Ｉｏを含んだ配信地図ＤＢ１０及び運転支援装置２等から受信したプローブデータＤ２を記憶する。

制御部１５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置１内の各構成要素に対して種々の制御を行う。本実施例では、制御部１５は、運転支援装置２等から通信部１１がプローブデータＤ２を受信した場合に、当該プローブデータＤ２を記憶部１２に記憶する。また、制御部１５は、運転支援装置２から所定の要求信号を通信部１１が受信した場合に、配信地図ＤＢ１０から地図データＤ１を抽出し、通信部１１により運転支援装置２へ送信する。この場合、上述の要求信号には、例えば、運転支援装置２の自車位置情報又は／及び地図ＤＢ２０の最新の更新日時情報などが含まれ、制御部１５は、これらの情報に基づき、配信地図ＤＢ１０から配信すべき地図データＤ１を抽出する。

［運転支援装置の構成］
図２（Ｂ）は、運転支援装置２の機能的構成を表すブロック図を示す。図２（Ｂ）に示すように、運転支援装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、センサ部２３と、入力部２４と、制御部２５と、出力部２６とを有する。通信部２１、記憶部２２、センサ部２３、入力部２４、制御部２５及び出力部２６は、バスラインを介して相互に接続されている。

通信部２１は、制御部２５の制御に基づき、サーバ装置１から地図データＤ１を取得したり、制御部２５が生成したプローブデータＤ２をサーバ装置１へ送信したりする。また、通信部２１は、車両を制御するための信号を車両に送信したり、車両の状態に関する信号を車両から受信したりする。

記憶部２２は、制御部２５が実行するプログラムや、制御部２５が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、障害物情報Ｉｏを含む地図ＤＢ２０を記憶する。

センサ部２３は、車両の周辺環境を認識するための１又は複数の外界センサ３１と、ＧＰＳ受信機３２と、ジャイロセンサ３３及び速度センサ３４などの自立測位装置とを含む。外界センサ３１は、例えば、カメラ（３Ｄカメラも含む）、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ または ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などが該当する。センサ部２３は、生成した出力信号を、制御部２５へ供給する。

入力部２４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部２５へ供給する。出力部２６は、例えば、制御部２５の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。

制御部２５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、運転支援装置２の全体を制御する。例えば、制御部２５は、通信部２１が取得した地図データＤ１に基づき地図ＤＢ２０を更新する。また、制御部２５は、入力部２４により入力された目的地までの経路探索を行い、自動運転や経路案内のための経路を設定する。また、制御部２５は、後述するように、経路探索処理又は外界センサ３１による障害物検知処理などにおいて、障害物情報Ｉｏを参照し、道路上に障害物が発生しているか否かを判定する。また、制御部２５は、自動運転モードでは、センサ部２３の出力信号及び地図ＤＢ２０に基づき、設定した経路に沿って走行するための車両の自動運転制御を行う。さらに、制御部２５は、センサ部２３の出力に基づきプローブデータＤ２を生成し、通信部２１によりサーバ装置２へ送信する。制御部２５は、本発明における「判定部」及び「経路探索部」の一例である。

［データ構造］
図３は、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０の概略的なデータ構造の一例を示す。

図３の例では、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０は、施設に関する施設情報と、道路に関する道路データとを含む。さらに、道路データは、各道路をリンクとノードで表した場合のリンクに関するデータであるリンクデータと、ノードに関するデータであるノードデータとを含む。そして、各リンクに対応するリンクデータには、対象となるリンクの始点及び終点等を含む座標データ及び車線に関する車線情報等と共に、障害物情報Ｉｏが含まれている。障害物情報Ｉｏは、障害物が条件によって発生し得る道路に対応するリンクデータに含まれている。なお、１つの道路に複数の障害物が発生し得る場合には、それぞれの障害物に対応する障害物情報Ｉｏが対象のリンクデータにそれぞれ含まれる。

障害物情報Ｉｏは、主に、種別情報と、発生条件情報と、位置情報とを含む。ここで、種別情報は、対象となる障害物の種別を識別する情報である。発生条件情報は、対象とする障害物が発生する条件を示す情報である。位置情報は、対象とする障害物が発生する道路上の位置を示す情報である。位置情報は、障害物が存在する道路上の範囲に沿った点列の座標データであってもよく、障害物が存在する道路上の範囲の始点及び終点を示す座標データであってもよい。障害物情報Ｉｏは、例えば、プローブデータＤ２に含まれるカメラによる撮影画像、ライダによる道路形状に関する点群情報、その他の外界センサの出力情報等に基づき生成される。

なお、図３の例では、障害物情報Ｉｏは、道路データに含まれていたが、これに代えて、道路データとは別に管理されていてもよい。例えば、障害物ごとに種別、発生条件及び位置を関連付けたレコードから構成されるデータベースが障害物情報Ｉｏとして記憶されていてもよい。

図４は、障害物情報Ｉｏが含まれるリンクデータのリンクＩＤと、当該障害物情報Ｉｏに含まれる種別情報が示す障害物の種別と、発生条件情報が示す障害物の発生条件との対応を例示したテーブルである。

図４では、障害物の種別として、水たまり、アイスバーン、落ち葉（樹木）、積雪、草木が例示されている。ここで、落ち葉が障害物となる場合は、例えば、道路周辺に存在する樹木の落ち葉が大量に発生することにより通行の障害となる場合が該当する。また、草木が障害物となる場合は、例えば、道路上に被さって草木が生い茂ることで通行の障害となる場合が該当する。なお、障害物の種別は、図４に示すものに限定されず、轍、濃霧などの通行の妨げとなり得る種々の物又は事象であってもよい。

そして、図４に示すように、リンクＩＤ及び障害物の種別には、発生条件が対応付けられている。例えば、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路に発生する水たまりは、雨天であって、かつ、降水量が５ｍｍ／ｈ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路に発生するアイスバーンは、気温が０℃以下の場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路に発生する落ち葉は、時期（季節）が１１月から１２月の間であって、かつ風速が３ｍ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ０３６」の道路に発生する積雪は、雪天であって、かつ、降水量が３ｍｍ／ｈ以上である場合に発生する。また、リンクＩＤ「Ｌ１４５」の道路に発生する草木は、時期が４月から１０月の間に発生する。

このように、障害物情報Ｉｏには、発生し得る障害物ごとにその発生条件が関連付けられている。よって、運転支援装置２は、道路上に障害物が発生するか否かを、当該道路に対応するリンクデータに含まれる障害物情報Ｉｏの発生条件情報を参照することで、好適に推定することが可能である。この場合、運転支援装置２は、センサ部２２の出力、又は、天候情報を管理する図示しない天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、発生条件情報が示す発生条件が満たされるか否か判定する。

例えば、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路上又はその近傍に存在する場合に、センサ部２３に含まれる雨滴センサにより検出する雨量又は天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、降水量が５ｍｍ／ｈ以上の雨天であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００１」の道路上に水たまりが発生すると推定する。同様に、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路上又はその近傍に存在する場合に、センサ部２３に含まれる温度センサが出力する温度情報又は天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、現在の温度が０℃以下であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００３」の道路上にアイスバーンが発生すると推定する。また、運転支援装置２は、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路上又はその近傍に存在する場合に、現在の日付及び天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、現在の日付が１１月または１２月であり、かつ、風速が３ｍ以上であると判断した場合、リンクＩＤ「Ｌ００４」の道路上に通行の妨げとなる落ち葉が発生すると推定する。リンクＩＤ「Ｌ０３６」の積雪の有無及びリンクＩＤ「Ｌ１４５」の草木についても同様に、運転支援装置２は、発生条件を参照することで、これらの発生の有無を好適に推定することができる。

［活用例］
次に、運転支援装置２による障害物情報Ｉｏの活用例（第１〜第３活用例）について説明する。

（第１活用例）
まず、障害物情報Ｉｏに基づき発生が推定される障害物への警告や自動回避等を行う障害物情報Ｉｏの第１活用例について説明する。図５は、第１活用例に係る処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置２は、図５のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

まず、運転支援装置２は、車両が現在走行中の道路に対応する障害物情報Ｉｏが存在するか否か判定する（ステップＳ１０１）。例えば、運転支援装置２は、車両が現在走行中の道路に対応するリンクデータに障害物情報Ｉｏが含まれるか否か判定する。そして、運転支援装置２は、車両が現在走行中の道路に対応する障害物情報Ｉｏが存在しないと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。

一方、運転支援装置２は、車両が現在走行中の道路に対応する障害物情報Ｉｏが存在すると判断した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、当該障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す障害物の発生条件を満たすか否か判定する（ステップＳ１０２）。この場合、運転支援装置２は、センサ部２３の出力、又は、図示しない天候管理サーバから受信した天候情報等に基づき、発生条件情報が示す発生条件が満たされるか否か判定する。そして、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す障害物の発生条件を満たさないと判断した場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。

一方、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す障害物の発生条件を満たすと判断した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、発生していると推定される障害物に対する警告を行ったり、自動運転モードの場合には、対象の障害物を回避するための車両の走行制御を行ったり、手動運転への切替等を行ったりする（ステップＳ１０３）。ここで、障害物を回避する走行制御には、障害物の発生が推定される位置を走行しないように迂回（車線変更や経路変更を含む）する制御の他、障害物の発生が推定される位置へ到達前に停止若しくは徐行する制御も含まれる。この場合、運転支援装置２は、例えば、障害物情報Ｉｏに含まれている位置情報に基づき、回避する対象となる障害物の道路上での位置を特定する。

このように、第１活用例によれば、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏを参照することで、発生する蓋然性が高い障害物を的確に検知し、当該障害物に対する警告や自動回避等を好適に行うことができる。

（第２活用例）
次に、センサ部２３による障害物検知の補助として障害物情報Ｉｏを参照する第２活用例について説明する。図６は、第２活用例に係る処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置２は、図６のフローチャートの処理を繰り返し実行する。

まず、運転支援装置２は、ライダやカメラなどの外界センサ３１の出力に基づき、障害物である可能性がある対象物（「障害物候補」とも呼ぶ。）を検知したか否か判定する（ステップＳ２０１）。この場合、運転支援装置２は、例えば、公知の障害物検知技術又は物体認識技術に基づき、予め定めた特定種類の障害物（例えば水たまり、落ち葉、草木等）に該当する可能性がある対象物を、障害物候補として外界センサ３１の出力から検知する。そして、運転支援装置２は、外界センサ３１の出力に基づき、障害物候補が存在しないと判断した場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、引き続き外界センサ３１の出力を監視して障害物候補の有無の判定を行う。

一方、運転支援装置２は、外界センサ３１の出力に基づき、障害物候補を検知した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、車両が現在走行中の道路に対応する障害物情報Ｉｏが存在するか否か判定する（ステップＳ２０２）。そして、運転支援装置２は、車両が現在走行中の道路に対応する障害物情報Ｉｏが存在すると判断した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、当該障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す障害物の発生条件を満たすか否か判定する（ステップＳ２０３）。そして、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す障害物の発生条件を満たすと判断した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、外界センサ３１により検出した障害物候補は回避すべき対象となる障害物であると断定し、当該障害物を自動回避する走行制御などを行う（ステップＳ２０４）。

一方、運転支援装置２は、車両が現在走行中の道路に対応する障害物情報Ｉｏが存在しない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、又は、車両が現在走行中の道路に対応する障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す発生条件が満たされていない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、外界センサ３１により検出した障害物候補が障害物であるとは断定できないと判断し、障害物候補の自動回避等を行うことなく、障害物候補を運転手に認識させる警告等を行う（ステップＳ２０５）。

このように、第２活用例によれば、運転支援装置２は、外界センサ３１により検出した物体が回避の対象となる障害物等であるかより正確に判定する為の補助として好適に障害物情報Ｉｏを活用することができる。

（第３活用例）
次に、経路探索において障害物情報Ｉｏに基づく障害物の有無をコスト計算に含める障害物情報Ｉｏの第３活用例について説明する。図７は、第３活用例に係る処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置２は、図７のフローチャートの処理を繰り返し実行する。図７のフローチャートは、一例として、経路探索時に、障害物情報Ｉｏに基づき障害物が発生していると判断される道路に対応するリンクコストに対し、所定のコストを加算するアルゴリズムとなっている。

まず、運転支援装置２は、目的地が設定されたか否か判定する（ステップＳ３０１）。そして、運転支援装置２は、目的地が設定された場合（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、経路探索を開始する（ステップＳ３０２）。この場合、運転支援装置２は、例えば、ダイクストラ法に基づき、所要時間や距離などに応じて道路ごとに算出するリンクコストの合計が最小となる経路を探索する。

そして、運転支援装置２は、経路探索中において、障害物情報Ｉｏがリンクデータに含まれるリンクのリンクコストを算出するか否か判定する（ステップＳ３０３）。そして、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏがリンクデータに含まれるリンクのリンクコストを算出する場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、当該障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す障害物の発生条件を満たすか否か判定する（ステップＳ３０４）。そして、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す障害物の発生条件を満たすと判断した場合（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、計算対象のリンクコストに、発生が予測される障害物に応じたコストを加算する（ステップＳ３０５）。この場合、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏの種別情報が示す障害物の種別ごとに予め定めたコストをリンクコストに加算してもよく、障害物情報Ｉｏの種別情報が示す障害物の種別によらず固定値となるコストをリンクコストに加算してもよい。また、運転支援装置２は、同一道路上で発生が予測される障害物が複数存在する場合には、計算対象のリンクコストに、発生が予測される障害物のそれぞれに対応するコストを加算する。

一方、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏがリンクデータに含まれないリンクのリンクコストを算出する場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、又は、障害物情報Ｉｏがリンクデータに含まれるリンクのリンクコストを算出する場合に障害物情報Ｉｏに含まれる発生条件情報が示す発生条件を満たさない場合（ステップＳ３０４；Ｎｏ）、ステップＳ３０６へ処理を進める。即ち、この場合、運転支援装置２は、計算対象のリンクコストを、障害物に関するコスト以外の所要時間や距離等に関するコストに基づき算出する。

そして、運転支援装置２は、経路探索が終了したか否か判定する（ステップＳ３０６）。そして、運転支援装置２は、経路探索が終了したと判断した場合（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。この場合、運転支援装置２は、例えば、経路探索により得られた経路を推奨経路としてディスプレイに表示させ、当該経路が選択された場合に、当該経路を対象として経路案内を開始する。一方、運転支援装置２は、経路探索が終了していないと判断した場合（ステップＳ３０６；Ｎｏ）、ステップＳ３０３へ処理を戻し、引き続きリンクコストの算出等を行う。

このように、第３活用例によれば、運転支援装置２は、障害物の発生が推定される経路のコストを発生する障害物の種別や個数に応じて高くすることで、障害物が発生していない又は発生している障害物がより少ない経路を推奨経路として優先的に探索することができる。

なお、第３活用例では、サーバ装置１は、運転支援装置２に代えて図７の経路探索処理を実行してもよい。この場合、サーバ装置１は、運転支援装置２から出発地に相当する現在位置情報及び目的地に相当する位置情報等を受信した場合に、図７のステップＳ３０２〜ステップＳ３０６を実行して経路探索を行い、経路探索結果の情報を運転支援装置２へ送信する。この態様であっても、サーバ装置１は、障害物の発生が推定される道路を含む経路のコストを高くするため、障害物が発生していない又は発生している障害物がより少ない経路を推奨経路として好適に探索することができる。この場合、サーバ装置１は、本発明における「障害物判定装置」の一例であり、サーバ装置１の制御部１５は、本発明における「判定部」及び「経路探索部」の一例である。

以上説明したように、本実施例に係るサーバ装置１は、障害物が発生する可能性がある場所ごとに、障害物の種類と、障害物の発生条件とを関連付けた障害物情報Ｉｏが含まれる地図データ構造を有する配信地図ＤＢ１０を有し、障害物情報Ｉｏを含む地図データＤ１を運転支援装置２に配信する。これにより、運転支援装置２は、障害物情報Ｉｏに基づき、障害物の発生の有無を的確に判定し、障害物を回避するための走行制御や経路案内を好適に実行することができる。

１ サーバ装置
２ 運転支援装置
１０ 配信地図ＤＢ
１１、２１ 通信部
１２、２２ 記憶部
１５、２５ 制御部
２０ 地図ＤＢ
２３ センサ部
２４ 入力部
２６ 出力部

Claims (8)

1. 地図を示す地図データ構造であって、
   車両の走行の障害となり得る障害物に関する情報であって、当該障害物が発生する可能性がある道路ごとに関連付けられた障害物情報を含み、
   前記障害物情報は、
   前記障害物の種類情報と、
   前記種類情報が示す種類に該当する前記障害物が発生する天候又は時期の少なくとも一方に関する前記道路ごとの発生条件を示す発生条件情報と、
   を含み、
   当該地図データ構造を有する地図データを参照する障害物判定装置が、
   対象の道路に関連付けられている前記障害物情報に基づいて、当該障害物情報に含まれる前記発生条件情報が示す前記発生条件が満たされるか否か判定し、当該判定の結果と前記種類情報とに基づき、前記対象の道路において前記障害物が発生しているか否か及び発生している当該障害物の種類を判定する処理に用いられる、
   地図データ構造。
2. 前記障害物情報は、水たまりを示す前記種類情報と、水たまりが発生する可能性がある道路上の位置を示す位置情報と、水たまりが発生する天候の条件を示す前記発生条件情報と、を含む請求項１に記載の地図データ構造。
3. 前記障害物情報は、雪またはアイスバーンを示す前記種類情報と、雪またはアイスバーンが発生する可能性がある道路上の位置を示す位置情報と、雪またはアイスバーンが発生する時期又は天候の少なくとも一方の条件を示す前記発生条件情報と、を含む請求項１に記載の地図データ構造。
4. 前記障害物情報は、落ち葉又は草木を示す前記種類情報と、落ち葉又は草木が障害となる可能性がある道路上の位置を示す位置情報と、落ち葉又は草木が障害物となる条件を示す前記発生条件情報と、を含む請求項１に記載の地図データ構造。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、
   移動体が走行する道路に対応する障害物情報に基づいて、当該障害物情報に含まれる前記発生条件情報が示す前記発生条件が満たされるか否か判定し、当該判定の結果と前記種類情報とに基づき、前記道路において前記障害物が発生しているか否か及び発生している当該障害物の種類を判定する判定部と、
   を備える障害物判定装置。
6. 障害物を検出する外界センサをさらに備え、
   前記判定部は、前記外界センサの出力と、前記障害物情報とに基づき、前記道路上に障害物が発生しているか否か判定する請求項５に記載の障害物判定装置。
7. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、
   指定された目的地までの経路から推奨経路を探索する経路探索部と、
   前記経路に対応する障害物情報に基づいて、当該障害物情報に含まれる前記発生条件情報が示す前記発生条件が満たされるか否か判定し、当該判定の結果と前記種類情報とに基づき、前記経路において前記障害物が発生しているか否か及び発生している当該障害物の種類を判定する判定部と、を備え、
   前記経路探索部は、前記障害物が少ない経路ほど優先的に前記推奨経路として探索する障害物判定装置。
8. 前記経路探索部は、経路ごとのコストを指標として前記推奨経路を探索し、前記障害物が存在すると前記判定部が判定した経路のコストに対し、前記障害物の数又は種類に応じたコストを加算する請求項７に記載の障害物判定装置。

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